paralelná kinematika expt, tripod - festo.com · pdf file2 internet: zmeny...

Paraleln kinematika EXPT, tripod

internet: www.festo.sk zmeny vyhraden 2013/092
Paraleln kinematika EXPT, tripodhlavn daje
Strun prehad
Vysokorchlostn manipulcia s ro-botickmi funkciami pre von pohyb
v priestore sa vyznauje presnosou v pohybe a polohovan, ako aj vyso-kou dynamikou a 150 uchope-
n/min.
Vaka vysokej miere tuhosti mecha-nickej kontrukcie a nzkej pohybo-
vanej hmotnosti je paraleln kinema-tika s osou s ozubenm remeom v usporiadan delta a trikrt rchlej-
ia ako porovnaten kartezinskesystmy.
Tri dvojit tye zaisuj permanentnvodorovn polohu koncovej jednotky.
Osi a servomotory sa pritom nepohy-buj.Paraleln kinematika je vhodn pre
manipulan lohy s hmotnosami do max. 5 kg.
Typick aplikcie s: rieenie Pick and Place
pre mal diely lepenie ttkovanie
ukladanie na paletu triedenie zoskupovanie
premiestovanie a oddeovanie
Porovnanie paralelnej kinematiky a kartzskeho systmuParaleln kinematika
nzka pohybovan hmotnos idelne pre vysok poiadavky
na dynamiku v 3D vysok pojazdov presnos pri
rznych profiloch trasy aj v prpade
vysoko dynamickej prevdzky 4 vekosti s pracovnho
priestoru a 1 200 mm
Kartzsky systm pohony sa stavaj jeden na druh;
prv nesie vetky nasledujce
pohony vysok pohybovan hmotnos,
vaka tomu znane niia
dynamika vekostne odstupovan pracovn
priestor v tvare kvdra
kontrukcia z tandardnch dielov flexibiln tvary kontrukcie
-V- novinka

2013/09 zmeny vyhraden internet: www.festo.sk 3
Technick podrobnostiParaleln kinematika
1 montny rm2 montny uhol pre os
s ozubenm remeom3 motor4 pripojovac blok
5 dvojica ty6 teleso rozhrania7 kontrukn zostava uholnka
318 ochrana hadice 319 os s ozubenm remeom
aJ driak hadice 31aA koncov jednotka pre upevnenie
uchopovaa a pod. 22
1
2
3
4
5
6
8
9
aA
aJ
7
koncov jednotka 22
Koncov jednotku mono voliteneobjedna spolu so stavebnicou
vrobkov.Zahruje motor s prevodovkou, ktorzaisuje oton pohyb (4. os) a je
k dispozcii v dvoch vekostiach.Okrem toho mono zvoli koncovjednotku s otonm priechodzm
vedenm alebo bez neho, pre vkuumi pretlak.Na tto jednotku mono namontova
rzne uchopovae zo irokej ponuky 32.
variant monte: prevedenie s krytm (P8) 28
Pre vekosti 95 a 120 existuje variantP8, pri ktorom s pohony zabudovan
opane (vozk je hore).V oblasti ozubenho remea medochdza k opotrebovaniu a prpad-
n neistoty sa v tomto usporiadanzhromauj okolo osi a nepadaj do pracovnho priestoru.
tandardn prevedenie s krytm (P8)
vozk
vozk
-V- novinka

Pracovn priestor, ktor je k dispozcii
K dispozcii s tyri vekosti, ktor sa lia pracovnho priestoru.
Mon pracovn priestor monozjednoduene opsa ako objemvalcovitho tvaru
( nkres vpravo)m vy poadovan pracovnpriestor, tm men m priemer
( graf dole)
h
EXPT-45EXPT-70
EXPT-95EXPT-120
Varianty monte motora
Montnu polohu motorov monoindividulne konfigurova pomocou
stavebnice vrobkov ( 28).tandardn montna poloha motorazodpoved kdu HHH (porovnajte
s niie uvedenm obrzkom). To znamen: A1/A2/A3 vzadu.
Ak m by motor namontovan vpre-du, potom treba v objednvacom
kde prslunej osi uvies kd V.
Kd OpisHHH A1/A2/A3 vzadu
HHV A3 vpredu; A1/A2 vzaduHVH A2 vpredu; A1/A3 vzaduHVV A2/A3 vpredu; A1 vzadu
VHH A1 vpredu; A2/A3 vzaduVHV A1/A3 vpredu; A2 vzaduVVH A1/A2 vpredu; A3 vzadu
VVV A1/A2/A3 vpredu
Poloha telesa rozhrania zvis odpolohy motora (V alebo H) na osi A1.
Y
A3
A1
A2
HV
H
H V
V
Z
X
Sradnicov systm
H V
polohatelesa rozhrania
-V- novinka

