program studi fisika fakultas sains dan teknologi...
TRANSCRIPT
KALIBRASI ULTRA SHORT BASELINE (USBL) UNTUK PENENTUAN
POSISI OBJEK DIBAWAH LAUT
SKRIPSI
Disusun untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh
gelar Sarjana Sains (S.Si)
Disusun oleh :
BAGUS SEPTYANTO
NIM. 11150970000015
PROGRAM STUDI FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SYARIF HIDAYATULLAH
JAKARTA
1440 H / 2019 M
ii
iii
iv
v
ABSTRAK
Pada umumnya, survey penentuan posisi mengunakan sistem satelit
navigasi global. Satelit tersebut secara kontinyu mengirimkan sinyal radio ke
permukaan bumi dan dideteksi oleh sensor penerima menjadi fungsi posisi dan
waktu. Gelombang radio tidak baik menjalar pada medium air, sehingga pada
penentuan posisi bawah laut menggunakan gelombang akustik. Salah satu jenis
penentuan posisi bawah laut adalah USBL. USBL merupakan sistem penentuan
posisi yang berdasarkan pada pengukuran jarak dan sudut. Berdasarkan jarak dan
sudut, maka posisi dari target dalam kordinat kartesian dapat dideteksi. Dalam
Pelaksanaannya, efek pergerakan kapal menjadi salah satu faktor yang menentukan
tingkat akurasi dari sistem USBL. Pergerakan kapal berupa pitch, roll, dan
orientation yang tidak terdefinisi receiver menyebabkan posisi target mengalami
penyimpangan dalam kordinat X, Y dan Z. Kalibrasi USBL dilakukan untuk
mendefinisikan kesalahan sudut. Kalibrasi USBL dilakukan dengan dua metode.
Pada kalibrasi USBL statis Single Position diperoleh nilai koreksi orientation
sebesar 1.13 ̊ dan scale factor 0.99025. Untuk kalibrasi USBL Quadrant diperoleh
nilai koreksi pitch sebesar -1.05 ̊ , Roll -0.02 ̊ , Orientation 6.82 ̊ dan scale factor
0.9934. Hasil kalibrasi Quadrant mengurangi tingkat kesalahan posisi menjadi
0.276 – 0.289m pada kedalaman 89m dan 0.432m – 0.644m pada kedalaman 76m
Kata kunci: Penentuan Posisi, Kalibrasi USBL, Metode Single Position, Metode
Quadrant
vi
ABSTRACT
In general, surface positioning using a global satellite navigation system
(GNSS). Many satellites transmit radio signals to the surface of the earth and it was
detected by receiver sensors into a function of position and time. Radio waves really
bad when spreading in water. So, the underwater positioning uses acoustic wave.
One type of underwater positioning is USBL. USBL is a positioning system based
on measuring the distance and angle. Based on distance and angle, the position of
the target in cartesian coordinates can be calculated. In practice, the effect of ship
movement is one of the factors that determine the accuracy of the USBL system.
Ship movements like a pitch, roll, and orientation that are not defined by the
receiver could changes the position of the target in X, Y and Z coordinates. USBL
calibration is performed to detect an error angle. USBL calibration is done by two
methods. In USBL calibration Single Position obtained orientation correction value
is 1.13 ̊ and a scale factor is 0.99025. For USBL Quadrant calibration, pitch
correction values is -1.05, Roll -0.02 ̊, Orientation 6.82 ̊ and scale factor 0.9934 are
obtained. The quadrant calibration results deccrease the level of error position to
0.276 - 0.289m at a depth of 89m and 0.432m - 0.644m at a depth of 76m
Keywords: Positioning, USBL Callibration, Single Position Method, Quadrant
Method
vii
KATA PENGANTAR
بسم هللا الرحمن الرحيم
Segala puji dan syukur penulis panjatkan atas kehadirat Allah SWT karena
atas limpahan rahmat dan nikmat-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
laporan tugas akhir yang berjudul “Kalibrasi Ultra Short Baseline (USBL) untuk
penentuan posisi objek dibawah laut”. Shalawat serta salam senantiasa tercurah
kepada junjungan alam, baginda Nabi Muhammad SAW.
Laporan tugas akhir ini diajukan untuk memenuhi persyaratan dalam
menyelesaikan pendidikan Strata-1 Jurusan Fisika di Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Islam Negeri (UIN) Syarif Hidayatullah Jakarta. Laporan tugas akhir
ini tidak akan terselesaikan tanpa adanya bantuan dan dukungan dari berbagai
pihak. Oleh karena itu, pada kesempatan ini, penulis mengucapkan terima kasih
kepada semua pihak yang telah membantu. Ucapan terima kasih penulis sampaikan
kepada yang terhormat :
1. Orangtua, kakak dan adik yang selalu mendukung penulis dalam segala hal,
baik moril maupun materil.
2. Prof. Dr. Amany Burhanuddin Umar Lubis, MA selaku rektor Universitas
Islam Negeri Syarif Hidayatullah Jakarta
3. Prof. Dr. Lily Surraya Eka Putri, M.Env.Stud. selaku Dekan Fakultas Sains
dan Teknologi Universitas Islam Negeri Syarif Hidayatullah Jakarta
4. Dr. Sittti Ahmiatri Saptari, M.Si selaku Ketua Program Studi Fisika,
Fakultas Sains dan Teknologi dan selaku dosen pembimbing I yang telah
membantu penulis dalam proses penyusunan laporan tugas akhir
5. Ir. Agus Wiryawan, M.Sc, MM, MBA selaku Country Manager yang telah
memberikan kesempatan kepada penulis untuk dapat melakukan penelitian
tugas akhir di PT. Fugro Indonesia
6. Dian Nurdiana, ST selaku Project Manager dan Pembimbing II yang
dengan sabar membimbing penulis selama melaksanakan penelitian di PT.
Fugro Indonesia
viii
7. Nurmansyah selaku HR. Lead yang telah membantu penulis dalam hal
administrasi di PT. Fugro Indonesia
8. Bapak Munir, Yoga, Hartono, Sanwari, Bonar, Zulfikar, Ibu Lisa dan
seluruh pegawai PT. Fugro Indonesia yang telah memberikan banyak
pengetahuan baru kepada penulis
9. Seluruh kawan-kawan Himpunan Mahasiswa Fisika (HIMAFI) dari
berbagai angkatan
10. Kawan-kawan Geofisika angkatan 2015 yang telah banyak membantu
penulis selama perkuliahan
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam penulisan
laporan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengharapkan kritik dan saran
yang membangun demi perbaikan mendatang. Kritik serta saran dari pembaca dapat
disampaikan melalui alamat email penulis yakni [email protected]. Penulis
berharap laporan ini dapat membawa manfaat positif bagi kita semua. Terima kasih.
Jakarta, 20 Agustus 2019
Bagus Septyanto
ix
DAFTAR ISI
LEMBAR PERSETUJUAN .................................. Error! Bookmark not defined.
LEMBAR PENGESAHAN UJIAN ........................................................................ ii
LEMBAR PERNYATAAN ................................... Error! Bookmark not defined.
ABSTRAK .............................................................................................................. v
ABSTRACT ........................................................................................................... vi
KATA PENGANTAR .......................................................................................... vii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ xii
DAFTAR TABEL ................................................................................................. xv
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................... 5
1.3 Batasan Masalah ....................................................................................... 5
1.4 Tujuan Penelitian ...................................................................................... 6
1.5 Manfaat Penelitian .................................................................................... 6
1.6 Sistematika Penulisan ............................................................................... 6
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................ 8
x
2.1 Satelit Navigasi ........................................................................................ 8
2.2 Penentuan Posisi ..................................................................................... 11
2.3 Sonar ....................................................................................................... 16
2.1.1 Parameter Fisis Gelombang akustik ................................................ 16
2.1.2 Persamaan Sonar ............................................................................. 18
2.1.3 Interferensi ...................................................................................... 23
2.4 Ultra Short Baseline (USBL) ................................................................. 23
2.4.1 Komponen USBL ............................................................................ 24
2.4.2 Prinsip USBL .................................................................................. 27
2.4.3 Kalibrasi USBL ............................................................................... 32
BAB III METODE PENELITIAN ....................................................................... 38
3.1 Waktu dan Tempat Pelaksanaan ............................................................ 38
3.2 Diagram Alir Pelaksanaan ...................................................................... 38
3.3 Instrumen Penelitian ............................................................................... 39
3.4 Pemasangan alat di kapal ....................................................................... 43
3.5 Simulasi Instalasi Alat ............................................................................ 47
3.6 Proses Simulasi Penentuan Posisi .......................................................... 49
4 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ....................................................... 55
4.1 Kalibrasi Statis USBL ............................................................................ 55
4.2 Kalibrasi Statis Quadrant/Box in ........................................................... 58
xi
4.3 Verifikasi USBL ..................................................................................... 63
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................... 66
5.1 Kesimpulan ............................................................................................. 66
5.2 Saran ....................................................................................................... 66
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 67
xii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Data Sebelum Kalibrasi dan Sesudah Kalibrasi USBL [6] ............... 3
Gambar 1.2 Data Sebelum Kalibrasi dan Sesudah Kalibrasi USBL [9] ............... 4
Gambar 2.1 Orbit Satelit Navigasi [13] ................................................................. 8
Gambar 2.2 Triangulasi Posisi dari Satelit GNSS [14] ......................................... 9
Gambar 2.3 Ultra Short Baseline (USBL) ........................................................... 12
Gambar 2.4 Short Baseline (SBL) ....................................................................... 12
Gambar 2.5 Long Baseline (LBL) ....................................................................... 13
Gambar 2.6 Posisi Objek dalam Sistem Kordinat ............................................... 14
Gambar 2.7 Proyeksi dalam Penentuan Posisi .................................................... 14
Gambar 2.8 Perhitungan Jarak dari Dua Kordinat [16] ....................................... 15
Gambar 2.9 Perhitungan Sudut dari Dua Kordinat [16] ...................................... 15
Gambar 2.10 Hubungan antara frekuensi, panjang gelombang, beda fasa dan
amplitudo .............................................................................................................. 18
Gambar 2.11 Perbedaan Sonar Aktif dan Sonar Pasif ......................................... 19
Gambar 2.12 Sound Absorption in Sea Water [17] ............................................. 20
Gambar 2.13 Komponen Sistem USBL [16] ....................................................... 25
Gambar 2.14 Komponen pada Muka Transducer ............................................... 25
