pc-10

PENGENDALIAN KONTINYU PROPORSIONAL

I. TUJUAN PERCOBAAN

1. mendemonstrasikan operasi pengendalian secara kontinyu jenis proporsional.

2. membedakan operasi pengendalian kontinyu dan tidak kontinyu.

3. mendemonstrasikan batas daya keluaran (power limit) dan batas set point (set

point limit).

II. ALAT YANG DIGUNAKAN

- PCT 10 : 1 set

- Trim tool : 1 buah

- Lampu indikator 24 VAC : 1 buah

- Kabel merah dan hitam : 2 buah

- Kabel kuning : 2 buah

III. DASAR TEORI

Berlainan dengan system pengendalian tidak kontinyu yang memberikan output

dalam keadaan terputus-putus dan tidak harus dari 0 % ke 100 %, balik ke 0 % lagi,

maka system pengendalian kontinyu memberikan harga keluaran yang halus pada

setiap harga perubahan atau error.

System pengendalian kontinyu terdiri dari tiga metode kendali yaitu

PROPORSIONAL, INTEGRAL dan DERIVATIF.

Pada aplikasinya, ketiga metode biasanya digabung untuk meningkatkan hasil

pengendalian dan mengurangi kekurangan tiap pengendalian.

MODE PROPORSIONAL

Proporsional merupakan perbaikan dari metode pengendali dua posisi (on/off)

dimana out put dari pengendali terhadap error dapat dinyatakan dalam suatu

hubungan linear dalam sebuah grafik garis lurus dengan kemiringan 45 o untuk

proporsional band (pita proporsional) 100 %.

Pita proporsional adalah rentang harga didaerah setpoint, yang mempunyai

hubungan linear satu-satu pada daerah 0 %-100 %.

Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp . Ep + Po

Untuk :

P, Po : out put pengendali (%), out put penendali tanpa error (%)

Kp : konstanta proporsional antara error dengan out put pengendali

Ep : error dalam persentase skala penuh

Pita proporsional (proporsional band, PB) dinyatakan sebagai 100/Kp. Kp

adalah konstanta proporsional antara error dan out put pengendali. Error yang

melebihi PB akan jenuh pada 0 % dan 100 %. Hal ini menyebabkan kekurangan dari

mode pengendalian proporsional ini dan dikatakan pengendali mengalami off set

(jenuh) yaitu error sisa pada titik pengoperasian variable proses ketika terjadi

perubahan beban, pengendali tidak memberikan output seharusnya.

PENGATURAN AWAL

Setting pada controller diatur untuk mode proporsional

Set Point = 50% cY-t = 1 s

Prop = 20% Hyst = 1 s

Int = 0% cs – 2 = - r l f

dEr = 0%

Harga lain sesuai dengan nilai yang ada.

IV. PROSEDUR KERJA

A. Pengaturan Awal

1. melakukan input data pengaturan awal.

2. melakukan kalibrasi voltmeter dan proses controller.

3. menghubungkan kabel sesuai diagram proses.

B. Mode Proporsional

1. Penghilangan OFFSET

memutar tombol manual output 4 – 20 mA hingga tampilan di layar

variable proses menampilkan 50% = 12 mA.

menekan tombol F satu kali kemudian menekan tombol manual. Lampu

manual akan hidup menunjukkan pengendali dalam mode manual.

Mengatur power output 50% untuk menghilangkan OFFSET, kemudian

menekan tombol manual kembali untuk mengaktifkan mode normal

(otomatis).

2. Mode Proporsional

memutar tombol manual 4 – 20 mA ke kiri untuk memberikan input 4 mA

ke proses controller, tombol F ditekan, harga power output yang tampil di

layar set point dicatat, kemudian keadaan lampu diamati (Pr mestinya

100% dan lampu hidup cs – 2 = reverse).

mengatur input dari tombol manual output dalam interval 10% dari 0 –

10%, harga power output (Pr) diamati, dan keadaan lampu diamati.

