prof.ssa ing. ester franzese, prof.ssa ing francesca franzese sistemi di regolazione e controllo...

Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO

analogico

digitale

tempo

Grandezza da misurare

tempo di campionatura

Frequenza di campionatura


•Precisione•Velocità di risposta•Stabilità•sensibilità


Errore percentuale E%= [(x-x0)/x0] *100

E= x-x0

valore di reazione valore di riferimento

X0

X

t


Capacità del sistema di raggiungere nel minor tempo possibile la nuova condizione di equilibrio quando viene sottoposto a brusche variazioni delle grandezze di ingresso

X2

X1

t

Risposta sovrasmorzata

Risposta smorzata

Risposta sottosmorzata

tansitorio


Capacità del sistema di raggiungere e mantenere il sistema sul valore di progetto senza oscillazioni permanenti o di ampiezza crescente

X1

t

X2

Valore di progetto

Tolleranze di progetto

Sistema stabile

Sistema instabile


È il più piccolo valore della variazione dell’ingresso che provoca una variazione dell’uscita


È un elemento grafico per lo studio dei sistemi di controllo

È costituito da rettangoli che prendono il nome di blocchi di trasferimento collegati mediante linee orientate


I U

Un blocco di trasferimento individua un elemento del sistema che effettua una trasformazione del segnale


I U

Rsegnale di retroazione

i nodi del sistema

Le diramazioni

Segnali in ingresso

La funzione di trasferimento


I U

U(t)=F(t) x I(t)


I1 + U=I1+I2

Nodo sommatore

+

I2


I1 + U=I1- I2

Nodo sottrattore

-

I2


I U=I xF1x F2

I xF1


I

-

I2


I

I xF1 - I2

I xF1

-

I2

U=(I xF1-I2)xF2


I

+

I2


I

I xF1 - I2

I xF1

+

I2

U=(I xF1+I2)xF2


I

U=I x F1F2……….Fn

………


IxF2

U=I xF1+IxF2+……….+IxFn ==Ix(F1+F2+…….+Fn)

I

I xF1

+


I

+

U


I

+

U

I+U (I+U)xF1 U

U=(I+U) x F1 x F2

U U=Ix (F1 F2/(1-F1F2))


U

I

+ -

U


U

I

+ -

U(I-UxF2) x F1

UxF2

I- UxF2= (I-UxF2)xF1

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