Gambar 2.15 Fix Head dan Tracking Head Transducer [22] .............................. 26
Gambar 2.16 Beamwidth Terhadap Jangkauan Kedalaman [22] ........................ 27
Gambar 2.17 Geometri Penentuan Posisi USBL [8] ........................................... 28
Gambar 2.18 Proyeksi Posisi Transponder Pada Bidang Horizontal .................. 29
xiii
Gambar 2.19 Beda Fasa Antara Dua Sensor Receiver [8] .................................. 31
Gambar 2.20 Skematika Sistem Kordinat Pada Baseline Transducer [8] ........... 32
Gambar 2.21 Pengaruh Kesalahan Sudut pada Instalasi USBL [8] .................... 33
Gambar 2.22 Efek Pitch Pada Transducer Terhadap Posisi Target [25] ............. 34
Gambar 2.23 Efek Orientation Pada Transducer Terhadap Posisi Target [25] ... 34
Gambar 2.24 Efek Roll pada Transponder Terhadap Posisi Target [25] ............ 35
Gambar 2.25 Desain Kalibrasi USBL dengan Metode Box in/Quadrant [16] .... 36
Gambar 2.26 Metode Kalibrasi Statis USBL ...................................................... 37
Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian ................................................................... 38
Gambar 3.2 Satu Perangkat PC ........................................................................... 39
Gambar 3.3 Portable Fusion USBL System ........................................................ 39
Gambar 3.4 Transducer ....................................................................................... 40
Gambar 3.5 Transponder berjenis Sonardyne Compatt ...................................... 40
Gambar 3.6 Transponder berjenis Sonardyne Transponder ................................ 40
Gambar 3.7 Cable Lay ......................................................................................... 41
Gambar 3.8 Motion Sensor Box .......................................................................... 41
Gambar 3.9 Motion Reference Unit (MRU) dan Gyro Compass ........................ 42
Gambar 3.10 a). Antenna DGNSS b). Modul DGNSS Starpack ........................ 42
Gambar 3.11 Kapal Survey Berjenis Servewell Sincere [26] ............................. 43
Gambar 3.12 Instalasi Transducer di kapal [22] ................................................. 44
Gambar 3.13 Instalasi transponder untuk kalibrasi USBL .................................. 45
Gambar 3.14 Diagram Skematik Survey Kalibrasi USBL .................................. 46
Gambar 3.15 Offset Instrumen Survey pada kapal ............................................. 47
xiv
Gambar 3.16 Instalasi Simulasi Alat USBL ........................................................ 48
Gambar 3.17 pitch, roll dan orientation pada transducer .................................... 49
Gambar 3.18 Interface Pemilihan Sistem Geodesi .............................................. 50
Gambar 3.19 Interface pada pendefinisian kapal ................................................ 50
Gambar 3.20 Interface pada pendefinisian ouput ................................................ 51
Gambar 3.21 Interface Pendefinisian Output Lokasi .......................................... 52
Gambar 3.22 Manual System pada simulasi ....................................................... 53
Gambar 3.23 Tahap Konfigurasi Peralatan Survey ............................................. 53
Gambar 3.24 Interface USBL Positioning........................................................... 54
Gambar 3.25 Hasil Kalkulasi Simulasi USBL .................................................... 54
Gambar 4.1 Ilustrasi Penentuan Orientation dan Jarak ....................................... 57
Gambar 4.2 Grafik SVP Wilayah Kerisi WHP-K ............................................... 59
Gambar 4.3 Desain Kalibrasi Quadrant/Box in USBL ...................................... 60
Gambar 4.4 Final Data Set (Sebelum Kalibrasi) ................................................. 60
Gambar 4.5 Final Data Set (Sesudah Kalibrasi) .................................................. 62
Gambar 4.6 Sebelum dan Sesudah Kalibrasi Box in USBL ............................... 63
Gambar 4.7 Grafik SVP Wilayah Belanak .......................................................... 64
Gambar 4.8 Grafik SVP Wilayah Belida ............................................................ 64
xv
DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 Raw Data Kalibrasi Statik USBL ......................................................... 55
Tabel 4.2 Hasil Kalkulasi Kalibrasi Statik USBL ................................................ 58
Tabel 4.3 Orientation dan Scale Factor Hasil Kalibrasi USBL ............................ 58
Tabel 4.4 Hasil dari Kalibrasi USBL Quadrant/Box in ....................................... 61
Tabel 4.5 Hasil Verifikasi USBL di Wilayah Belanak ........................................ 65
Tabel 4.6 Hasil Verifikasi USBL Wilayah Belida ............................................... 65
Tabel 6.1 Raw Data Kalibrasi Statis USBL ......................................................... 70
Tabel 6.2 Data Verifikasi Kalibrasi Quadrant/Box in USBL Pada Wilayah
Belanak ................................................................................................................. 72
Tabel 6.3 Data Verifikasi Kalibrasi Quadrant/Box in USBL Pada Wilayah Belida
............................................................................................................................... 76
1
1 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Penentuan posisi (positioning) merupakan salah satu bagian yang sangat
penting dalam pelaksanaan survey darat (onshore) maupun survey laut (offshore).
Pada umumnya, proses penentuan posisi dilakukan berdasarkan pada Global
Navigation Satellite System (GNSS). Salah satu jenis dari GNSS adalah GPS yang
merupakan sistem satelit navigasi global milik Amerika Serikat. GPS beroperasi
pada 24 satelit yang terus-menerus mengorbit bumi. Satelit ini dilengkapi dengan
jam atom dan mengirimkan sinyal radio secara kontinyu ke bumi sebagai fungsi
waktu dan lokasi kepada penerima GPS [1]. Ketika pengguna GPS mengunci
setidaknya tiga satelit atau lebih, pengguna dapat melakukan triangulasi lokasi dari
posisi satelit yang diketahui. Data yang didapat dari receiver GPS berupa titik lokasi
kordinat X dan Y. Dalam GPS, sinyal yang digunakan adalah sinyal radio. Sinyal
radio dapat merambat dengan baik di udara, tetapi kurang baik merambat dalam
medium air. Hal ini dikarenakan gelombang radio akan mengalami penyerapan dan
penyebaran pada medium air sehingga hanya dapat merambat dengan jarak yang
pendek [2]. Oleh karena itu, dalam hal penentuan posisi dibawah laut, teknologi
GPS kurang maksimal untuk digunakan.
Dalam sebuah survey laut (offshore), penentuan posisi menggunakan
penjalaran gelombang akustik. Hal tersebut dikarenakan penjalaran gelombang
yang mampu merambat dengan baik didalam medium air hanyalah gelombang
akustik [3]. Dengan demikian, teknologi akustik menjadi solusi paling tepat untuk
penentuan posisi dibawah laut. Sistem penentuan posisi akustik bawah laut
umumnya digunakan secara luas untuk pekerjaan-pekerjaan bawah laut seperti
eksplorasi minyak dan gas, kegiatan konstruksi di lepas pantai (offshore), operasi
penyelamatan pesawat jatuh, dan arkeologi kelautan [4].
2
Sistem penentuan posisi bawah air (underwater positioning) terdiri atas
beberapa metode, yakni Long Baseline (LBL), Short Baseline (SBL), dan Ultra
Short Baseline (USBL) [5]. Dalam penelitian ini, metode yang digunakan adalah
USBL. Keunggulan metode USBL dibanding metode lain adalah proses instalasi
yang tergolong ringan karena tidak membutuhkan instrument yang terlalu banyak
serta biaya operasional yang tidak terlalu tinggi [2][5]. Selain itu, metode USBL
dipilih karena penentuan posisi pada penelitian ini digunakan hanya untuk instalasi
pipa bawah laut dan survey side scan sonar. Kedua survey tersebut tidak
membutuhkan tingkat akurasi yang terlalu tinggi, sehingga metode USBL di
anggap sangat sesuai. Metode USBL adalah metode dalam penentuan posisi
dibawah laut dengan menggunakan dua instrumen utama yakni transducer dan
transponder. keduanya berfungsi sebagai transmitter dan receiver. Tranducer
dipasang pada kapal survey dan transponder dipasang pada instrumen survey yang
berada dibawah laut, seperti Remotely Operated Vehicle (ROV), Autonomous
Underwater Vehicle (AUV) dan Towfish. Transducer akan mengirimkan sinyal
akustik ke bawah laut. Sinyal tersebut kemudian dipantulkan oleh transponder dan
akan diterima kembali oleh transducer. Transducer akan membaca waktu
perjalanan gelombang dan beda fasa gelombang yang datang kepadanya sehingga
didapatkan nilai sudut miring (bearing) dan nilai slant range antara transducer
dengan transponder. Berdasarkan metode USBL, akan didapatkan data berupa
posisi relatif transponder terhadap kapal. Sedangkan, pada kapal survey akan
dipasang antenna GPS sehingga dapat diketahui posisi absolut dari kapal berupa
kordinat X (easting) dan kordinat Y (northing). Lokasi relatif adalah lokasi suatu
objek yang nilainya ditentukan oleh objek lain di luarnya yang dalam hal ini adalah
kapal. Oleh karena itu, untuk mengetahui posisi absolut dari transponder, maka
harus ada titik referensi berupa kordinat yang diikat pada kapal. Jika terdapat titik
referensi berupa kordinat X dan Y pada kapal, maka posisi absolut dari transponder
dapat diketahui berdasarkan perhitungan matematis.
Dalam penentuan posisi menggunakan USBL, proses kalibrasi harus
dilakukan sebelum proses tracking transponder pada ROV/AUV. Proses kalibrasi
3
ini penting dilakukan untuk mengetahui efek pergerakan kapal yang tidak
terdefinisi berupa koreksi terhadap pitch, roll, dan orientation sehingga data lokasi
yang didapat lebih akurat. Efek pergerakan kapal sangat berpengaruh terhadap
ketelitian hasil, dikarenakan transducer dipasang berhimpit pada kapal. Sedikit saja
perubahan sudut pada transducer yang tidak terdefinisi, maka akurasi data akan
melenceng jauh. Jan Obderbeck pada 1997 pernah melakukan penelitian terkait
kalibrasi USBL pada laut dengan kedalaman sekitar 2548 m. Pada penelitian
tersebut, koreksi terhadap kesalahan sudut menyebabkan kesalahan posisi pada
USBL menurun dari 48 m menjadi 14 m pada iterasi ke 5 [6].
Gambar 1.1 Data Sebelum Kalibrasi dan Sesudah Kalibrasi USBL [6]
Li et al pada 2013 mendapatkan bahwa kesalahan sudut 1 ̊ saat instalasi
USBL menyebabkan kesalahan posisi sebesar 1.7% terhadap slant range [7] dan
Jinwu et al pada 2018 mendapatkan bahwa kesalahan sudut 2 ̊ saat instalasi
menyebabkan kesalahan posisi sebesar 35m untuk kedalaman laut 1000 m [8]. Pada
penelitian lain, yakni Yu Min dan Hui Junyin pada tahun 2010 melakukan kalibrasi
pada array transducer dan didapat data posisi yang mendekati dengan posisi
4
berdasarkan sinyal GPS [9]. Dalam proses kalibrasi, data kalibrasi akan diterima
dan digunakan sebagai referensi kesalahan sudut dalam underwater positioning jika
tingkat akurasi dari USBL tidak melebihi 1% dari kedalaman laut.
Gambar 1.2 Data Sebelum Kalibrasi dan Sesudah Kalibrasi USBL [9]
Faktor utama yang mempengaruhi keakuratan penentuan posisi dari sistem
penentuan posisi berdasarkan USBL adalah kesalahan model sistem, kesalahan
pengukuran parameter lingkungan laut, kesalahan pengukuran waktu tunda dan
kesalahan pemasangan array transducer [10]. Kesalahan pemasangan array
transducer adalah sumber kesalahan utama untuk sistem penentuan posisi USBL,
dan harus diperbaiki secara akurat sebelumnya digunakan dalam kegiatan survey
5
[11]. Kalibrasi kesalahan pemasangan USBL array akustik dapat dilakukan dengan
mendefinisikan efek pergerakan kapal dilaut [6].