Mengubah harga cY-t menjadi 10 detik, mengulangi prosedur di atas,

mengamati bahwa ratio waktu hidup dan mati tetap sama, namun total

jumlah waktu siklus bertambah menjadi 10 s.

mengubah cs - 2 menjadi d untuk aksi langsung, mengulangi prosedur di

atas, mengamati bahwa sekarang harga power output sebanding dengan

harga input.

mengubah set point ke 60%, mengulangi prosedur di atas.

3. Batas Daya Keluaran (Power Limit)

Mengubah power limit (Pr-L) menjadi 50%, mengulangi prosedur di atas,

mengamati harga power output, keadaan lampu dan harga ammeter.

mengulangi lagi untuk Pr-L menjadi 75%.

4. Batas Set Point (Set Point Limit)

mengubah set point limit menjadi 50%, mengamati pembacaan di layar set

point dan variable proses.

mengubah Sp-L menjadi 40%, mengamati pembacaan di layar set point

dan variable proses.

I. DATA PENGAMATAN

Tabel 1. Mode Proporsional CS – 2 Reverse, cy- t 1 detik, set point 50%

Variabel pada Proses

Controller (%)

Harga Power

Output (Pr)

Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

0 100 1,0 0,90

10 96 0,96 0,04

20 85 0,85 0,15

30 73 0,73 0,27

40 62 0,62 0,38

50 50 0,50 0,50

60 40 0,40 0,60

70 29 0,29 0,71

80 17 0,17 0,83

90 6 0,06 0,94

100 0 0 1,0

Tabel 2. Mode Proporsional CS – 2 Direct, cy – t 1 detik, set point 50%


Controller (%)

Harga Power

Output (Pr)

Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

0 0 0 1,0

10 6 0,06 0,94

20 17 0,17 0,83

30 30 0,30 0,70

40 40 0,40 0,60

50 50 0,50 0,50

60 63 0,63 0,37

70 74 0,74 0,26

80 85 0,85 0,15

90 96 0,96 0,04

100 100 1,0 0

Tabel 3. Mode Proporsional cs- 2 Reverse, cy-t 10 detik, set point 50%

Variabel pada Proses Harga Power Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

Controller (%) Output (Pr)

0 100 10 0

10 96 9,6 0,4

20 86 8,6 1,4

30 74 7,4 2,6

40 63 6,3 3,7

50 52 5,2 4,8

60 41 4,1 5,9

70 30 3,0 7,0

80 18 1,8 8,2

90 8 0,8 9,2

100 0 0 10

Tabel 4. Mode Proporsional cs- 2 Direct, cy-t = 10 s, set point 50%


Controller (%)

Harga Power

Output (Pr)

Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

0 0 0 10

10 8 0,4 9,6

20 18 1,4 8,6

30 30 2,6 7,4

40 41 3,7 6,3

50 52 4,8 5,2

60 63 5,9 4,1

70 74 7,0 3,0

80 86 8,2 1,8

90 96 9,2 0,8

100 100 10 0

Tabel 5. Mode Proporsional untuk set point 60 %, cs – 2 direct, dan cy-t = 10 detik


Nyala (s) Padam (s)


0 0 0 10

10 0 0 10

20 7 0,7 9,3

30 16 1,6 8,4

40 29 2,9 7,1

50 40 4,0 6,0

60 51 5,1 4,9

70 62 6,2 3,8

80 73 7,3 2,7

90 86 8,6 1,4

100 97 9,7 0,3

Tabel 6. Mode Proporsional untuk set point 60 %, cs – 2 reverse, dan cy-t = 10 detik


Controller (%)

Harga Power

Output (Pr)

Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

0 100 10 0

10 100 10 0

20 96 9,6 0,4

30 86 8,6 1,4

40 74 7,4 2,6

50 63 6,3 3,7

60 52 5,2 4,8

70 41 4,1 5,9

80 30 3,0 7,0

90 18 1,8 8,2

100 8 0,8 9,2

Tabel 7. Pr-L 50%, cs – 2 reverse, cy-t = 10 detik, set point 50%


Nyala (s) Padam (s)


