practica 7
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DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO
1
PRACTICA N 7
ESTUDIO DE UN SERVOMECANISMO DC
1 OBJETIVOS
Estudiar las caractersticas en lazo abierto y lazo cerrado del servomecanismo DC
denominado MOTOMATIC.
Identificar las seales que posee este prototipo de servomecanismo DC para su
control e implementar control de velocidad y control de posicin.
2 FUNDAMENTO TEORICO
2.1 CONTROL DE POSICIN Y VELOCIDAD
Para modelar sistemas electromecnicos de rotacin se deben tomar en cuenta las
Equivalencias mecnicas:
Traslacin Rotacin
f (fuerza) T (torque)
m (masa) J (inercia)
v (velocidad lineal) (velocidad angular)
x (desplazamiento) (posicin)
B (rozamiento) B (friccin)
Ejemplo de un Modelo Motor DC regulado por armadura
ae
ee
,,T
constif
Bai
aR
aL
Fig. 1: Esquema de un Motor DC regulado por armadura Ecuaciones Diferenciales
Sistema elctrico: ea
aaaae
dt
diLiRe
ee Ke
Sistema mecnico: aTfa iKiiKT , puesto que fi es constante
BJT
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2
Diagrama de Bloque:
)(1
ea
aa
aeaaaaae
a
aaaaEE
sLRIEIsLIREe
dt
diLiRe
aTaTIKTiKT
TBsJ
BJSTBJT
1
ee
KE Donde:
S
1
TK
eK
P
T
aasLR
1
sJB
1
aI
aE
eE
elctrico
mecnico
Fig. 2 Diagrama de Bloques del motor DC
Diagrama de Flujo:
a
e
a
a
a
a
a
e
a
a
a
a
a
a
ae
a
aaaaL
Ke
Li
L
Re
Le
Li
L
Rie
dt
diLiRe
111'
a
T iJ
K
J
BT
JJ
BBJT
1
ai
JT
K /
JB /
ae
ai
1s 1s
1s
aaLR /
aeLK /
aL/1
Fig. 3 Diagrama de Flujo del motor DC
Variables de estado:
ai
x
x
2
1
y
eua
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3
uL
xL
Kx
L
Rx
L
Ke
Li
L
Ri
aa
e
a
a
a
e
a
a
a
a
a
a
11'
211
212
1x
J
Bx
J
Kx
J
Bi
J
K
J
BT
J
T
a
T
Donde:
uL
x
x
J
B
J
K
L
K
L
R
x
x
a
T
a
e
a
a
0
1
2
1
2
1
2
110
x
xy
Funcin de transferencia:
1
x1
x2
x2
xu
1s
1s
1sJKT /
aaLR /
aL/1
aeLK /
JB/
2L1L
3L
Fig. 4 Lazos para aplicacin de la Regla de Mason
1
1
sL
RL
a
a
1
2
sJ
BL
2
3
sJL
KKL
a
eT
21
213211)(1
s
JL
BRKKS
J
B
L
RLLLLL
a
aeT
a
a
2
1
SJL
KP
a
T
11
Entonces:
2
2
21
2
11
1)(
)()(
S
S
SJL
BRKKS
JL
BLJR
SJL
K
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ssG
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a
aa
a
T
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4
a
aeT
a
aaa
T
JL
BRKKS
JL
BLJRS
JL
K
sD
sNKsG
2
1
)(
)()(
Este modelo se puede representar mediante ganancia K y constantes de tiempo T1,
T2.
Considrese el diagrama de bloques en la figura 5. Este diagrama presenta el modelo
simplificado de un servomecanismo de posicin. Los parmetros K, T1, T2, dependen
de las caractersticas del motor DC (resistencia e inductancia de armadura, constante
de torque, inercia del rotor, etc.), de igual forma Kg, Kp dependen de las caractersticas
de los sensores de velocidad y posicin.
Figura 5. Diagrama de bloques de un servomecanismo
Una vez determinado los parmetros del servosistema, resultan:
K1 = K2 = 10, Kg = 0.1 V/rad/s, Kp = 5 V/rad, N = 1/9
1
1
T= 1600 s
-1 ,
2
1
T= 12 s
-1
Un modelo prctico se tiene aadiendo un limitador para la corriente de armadura,
pero en este caso se debe considerar un modelo no lineal.
Como una aplicacin interesante se tiene un servomecanismo para un control de
Seguimiento del sol, para un sistema de generacin solar.