Khusus pada penelitian ini, penulis berfokus pada nilai koreksi terhadap
efek pergerakan kapal berupa pitch, roll dan orientation. Dalam USBL, metode
kalibrasi terbagi atas dua yakni kalibrasi statis single position dan kalibrasi
Quadrant/box in. Pada kalibrasi statis single position, transducer diletakkan
dibagian tengah kapal dan transponder diletakan dibagian depan dan belakang
kapal. Keterbatasan metode statis single position yakni hanya mendapatkan nilai
berupa koreksi terhadap orientation dan scale factor. Kalibrasi statis single position
biasa digunakan pada kapal besar seperti barge. Pada kalibrasi metode
Quadrant/box in, menempatkan transponder pada titik pusat lintasan kalibrasi dan
transducer akan mengelilingi transponder untuk mengambil data. Ketika akuisisi
data, posisi kapal harus dalam keadaan tidak bergerak. Akuisisi data dilakukan pada
4 titik lokasi yang berbeda dengan sudut antar titik sekitar 90̊. Hasil yang didapat
dari kalibrasi USBL metode Quadrant/box in berupa nilai koreksi terhadap pitch,
roll, orientation dan scale factor. Hasil kalibrasi Quadrant/box in terbilang sangat
lengkap, sehingga banyak dipakai di berbagai industri positioning.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka rumusan masalah dari penelitian
ini adalah sebagai berikut :
1. Berapa nilai koreksi orientation pada kalibrasi USBL metode statis single
position?
2. Berapa nilai koreksi pitch, roll, dan orientation pada kalibrasi USBL metode
Quadrant/box in?
3. Seberapa besar pengaruh dari kalibrasi USBL statis single position dan
quadrant/box in terhadap tingkat akurasi berdasarkan nilai scale factor?
1.3 Batasan Masalah
Batasan masalah pada penelitian ini berupa :
1. Metode yang digunakan adalah Ultra Short Baseline (USBL)
6
2. Jenis kalibrasi yang dipakai yakni kalibrasi statis single position dan kalibrasi
Quadrant/box in
3. Kalibrasi terfokus pada efek pergerakan kapal berupa pitch, roll, orientation
dan scale factor
4. Menggunakan Starfix NG 2018.
5. Data yang digunakan berupa data wilayah laut Malaysia dan sekitar laut Natuna
1.4 Tujuan Penelitian
Berdasarkan rumusan masalah diatas, maka tujuan penelitian ini adalah
mendapatkan nilai koreksi terhadap pitch, roll, orientation dan scale factor dalam
proses kalibrasi USBL.
1.5 Manfaat Penelitian
Kalibrasi USBL dapat meningkatkan tingkat akurasi dari sistem penentuan
posisi, sehingga dapat dipakai dalam berbagai keperluan survey laut.
1.6 Sistematika Penulisan
Penulisan laporan skripsi ini dibagi menjadi dua bagian, di mana bagian
pertama terdiri dari lembar pengesahan, abstrak, kata pengantar, daftar isi, daftar
gambar, dan daftar tabel. Sedangkan, bagian kedua berisi laporan penelitian.
Laporan penelitian ini terdiri atas lima bab, yang sistematika dan tujuannya dapat
diuraikan sebagai berikut :
BAB I. PENDAHULUAN
Pada bab ini diuraikan singkat mengenai latar belakang mengapa
dilakukannya penelitian terkait kalibrasi Ultra Short Baseline (USBL), Perumusan
masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, dan sistematika
penulisan laporan.
BAB II. DASAR TEORI
Pada bab ini diuraikan mengenai tinjauan pustaka yang meliputi sistem
satelit navigasi, teori dasar penentuan posisi dibawah laut, prinsip sonar, dan
metode Ultra Short Baseline (USBL).
BAB III. METODOLOGI PENELITIAN
Bab ini berisi tentang waktu dan tempat pelaksanaan penelitian, diagram
alir penelitian, peralatan yang digunakan dan spesifikasi data.
7
BAB IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini diuraikan hasil serta pembahasan dari pengolahan data yang
telah dilakukan menggunakan Starfix NG 2018.
BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi poin-poin singkat hasil dari penelitian serta saran penulis
untuk penelitian-peneitian berikutnya.
8
2 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Satelit Navigasi
Sistem satelit navigasi global atau biasa disebut dengan Global Navigation
Satellite Systems (GNSS) adalah sebuah sistem satelit navigasi yang secara
kontinyu memancarkan gelombang radio ke permukaan bumi dan difungsikan
untuk menentukan posisi sebuah objek dipermukaan bumi. Sistem navigasi global
yang saat ini kita gunakan memiliki 3 segmen penting, yakni segmen antariksa,
segmen pengontrol dan segmen penerima. Segmen antariksa berfungsi sebagai
transmitter, yakni mengirimkan sinyal radio ke permukaan bumi. Sinyal ini dikirim
oleh setidaknya 24 satelit navigasi yang terletak di antariksa dengan jarak sekitar
20.000 km dari permukaan bumi [12]. Satelit ini mengorbit bumi melalui garis
edarnya dengan jumlah orbit sekitar 6 orbit. Ilustrasi jumlah orbit satelit navigasi
yang mengelilingi bumi dapat dilihat pada gambar 2.1. Kedua, segmen penerima
yang terletak dipermukaan bumi. Segmen penerima (receiver) berfungsi menerima
sinyal radio dari satelit navigasi sebagai fungsi posisi, ketinggian dan waktu.
Segmen penerima terdiri atas antenna untuk menangkap sinyal, filtering dan
amplification circuit serta komponen sinyal tracking [12].
Gambar 2.1 Orbit Satelit Navigasi [13]
9
Segmen ketiga yakni segmen pengontrol yang terletak dipermukaan bumi.
Segmen ini berfungsi untuk memonitor gerakan satelit navigasi pada orbit bumi dan
mengetahui kondisi dari satelit navigasi apakah masih secara kontinyu
memancarkan gelombang radio atau tidak. Jika satelit navigasi sudah tidak secara
kontinyu memancarkan gelombang radio, maka dapat dinyatakan bahwa satelit
tersebut sudah tidak berfungsi.
Pada dasarnya, prinsip kerja GNSS adalah dengan mengirimkan sinyal radio
dari satelit navigasi yang terletak diluar angkasa ke permukaan bumi. Sinyal
tersebut akan ditangkap oleh receiver GNSS yang ada dibumi. Untuk menentukan
posisi suatu objek, GNSS menggunakan teori triangulasi. Proses triangulasi
menggunakan 3 sampai 4 informasi satelit GNSS yang aktif dari total setidaknya
24 satelit GNSS yang mengorbit bumi untuk mengetahui posisi dari receiver GNSS
dimuka bumi. Receiver GNSS akan semakin akurat jika dapat menangkap sinyal
navigasi dari berbagai jenis satelit navigasi yang ada diluar angkasa
Gambar 2.2 Triangulasi Posisi dari Satelit GNSS [14]
Saat ini, banyak negara yang sudah memiliki GNSS sebagai peralatan
navigasi mereka, diantaranya:
1. Global Positioning Systems (GPS) milik Amerika Serikat
2. Global Navigation Sateliite Systems (GLONASS) milik Rusia
10
3. Sistem Galileo milik Uni Eropa yang bekerja sama dengan European Space
Agency (ESA)
4. Sistem navigasi regional Beidou milik china
5. India Regional Navigational Satellite System (IRNSS) milik India
6. Quasi-Zenith System Satellite (QZSS) milik Jepang
Global Positioning System (GPS) adalah teknologi untuk menentukan posisi
suatu benda dimuka bumi dengan ketelitian mencapai 1-5 meter [15]. Pada
mulanya, teknologi GPS dibuat oleh Departemen Pertahanan Amerika Serikat (AS)
yang digunakan untuk kepentingan militer dan sipil. GPS mulai dikembangkan
dengan peluncuran Sputnik I pada 1957. Di Amerika Serikat, GPS mulai
berkembang pada tahun 1960 yang ditandai dengan peluncuran satelit navigasi
pertama bernama Transit IB oleh Angkatan Laut AS. Satelit ini difungsikan untuk
kebutuhan militer, yakni untuk meletakkan secara akurat posisi target rudal balistik
dan untuk mengetahui posisi kapal. Selanjutnya, pada 15 mei 1960 peneliti bernama
Dr. Ivan Getting dan Shep Arikin membuat MOSAIC (Mobile System of Accurate
KBM) yang merupakan sistem navigasi udara dan diajukan kepada Angkatan Udara
AS. 3 Juni 1960, Aerospace Coorperation didirikan untuk mengembangkan sistem
keamanan udara dan rudal balistik. Pada tahun 1963-an, Aerospace Coorperation
membuat project 57 atau yang dikenal dengan Project 621B untuk menentukan
kordinat navigasi dari sinyal satelit. Selanjutnya selama periode 2 tahun (1960-
1966), ilmuan melakukan studi tentang satelit navigasi yang sekarang ini dikenal
dengan konsep operasional GPS. November 1972, Dr. Brad Parkinson akan
meneruskan Project 621B
Dalam GPS, sinyal yang digunakan adalah sinyal radio berdaya rendah.
Sinyal bergerak menurut garis penglihatan, artinya mereka akan melewati awan,
kaca dan plastik tetapi tidak akan melewati benda besar seperti bangunan, gunung
dan laut. Sinyal GPS terdiri atas 3 informasi yang berbeda, yakni kode
Pseudorandom (LD), data empiris dan data almanac. Kode pseudorandom adalah
identity code yang berfungsi mengidentifikasi satelit mana yang memancarkan
informasi data. Melalui perangkat/receiver GPS, users dapat mengetahui satelit
11
mana yang mengirimkan sinyal navigasi tersebut. Data empiris berfungsi untuk
menentukan posisi satelit dan memberikan informasi penting tentang kesehatan
satelit (baik/tidak), tanggal dan waktu saat ini. Data almanac berfungsi untuk
memberitahu penerima GPS dimana posisi satelit GPS setiap saat dan menunjukkan
informasi orbital untuk setiap satelit.
2.2 Penentuan Posisi
Penentuan posisi (positioning) adalah proses pelacakan posisi suatu objek
dibumi berdasarkan kordinat X, kordinat Y dan kedalaman/ketinggian Z.
Positioning survey pada umumnya dibagi menjadi dua, yakni surface positioning
dan underwater positioning. Surface positioning adalah sistem penentuan posisi
yang berlokasi didarat dengan memanfaatkan penjalaran gelombang radio dari
sebuah satelit navigasi diluar angkasa. Sedangkan, underwater positioning adalah
sistem penentuan posisi dibawah laut dengan memanfaatkan penjalaran gelombang
akustik. Pada surface positioning, titik lokasi yang didapat merupakan posisi
absolut. Sedangkan, pada underwater positioning, titik lokasi yang didapat
merupakan posisi relatif. Posisi absolut adalah posisi dimuka bumi yang didapat
berdasarkan receiver GNSS. Sedangkan, posisi relatif adalah posisi dimuka bumi
berdasarkan referensi titik lainnya yang sudah diketahui. Dalam underwater
positioning, sinyal GNSS tidak dapat menembus ke bawah laut, sehingga
diperlukan metode lain untuk melacak posisi objek dibawah laut. Sinyal GNSS
dalam underwater positioning diperlukan untuk mengetahui posisi absolut kapal
survey yang nantinya digunakan sebagai titik referensi. Untuk mengetahui posisi
objek dibawah laut, maka digunakan teknologi penjalaran gelombang akustik
sehingga dapat ditentukan posisi relatif objek dibawah laut terhadap posisi absolut
kapal survey.