0 50 5 5

10 50 5 5

20 50 5 5

30 50 5 5

40 50 5 5

50 50 5 5

60 40 4 6

70 29 2,9 7,1

80 17 1,7 8,3

90 8 0,8 9,2

100 0 0 10

Tabel 8. Pr-L 75%, cs – 2 reverse, cy-t = 10 detik, set point 50%


Controller (%)

Harga Power

Output (Pr)

Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

0 75 7,7 2,3

10 75 7,7 2,3

20 75 7,7 2,3

30 75 7,5 2,5

40 63 6,3 3,7

50 52 5,2 4,8

60 40 4,0 6,0

70 29 2,9 7,1

80 17 1,7 8,3

90 8 0,8 9,2

100 0 0 10

Tabel 9. cs – 2 reverse, cy-t = 10 detik, set point 50%


Nyala (s) Padam (s)


0 100 10 0

10 95 9,5 0,5

20 84 8,4 0,6

30 76 7,6 2,4

40 61 6,1 3,9

50 50 5,0 5,0

60 39 3,9 6,1

70 24 2,4 7,6

80 16 1,6 8,4

90 5 0,5 9,5

100 0 0 10

Tabel 10. cs – 2 reverse, cy-t = 10 detik, set point 40%


Controller (%)

Harga Power

Output (Pr)

Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)

0 100 10 0

10 95 9,5 0,5

20 85 8,5 1,5

30 72 7,2 2,8

40 61 6,1 3,9

50 50 5,0 5,0

60 39 3,9 6,1

70 27 2,7 7,3

80 15 1,5 8,5

90 5 0,5 9,5

100 0 0 10

II. ANALISA PERCOBAAN

Pada percobaan ini, system pengendalian kontinyu dilakukan dengan mode

proporsional tunggal. Berlainan dengan system pengendalian tidak kontinyu yang

memberikan output terputus – putus, system pengendalian kontinyu memberikan

harga keluaran yang sebanding untuk tiap perubahan input. Namun, kekurangan mode

pengendali proporsional yang digunakan adalah adanya OFFSET atau error sisa pada

titik pengoperasian variable proses ketika terjadi perubahan beban. Untuk itu, pada

langkah awal setelah kalibrasi, dilakukan prosedur penghilangan OFFSET, baru

kemudian mode proporsional dijalankan.

Dengan dijalankannya mode pengendali proporsional, dapat diamati pengaruh

power output, set point, dan cycle time terhadap proses yang dilihat dari hidup –

matinya lampu indicator. Pada nilai set point dan cycle time yang sama, aksi reverse

memberikan harga power output yang berkebalikan dengan aksi direct. Misalnya, jika

proses control bernilai 0%, maka power output untuk aksi direct bernilai 0% juga,

sementara aksi reverse bernilai 100%. Harga power output mempengaruhi lamanya

nyala lampu.

Misalnya, untuk aksi reverse, harga power output 100 akan menyebabkan lampu

hidup selama 1 detik, dan padam selama 0,9 detik, sementara aksi direct berlawanan

dengan aksi ini. Untuk melihat secara jelas lamanya nyala-padam lampu, maka nilai

cycle time dinaikkan menjadi 10 detik. Ketika aksi reverse dijalankan dengan harga

power output 100, lampu menyala selama 10 detik. Berarti, proses sedang dijalankan.

Namun, pada saat nilai power output turun menjadi 52, maka lampu hidup selama 5,2

sekon, mengindikasikan proses sedang berjalan, sementara lampu padam selama 4,8

sekon, mengindikasikan proses terhenti.

Jika harga set point 50% dan 60% pada mode proporsinal dibandingkan, dapat

diamati bahwa peningkatan nilai set point akan menyebabkan peningkatan harga

power output. Hal ini membuktikan bahwa pada pengendalian proporsional, input

yang diberikan sebanding dengan output. Bila input (set point) yang diberikan

bertambah, maka nilai power output yang dikeluarkan akan lebih besar, begitu juga

sebaliknya.

