percobaan 7 interface mikrokontroler dan motor stepper

8/14/2019 Percobaan 7 Interface Mikrokontroler Dan Motor Stepper

1/10

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 1 dari 10

Percobaan 7

INTERFACE MIKROKONTROLER

DAN MOTOR STEPPER

I. Tujuan1. Mengetahui cara menggerakkan motor stepper, serta cara kerjanya.

2. Dapat membuat program untuk mengontrol motor stepper

3. Mengenal, memahami konfigurasi, dapat mengoperasikan, dan membuat program

bagi modul stepper motor.

II. Ruang LingkupA. Teori Singkat

Stepper motor merupakan motor elektronik yang digerakkan berdasarkan step-

step tertentu yang dipicu dengan adanya medan magnet dalam kumparan motor

tersebut. Bagian dalam motor stepper terbagi atas dua bagian, bagian yang pertamaialah bagian magnet permanen (rotor) yang terletak pada inti dari motor tersebut,

sedangkan bagian kedua merupakan variable magnet yang berada di sekeliling

magnet permanen (stator) yang berfungsi menggerakan magnet permanen sehingga

motor dapat berputar. Keistimewaan dari motor ini adalah mempunyai derajat putar

yang pasti untuk setiap stepnya.

Gambar 7.1 Rangkaian dalam Motor Stepper

Motor stepper terbagi atas beberapa jenis antara lainnya ialah :

1. Variable Reluctance motor

2. Unipolar Motor

3. Bipolar Motor

4. Bifilar Motors Multiphase Motor5. Multi Phase Motor

Untuk mendukung kerja dari stepper motor maka pada percobaan kali ini

kita menggunakan modul EX 05. Modul EX 05 dihubungkan langsung dengan

U-board melalui data bus.Supaya motor stepper dapat bekerja, modul EX 05 juga


2/10



perlu catu daya 12 V DC.Untuk output, modul EX 05 menyediakan 5 buah pin

yang disambungkan dengan motor stepper.

P1

P2

P3 P4+V

Gambar 7.7 Stepper motor dengan 5 input (dengan 4 kontrol dan 1 Vcc )

Ada beberapa cara untuk menggerakan motor stepper antara lainnya :

1. Half Step

2. Full Step

Full Step

Full Step adalah cara menggerakan motor stepper dengan mengaktifkan salah

satu coil pada motor stepper, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar

dibawah ini.

Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1

a.1 on off off off

a.2 off on off off

a.3 off off on off


3/10




a.4 off off off on

Gambar 7.8 Full Step

Half Step

Half Step adalah cara menggerakan motor stepper sedemikian rupa sehingga

pergerakkan motor lebih halus, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar

dibawah ini.


a.1 on off off off

b.1 on on off off

a.2 off on off off

b.2 off on on off


4/10




a.3 off off on off

b.3 off off on on

a.4 off off off on

b.4 on off off on

Gambar 7.10 Half Step

B.

Daftar Alat1. EX-03 Switch Input Board kode:

2. EX-06a Stepper Motor Driver kode:

3. Modul Aplikasi & Interfacing kode:

III . Referensi

Anonim, Architectural Overview of The MCS-51 Family of Microcontrollers,

Intel Inc.

Anonim, bgc-8052 Microengineer Operation Manual

Hall, Douglas V. (1991), Microprocessors And Interfacing : Programming and

Hardware. McGraw-Hill Inc. http://mechatronics.mech.nwu.edu/mechatronics/design_ref/actuators/stepper_dr

ive2.html

http://www.electronics-ee.com/Electronics/Circuits/Electrical_motor.htm

http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/
http://mechatronics.mech.nwu.edu/mechatronics/design_ref/actuators/stepper_drhttp://www.electronics-ee.com/Electronics/Circuits/Electrical_motor.htmhttp://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/http://www.electronics-ee.com/Electronics/Circuits/Electrical_motor.htmhttp://mechatronics.mech.nwu.edu/mechatronics/design_ref/actuators/stepper_dr


5/10



IV . Urutan Instruksi Kerja

A . Prosedur

1. Driver Motor Stepper

Hubungkan Modul 8051 dengan Modul Buffer, Modul Driver Motor

Stepper. Hubungkan dengan menggunakan data bus antara Modul

8051, Modul Buffer, dan Modul Driver Motor Stepper (seperti gambar1.3 di bawah ini)