Dalam sistem underwater positioning, terdapat beberapa metode
diantaranya long baseline (LBL), Short Baseline (SBL) dan Ultrashort baseline
(USBL) [5]. Ketiga metode menggunakan dua intrumen utama yakni transducer
dan transponder. Perbedaan ketiga metode terletak pada jarak baseline antar
elemen sensor pada transducer. USBL sesuai namanya yakni Ultra Short Baseline
12
memiliki jarak antar elemen sensor transmitter dan receiver yang sangat pendek
sekitar dibawah 10 cm. Jarak antar sensor yang berdekatan ini dikarenakan berada
pada satu muka transducer.
Gambar 2.3 Ultra Short Baseline (USBL)
Gambar 2.4 Short Baseline (SBL)
Short Baseline (SBL) adalah metode pada underwater positioning yang
memiliki jarak antar baseline yang terbilang cukup jauh. Secara prinsip, konfigurasi
SBL dengan USBL hampir sama. Perbedaan antara keduanya terletak pada
intrumen nya saja. Pada SBL, transducer hanya memiliki satu transmitter dan satu
receiver, sehingga dalam melakukan akuisisi data posisi maka dibutuhkan
13
setidaknya tiga transducer. Dalam dunia industri, SBL sudah jarang ditemukan
seiring dengan adanya metode USBL yang dianggap lebih fleksibel dan lebih akurat
dalam hal menentukan posisi suatu objek.
Gambar 2.5 Long Baseline (LBL)
Long Baseline (LBL) memiliki jarak antar baseline yang sangat berjauhan.
Pada metode LBL, intrumen yang digunakan hanyalah transducer. Transducer
dipasang pada lumbung kapal dan beberapa lainnya di deploy ke dasar laut.
Setidaknya terdapat 4 buah transducer yang di deploy ke dasar laut dengan jarak
tertentu. Metode LBL memiliki kelebihan terkait tingkat akurasinya yang sangat
tinggi. Oleh karenanya, metode LBL sering digunakan dalam proses penentuan
posisi dalam kegiatan konstruksi di lepas pantai (offshore) seperti instalasi jack up
rig. Ketiga metode tersebut memiliki kelebihan dan kekurangan. Oleh karena itu,
dalam menentukan metode untuk melakukan proses positioning, terdapat beberapa
pertimbangan diantara nya akurasi yang dibutuhkan, biaya operasional, jarak antara
area kerja dan posisi peralatan survey, ketersediaan sistem selama 24 jam karena
sebagian besar proyek bekerja sepanjang waktu, dan jumlah personel untuk
menjaga sistem tetap beroperasi [16]
Secara umum, untuk menentukan posisi suatu objek di muka bumi secara
tepat, digunakan grid dengan kordinat X danY untuk mendefinisikan posisi dibumi.
14
Sumbu Y (northing) menggambarkan posisi ke arah utara dan sumbu X (easting)
menggambarkan posisi ke arah timur.
Gambar 2.6 Posisi Objek dalam Sistem Kordinat
Sebagai contoh, sebuah kapal terletak di titik P dengan posisi kordinat yang
tidak diketahui. Untuk mengetahui posisi kapal P, maka diperlukan sebuah
perhitungan yang harus melibatkan setidaknya dua titik referensi yang diperlukan.
Koordinat referensi ini harus diketahui secara akurat. Pada Gambar 2.6, titik-titik
referensi tersebut di gambarkan oleh benda di titik B, titik C dan benda di titik D.
Gambar 2.7 Proyeksi dalam Penentuan Posisi
Untuk menentukan posisi di titik P, pengukuran dilakukan berdasarkan
jarak dan sudut. Hal pertama yang dilakukan adalah mengukur jarak pb 'dan pc'.
Pengukuran jarak dari dua kordinat dapat dijelaskan pada gambar 2.7. Pada gambar,
diasumsikan titik P dan titik C sudah diketahui kordinatnya, sehingga titik P dan
titik C dapat dijadikan titik referensi.
15
Gambar 2.8 Perhitungan Jarak dari Dua Kordinat [16]
Berdasarkan data titik P dan titik C, maka jarak PC’ dapat diketahui dengan
menggunakan persamaan Pythagoras.
𝑃𝐶′ = √((𝐸𝑎𝑠𝑡𝑖𝑛𝑔𝑃 − 𝐸𝑎𝑠𝑡𝑖𝑛𝑔𝐶)2 + (𝑁𝑜𝑟𝑡ℎ𝑖𝑛𝑔𝑃 − 𝑁𝑜𝑟𝑡ℎ𝑖𝑛𝑔𝐶)2) (2.1)
𝑃𝐶′ = √𝑑𝑋2 + 𝑑𝑌2 (2.2)
Kedua, mengukur sudut BP (α) dan PB (β). Pengukuran sudut dari dua kordinat
dapat dijelaskan pada Gambar 2.9. pada gambar, asumsikan titik P dan titik B sudah
diketahui kordinatnya.
Gambar 2.9 Perhitungan Sudut dari Dua Kordinat [16]
Sudut BP adalah sudut yang diukur searah jarum jam dari sumbu y positif
ke garis BP. PB dihitung dengan menambah nilai sudut sebesar 180 ̊. Berdasarkan
trigonometri, sudut BP dapat dihitung sesuai persamaan 2.3
𝐵𝑃 = 𝐴𝑅𝐶𝑇𝐴𝑁(𝐸𝑎𝑠𝑡𝑖𝑛𝑔𝑃−𝐸𝑎𝑠𝑡𝑖𝑛𝑔𝐵)
(𝑁𝑜𝑟𝑡ℎ𝑖𝑛𝑔𝑃−𝑁𝑜𝑟𝑡ℎ𝑖𝑛𝑔𝐵) (2.3)
𝐵𝑒𝑎𝑟𝑖𝑛𝑔 𝑃𝐵 = 𝐵𝑃 ± 180 ̊ (2.4)
16
2.3 Sonar
Sonar adalah teknologi yang digunakan untuk mendeteksi dan menemukan
benda yang terdapat di bawah laut dengan menggunakan penjalaran gelombang
akustik. Secara umum, terdapat dua tipe dasar sonar diantaranya sonar pasif dan
sonar aktif. Sonar pasif adalah perangkat untuk merekam gelombang akustik yang
dipancarkan oleh objek dibawah laut. Instrumen semacam ini dapat digunakan
untuk mendeteksi peristiwa seismik, kapal, kapal selam, dan makhluk apa pun yang
mengeluarkan gelombang akustik sendiri. Sonar aktif adalah perangkat yang
menghasilkan gelombang akustik sendiri dengan frekuensi tertentu. Sonar aktif
biasa digunakan untuk mengukur kedalaman laut, penentuan jenis objek di bawah
laut dan untuk penentuan posisi objek bawah laut (underwater positioning)
2.1.1 Parameter Fisis Gelombang akustik
Setidaknya terdapat empat parameter fisika yang terdapat pada penjalaran
gelombang akustik, yakni frekuensi, amplitudo, panjang gelombang dan fasa.
Frekuensi didefinisikan sebagai jumlah siklus/getaran yang dialami selama satu
satuan waktu oleh suatu benda dalam gerakan periodik. Sebuah benda dalam
gerakan periodik dikatakan telah mengalami satu siklus getaran setelah melewati
serangkaian peristiwa dan mengembalikannya kepada keadaan semula.
𝑓 =1
𝑇 (2.5)
Dimana f = Frekuensi (Hz)
T = Periode atau interval waktu (s)
Panjang gelombang adalah jarak yang ditempuh gelombang dalam satu
siklus getaran yang dapat didefinisikan melalui persamaan 2.6
𝜆 = 𝑐. 𝑇 =𝑐
𝑓 (2.6)
Dimana λ = Panjang Gelombang (m)
c = Cepat rambat gelombang (m/s)
17
Kecepatan suatu gelombang secara umum dapat ditentukan berdasarkan
persamaan 2.6. Kecepatan suatu gelombang dipengaruhi pula oleh medium dimana
gelombang tersebut merambat. Pada medium air, kecepatan rambat suatu
gelombang akustik dipengaruhi beberapa hal seperti salinitas (S), kedalaman (Z)
dan temperatur (T). Terdapat 3 persamaan yang dapat digunakan untuk menentukan
besar kecepatan rambat suara dibawah laut, yakni persamaan Leroy. Persamaan
Medwin, dan persamaan Mackenzie. Persamaan Leroy ditunjukkan pada
persamaan 2.7
𝐶 = 1492,9 + 3(𝑇 − 10) − 6 ∗ 10−3(𝑇 − 10)2 + 1.2(𝑆 − 35) − 10−2
(𝑇 − 18)(𝑆 − 35) +𝑍
61 (2.7)
Persamaan Medwin ditunjukkan pada persamaan 2.8
C= 1449.2 + 4.6𝑇 − 5.5 ∗ 10−2𝑇2 + 2.9 ∗ 10−4𝑇3 + (1.34 − 10−2)
(𝑆 − 35) + 1.6 ∗ 10−2𝑍 (2.8)
Persamaan Mackenzie ditunjukkan pada persamaan 2.9
𝐶 = 1448.96 + 4.591𝑇 − 5.304 ∗ 10−2𝑇2 + 2.374 ∗ 10−4𝑇31.34
(𝑆 − 35) + 1.63 ∗ 10−2 𝑍 + 1.675 ∗ 10−7 𝑍2 − 1.025 ∗ 10−2 +
(𝑆 − 35) − 7.139 ∗ 10−13𝑇𝑍3 (2.9)
Amplitudo gelombang akustik adalah tingkat gerak molekul medium dalam
gelombang. Semakin besar amplitudo gelombang, maka semakin kuat sinyal
akustik dirasakan. Parameter fisis gelombang yang terakhir adalah fasa. Dua
gelombang dikatakan sefasa, bila keduanya berfrekuensi sama dan titik-titik yang
bersesuaian berada pada tempat yang sama selama osilasi (misalnya, keduanya
berada pada puncak) pada saat yang sama. Jika yang terjadi sebaliknya, keduanya
tidak sefasa. Fasa kurang berkaitan langsung dengan bagaimana suara terdengar,
akan tetapi berkaitan dengan penyelarasan gelombang suara dalam waktu. Gambar
18
2.10 menjelaskan hubungan antara frekuensi, panjang gelombang, amplitude dan
beda fasa.