Power limit dapat diartikan sebagai batas daya atau daya maksimum yang dapat

diberikan oleh suatu controller. Power limit sangat berpengaruh terhadap power

output. Jika power limit diatur sebesar 50%, maka harga power output yang

dihasilkan pada keadaan maksimal tidak akan melebihi 50%. Namun, harga power

output minimal tidak berubah (tetap 0%). Sementara jika power limit diatur 75%,

maka harga power output maksimal akan bernilai 75%. Jika ditinjau dari set point

limit, penurunan harga power output juga dipengaruhi oleh penurunan harga set point

limit. Hal ini terjadi karena controller berusaha menyesuaikan diri terhadap tiap

perubahan input agar mendekati harga set point dan dapat berada dalam keadaan

stabil mendekati atau sama dengan set point.

III. KESIMPULAN

Dari percobaan yang dilakukan, dapat disimpulkan sebagai berikut.

1. Berbeda dengan system pengendalian tidak kontinyu yang memberikan output

terputus – putus, system pengendalian kontinyu memberikan harga keluaran yang

sebanding untuk tiap perubahan input secara mulus.

2. Perubahan set point dan power limit akan menyebabkan perubahan terhadap

power output dan cycle time yang nilainya berbanding lurus.

3. Power limit dapat diartikan sebagai batas daya atau daya maksimum yang dapat

diberikan oleh suatu controller.

IV. DAFTAR PUSTAKA

Meidinariasty, Anerasari. 2011. Petunjuk Praktikum Laboratorium Pengendalian

Proses. Palembang : POLSRI.

PENGENDALIAN KONTINYU GABUNGAN

I. TUJUAN PERCOBAAN

Membuat grafik pengendalian dan membedakan output antara pengendalian

proporsional, proporsional integral dan proporsional derivatif.

II. ALAT YANG DIGUNAKAN

- PCT 10 : 1 set

- Trim tool : 1 buah

- Lampu indikator 24 VAC : 1 buah

- Kabel : 1 set

III. DASAR TEORI

Berlainan dengan system pengendalian tidak kontinyu yang memberikan output

dalam keadaan terputus-putus dan tidak harus dari 0 % ke 100 %, balik ke 0 % lagi,

maka system pengendalian kontinyu memberikan harga keluaran yang halus pada

setiap harga perubahan atau error.

System pengendalian kontinyu terdiri dari tiga metode kendali yaitu

PROPORSIONAL, INTEGRAL dan DERIVATIF.

Pada aplikasinya, ketiga metode biasanya digabung untuk meningkatkan hasil

pengendalian dan mengurangi kekurangan tiap pengendalian.

MODE PROPORSIONAL

Proporsional merupakan perbaikan dari metode pengendali dua posisi (on/off)

dimana out put dari pengendali terhadap error dapat dinyatakan dalam suatu

hubungan linear dalam sebuah grafik garis lurus dengan kemiringan 45 o untuk

proporsional band (pita proporsional) 100 %.

Pita proporsional adalah rentang harga didaerah setpoint, yang mempunyai

hubungan linear satu-satu pada daerah 0 %-100 %.

Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp . Ep + Po

Untuk :

P, Po : out put pengendali (%), out put penendali tanpa error (%)

Kp : konstanta proporsional antara error dengan out put pengendali

Ep : error dalam persentase skala penuh

Pita proporsional (proporsional band, PB) dinyatakan sebagai 100/Kp. Kp

adalah konstanta proporsional antara error dan out put pengendali. Error yang

melebihi PB akan jenuh pada 0 % dan 100 %. Hal ini menyebabkan kekurangan dari

mode pengendalian proporsional ini dan dikatakan pengendali mengalami off set

(jenuh) yaitu error sisa pada titik pengoperasian variable proses ketika terjadi

perubahan beban, pengendali tidak memberikan output seharusnya.

MODE INTEGRAL

Mode pengendali ini disebut juga mode reset karena pengendali bergerak dengan

cepat untuk mengendalikan beban (selisih cp terhadap sp;error) ke error nol.

