prof. gino dini – università di pisa. organi di presa (gripper) organi di presa (gripper)...

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Prof. Gino Dini – Università di P

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Page 1: Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione

Prof. Gino Dini – Università di Pisa

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Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

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Braccio del Braccio del robotrobot PolsoPolso

Corpo del Corpo del grippergripper

DitoDito

Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare

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elevata stabilitàelevata stabilità elevata precisioneelevata precisione

necessità di almeno due necessità di almeno due

superfici contrappostesuperfici contrapposte

tempi elevatitempi elevati

ingombri elevatiingombri elevati

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Modalità di apertura/chiusura ditaModalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione ditaMeccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura ditaCorsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombroPeso e ingombro Forza di apertura e chiusuraForza di apertura e chiusura Tipo di polpastrelloTipo di polpastrello Numero ditaNumero dita

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Modalità di apertura/chiusura ditaModalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione ditaMeccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura ditaCorsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombroPeso e ingombro Forza di apertura e chiusuraForza di apertura e chiusura Tipo di polpastrelloTipo di polpastrello Numero ditaNumero dita

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Gripper parallelo Sommer GP 100Gripper parallelo Sommer GP 100

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• Corsa totale: 26

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: 210 N

• Forza per aprire le dita: 370 N

• Forza esercitata durante l’apertura: 100 N

• Forza per chiudere le dita: 195 N

• Peso: 1,4 kg

• Ingombro: 120 x 86 x 50

mm

Gripper parallelo Sommer GP 100Gripper parallelo Sommer GP 100

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• Corsa totale: 0-180°

(registrabile)

• Tempo di apertura o chiusura: 0,4

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm

• Forza per aprire le dita: 7,0

Nm

• Peso: 0,41

kg

• Ingombro: 80 x 50 x 35

mm

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• Corsa totale: da 8 mm a 70

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: 250 N

• Forza esercitata durante la apertura: 250

N

• Peso: 1,95

kg

• Ingombro: 180 x 88 x 88

mm

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Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

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Polso del Polso del robotrobot

Corpo del Corpo del grippergripper

VentosaVentosaSuperficie Superficie del pezzo da del pezzo da afferrareafferrare

Flusso di Flusso di ariaaria

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adatto a materiali fragili e delicatiadatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presarapidità e facilità di presa

bassa precisionebassa precisione

necessità di superfici lisce, prive necessità di superfici lisce, prive

di fori o porosità di fori o porosità

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Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

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Polso del Polso del robotrobot

Corpo del Corpo del grippergripper

Elemento Elemento espandibileespandibile

Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare

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elevata precisioneelevata precisione elevata stabilitàelevata stabilità

necessità di presenza di forinecessità di presenza di fori

limitata flessibilità limitata flessibilità

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• Corsa totale: 1

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: -

• Forza esercitata durante la apertura: 30

N

• Peso: 0,25

kg

• Ingombro: 40 x ( 30 - 40 - 50 mm)

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Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

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Polso del Polso del robotrobot

Corpo del Corpo del grippergripper

Magnete o Magnete o elettromagneteelettromagnete

Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare

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rapidità e facilità di presarapidità e facilità di presa presa anche su superfici foratepresa anche su superfici forate

bassa precisionebassa precisione

afferraggio su mat. ferromagneticiafferraggio su mat. ferromagnetici

necessità di superfici piane necessità di superfici piane

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Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Page 34: Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione
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Sistemi di cambio gripperSistemi di cambio gripper

Torrette portagripperTorrette portagripper

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Interfacciasolidaleal robot

Interfacciasolidale

al gripper

Bracciodel robot

Magazzinogripper

Gripper

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• Peso interfaccia robot: 0,45

kg

• Peso interfaccia gripper: 0,25

kg

• Capacità di carico: 4

kg

• Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4”

• Connettore elettrico: 30 pin da 8

A

• Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm

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• Utensili (tool)Utensili (tool)

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

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