Gambar 2.10 Hubungan antara frekuensi, panjang gelombang, beda fasa dan
amplitudo
2.1.2 Persamaan Sonar
Terdeteksinya suatu objek melalui penjalaran gelombang akustik,
dipengaruhi oleh seberapa besar kekuatan dari gelombang akustik melewati air
sebagai medium perambatannya. Kekuatan dari sumber energi akustik akan sangat
menentukan, karena pada saat gelombang menjalar pada medium air akan terjadi
beberapa peristiwa seperti penyerapan dan penyebaran terhadap gelombang
akustik. Berikut ini merupakan proses penjalaran gelombang akustik dibawah laut
mulai dari pemancaran gelombang akustik dari sumber hingga diterima kembali
oleh sensor receiver pada instrumen.
1. Source Level (SL)
Source level (SL) adalah tingkat kekuatan sumber gelombang akustik yang
dikirimkan ke air. Pada sonar aktif, SL bersumber pada intensitas energi akustik
19
yang dihasilkan oleh transducer sedangkan pada sonar pasif, SL mengacu pada
energi akustik yang berasal dari sasaran/target objek.
Gambar 2.11 Perbedaan Sonar Aktif dan Sonar Pasif
2. Transmission Loss (TL)
Transmission loss (TL) adalah pengurangan energi akustik terhadap jarak
yang disebabkan oleh penyebaran dan penyerapan sinyal akustik. Jenis dari TL
terdiri atas spreading loss dan attenuation loss. Spreading loss terjadi karena energi
dari sinyal akustik mengalami penyebaran saat bagian depan gelombang
mengembang. Untuk laut dalam yang homogen, daya akan dipancarkan secara
merata ke segala arah layaknya seperti bentuk spherical. Transmission loss dalam
kasus ini meningkat sebanding dengan jarak dari sumber sinyal akustik. Spreading
loss biasanya digunakan untuk memperkirakan jarak maksimum sistem penentuan
posisi akustik dan dapat dinyatakan dalam bentuk logaritmik
20 𝑙𝑜𝑔𝑅 (2.12)
Dimana R adalah jarak dalam meter. Transmission Loss juga disebabkan oleh
penyerapan energi suara saat merambat melalui air. Penyerapan melibatkan proses
konversi energi akustik menjadi panas karena konduktivitas termal, resonansi
molekuler dan viskositas serta meningkat terhadap kuadrat frekuensi. Attenuation
loss dapat didefinisikan dalam persamaan 2.13
TL 𝑎𝑡𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = αr (2.13)
20
Dimana α = koefisien logaritmik arbsorpsi
r = Jarak terhadap sumber sinyal (m)
Gambar 2.12 Sound Absorption in Sea Water [17]
Total Transmission Loss berdasarkan spreading dan attenuation dapat
dinyatakan dalam persamaan 2.14
TL = 20logR + αr (2.14)
Dimana 20logR = Spreading loss
αR = Attenuation loss
3. Noise Level (NL)
Noise level (NL) adalah energi akustik yang dihasilkan oleh suatu objek
yang tidak diinginkan sehingga akan mengganggu penjalaran gelombang akustik
untuk target yang diperlukan. NL akan meningkatkan kekuatan gelombang akustik
[18]. Noise level (NL) terbagi atas Ambient noise, self noise dan reverberation level.
Ambient noise adalah gangguan yang ditimbulkan oleh keadaan sekitar. Gangguan
ini berasal dari hewan bawah air, angin, cuaca, hujan, suara dari mesin kapal lain
21
dan akan berkurang dengan meningkatnya frekuensi dari sumber sinyal. Self noise
adalah gangguan yang ditimbulkan oleh alat itu sendiri yang berupa hull friction
(gangguan dari lambung akibat gesekan arus air dengan badan kapal), akustik
mesin, dan propeller (mesin dari pendorongan sendiri). Reverberation level (RL)
adalah pengaruh yang merusak energi akustik dan mengurangi tingkat energi
karena hamburan. Tingkat gema berkurang dengan meningkatnya jarak. Penyebab
utama hamburan sinyal adalah permukaan, volume dan gema dasar laut
4. Directivity Index (DI)
Directivity index (DI) adalah ukuran kemampuan transducer untuk
memfokuskan transmisi atau penerimaan sinyal pada sudut tertentu. DT dinyatakan
sebagai kemampuan sonar untuk membedakan arah datangnya noise dengan
mereduksi noise yang berasal dari arah datangnya pada transducer. Secara
sederhana, DI berfungsi mengkonsentrasi dan memfokuskan sinyal akustik.
Directivity Index dapat dinyatakan dalam persamaan 2.15
DI = 10log (Id
Io) (2.15)
Dimana Id = Intensity Directional
Io = Intensity Omni-directional
5. Target Strength (TS)
Target Strength (TS) adalah ukuran energi akustik yang dikembalikan oleh
target. TS digunakan untuk menghitung jumlah energi akustik yang direfleksikan
oleh target terhadap jumlah energi yang dikirim ke target. TS dapat dihitung melalui
persamaan 2.16
TS = 10log (Iref
Ii) (2.16)
Dimana Iref = Intensitas pengembalian sinyal dari target setelah 1 meter
Ii = Intensity incident
22
6. Intensity Received (IR)
Intensity Received (IR) digunakan untuk menghitung berapa banyak energi
akustik yang sebenarnya diterima oleh transducer setelah mengalami perjalanan
dibawah laut.
IR = SL − TL + TS − TL (2.17)
7. Signal to Noise Ratio (SNR)
Signal to Noise Ratio (SNR) adalah ukuran mengetahui berapa banyak
sinyal yang telah rusak oleh noise. SNR didefinisikan pula sebagai rasio antara
kekuatan sinyal dengan kekuatan noise merusak. Jika SNR yang diterima oleh
receiver lebih dari 0 dB, maka dapat dinyatakan bahwa kekuatan sinyal lebih besar
daripada kekuatan noise dan begitupun sebaliknya.
SNR = SL − (TL + NL) (2.18)
8. Detection Threshold (DT)
Detection Threshold (DT) adalah ukuran sinyal balik yang diperlukan untuk
peralatan dalam mendeteksi sinyal.
DT = (SL − 2TL + TS) − (NL − DI) (2.19)
DT sama dengan rasio sinyal terhadap noise saat baru terdeteksi. Intensitas yang
diterima harus lebih besar dari ambang deteksi agar transducer dapat membaca
sinyal. Untuk membantu dalam melakukan proses perhitungan yang diperlukan,
dapat menggunakan beberapa persamaan dibawah ini.
SL − TL (2.20)
SL-TL merupakan kekuatan sumber energi akustik setelah mencapai target.
digunakan untuk menghitung berapa banyak daya akustik yang sebenarnya sampai
ke target.
SL − TS + TS (2.21)
23
SL – TS + TS merupakan kekuatan sumber dikurangi oleh kehilangan transmisi dan
digunakan untuk menghitung berapa banyak daya akustik yang sebenarnya
tercermin dari target.
NL − DI + DT (2.22)
NL – DI + DT merupakan tingkat penutupan kebisingan dan digunakan untuk
menghitung level minimum yang terdeteksi dari gema yang dikembalikan.
SL − 2TL + TS = NL − DI + DT (2.23)
SL – 2TL + TS = NL – DI + DT merupakan persamaan sonar aktif.
2.1.3 Interferensi
Interferensi adalah sinyal pengganggu yang tidak diinginkan dimana
frekuensinya berdekatan atau sama dengan sinyal yang diinginkan dan merupakan
sebab utama kegagalan deteksi. interferensi Sinyal dibedakan menjadi dua
diantaranya interferensi karena sebab alami dan interferensi akibat buatan manusia.
Interferensi dari sumber alami dapat berupa aktivitas seismik dengan frekuensi
mencapai 100 Hz, Pergerakan pasang surut dan gelombang, thermal noise, hujan,
dan gelombang permukaan yang dapat berupa arus, angin, gelombang pecah
(breaking wave) dan buih air laut [18]. Sedangkan interferensi akibat sumber buatan
dapat berupa gelombang yang ditimbulkan alat survey.
2.4 Ultra Short Baseline (USBL)
USBL adalah suatu metode penentuan posisi dibawah laut yang
memanfaatkan penjalaran gelombang akustik. USBL pada umumnya digunakan
untuk penentuan posisi dibawah laut seperti ROV/AUV positioning, towfish
positioning, streamer positioning, positioning seabed markers, dan positioning of
underwater tools [16]. USBL biasanya dipakai untuk kedalaman laut yang dangkal.
Hal ini dikarenakan sistem USBL akan mengalami kesalahan posisi yang lebih
besar jika kedalaman laut semakin dalam. Kesalahan posisi tersebut disebabkan
oleh kesalahan sudut saat instalasi USBL yang tidak terdeteksi alat. Satu derajat
kesalahan sudut pada kedalaman 1000 m akan mengakibatkan kesalahan posisi
24
yang lebih besar jika dibandingkan pada kedalaman 100m. Akan tetapi, Gao Xiang
et al pada tahun 2017 melakukan penelitian terkait pemasangan USBL pada AUV
pada kedalaman 6600 m di palung mariana. Penelitian tersebut merupakan yang
pertama dalam penggunaan USBL untuk laut dalam [19]
2.4.1 Komponen USBL
Pada sistem USBL, Setidaknya terdapat empat komponen utama yakni
Operator Console, Navigation Controller Unit (NCU), USBL Transducer dan
Transponder. Operator Console berfungsi sebagai user interface, yakni untuk
mengkonfigurasikan semua peralatan sensor pada sebuah perangkat lunak.
Navigation Controller Unit berfungsi sebagai processor pada semua unit peralatan.
Sensor Gyro kompas, Motion Reference Unit (MRU) dan USBL transducer akan
terhubung ke NCU untuk diproses dan akan diteruskan kepada operator console
berupa tampilan. USBL Transducer berfungsi sebagai transmitter dan receiver,
yakni mengirimkan sinyal akustik kebawah laut dan membaca kembali sinyal
tersebut yang merupakan hasil pantulan dari transponder. Komponen terakhir yakni
transponder. Transponder berfungsi untuk menerima sinyal akustik dari transducer
dan memantulkannya kembali ke transducer.
Proses instalasi transducer pada kapal memerlukan beberapa komponen
tambahan seperti pipa dan sistem mekanik yang menghubungan antara pipa dengan
kapal. Pipa dalam hal ini difungsikan untuk menghubungkan dengan transducer.
Panjang pipa yang dibutuhkan bergantung pada draft kapal. Umumnya, transducer
diletakan ke bawah laut dengan kedalaman 1.5 m ditambah tinggi draft kapal. Pada
komponen transducer terdapat satu sensor transmitter dan empat sensor receiver
yang teletak pada dua orthogonal baseline dan secara kontinyu memancarkan
gelombang akustik dengan rentang frekuensi sekitar 8-16 kHz [6]. Pada paper karya
Guo et al menjelaskan bahwa semakin tinggi frekuensi gelombang yang diberikan
(150-1200KHz), akan semakin baik tingkat akurasi nya. Akan tetapi, jangkauan
kedalaman dari USBL akan semakin berkurang [20]. Sedangkan, berdasarkan
penelitian Cuie Zhen, penggunaan dual frekuensi yang dipancarkan oleh transducer
dapat mengurangi kesalahan posisi pada sistem USBL [21]
25
Gambar 2.13 Komponen Sistem USBL [16]
Gambar 2.14 Komponen pada Muka Transducer
26
Jika berdasarkan pada head transducer, transducer dibagi menjadi 2 tipe,
yakni fix head transducer dan tracking head transducer. Fix head transducer
merupakan bagian dari transducer yang mengirimkan sinyal akustik dengan
beamwidth yang tetap. Sedangkan tracking head transducer merupakan bagian dari
transducer yang mengirimkan sinyal akustik dengan beamwidth yang
dinamis/beragerak.