Persamaan dapat di tulis sebagai berikut :

Dp/dt = Ki.Ep

Untuk :

Dp/dt = laju perubahan output pengendali (%/s)

Ki = konstanta integral

Sedangkan persamaan untuk output pengendali dapat ditulis sebagai berikut :

P = Ki∫Ep(t).dt + Po

Untuk waktu dari 0 t: waktu perubahan yang terjadi (saat error terdeteksi)

Pada aplikasinya output controller akan menggerakan elemen control akhir dengan

cepat dan memperkecil error, kemudian elemen control akan memperlambat gerakanya

sehingga system akan membawa error ke error nol (reset). Apabila terkelambatan proses

yang besar, hal ini akan membuat error berosilasi didaerah nol sehingga terjadi sikling yang

kemudian membuat controller menjadi jenuh dan tidak memberikan harga seharusnya.

Kekurangan inilah yang membuat mode ini tidak dipakai secara tunggal, dan selalu

dipasangkan dengan mode proposional.

MODE DERIVATIF

Pada mode derivative, output dari pengendali (controller) tergantung pada laju

perubahan error. Mosenin disebut juga mode ANTISIPASI atau mode laju.Mode ini

memperbaiki atau mempercepat respon terhadap system pengendali dan memberikan efek

menstabilkan proses. Responya terhadap laju perubahan menghasilkan koreksi sebelum error

menjadi lebih besar (antisipasi error ). Hal ini baik terutama untuk system pengendalian yang

perubahan bebanya terjadi secara tiba-tiba, karena mode derivatip bersifat melawan

prubahan.

Persamaan untuk mode derivative dapat ditulis sebagai berikut :

P = Kd(dep/dt) + Po

Untuk :

Kd = konstanat derivative (%/s/%)

Dep/dt = laju perubahan error (%/s)

Kelemahan mode derivative adalah tidak dapat digunakan secara tunggal, karena saat

system mengalami error = nol atau saat error menjadi konstan, pengendali tidak memberikan

keluaran yang seharusnya (jenuh). Karena mode ini sering dipakai bersama dengan mode

proposional (mode PD) atau dengan proposional integral (mode PID)

IV. PROSEDUR KERJA

A. Pengaturan Awal

1. Menghidupkan PCT 10 dan lakukan kalibarsi Voltmter dan process controller

dengan benar .

2. Menghubungkan kabel sesuai rangkaian.

3. Menghubungkan recorder dengan output proses controller dan ammeter secara seri

membentuk loop tertutup.

B. mode proporsional

Memutar tombol manual output 4 - 20mA perlahan hingga tampilan di layar variabel

proses menampilkan harga keluaran 50% = 12mA

Menyambungkan recorder ke output process controller seperti rangkaian.

Menekan tombol F satu kali diikutu penekanan tombol manual disebelahnya

(bergambar tangan ), lampu tanda manual akan menyala.

Mengatur power output ke harga 50% dengan tombol digit dan tombol ˄ ˅ untuk

menghilangkan offset, kemudian menekan tombol manual manual kembali untuk

mengaktifkan mode normal (otomatis). Jarum pena akan menunjukkan ke tanda 50%

dari lebar kertas.

Memasukkan harga proporsional 20% (100% aktual), Int dan dEr = 0

Memutar tombol manual output 4-20 mA ke kiri untuk memberikan input 4mA ke

proses controller, menekan tombol F dan mencatat harga power output yang tampil di

layar set point, amati keadaan lampu.

Mengatur input dari tombol manual output dalam interval 10% dari 0-100%, harga

power output diamati.

Ulangi percobaan diatas untuk PB =10%.

C. Mode Proporsional Integral


proses menampilkan harga keluaran 50% = 12mA. Set point di atur pada harga 50%.

Mengubah harga setting pita proporsional (prop) ke 20% dan waktu integral pada

harga 0,1 menit dan waktu derivatif = 0.

Menghilangkan offset seperti pada cara proporsional di atas, amati Pr.

Mengubah waktu integral menjadi 0,5 menit, mengulangi langkah diatas, harga Pr

dicatat.

D. Mode Proporsional Derivatif


proses menampilkan harga keluaran 50% = 12mA. Set point di atur pada harga 50%.