Gambar 1.3 Koneksi antara modul output dengan parallel board

Buka program Notepad.exe kemudian compile program dengan

menggunakan asm51.exe, kemudian load file hex kedalam 8051. Masukkan perintah sebagai berikut

Menggerakkan Stepper dengan menggunakan Bahasa Assembler 51ORG 00H

AJMP Start

ORG 40H

Start: MOV SP,#60H

MOV R0,#04H

ULANG: MOV P1,#01H

MOV R0,#04H

LEFT: ACALL DELAY

MOV A,P1

RL A

MOV P1,A

DJNZ R0,LEFT


6/10



AJMP ULANG

DELAY: MOV R7,#040H

DELAY1: MOV R6,#0FFH

DJNZ R6,$

DJNZ R7,DELAY1

RETEND

Menggerakkan Stepper dengan menggunakan bahasa C 51#include

void delay(unsigned char n){

unsigned char i,j;

for(i=n;i>0;i--)

for(j=255;j>0;j--);

}

void main(){

unsigned char a,i;

while(1){

a=0x01;

for(i=0;i


7/10



Gambar 1.4 Koneksi antara modul input dengan parallel board

Buka program Notepad.exe kemudian compile program denganmenggunakan asm51.exe, kemudian load file hex kedalam 8051.

Masukkan perintah sebagai berikut

Menerima Input melalui status bus dengan Bahasa Assembler 51FLAG BIT 20H.0

ORG 00H

AJMP Start

ORG 03H

SETB FLAGRETI

ORG 13H

CLR FLAG

RETI

ORG 40H

Start:

MOV SP,#60H

SETB EX0

SETB IT0

SETB EAMOV R0,#04H

CEK: JB FLAG,ULANG

AJMP ULANG1

ULANG: MOV P1,#08H

MOV R0,#04H


8/10



LEFT: ACALL DELAY

MOV A,P1

RL A

MOV P1,A

DJNZ R0,LEFT

AJMP CEK

ULANG1: MOV P1,#01H

MOV R0,#04H

RIGHT: ACALL DELAY

MOV A,P1

RR A

MOV P1,A

DJNZ R0,RIGHT

AJMP CEK

DELAY:

MOV R7,#040H

DELAY1: MOV R6,#0FFHDJNZ R6,$

DJNZ R7,DELAY1

RET

END

Menerima Input melalui status bus dengan Bahasa C 51#include

bit flag;

void delay(unsigned char n) {

unsigned char i,j;

for(i=n;i>0;i--)

for(j=255;j>0;j--);

}

void interrupt0() interrupt 0 {

flag = 1;

}

void interrupt1() interrupt 2 {

flag = 0;

}

void main() {

unsigned char a,i;

EX0 = 1;

IT0 = 1;

EX1 = 1;


9/10



IT1 = 1;

EA = 1;

while(1){

if(flag) a = 0x01;

else a = 0x08;

for(i=0;i 1;

}

}

}

Compile-lah dan write dengan WINISP.EXE ke dalam IC

Perhatikanlah apa yang terjadi.

Program diatas merupakan program untuk menggerakan motor stepper ke kiri

dan kekanan. Yang dipicu oleh interrupt (int0 dan int1) dari 8051.

Tugas Praktikum 3:

Buatlah sebuah Program untuk mempercepat pergerakan motor stepper

hingga kecepatan maksimum.

B. Tugas Laporan

1. Jenis motor stepper2. Penggunaan motor stepper pada praktikum

3. Fungsi Optocoupler pada rangkaian praktikum

4. Flowchart

5. Kesimpulan

Latihan : Buat program

Buat program menggerakkan stepper motor dengan ke kiri dan ke kanan dengan

menggunakan Half Step

C. Tugas Pendahuluan

1. Sebutkan macam-macam motor selain motor stepper, dan berikan sedikitpenjelasan.

2. Tuliskan yang anda ketahui tentang motor stepper!

3. Sebutkan macam dan tipe motor stepper yang ada, dan bagaimana cara

pengendaliannya ?


10/10



percobaan 7 interface mikrokontroler dan motor stepper

Documents