Sensores UltrasnicosPonderacin: Costo: 0.15Distancia de sensado: 0.4Facilidad de Montaje: 0.25Tensin de entrada: 0.2Para el caso de los sensores ultrasnicos, lo ms importante para el correcto funcionamiento de nuestro robot se trata de la distancia de sensado para poder identificar objetos y obstculos se le presenten. Entre ms grande sea el rango de sensado, ser ms fcil realizar las maniobras necesarias para que el robot esquive o realice lo pertinente. Si la distancia es pequea, la dificultad aumentar significativamente y existe la posibilidad de que el robot no tenga el tiempo ni la distancia suficiente antes de detectar el objeto antes de poder realizar lo que debera de hacer. Es por ello que recibe la ponderacin ms alta de 0.4Enseguida, la facilidad de montado en el robot supone otro aspecto a tomar en cuenta cuando se trabajan con sensores tan susceptibles a fallas o ruido electrnico como lo son los sensores ultrasnicos. El poder montar el sensor de manera fcil y en el lugar correcto es una caracterstica crucial del sensor para poder realizar una lectura precisa y confiable. Es por ello que tiene una ponderacin de 0.25.Al igual que la facilidad de montaje, la tensin de entrada resulta importante cuando se trabaja con distintos niveles lgicos dentro de todo el sistema. Si el voltaje vara de aquel con el que se cuenta en las bateras del robot, ser necesaria la implementacin de un regulador de voltaje o amplificador en dado caso. Incluso existe la posibilidad de tener que adquirir otra pila si la tensin o corriente de entrada disponibles de parte de las bateras no puede ser regulado. Es por ello que tiene una ponderacin de 0.2.Como ltimo punto, el costo de los sensores tambin resulta importante al incrementar de manera proporcional con parmetros como la distancia del sensado. A pesar de ello, el costo no supone una gran dificultad e incluso podra variar si se implementan varios modelos de robot (algunos ms rpidos que otros por los movimientos a hacer con cada tipo de sensor). Es por ello que se encuentra en ltimo lugar con una ponderacin de 0.15.

Sensores Ultrasnicos

MatrculaCaractersticas

CostoFacilidad de montajeTensin de entradaDistancia de sensado

E4A-3K

619 dlsDifcil110V AC0.3-3m

E4C-DS100

2200 dlsFcil12V 910 mm

HCSR0410 dlsMuy fcil5V2-4 cm

Costo: 619 Dolares : 3 Facilidad de montaje: difcil : 1Tension de entrada: 110vAC : 1Distancia de sensado:0.3 3m: 10

El punto fuerte de este sensor es su increble distancia de sensado de hasta 3m de largo. Por lo cual podra saber de manera precisa qu elementos se encuentran delante del robot o a sus alrededores (virando el robot) para guardar la informacin en su memoria. Es por ello que recibe la calificacin ms alta (10) en Distancia de sensado.De manera contraria, el sensor tiene un precio muy elevado as como una robustez que dificulta su montado en el cuerpo del robot, por lo que podra suponer un posible cambio drstico en la geometra y volumen total del robot, es por ello que reciben calificaciones cerca de la nulidad con 1 y 3 en Facilidad de montado y CostoPor ltimo, tal vez el aspecto que ms dificulta la adaptacin de este sensor a nuestro robot es la utilizacin de corriente alterna para su funcionamiento. Resulta muy difcil conseguir una alimentacin para el sensor, por lo que recibe una calificacin cerca de 0 de 1.

E4C-DS100Distancia de sensado: 910mm : 7Tension de entrada: 12v : 8Facilidad de montaje: fcil: 9Costo: $2,200 dolares: 1

El punto fuerte de este sensor es tu tamao compacto y su fcil montaje en el cuerpo del robot, adems de lucir sutil y no afecta la forma general del robot, es por ello que recibe una calificacin de 9 en Facilidad de montajeLa tensin de entrada de 12v tambin es un valor razonable para ser adaptado a los niveles lgicos usados en todo el sistema (provenientes de controladores y bateras). Este valor puede ser fcilmente adaptado o regulado, es por ello que recibe una calificacin de 8 en Tensin de entradaLa distancia de sensado se encuentra en trminos medio-alto al lograr medir distancias de hasta 910mm, lo cual supone casi un metro de distancia medible para detectar obstculos que estorben al robot. Es por ello que recibe una calificacin de 7 en Distancia de sensadoEl punto dbil de este modelo de sensor ultrasnico es su costo, ya que tiene un costo extremadamente elevado de $2,200 dolares, lo cual significa un muy alto aumento en el costo total del robot. Es por ello que recibe una calificacin muy baja de 1 en Costo

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