Mengubah setting pita proporsional ke 20%, waktu integral pada 0 menit, dan waktu

derivatif = 6 detik.

Menghilangkan harga offset seperti cara proporsional diatas. Mencatat perubahan

power output tiap 10% dari 0 – 100%.

Mengubah waktu derivatif menjadi 30 detik, ulangi langkah diatas dan mencatat

power output.

V. DATA PENGAMATAN

Tabel 1. Proporsional, Proporsional Band 20%, CS-2 REVERSE, Set Point 50%, Cy-t = 10s

Variabel pada proses controller (%)

Harga Power Output(Pr)

Keadaan LampuNyala (s) Padam (s)

0 100 10 010 95 9,5 0,520 84 8,4 1,630 72 7,2 2,840 61 6,1 3,950 50 5,0 5,060 39 3,9 6,170 27 2,7 7,380 15 1,5 8,590 6 0,6 9,4100 1 0,1 9,9

Tabel 2. Proporsional, CS-2 REVERSE, Proposional Band 10%, Set point 50%, Cy-t 10sVariabel pada proses

controller (%)Harga Power Output

(Pr)Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)0 100 10 010 99 9,9 0,120 90 9,0 1,030 77 7,7 2,340 66 6,6 3,450 55 5,5 4,560 44 4,4 5,670 33 3,3 6,780 20 2,0 8,090 11 1,1 8,9100 6 0,6 9,4

Tabel 3. Proporsional, CS-2 REVERSE, Cy-t 10s, PB=20%, Int=0 menitVariabel pada proses


(Pr)Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)0 100 10 010 100 10 020 100 10 030 100 10 040 72 10 050 44 7 360 0 4 670 0 0 1080 0 0 1090 0 0 10100 0 0 10

Tabel 4. Proporsional Integral Set Point 50%, CS-2 REVERSE, Cy-t = 10s, PB=20%, Int=0,5 menit




0 100 10 010 100 10 020 100 10 030 100 10 040 95 9,5 0,550 89 9 160 72 7,2 2,870 43 4,3 5,780 0 0 090 0 0 0100 0 0 0

Tabel 5. Proporsional Derivatif Set Point 50%, CS-2 REVERSE, Cy-t = 10s, dEr=6s, PB=20%Variabel pada proses


(Pr)Keadaan Lampu

Nyala (s) Padam (s)0 100 10 010 94 9,4 0,620 83 8,6 1,430 72 7,5 2,540 61 6,4 3,650 50 5 560 39 3,7 6,370 27 3,4 6,680 15 1,5 8,590 5 0,5 9,0100 0 0 10

Tabel 6. Proporsional Derivatif Set Point 50%, CS-2 REVERSE, Cy-t = 10s, dEr=30s, PB=20%




0 100 10 010 89 8,6 1,420 78 8,5 1,530 69 6,9 4,140 62 4,5 5,550 47 4,8 5,260 37 3,7 6,370 25 2,7 7,380 15 1,5 8,590 8 0,8 9,2100 0 0 10

KeteranganGrafik dibuat dengan menggunakan excelX = % variable pada proses controllerY = power output

VI. ANALISA DATA

Pada percobaan ini dilakukan perbandingan menggunakan mode pengendali

proporsional, proporsional intergratif dan proporsional derivatif melalui grafik. Namun,

karena recorder tidak dapat bekerja dengan baik, grafik dibuat dengan menggunakan excel.

Seharusnya grafik yang dibuat merupakan data perbandingan waktu regulasi, grafik yang

dibuat berupa perbandingan %variabel proses kontrol terhadap power output dari masing-

masing mode pengendali, walaupun hasil gambaran grafik kurang mewakili bentuk yang

diinginkan , tetap dapat di analisis perbedaan masing masing mode pengendali.

Pada mode pengendali proporsional, setiap harga error memiliki hubungan yang linier

untuk setiap output dari 0 – 100%. Dari gambar pita proporsional terhadap output controller,

dapat dilihat bahwa error yang lebih besar menghasilkan pita proporsional yang lebih besar.