Gambar 2.15 Fix Head dan Tracking Head Transducer [22]
Jenis Transducer yang memiliki desain beragam pun akan mempengaruhi
terhadap Beamwidth (lebar sapuan). Beamwidth tersebut akan menentukan
jangkauan dari suatu lapangan pada sistem USBL. Beamwidth yang lebar akan
memberikan jangkauan horizontal yang lebih luas, tetapi tingkat penetrasi terhadap
bidang vertikal yang lebih rendah. Sedangkan, beamwidth yang sempit akan
memberikan jangkauan horizontal yang kurang luas, tetapi memiliki tingkat
penetrasi terhadap bidang vertikal yang lebih dalam.
27
Gambar 2.16 Beamwidth Terhadap Jangkauan Kedalaman [22]
Komponen lain dari sistem USBL adalah transponder. Transponder
merupakan komponen USBL yang dibuat untuk menentukan posisi dari sebuah
objek dibawah laut yang bergerak. Transponder pada umumnya dipasang pada
peralatan seperti ROV, AUV dan Towfish. Secara prinsip, transponder berfungsi
sebagai receiver dan transmitter sinyal akustik dengan catatan bahwa transponder
bersifat pasif. Hal ini berarti, transponder hanya bisa menerima dan mengirimkan
sinyal akustik jika terdapat kiriman sinyal (trigger) dari transducer. Jika tidak
mendapat trigger dari transducer, maka transponder tidak akan berfungsi. Pada
komponen transponder, terdapat baterai yang berfungsi sebagai pemberi daya
listrik.
2.4.2 Prinsip USBL
Ultra Short Baseline adalah sistem penentuan posisi bawah air dengan
menggunakan insrumen transducer dan transponder. Transducer dipasang pada
lumbung kapal untuk mendeteksi posisi transponder menggunakan sinyal akustik.
Pulsa akustik ditransmisikan oleh transducer dan dideteksi oleh transponder pada
target. Kemudian, transponder membalas dengan memantulkan pulsa akustik tadi
dan akan terdeteksi oleh larik receiver pada instrumen transducer di kapal Metode
USBL didasarkan pada dua prinsip. Pertama, bahwa jarak dapat ditentukan dengan
28
mengetahui secara tepat waktu yang dibutuhkan sinyal akustik untuk merambat
antara transducer dengan transponder dengan mengetahui cepat rambat suara
dibawah laut [23] . Kedua, bahwa sudut dapat ditentukan dengan mengetahui
perbedaan fasa antara penerimaan sinyal pada transducer. Untuk menentukan sudut
azimuth, perbedaan fasa sinyal dari target antara dua penerima dalam array diukur
relatif terhadap garis dasar array.
Gambar 2.17 Geometri Penentuan Posisi USBL [8]
Pada gambar 2.17 dijelaskan bahwa T adalah posisi transponder, T’ adalah
proyeksi posisi transponder pada bidang horizontal, θx adalah sudut antara kordinat
X dengan jarak transponder (R) dan θy adalah sudut antara kordinat Y dengan jarak
transponder (R). Sudut cos θx, cos θy dan θ dapat ditentukan berdasarkan
persamaan cosinus dibawah ini.
cos 𝜃 𝑥 =𝑥
𝑅 (2.24)
cos 𝜃 𝑦 =𝑦
𝑅 (2.25)
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑎𝑛𝑦
𝑥 (2.26)
29
Dimana θ adalah sudut yang terbentuk antara kordinat X dengan posisi
transponder dalam proyeksi horizontal (T’). Sedangkan x adalah posisi dari
kordinat X dan y adalah posisi dari kordinat Y, sehingga dari persamaan 2.24 dan
persamaan 2.25, maka dapat ditentukan letak transponder berdasarkan kordinat X
dan kordinat Y melalui persamaan 2.27 dan persamaan 2.28.
𝑥 = 𝑅 cos 𝜃𝑥 (2.27)
𝑦 = 𝑅 cos 𝜃y (2.28)
R adalah jarak antara elemen sensor pada transducer dengan transponder.
Kordinat vector T pada transponder adalah OT̅̅ ̅̅ , sehingga jarak R dari transponder
T menuju kordinat asal dapat ditentukan berdasarkan persamaan 2.29
𝑅 = √𝑋² + 𝑌² + 𝑍² (2.29)
Selain jarak transducer terhadap posisi sesungguhnya dari transponder,
terdapat pula r yang merupakan jarak antara transducer terhadap proyeksi posisi
transponder pada bidang horizontal. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat pada gambar
2.20
Gambar 2.18 Proyeksi Posisi Transponder Pada Bidang Horizontal
Berdasarkan teorema Pythagoras, jarak r dapat ditentukan berdasarkan persamaan
2.29. Selain itu, dengan mensubtitusikan persamaan 2.30 ke dalam persamaan 2.29,
30
maka kedalaman dari pada transponder yang di simbolkan dengan Z dapat
ditentukan melalui persamaan 2.31
𝑟 = √𝑥² + 𝑦² (2.30)
𝑧 = √𝑅² − 𝑟² (2.31)
Akan tetapi, secara operasional nilai dari R ditentukan berdasarkan waktu
penjalaran gelombang akustik yang diterima oleh transducer dan cepat rambat
gelombang akustik dibawah air laut. Dimana pada kasus ini, di asumsikan bahwa
cepat rambat gelombang akustik dibawah air laut memiliki nilai yang seragam,
sehingga besar R dapat ditentukan menurut persamaan 2.32
𝑅 =𝐶 ∆𝑡
2 (2.32)
Dimana C = Cepat rambat gelombang akustik dibawah laut (m/s)
∆t = Waktu perambatan gelombang akustik sampai transducer
Pada sistem USBL, nilai sudut cos θx dan cos θy di dapat dari perbedaan
fasa gelombang yang diterima oleh elemen receiver pada transducer. Dimana
elemen receiver terletak pada dua baseline yang berbeda. Elemen receiver 1 dan 3
terletak pada kordinat X dari sistem kordinat pada susunan elemen sensor akustik
USBL. Elemen receiver 2 dan 4 terletak pada kordinat Y dari sistem kordinat pada
susunan elemen sensor akustik USBL. Untuk lebih jelasnya, dapat dilihat pada
gambar 2.19. Perbedaan fasa dari sinyal yang diterima receiver 1 dan 3 dapat
didefinisikan menurut persamaan 2.32 dan perbedaan fasa dari sinyal yang diterima
receiver 2 dan 4 dapat didefinisikan melalui persamaan 2.33
𝜑1.3 =2𝜋𝑑 cos𝜃𝑥
𝜆 (2.32)
𝜑2.4 =2𝜋𝑑 cos𝜃𝑦
𝜆 (2.33)
Dimana φ1.3 adalah perbedaan fasa antara dua elemen receiver pada kordinat X
dan φ2.4 adalah perbedaan fasa antara dua elemen receiver pada kordinat Y. d
adalah jarak antara dua elemen receiver pada baseline.
31
Gambar 2.19 Beda Fasa Antara Dua Sensor Receiver [8]
Berdasarkan beda fasa yang didapat dari persamaan 2.32 dan persamaan 2.33, maka
sudut θx dan θy dapat ditentukan melalui persamaan 2.34 dan persamaan 2.35
cos 𝜃𝑥 =𝜆 𝜑1.3
2𝜋𝑑 (2.34)
cos 𝜃𝑦 =𝜆 𝜑2.4
2𝜋𝑑 (2.35)
Dengan mensubtitusi persamaan 2.34 dan persamaan 2.35 ke dalam persamaan 2.27
dan persamaan 2.28, maka nilai dari kordinat X dan kordinat Y dari posisi
transponder dapat diketahui berdasarkan jarak (range) dan sudut (bearing).
Sedangkan kordinat z dapat dihitung dengan mensubtitusi persamaan 2.30 ke
persamaan 2.31 sehingga didapat persamaan 2.38.
𝑥 =𝑅 𝜆 𝜑1.3
2𝜋𝑑 (2.36)
𝑦 =𝑅 𝜆 𝜑1.3
2𝜋𝑑 (2.37)
𝑧 = 𝑅√1 − 𝑐𝑜𝑠²𝜃𝑥 − 𝑐𝑜𝑠²𝜃𝑦 (2.38)
32
Berdasarkan persamaan 2.36, 2.37 dan 2.38, maka posisi transponder dapat
diketahui berdasarkan kordinat X, kordinat Y dan kordinat Z.
𝑃𝑡 = [𝑥𝑦𝑧] =
[
𝑅 𝜆 𝜑1.3
2𝜋𝑑
𝑅 𝜆 𝜑1.3
2𝜋𝑑
𝑅√1 − 𝑐𝑜𝑠²𝜃𝑥 − 𝑐𝑜𝑠²𝜃𝑦 ]
(2.39)
Gambar 2.20 Skematika Sistem Kordinat Pada Baseline Transducer [8]
USBL dapat digunakan pada kedalaman air kurang dari 10 m hingga
beberapa ribu meter, tanpa persyaratan untuk mengubah komponen apa pun. Hal
ini dikarenakan sebagian besar sistem USBL beroperasi di dalam dan di sekitar
spektrum frekuensi medium (18 - 36 kHz) [16]. Frekuensi tersebut dapat
memberikan potensi untuk mencapai rentang yang baik untuk target, sementara
juga mempertahankan tingkat resolusi jangkauan yang wajar.
2.4.3 Kalibrasi USBL
Pada dasarnya, USBL digunakan untuk menentukan jarak dan sudut
terhadap target berupa objek dibawah laut. Sudut tersebut dapat direpresentasikan
sebagai sebuah azimuth dan elevasi relatif terhadap muka transducer. Sistem USBL
dapat meghitung posisi relatif transponder terhadap transducer yang terpasang
pada kapal. Oleh karena itu, pergerakan transducer akan sangat mempengaruhi
33
tingkat akurasi dari sistem USBL [24]. Untuk mendefinisikan pergerakan
transducer pada kapal, maka perlu dilakukan suatu kalibrasi USBL sehingga
didapatkan nilai koreksi terhadap pitch, roll, orientation dan scale factor. Kalibrasi
USBL digunakan untuk mengidentifikasi bagaimana orientasi dan posisi
transducer memiliki pengaruh terhadap resultan posisi target. Sebagai contoh, jika
transponder berada pada pitch negatif dan tidak terdefinisi oleh user, maka posisi
dari transponder akan melenceng terhadap posisi aktual transponder.
