PRIMENA ROBOTA U AUTOMOBILSKOJ INDUSTRIJI

Mentor:Prof. dr Dušan Regodić

Kandidat:Stefan Živanović, 2011200811

ISTORIJAT ROBOTA

1920. Karl Čapek je prvi put upotrebio reč robot u svojoj drami “R.U.R.” koja je oznаčavala mehaničke ljude koji rade u fabrikama.

1954. Džordž Dekol je razvio primitivnu robotsku ruku. 1961. Patentiran i instaliran je prvi industriski robot UNIMATE na motažnu traku Dženeral motorsa.

POJAM ROBOTA

ROBOT potiče od česke reči - роб, робота, работа - težak, prisilan rad.

Industrijski robot je višefunkcionalni manipulator koji se može reprogramirati i namenjen je da pomera radni materijal, predmete, alat i specijalne uređaje na razne zadate načine u cilju izvršavanja različitih zadataka (Robotick Industries Association).

KONSTRUKCIJA ROBOTA

Mehanički sistem (postolje, ruka i šaka)

Energetski sistem

Merni sistem

Upravljački sistem

MINIMALNA KOFIGURACIJA

Da bi robot bio upotrebljiv mora se sastojati od tri zgloba tj. tri stepena slobodne (minimalne konfiguracije).

Veza između dva tela, od kojih je jedno bar pokretno naziva se zglob ili kinematski par.

Kinematički lanac je skup koji čini više kinematičkih parova međusobno povezanih.

Robot sa šests tepeni slobode i punom mogućnosti pozicioniranja

TIPOVI ROBOTA

Cilindrična kon.

Antropomorfna konf.

Paralerna konf.

Scara konf.

Kartezijanaska konf.

Polarna konf.

GENERACIJE ROBOTA

Roboti nulte generacije (nemaju programski deo i mogućnos reprogramiranja);

Roboti prve generacije (imaju mogucnost programiranja ali ograničenu italigenciju);

Roboti druge generacije (opremljeni su senzorima i sistemima za prepoznavanje)

Roboti treće generacije (pored sistema za prepoznavanje imaju i kompjutere najnovije generacije).

SENZORI

UNUTRAŠNJI

Merenja pozicije

Brzine

Položaja

Ubrzanja

Sile

Momenta

SPOLJAŠNJI

senzori dodira

senzori rastojanja

senzori bliskosti

TIPOVI PROGRAMIRANJA

Metoda programiranja vođenjem

• Ručno vodjenje• Neposredno vođenje

Metoda tekstualnog programiranja

• Danas postoje desetine jezika

PRIMENA ROBOTA U AUTOMOBILSKOJ INDUSTRIJI

Prenos (transfer) materijala i

opsluživanje mašina

Procesne operacije

Poslovi montaže (asembliranje)

Poslovi kontrole proizvoda

(inspekcija)

ROBOTI ZA MANIPULACIJU PREDMETA

Roboti konfiguracije od 4 do 6 stepeni slobode

Završni uređaj prilagodjen materijalu kojim se manipuliše

Uobičajeni su senzori detekciju položaja i orijentacije predmeta

ROBOTI ZA OPSLUŽIVANJE MAŠINA

Neophodna sinhronizacija sa mašinom

Brza izmena hvataljki (dvojna hvataljka)

Sistem za prepoznavanje kvara

ROBOTI ZA FARBANJE

Nephodna kofiguracija od 6 stepeni

Programiranje se vrši ručnim vođenjem

Neophodna je zaštita vitalnih delova robota

ROBOTI ZA ELEKTROTAČKASTO ZAVARIVANJE

odlikuje se visokom tačnošću pozicioniranja

ponovljivosti unutar vrednosti od 1mm

Dohvat ruke ovih robota je 2,5 do 3,5m

Minimalna nosivost 60kg

Roboti za elktrolučno zavarivanje

Neophodno ujednačeno kretanje

Male brzine do nekoliko desetina cm u minuti

Najčešće poseduje elektro-mehaničke senzore dodira

ROBOTI ZA MONTAŽU

Podobni su tipovi kartezijanska i kranska i scara robota

Neophodan je visok nivo veštačke italigencije

Konfiguracija od 5 do 6 stepeni slobode

ZAKLJUČAK

Nek ljudski um caruje a veštačka intaligencija klade

valja!

HVALA NA PAŽNJI