2.2 DESCRIPCION DEL SERVOMECANISMO MOTOMATIC
El servomecanismo MOTOMATIC consiste bsicamente de los siguientes elementos:
1. Chasis
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2. Riel: Para montaje de los componentes electromecnicos, e.g., motor-generador,
reductor de velocidad, carga inercial y potencimetro de posicin.
3. Sistema motor-generador DC con un eje comn.
4. Unidad reductora de velocidad.
5. Disco para la aplicacin de perturbaciones de carga.
6. Potencimetro para realimentacin de posicin.
7. Chasis de medicin con tacmetro, voltmetro y ampermetro.
8. Acoplamientos mecnicos.
9. Redes RC para compensacin en cascada y paralelo.
El diagrama de bloques del servomecanismo se muestra en la figura 1. En donde el
amplificador lineal permite conectar redes de compensacin en cascada o en paralelo.
El amplificador de potencia presenta una ganancia aproximada de 5 V/V y usa
transistores de silicio en configuracin complementaria, permitiendo as la inversin de
giro del motor.
Figura 6. Diagrama de bloques del MOTOMATIC
Existe tambin un sistema de indicacin de sobrecarga y proteccin de los
componentes. La mxima corriente de salida es 2.25 A, el indicador de sobrecarga se
activa cuando la corriente excede 1.5 A (e.g., al arrancar el motor).
Existen tres fuentes: 30 V para la etapa de potencia, 21 para entrada de
referencia paso, y 15 v para la etapa electrnica.
Un taco-generador y un potencimetro lineal permiten realimentar las seales de
velocidad y posicin, respectivamente.
Se dispone de un sistema de reduccin de velocidad (i.e., amplificacin de torque) que
utiliza bandas de transmisin.
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!! Precauciones: A fin de evitar daos en el instrumento, debe observarse lo
siguiente:
1. No conectar seales externas directamente al amplificador operacional, sino, a
travs de las resistencias del sumador.
2. No usar el sistema de bandas de transmisin como amplificador de velocidad,
sino, siempre como reductor de velocidad.
3. Cuando no se utiliza realimentacin de posicin, es conveniente desacoplar el
potencimetro del eje del motor para no desgastar innecesariamente el
potencimetro. La realimentacin de posicin y velocidad deben ser negativas
para evitar que el sistema sea inestable. En caso de inestabilidad, la velocidad
del motor puede llegar a valores que pueden daar permanentemente los
componentes del servomecanismo.
2.3 CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION DEL MOTOMATIC
Considere el diagrama de bloques en la figura 2. Este diagrama presenta el modelo
simplificado de un servomecanismo de posicin. Los parmetros K, T1, T2, dependen
de las caractersticas del motor DC (e.g., resistencia e inductancia de armadura,
constante e torque, inercia del rotor, etc.), de igual forma Kg, Kp dependen de las
caractersticas de los sensores de velocidad y posicin.
Figura 7. Diagrama de bloques de un servomecanismo
Asumiendo que se han determinado los parmetros del servosistema. Donde:
K1 = K2 = 10, Kg = 0.1 V/rad/s, Kp = 5 V/rad, N = 1/9
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7
1
1
T= 1600 s
-1 ,
2
1
T= 12 s
-1
La posicin de los interruptores SW1 y SW2 determinan el modo de trabajo del
sistema, como se indica en la tabla 1.
SW1 SW2 Modo de Operacin
Abierto Abierto Lazo abierto
Abierto Cerrado Control de posicin
Cerrado Abierto Control de velocidad
Cerrado Cerrado Control de posicin con realimentacin secundaria de velocidad
Tabla I. Modos de funcionamiento del servomecanismo
3 TRABAJO PREPARATORIO
Revisar el fundamento terico, al inicio de la clase se tomar coloquio.
4 TRABAJO PRACTICO
4.1 Realizar el anlisis en el dominio del tiempo para una entrada paso, el anlisis en
el dominio de la frecuencia y determinar el LGR del circuito de la Figura 7, para
los siguientes casos:
a) Control de posicin con y sin realimentacin tacomtrica (SW1
abierto/cerrado), sin perturbacin.
b) Control de velocidad, sin perturbacin.
c) De lo anterior concluya que parmetros se deben mejorar.
4.2 En el circuito de la Figura 7 que efectos tiene la perturbacin sobre el sistema, en
el control de posicin y velocidad. Explique.
5 BIBLIOGRAFIA
Electro-Craf Corporation, Motomatic Control System Laboratory, 1978.
Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin,
1999.
Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin,
1997.
Dorf R., Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley, 1998.