Gambar 2.21 Pengaruh Kesalahan Sudut pada Instalasi USBL [8]
Pada gambar 2.22 ditampilkan bahwa sinyal pada target yang terdeteksi
berdasarkan MRU di asumsikan berada pada sudut 30 ̊ (vertikal) disumbu Y kapal
terhadap transducer. Sedangkan, posisi sesungguhnya berada pada sudut 20 ̊ yang
berarti sistem tidak mengetahui adanya pitch error. Pitch error mengakibatkan
kekeliruan pembacaan posisi target transponder dalam kordinat Y dan Z
34
Gambar 2.22 Efek Pitch Pada Transducer Terhadap Posisi Target [25]
Gambar 2.23 Efek Orientation Pada Transducer Terhadap Posisi Target [25]
35
Pada gambar 2.23 ditampilkan bahwa sinyal pada target yang terdeteksi
berdasarkan gyrocompass di asumsikan berada pada sudut 30 ̊ terhadap arah utara
geografis. Sedangkan, posisi sesungguhnya berada pada sudut 20 ̊ terhadap utara
geografis yang berarti sistem tidak mengetahui adanya orientation error.
Orientation error mengakibatkan kekeliruan pembacaan posisi target transponder
dalam kordinat X dan Y
Gambar 2.24 Efek Roll pada Transponder Terhadap Posisi Target [25]
Pada gambar 2.24 ditampilkan bahwa sinyal pada target yang terdeteksi
berdasarkan MRU di asumsikan berada pada sudut 30 ̊ (vertikal) di sumbu X kapal
terhadap transducer. Sedangkan, posisi sesungguhnya berada pada sudut 20 ̊ yang
berarti sistem tidak mengetahui adanya roll error. Roll error mengakibatkan
kekeliruan pembacaan posisi target transponder dalam kordinat X dan Z
Metode kalibrasi pada USBL merupakan salah satu tahap yang penting
dalam proses penentuan posisi karena berfungsi untuk mengetahui noise dari
pergerakan kapal yang tidak terdefinisi oleh sensor sehingga proses penentuan
36
posisi lebih akurat. Kalibrasi dilakukan untuk mendeteksi dan menghitung besarnya
nilai pitch, roll, orientation dan scale factor. Dalam USBL, metode kalibrasi
dibedakan menjadi dua yakni metode statis dan metode quadrant/box in. Metode
Quadrant/Box in merupakan proses kalibrasi USBL yang dilakukan ketika kapal
diam pada saat berada di titik lokasi yang dituju. Sudut antar titik lokasi saat
kalibrasi yakni 90 ̊ dan sudut orientation kapal disetiap titik haruslah sama.
Transponder dipasang bagian tengah lintasan kalibrasi dengan jarak horizontal
transponder dengan titik lokasi kalibrasi, sekitar 0.5x dari kedalaman laut wilayah
tersebut. Data yang didapat dari kalibrasi ini berupa parameter koreksi terhadap
pitch, roll, orientation, dan scale factor.
Gambar 2.25 Desain Kalibrasi USBL dengan Metode Box in/Quadrant [16]
Metode kedua yakni kalibrasi statis USBL. Proses kalibrasi statis USBL
biasanya dilakukan pada bargeBarge adalah kapal tanker besar yang biasa
digunakan untuk melakukan instalasi pipa bawah laut, mengangkut bahan tambang,
maupun untuk instalasi anjungan minyak di offshore. Ukuran Barge yang besar
membuatnya kurang fleksibel sehingga jenis kalibrasi statis USBL menjadi
alternative dibanding jenis kalibrasi Box in/Quadrant. Pada kalibrasi statis, satu
buah transducer diletakkan dibagian pinggir tengah lumbung kapal dan posisi
transponder diletakkan pada bagian depan kapal dan bagian belakang kapal dengan
tingkat kedalaman yang sama. Proses pengambilan data dilakukan saat posisi kapal
diam. Data yang didapat dari kalibrasi ini berupa parameter koreksi terhadap
37
orientation dan scale factor. Terdapat dua data orientation dari kalibrasi ini, yakni
orientation berdasarkan perhitungan dan orientation berdasarkan instrumen gyro
compass. Selisih dari dua orientation tersebut, akan digunakan sebagai faktor
koreksi orientation pada kalibrasi USBL.
Gambar 2.26 Metode Kalibrasi Statis USBL
Setelah kalibrasi USBL dilakukan, langkah selanjutnya adalah melakukan
verifikasi USBL. Verifikasi USBL adalah proses pengecekan kualitas sistem USBL
setelah dikalibrasi. Hasil dari kalibrasi USBL yang berupa koreksi pitch, roll dan
orientation dimasukkan kedalam sistem software USBL. Selanjutnya, dilakukkan
logging data USBL pada lokasi yang sudah diketahui titik kordinatnya dan
dibandingkan apakah data logging memiliki tingkat akurasi yang sesuai dengan
data referensi.
38
3 BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Waktu dan Tempat Pelaksanaan
Penelitian ini dilaksanakan pada waktu dan tempat sebagai berikut :
Waktu : 14 Mei 2019 – 16 Juli 2019
Tempat : PT. Fugro Indonesia
AD Premier Office Park, 18th Floor
Jl. T.B. Simatupang No. 55, Ragunan Pasar Minggu, Jakarta
Selatan 12550 Indonesia
3.2 Diagram Alir Pelaksanaan
Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian
39
3.3 Instrumen Penelitian
Instrumentasi yang digunakan dalam penelitian skripsi ini berupa :
1. Satu Set PC dengan spesifikasi Intel® Core™ i7-3610QE, RAM sebesar 8192
mb, dan Intel® HD Graphics 4000 2GB yang digunakan untuk menjalankan
perangkat lunak Starfix NG 2018
Gambar 3.2 Satu Perangkat PC
2. Satu set box Portable Fusion USBL System yang terdiri atas 3 modul, yakni
modul Navigation Controller Unit (NCU), modul komputer dan modul monitor
Gambar 3.3 Portable Fusion USBL System
40
3. Satu Transducer yang digunakan untuk mengirimkan sinyal akustik ke
transponder dan membaca kembali hasil pantulan sinyal tersebut dari
transponder
Gambar 3.4 Transducer
4. Satu Transponder berjenis Sonardyne Compatt MKS Wideband MF Omni yang
digunakan untuk melakukan kalibrasi USBL
Gambar 3.5 Transponder berjenis Sonardyne Compatt
5. Satu Transponder berjenis Sonardyne Transponder yang digunakan untuk
memberikan informasi terkait posisi objek dibawah laut dengan memantulkan
sinyal yang dikirim oleh transducer
Gambar 3.6 Transponder berjenis Sonardyne Transponder
41
6. Cable lay digunakan untuk menghubungkan instrumen satu dengan yang
lainnya.
Gambar 3.7 Cable Lay
7. Motion Sensor Box yang digunakan untuk menghubungkan transducer dengan
modul NCU
Gambar 3.8 Motion Sensor Box
8. Motion Reference Unit (MRU) digunakan untuk mengukur pergerakan kapal
berupa nilai pitch dan roll. Gyro Compass yang berfungsi untuk menentukan
arah utara geografis bumi sehingga efek pergerakan kapal berupa
orientation/orientation dapat didefinisikan.
42
Gambar 3.9 Motion Reference Unit (MRU) dan Gyro Compass
9. Modul DGNSS Starpack dan antenna DGNSS yang berfungsi menangkap
sinyal radio dari satelit navigasi
Gambar 3.10 a). Antenna DGNSS b). Modul DGNSS Starpack
a).
b).
43
10. Perangkat lunak berupa Microsoft Word, Starfix NG 2018 dan WSM Terminal.
Microsoft word yang digunakan untuk menulis laporan skripsi. Starfix NG
2018 yang digunakan untuk konfigurasi semua peralatan dan untuk mengambil
data. WSM Terminal V3.01 digunakan untuk mengetahui apakah transponder
siap untuk digunakan atau tidak.
3.4 Pemasangan alat di kapal
1. Menentukan jenis kapal yang digunakan dalam kegiatan survey. Dalam
penelitian ini, jenis kapal yang digunakan adalah Servewell Sincere. Servewell
Sincere merupakan jenis kapal survey milik PT. Logindo dengan bendera
Indonesia. Hal tersebut menandakan bahwa kapal tersebut adalah milik
perusahaan Indonesia.
Gambar 3.11 Kapal Survey Berjenis Servewell Sincere [26]
2. Memasang Antenna DGNSS, Gyro compass, MRU dan transducer pada kapal.
Antenna DGNSS dipasang dipermukaan kapal untuk dapat menangkap sinyal
radio dari satelit navigasi sehingga posisi kapal dapat diketahui oleh nahkoda.
Gyro compass dipasang sejajar dengan arah utara kapal dan arah utara
transducer. MRU dipasang sejajar secara vertical maupun horizontal dengan
posisi transducer. Transducer dipasang dibagian pinggir tengah kapal dengan
menggunakan pipa mekanik. Transducer di deploy kebawah laut dengan
kedalaman sekitar 1.5 m dari bagian bawah draft kapal.
44
Gambar 3.12 Instalasi Transducer di kapal [22]
3. Dilakukan pemasangan transponder ke dasar laut dengan menggunakan
beberapa instrumen tambahan seperti yang terlihat pada gambar 3.13. Pada
transponder dipasang tali (rope), pemberat (weight) dan pelampung (flotation
collar) sebelum dilepaskan kebawah laut. Pemberat difungsikan untuk deploy
transponder ke dasar laut. Diantara pemberat dengan transponder, terdapat
acoustic release yang berfungsi untuk melepaskan pemberat ketika ingin
menarik transponder ke permukaan laut. Flotation Collar berfungsi sebagai
pemberi gaya apung kepada transponder ketika pemberat dilepaskan oleh
acoustic release.
45
Gambar 3.13 Instalasi transponder untuk kalibrasi USBL
4. Persiapkan intrumen berupa satu set kabel penghubung, box Portable Fusion
USBL System dan PC. Hubungkan transducer ke modul NCU melalui
perantara motion sensor box. Lalu, hubungkan semua peralatan survey berupa
MRU, modul DGNSS, Gyro Compass dan NCU ke PC agar saling terkoneksi
melalui peragkat lunak Starfix NG 2018
46
Gambar 3.14 Diagram Skematik Survey Kalibrasi USBL
5. Selanjutnya membuat kordinat lokal pada kapal survey dengan mengukur
offset pada kapal. Mengukur offset yakni mengukur semua peralatan survey
yang ada dikapal terhadap titik kordinat Common Reference Point CRP (0,0)
pada kapal. Data offset ini penting untuk diketahui karena data tersebut akan
dimasukkan kedalam perangkat lunak Starfix NG 2018 yang akan digunakan
sebagai salah satu variabel dalam penentuan posisi dengan USBL.
47
Gambar 3.15 Offset Instrumen Survey pada kapal
CRP adalah Common Reference Point, SP1a adalah Primary DGNSS
Antenna, SP1b adalah Offset terhadap DGNSS Antenna (Primary Heading), SP2
adalah Secondary DGNSS Antenna, USBL adalah transducer USBL, MRU 6
adalah MRU 6
3.5 Simulasi Instalasi Alat
1. Persiapkan alat yang akan dipakai berupa satu set PC, satu box transducer, satu
box Portable Fusion USBL System dan satu motion sensor box
2. Letakkan transponder dan transducer pada satu kolam air dan diberikan jarak
antar keduanya.
