7/25/2019 Problema Desarrollo

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A continuacin se le presenta un brazo robot cartesiano, el brazo robot es controlado

mediante tres electrovlvulas con una tensin de 24VDC, y cuatro sensores, el

funcionamiento del brazo es el siguiente:

Cuando se activa la vlvula V, el brazo se desplaza a la derec!a si la

vlvula es desactivada el brazo se desplaza !acia la iz"uierda, si la vlvula

V2 se activa, el brazo sube su gripper o agarradera, si se desactiva la

agarradera ba#a$ %i la vlvula V& se activa la agarradera se contrae y puede

su#etar un ob#eto, si la vlvula V& se desactiva la agarradera suelta o abre sus

pinzas$ 'ara controlar las posiciones del brazo se !an instalado cuatro sensores,

sensor de brazo a la derec!a (%)*+, sensor de brazo a la iz"uierda (%)+,

sensor de brazo arriba (%)-+ y el sensor de brazo aba#o (%)D+$

Disee un programa en Zelio que le permita al brazo tomar la pieza sealada en el

dibujo que esta sobre la banda transportadora 2 y llevarla a la banda transportadora

1 y que se repita el ciclo, adems la banda transportadora1 es controlada por un

motor de 220V trisico, mediante un variador se manipula su velocidad, utilice

dentro de la programaci!n el control para activar el motor de la banda cuando el

sensor de banda detecta que "ay una pieza en ella#

$o olvide incluir un bot!n de arranque y otro de paro de emergencia#

%anda transportadora 1 %anda transportadora 2

&%'

&%D

&%(

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'ieza

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Dise.o correcto del 'rograma en el Autmata Valor 10 Pts.