Riadiace systmy CMCA
Pre paraleln kinematiku EXPT s k dispozcii vhodn riadiace systmy
CMCA.K dispozcii s dva varianty:montna doska
montna doska v rozvodnej skrini
Objednvka mon bu cezstavebnicu vrobkov 28 alebo
osobitne internet: CMCA
Riadiaci systm zahruje viacosovriadenie CMXR a kontrolry motora
CMMP, ktor s potrebn pre riade-nie. Okrem toho m integrovanzabezpeovac obvod, ktor roziruje
zkladn funkcie a umouje takpouitie ovldacej jednotky CDSA.
Verzia s rozvodnou skriou m okremtoho vo dverch zabudovan ovlda-
cie prvky a vetrk.Riadiaci systm CMCA je vopred na-programovan a otestovan v kom-
bincii s prslunou paralelnoukinematikou.
montna doska montna doska v rozvodnej skrini
Svislos medzi objednvacm kdom paralelnej kinematiky EXPT a riadiacim systmom CMCA
V zvislosti od konfigurovanejparalelnej kinematiky EXPT
s koncovou jednotkou alebo bez nej
variant riadiaceho systmu
typ riadenias pre riadiaci systm CMCA k dispozcii nasledujce
objednvacie kdy.
Priraovacia tabukaparaleln kinematika EXPT riadiaci systm CMCA
pre montnu doskuEXPT--T0--C-C1- CMCA-K1-C1-A4-C-S1EXPT--T0--C-C2- CMCA-K1-C2-A4-C-S1EXPT--T1 a T4--C-C1- CMCA-K1-C1-A4-C-S1EXPT--T1 a T4--C-C2- CMCA-K1-C2-A4-C-S1
pre montnu dosku v rozvodnej skriniEXPT--T0--CC-C1- CMCA-K1-C1-A4-CC-S1EXPT--T0--CC-C2- CMCA-K1-C2-A4-CC-S1
EXPT--T1 a T4--CC-C1- CMCA-K1-C1-A5-CC-S1EXPT--T1 a T4--CC-C2- CMCA-K1-C2-A5-CC-S1
-V- novinka

Paraleln kinematika EXPT, tripodlegenda k typovmu oznaeniu
EXPT 70 E1 T2 HHH
typ
EXPT paraleln kinematika
pracovn priestor [mm]
45 450, H100
70 700, H10095 950, H100120 1 200, H100
pohon
E1 DGE-25E4 EGC-80
montne prvky
T0 bez rotanho pohonuT1 rotan pohon, vekos 8T2 rotan pohon, vekos 8
s pneum. otonm priechodzm vedenm
T3 rotan pohon, vekos 11
T4 rotan pohon, vekos 11 s pneum. otonm priechodzm vedenm
montna poloha motora
HHH A1/A2/A3 vzadu
HHV A3 vpredu; A1/A2 vzaduHVH A2 vpredu; A1/A3 vzaduHVV A2/A3 vpredu; A1 vzaduVHH A1 vpredu, A2/A3 vzadu
VHV A1/A3 vpredu; A2 vzaduVVH A1/A2 vpredu; A3 vzaduVVV A1/A2/A3 vpredu
ochrana proti vnikaniu astc
tandardnP8 prevedenie s krytm
-V- novinka

Paraleln kinematika EXPT, tripodlegenda k typovmu oznaeniu
CC C1 B 15K S DE
riadiaci systm
bezC montna doskaCC Rozvodov skria
viacosov kontrolr
bezC1 s CMXR C1C2 s CMXR C2, s integrovanm riadenm (SPS)
obslun terminl
bezB s obslunm zariadenm
CDSA
dka vedenia
bez5K 5 m10K 10 m
15K 15 m
prednastavenie
tandardn
S s kalibrciou
jazyk dokumentcie
DE nemina
EN anglitinaES panielinaFR francztinaIT talianina
RU rutinaSV vdinaZH ntina
-V- novinka

Paraleln kinematika EXPT, tripodprehad prsluenstva
4
5
6
7
8
1
2
3
1
-V- novinka

Paraleln kinematika EXPT, tripodprehad prsluenstva
Montne diely a prsluenstvotyp opis strana/internet
1 spojovacie vedenie
5K, 10K, 15K
Vetky potrebn spojovacie vedenia/tlakov hadica s dodvan vone priloen. Poadovandku kbla mono zvoli v rmci stavebnice vrobkov (iadna, 5 m, 10 m alebo 15 m).
30
2 servomotorHHH, HHV,
Montna poloha motorov sa definuje pomocou stavebnice vrobkov (HHH VVV). Vakamultiotkovmu otonmu snmau nie je potrebn referenn jazda.
3 koncov jednotka
T0, T1, T2,
k dispozcii s: koncov jednotka bez rotanho pohonu (T0)
koncov jednotka s rotanm pohonom (T1 a T4)
4 teleso rozhrania Sli ako rozhranie medzi paralelnou kinematikou a rozvodnou skriou, na napjanie koncovejjednotky.
5 ochrann hadica
MKG
Je pri vetkch variantoch (T0 a T4) vopred namontovan na osi A1. 31
6 kontrukn zostava uholnka
EAHM-E10
Je pri vetkch variantoch (T0 a T4) vopred namontovan na osi A1.Poda potreby je mon objedna poda potreby alie kontrukn zostavy uholnka.
31
7 driak hadice
EAHM-E10-TH
Je pri vetkch variantoch (T0 a T4) vopred namontovan na osi A1.Poda potreby je mon objedna poda potreby alie driaky hadice
31
8 intalcia koncovej jednotky Vedenie pre napjanie koncovej jednotky je u naintalovan medzi koncovou jednotkou a telesom rozhrania.
-V- novinka

Paraleln kinematika EXPT, tripoddajov list
-N- vekos45, 70, 95, 120
-W- www.festo.skmenuPodpora/Nhradn diely
-A- servis oprv
Veobecn technick dajevekos 45 70 95 120
kontrukcia paraleln kinematika
typ motora servomotormontna poloha vodorovnepracovn priestor
nominlny priemer [mm] 450 700 950 1 200
nominlna vka [mm] 100 100 100 100
max. zrchlenie1) [m/s2] 110max. rchlos1) [m/s] 7
max. rchlos uchopenia1)2) [uchopen/min] 150opakovaten presnos [mm] 0,1presnos polohovania3) [mm] 0,5stabilita drhy3)4) [mm] 0,5
uiton zaaenie5)
pri min. dynamike [kg] 5
pri max. dynamike [kg] 1
zkladn hmotnos [kg] 45 47,5 61,5 66

paralelná kinematika expt, tripod - festo.com · pdf file2 internet: zmeny...

Documents