Hal ini menyebabkan letak garis prop 10% berada di atas prop 20% karena harga error untuk

prop 20% lebih besar. Dengan demikian mode proporsional sebaiknya digunakan untuk

proses yang memiliki beban proses kecil sehingga offset yang dihasilkan juga kecil dan

pengendalian dapat berjalan dengan baik.

Pada mode pengendalian proporsional integratif, pengendali bergerak cepat untuk

mengembalikan beban kembali ke error 0 sehingga data terakhr pada grafik memberikan

harga power output = 0. Offset yang tersisa dari mode pengendali proporsional dihilangkan

oleh mode derivatif, sehingga power output pada awal pengukuran cenderung konstan.

Output akan berubah dengan cepat oleh karena aksi kontrol proporsional, kemudian

melambat hingga output mencapai 0% oleh aksi integral. Namun, ketika integral time

dinaikkan, penyesuaian cenderung melambat.

Mode derivatif mempercepat respon terhadap sistem kontrol dan meberikan efek

menstabilkan proses, sehingga grafik yang terbentuk cenderung linier membentuk garis lurus.

Peningkatan derivatif time menyebabkan penurunan harga power output, namun tidak

selamanya kenaikan atau penurunan ini bersifat konstan, karena kontrol selalu meberikan

koreksi sebelum error membesar.

Seperti yang dibahas sebelumnya bahwa harga power output mempengaruhi waktu

nyala dan padamnya lampu. Waktu hidup secara teoritis dapat dirumuskan : T hidup = %

power output x Cy-t. Jika harga power output 80% dan cycle time 10 detik, maka waktu

hidup seharusnya 8 detik. Namun apabila %variabel proses tidak tepat, misal saat mengukur

%variabel 10%, pada display tertera 10,2, maka harga waktu hidup yang seharusnya 10 detik

dapat berubah menjadi lebih besar atau kurang tepat. Oleh karena itu, proses pengukuran

harus dilakukan dengan akurat.

VII. KESIMPULAN

Dari percobaan dapat disimpulkan bahwa :

1. Mode proporsional memberikan harga output sebanding dengan errro yang terjadi.

2. Mode proporsional integral mampu memberikan perubahan ouput yang cepat dan

menghilangkan offset.

3. Mode pengendalian proporsional derivatif mampu memperbaiki respon terhadap

sistem kontrol.

V. DAFTAR PUSTAKA

Meidinariasty, Anerasari. 2011. Petunjuk Praktikum Laboratorium Pengendalian

Proses. Palembang : POLSRI.

0 20 40 60 80 100 1200

20

40

60

80

100

120

Grafik % Varibel Proses Control terhadap Power Output

Mode Proporsional

Prop 20%Prop 10%

Variabel Proses Control (%)

Pow

er O

utpu

t (Pr

)

Set Point

xy

Prop 20%

Prop 10%

0 100 10010 95 9920 84 9030 72 7740 61 6650 50 5560 39 4470 27 3380 15 2090 6 11

100 1 6

0 20 40 60 80 100 1200

20

40

60

80

100

120

Grafik % Variabel Proses Kontrol terhadap Power Output

Mode Proporsional Integral

Int 0 menitInt 0,5 menit

Power Output (Pr)

Varia

bel P

rose

s Kon

trol

(%)

Set Point

0 20 40 60 80 100 1200

20

40

60

80

100

120

Grafik % Variabel Proses Kontrol terhadap Power Output

Mode Proporsional Derivatif

dEr 6 detikdEr 30 detik

Power Output (Pr)

Varia

bel P

rose

s Kon

trol

(%)

Set Point

XY

dEr 6 dEr 30

XY

Int 0 menit

Int 0,5 menit

0 100 10010 100 10020 100 10030 100 10040 100 9550 72 8960 44 7270 0 4380 0 090 0 0

100 0 0

detik detik0 100 100

10 94 8920 83 7830 72 6940 61 6250 50 4760 29 3770 27 2580 15 1590 5 8

100 0 0

pc-10

Documents