perancangan dan implementasi kontroler fuzzy...
TRANSCRIPT
![Page 1: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/1.jpg)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
THORIKUL HUDA2209106030
Dosen PembimbingIr. Rusdhianto Effendie A.K, M.T.
![Page 2: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/2.jpg)
PENDAHULUAN
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
1 • Latar Belakang
2 • Permasalahan
3 • Rumusan Masalah
4 • Tujuan
![Page 3: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/3.jpg)
LATAR BELAKANG
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
•Perlunya penggunaan UAV untuk keperluan monitoring,pencarian dan penyelamatan korban bencana alam.•Ketinggian terbang yang cukup rendah dan secara penuhdikontrol oleh pilot membuat UAV terbang tidak stabil.•Kemudahan dalam penerapan kontroler fuzzy prediktif untukproses tracking ketinggian.
![Page 4: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/4.jpg)
PERMASALAHAN
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Beberapa hal yang menjadi masalah dalam penelitian tugas akhir ini adalah bagaimana menjaga ketinggian pesawat saat terbang rendah terhadap permukaan tanah yang dilalui pesawat secara otomatis, pengendalian sudut pitch saat terjadi perubahan kontur tanah, serta melakukan identifikasi model SISO (single input single output) linier pesawat terbang.
![Page 5: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/5.jpg)
BATASAN MASALAH
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
•Model dinamika pesawat terbang didekati dengan model linier, •gerakan pesawat terbang yang dikendalikan hanya gerakan longitudinal dengan hanya melibatkan satu kontrol permukaan yaitu elvator yang berpengaruh pada sudut pitch pesawat terbang,•Pada saat pengujian sistem autopilot diasumsikan kecepatan pesawat konstan,•Implementasi sistem kontrol autopilot diimplementasikan pada sebuah pesawat model fixed-wing yaitu EPP-FPV.•Pada implementasi tracking ketinggian menggunakan ketinggian dari GPS, dan seolah-olah terjadi perubahan kontur tanah.
![Page 6: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/6.jpg)
TUJUAN
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk mengimplementasikan teorikontrol Fuzzy Logic prediktif pada plant pesawat model sehingga planttersebut dapat menjaga ketinggian yang telah ditentukan
![Page 7: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/7.jpg)
TINJAUAN PUSTAKA
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
1 • Unmanned Aerial Vehicle
2 • Penggerak Pesawat
3 • Kontrol Tracking Ketinggian
![Page 8: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/8.jpg)
UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Benda terbang dengan suplai daya sendiri yang bisadigunakan berulang kali tanpa di operasikan olehmanusia secara langsung di dalamnya.
![Page 9: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/9.jpg)
PENGGERAK PESAWAT
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Rudder adalah kontrol permukaan yang dapatmembelokkan hidung pesawat ke kanan atau ke kiri.Aileron adalah kontrol permukaan yang dapatmemutar badan pesawat, Sedangkan elevator adalahkontrol permukaan yang mengatur gerak naik turunpesawat.
![Page 10: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/10.jpg)
KONTROL TRACKING KETINGGIAN
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Fuzzy PD Fuzzy PD� Plant Dinamika UAV
Sitematika Prediksi
Sistematika prediksi Sensor ketinggian
Gyro
�
![Page 11: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/11.jpg)
PERANCANGAN SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
1 • Arsitektur Sistem
2 • Kebutuhan Sistem
3 • Perancangan Hardware
4 • Perancangan Software
5 • Perancangan Kontroler
![Page 12: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/12.jpg)
ARSITEKTUR SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
![Page 13: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/13.jpg)
KEBUTUHAN SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Panjang Pesawat :1150 mmPanjang Sayap :1800 mmBerat kosong : 800-1000 gramLebar sayap : 250-300 mmBerat tambahan : 2.000 gram
Motor : 350 -1400kV Brushless OutrunnerPropeller : 10x6 slow flyerBattery : 11.1V 4S 2200mAh 20C Daya angkat : 4.5 KgArus Kerja : >52 AESC : 40A
![Page 14: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/14.jpg)
KEBUTUHAN SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
MOTOR SERVOSpeed : 0.14/0.11 sec@degTorque : 25/31Ukuran : 0.29x0.45x0.94Berat : 11.06 gram
Transmitter/receiver Channel : 7 chTegangan operasi: 5voltJarak :1000 m
![Page 15: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/15.jpg)
PERANCANGAN HARDWARE
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
![Page 16: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/16.jpg)
PERANCANGAN SOFTWARE
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
ARDUINO
![Page 17: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/17.jpg)
IDENTIFIKASI SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
![Page 18: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/18.jpg)
HASIL IDENTIFIKASI
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Melihat hasil identifikasi di atas maka digunakan yang mempunyai nilaiRMSE terkecil.
![Page 19: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/19.jpg)
PERANCANGAN KONTROLER
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
FUZZYFIKASI
1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7
![Page 20: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/20.jpg)
error
1 2 3 4 5 6 7
De
1 1 1 2 2 3 3 4
2 1 2 2 3 3 4 5
3 2 2 3 3 4 5 5
4 2 3 3 4 5 5 6
5 3 3 4 5 5 6 6
6 3 4 5 5 6 6 7
7 4 5 5 6 6 7 7
PERANCANGAN KONTROLER
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Rule base tabel maverick
![Page 21: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/21.jpg)
PENGUJIAN DAN ANALISA
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
1 • Simulasi Sistem
2 • Implementasi Sistem
![Page 22: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/22.jpg)
SIMULASI SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
![Page 23: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/23.jpg)
SIMULASI SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
dari simulasi tersebut, kontroler dapat mengikuti terhadap perubahan yang terjadi pada kontur bumi.
![Page 24: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/24.jpg)
IMPLEMENTASI SISTEM
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Implementasi kontrol padasistem UAV dilakukan denganmensimulasikan bahwa terjadiperubahan kontur bumi denganmerubah data ketinggian dariGPS dengan menjaga ketinggiansetpoint menggunakan kontrolerfuzzy prediktif.
![Page 25: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/25.jpg)
KESIMPULAN
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
•Model matematika yang didapatkan dari hasil identifikai plant dapatmewakili plant sebenarnya karena adanya konsistensi model setiap prosesidentifikasi kecepatan sudut pitch.•Kontroler fuzzy prediktif dapat mengikuti perubahan yang terjadi padapesawat, sehingga kesalahan yang terjadi tidak terlalu besar.•Prediksi yang dilakukan dapat membantu mengurangi kesalahan yangterjadi, sehingga kontroler dapat mengantisipasi terjadinya kesalahan yangbesar.•Ardupilot mampu menangani perubahan yang terjadi pada pesawat,sehingga proses perhitungan aksi kontrol tidak menggangu aksi kontrol.
![Page 26: PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY …digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-22081-2209106030-Presentation.pdfPENGGERAK PESAWAT. PENDAHULUAN ... elevator. adalah kontrol permukaan](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062402/5d2bbe1688c99348268d3d4e/html5/thumbnails/26.jpg)
SARAN
PENDAHULUANTINJAUAN PUSTAKA PERANCANGAN SISTEM
PENGUJIAN DAN
ANALISAKESIMPULAN
Untuk kelanjutan riset yang akan datang, diharapkan adanyapengembangan terhadap sensor pengukur jarak, karna sonar yangsekarang digunakan tidak dapat mengikuti kecepatan pesawat, sehinggapembacaan sensor kacau.