pc - prof. rcbetini1 análise do erro em regime permanente aula teórica – semana 10
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Análise do Erro em Regime Permanente
Aula Teórica – Semana 10
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Análise do Erro em Regime Permanente
O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de controle para regular a saída do sistema. É a diferença entre a entrada (referência) e a saída do sistema.
Após o transitório o sinal de erro deveria ser nulo, significando que a saída tornou-se igual a referência.
Porém, devido a alguns fatores nem sempre esta condição é atendida.
Para poder avaliar a questão do erro em regime permanente, faz-se a análise apresentada a seguir.
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Erro em Regime Permanente – Sistema com Realimentação Unitária
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em regime Permanente
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Exemplos para Entrada em Degrau
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Exemplos para Entrada em Degrau
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Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via MatLab Simulink
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Exemplos para Entrada em Rampa
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Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via MatLab Simulink
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Unitária
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Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária
• No caso de sistemas com realimentação não unitária, o sinal de saída não pode ser comparado diretamente com o sinal de entrada.
• Neste caso pode-se utilizar a mesma metodologia já desenvolvida redesenhando o sistema de controle.
• Apenas para o cálculo do erro em regime, pode-se considerar a saída como sendo o sinal M(s).
• Desta forma pode-se utilizar a mesma expressão para o cálculo do erro para sistemas com realimentação unitária.
• Neste caso, consideramos FTD=G(s).H(s)
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Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em Regime Permanente – Saída com a aplicação de um degrau unitário na entrada
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em Regime Permanente