practica 2 de robotica

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE LEÓN

PRACTICA 2 Definición del punto central de la herramienta

ABB

JORGE ANTONIO SILVA RODRIGUEZ

MT71D

16-10-2013

Universidad Tecnológica de León Sistema de Gestión de Calidad y Ambiental

FORMATO DE PRÁCTICAS

Actividad No.: 2 Título de la Práctica: Definición del punto central de la herramienta

Carrera: Mantenimiento Industrial Materia: Automatización y Robótica

Profesor: Luis Ernesto Valdivia Muñiz Laboratorio: Automatización y Robótica

Fecha: 18 Sep 2013 Duración: 2 horas

OBJETIVO DE LA ACTIVIDAD: Declarar el punto central de la herramienta (TCP) en el robot ABB. HERRAMIENTAS, MATERIAL y/o REACTIVOS A UTILIZAR:

Robot ABB

PROCEDIMIENTO: 1. El profesor designara equipos de cuatro alumnos para la realización de la práctica. 2. En base a las prácticas ya realizadas y a los conocimientos teóricos previos del tema, utilizando el teach pendant del robot ABB, cada equipo deberá operar el robot, 3. Siguiendo el procedimiento y realizando los movimientos necesarios, el equipo especificará una herramienta y ubicará el punto central de la herramienta (TCP) por el método de los cuatro puntos, cuando menos cada integrante del equipo deberá definir uno de los cuatro puntos del TCP. Para la realización de esta práctica cada equipo tendrá un tiempo límite de 15 minutos

OBSERVACIONES:



PUNTO CENTRAL DE LA HERRAMIENTA (TCP):

Es el punto de referencia que toma el robot para hacer los movimientos que lo

harán llegar a las posiciones programadas. Por defecto este punto es la

herramienta “cero”, que se encuentra en el centro de la placa de montaje.

Practica

Método de los cuatro puntos, para crear un nuevo TCP:

1.-Colocar la Herramienta en la placa de montaje.

2.-Presione el botón de Programación.

3.-Crear Nuevo Programa.



4.-Presione View-Data Type-Tool data, en secuencia.

5.- Presione New



6.-Para cambiar el nombre presione enter., después de terminar con el nombre

presiona OK.

7.-Presione “Decl” para salvar el TCP en el módulo deseado el tipo debe ser

“persistente”.



8.- Cambie al campo inferior.

9.-Mover el cursor hasta el campo “mass”, introduzca el peso aproximado de la

herramienta en Kg.

10.-Presione OK dos veces.



11.- Coloque un punto de referencia fijo al alcance del robot.

12.-Presione “special” y define coordenadas “define coord.” Seleccione el método

a utilizar y “OK”.

13.-Cambiese al campo inferior, posicione el

cursor en el punto de aproximación 1 y mueva el

TCP del robot al punto fijo en el espacio.



14.-Presione “Mod Pos” para grabar la posición.

15.-Reoriente la herramienta moviéndola eje por eje o linealmente, mueva el robot

lo más cerca al punto de referencia fijo y mueva el cursor al punto de aproximación

2.

16.-Presione “ModPos”.

17.-Repita los dos puntos anteriores para los puntos restantes.

18.-Presione “OK”.



19.-Aparece el error y las coordenadas del nuevo TCP.

20.-Presione “OK”.

21.-Para activarlo utilice la ventana de movimientos.

En la práctica con el Robot a las 4 personas que pasamos nos dio lo siguiente:

TCP(10.57, 21.92, 218.82)

Mean error 2.35

Max error 6.92

Usamos como punto de referencia una tapita de un lapicero, que estaba sobre una

mesa y entre cuatro personas movimos el robot. Una persona para cada punto.



Imágenes:

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