Peter Lokša

Michal Majerík

Štefan Tomášik

Orientácia v priestore pomocou simulovaných

senzorov merajúcich vzdialenosť.

ANFIS3 vstupné premenné (údaje zo senzorov)1 výstup - reálne číslo -> 1 z 5 enumeračných

hodnôt2 FP/Premenná Výstupná funkcia:

Senzory

iiiii dxcxbxaxxxf 321321 ),,(

Senzory

Senzory

Zobrazovanie

Topológia ANFIS

Konverzia: z[] -> ANFIS

Parametre = ?Fitness <- Simulátor(ANFIS)

PSO

Anfis učenie

Anfis učenie

Anfis učenie

Červená – stena/nepovolené územie/odrážajú sa lúče

Zelená – CheckPointyModrá – Odporúčaný pohybŽltá – Povolený/Neodporúčaný pohybBordová – Územie za stenami

Farebná legenda

,, yxKľúčové parametre pohybu:

Fitness:Fitness1 = Chck_5 + OkrFitness2 = Cas + Zlte

Chck_5 –počet checkpointov prejdených v prvých 5. okruhoch

Okr – počet okruhov prejdených simulovaným robotom

Okruh: prejdenie 1.série máp za Cas < 700+ prejdenie 2.série máp za Cas < 800

Cas: čas v poslednom checkpointeZlte: počet vstupov na žlté územie