48
3. Buka box Portable Fusion USBL System yang terdiri atas 3 modul, yakni
modul NCU, modul komputer dan modul monitor
4. Pasang kabel power dari modul NCU dan modul komputer ke stop kontak
sehingga instrumen mendapatkan aliran listrik.
5. Hubungan PC dengan modul komputer melalui kabel penghubung
6. Hubungkan mouse dan keyboard dengan modul komputer melalui kabel
penghubung
7. Buka box transducer, lalu pasang transducer dengan Transceiver Power
8. Hubungan Transceiver Power dengan NCU melalui kabel penghubung
9. Pasang dongle untuk menjalankan perangkat lunak sonardyne pada modul
komputer
10. Pastikan semua instrumen saling terhubung dan teralirkan listrik
11. Nyalakan (Turn on) semua modul pada box Portable Fusion USBL System
12. Nyalakan (Turn on) PC, lalu jalankan perangkat lunak Starfix NG 2018
Gambar 3.16 Instalasi Simulasi Alat USBL
49
3.6 Proses Simulasi Penentuan Posisi
1. Pastikan Semua instrumen saling terpasang dengan benar
2. Pengecekan alat Transponder melalui perangkat WSM Terminal. Proses ini
berfungsi untuk mengetahui apakah transponder masih berfungsi atau tidak.
Transponder akan berfungsi jika mengeluarkan gelombang akustik yang
ditandai dengan bunyi “ping”.
3. Turn On Modul NCU, modul monitor dan modul komputer pada box Portable
Fusion USBL System
4. Buka perangkat lunak USBL pada modul komputer di Portable Fusion USBL
System, lalu akan terlihat interface perangkat lunak berupa orientation, pitch
dan roll dari transducer. Karena ini hanya simulasi, isi orientation secara
manual pada kotak pengaturan. Pada simulasi ini, orientation diberi nilai 38.0 ̊
Gambar 3.17 pitch, roll dan orientation pada transducer
5. Buka Starfix NG 2018 pada PC. Definisikan sistem geodesi berdasarkan
wilayah survey. Pada penelitian ini, wilayah simulasi berada di Jakarta
sehingga sistem proyeksi yang digunakan adalah UTM dengan datum WGS 84
Zona 48N. Proses ini berfungsi untuk mendefinisikan lokasi berdasarkan
proyeksi bumi yang dipilih.
50
Gambar 3.18 Interface Pemilihan Sistem Geodesi
6. Definisikan kapal survey dan offset kapal. Pada simulasi ini, kapal yang dipilih
berjenis Fugro Galaxy. Sebelumnya proses ini, sudah dilakukan pembuatan
kordinat lokal dengan Common Reference Point (CRP) sebagai kordinat 0,0
dan diukur jarak semua peralatan survey terhadap CRP. Pendefinisian offset
berfungsi untuk mengetahui posisi absolut dari setiap peralatan survey seperti
transducer dan MRU
Gambar 3.19 Interface pada pendefinisian kapal
51
7. Definisikan sensor transducer yang digunakan. Untuk simulasi ini, digunakan
Simrad HPR309. Klik sensor, lalu pilih Simrad HPR309
Gambar 3.20 Interface pada pendefinisian ouput
8. Definisikan output dari data posisi yang diinginkan. Klik sensor, pilih NMEA
Output. NMEA adalah standar laporan yang dikeluarkan oleh GPS Receiver
berupa kordinat lintang (latitude), kordinat bujur (longitude),
ketinggian/kedalaman (altitude), waktu (UTC time) dan kecepatan (Speed of
ground).
52
Gambar 3.21 Interface Pendefinisian Output Lokasi
9. Proses Definisi kapal dan sensor sudah dilakukan. Selanjutnya Proses
Pendefinisian titik lokasi. Klik Selection -> Add Selection -> Manual Systems
Pada manual systems, definisikan titik lokasi sesuai posisi survey dan
definisikan pergerakan kapal berupa pitch, roll dan orientation. Pada simulasi
ini, lokasi yang digunakan adalah titik kordinat PT. Fugro Indonesia yang
terletak di Jakarta Selatan dengan letak 701999 mE dan 9303687 mN. Untuk
efek pergerakan kapal, diisi secara manual dengan rincian orientation sebesar
38 ̊, pitch sebesar 1 ̊, dan roll sebesar 1 ̊ .
53
Gambar 3.22 Manual System pada simulasi
10. Selanjutnya proses konfigurasi semua peralatan survey pada Starfix NG
2018. Tahap ini berfungsi untuk menghubungkan semua perangkat survey
Gambar 3.23 Tahap Konfigurasi Peralatan Survey
11. Proses logging data penentuan posisi pada Starfix NG 2018. Semua
instrumen siap digunakan jika semua sensor berwarna kuning ataupun hijau.
54
Gambar 3.24 Interface USBL Positioning
12. Setelah logging dilakukan kurang lebih selama 45 menit, akan didapat
persebaran titik lokasi dari transponder transponder berupa Easting dan
Northing.
Gambar 3.25 Hasil Kalkulasi Simulasi USBL
55
4 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Kalibrasi Statis USBL
Kalibrasi statis USBL dilaksanakan pada 25 Agustus 2007 dan berlokasi di
Offshore Terengganu, Malaysia. Kapal yang digunakan dalam kalibrasi ini berjenis
barge. Posisi transducer diletakkan di tengah sebelah kanan (starboard) dari barge
dan dua buah transponder berjenis transponder diletakkan masing-masing didepan
sebelah kanan kapal (starboard bow) dan belakang sebalah kanan kapal (starboard
stern). Selanjutnya, Gyro compass dipasang dikapal dan dikoneksikan ke
Navigation Control Unit (NCU) untuk mengetahui posisi orientation dari kapal.
Setelah semua peralatan siap, proses logging data dilakukan. Pada tabel 4.1, terlihat
raw data dari proses kalibrasi statis single position USBL yang terdiri atas tanggal,
waktu, kordinat dan gyro orientation.
Tabel 4.1 Raw Data Kalibrasi Statik USBL
Date Time
(Loc)
Fix
No.
Stbd_Stern_Bcon Stbd_Bow_Bcon Gyro
Easting
(X2)
Northing
(Y2)
Easting
(X1)
Northing
(Y1)
Orientation
(C)
25/08/2007 16:06:21 2 576281.57 619647.23 576274.8 619603.443 190.7
25/08/2007 16:06:26 3 576282.28 619648.14 576274.86 619603.408 190.8
25/08/2007 16:06:31 4 576282.69 619648.85 576274.79 619603.524 191
25/08/2007 16:06:36 5 576282.88 619649.27 576274.52 619603.703 191.2
25/08/2007 16:06:41 6 576282.98 619649.48 576274.22 619603.721 191.3
25/08/2007 16:06:46 7 576282.77 619649.51 576274.15 619603.654 191.3
25/08/2007 16:06:51 8 576282.63 619649.61 576274.28 619603.608 191.2
25/08/2007 16:06:56 9 576282.38 619649.5 576274.2 619603.62 191.1
- - - - - - - -
- - - - - - - -
25/08/2007 16:12:56 81 576282.26 619649.16 576274.40 619604.08 190.80
Dari raw data tersebut, proses selanjutnya dilakukan kalkulasi untuk
mendapatkan nilai beacon orientation, selisih dari beacon orientation terhadap
gyro orientation, jarak beacon terhadap transducer, dan scale factor. Untuk
mendapatkan nilai beacon orientation, dapat menggunakan persamaan trigonometri
56
tangensial yang mengkonversi kordinat kartesian (X, Y) kedalam kordinat polar (β,
R), sehingga didapat sudut dari orientation pada beacon berdasarkan hasil
kalkulasi.
𝑇𝑎𝑛 𝛽 =∆𝐸𝑎𝑠𝑡𝑖𝑛𝑔
∆𝑁𝑜𝑟𝑡ℎ𝑖𝑛𝑔 (4.1)
Setelah mendapat posisi orientation transponder, maka selisih orientation
transponder dapat diketahui melalui persamaan 4.2
𝐻𝑒𝑎𝑑𝑖𝑛𝑔 𝐶 − 𝑂 = 𝐺𝑦𝑟𝑜 𝑂𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 − 𝐵𝑒𝑎𝑐𝑜𝑛 𝑂𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (4.2)
Selisih antara gyro orientation dan beacon orientation ini digunakan
sebagai faktor koreksi terhadap orientation pada kalibrasi statis single position.
Setelah dapat nilai koreksi orientation pada kapal, dilakukan kalkulasi untuk
mendapatkan nilai mean dan standar deviasi dari nilai koreksi orientation pada
kapal dengan menggunakan persamaan 4.3 dan persamaan 4.4
X̅ =∑𝑋𝑖
𝑛 (4.3)
SD = √𝑛(∑𝑋²)−(X)²
𝑛(𝑛−1) (4.4)
Dengan X̅ merupakan mean, n merupakan jumlah sampel dan SD merupakan
standar deviasi. Selanjutnya, jarak beacon terhadap transducer (slant range)
berdasarkan observed dapat diketahui berdasarkan rumus Pythagoras, dengan
kordinat x merupakan Easting dan kordinat y merupakan Northing.
𝐵𝑒𝑎𝑐𝑜𝑛 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑒𝑑 = √(𝑋1 − 𝑋2)2 + (𝑌1 − 𝑌2)2 (4.4)
Dengan X1 merupakan Easting pada starboard bow transponder, X2 merupakan
Easting pada starboard stern transponder, Y1 merupakan Northing pada starboard
bow transponder dan Y2 merupakan Northing pada starboard stern transponder.
Sedangkan untuk transponder distance berdasarkan perhitungan memiliki nilai
yang konstan yakni, 46.4 m.
57
Gambar 4.1 Ilustrasi Penentuan Orientation dan Jarak
Setelah nilai beacon orientation didapat, maka scale factor dapat dihitung
melalui persamaan 4.5. Scale factor merupakan perbedaan hasil antara jarak beacon
observasi dengan jarak beacon kalkulasi
𝑆𝑐𝑎𝑙𝑒 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 =(𝐵𝑒𝑎𝑐𝑜𝑛 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑂𝑏𝑠)
(𝐵𝑒𝑎𝑐𝑜𝑛 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝐶𝑎𝑙) (4.5)
58
Untuk hasil lengkap kalkulasi kalibrasi statis single position USBL dapat dilihat
pada Tabel 4.2
Tabel 4.2 Hasil Kalkulasi Kalibrasi Statik USBL
Transponder
Orientation
(O)
Orientation
C-O
Transponder Distance Scale
Factor Observed Calculated
188.83 1.872 44.308 46.400 0.95492
189.47 1.334 45.342 46.400 0.97720
189.93 1.072 46.006 46.400 0.99151
190.43 0.766 46.331 46.400 0.99851
190.89 0.411 46.591 46.400 1.00413
190.69 0.608 46.656 46.400 1.00551
190.32 0.875 46.754 46.400 1.00763
190.15 0.954 46.598 46.400 1.00426
- - - - -
- - - - -
189.93 0.866 45.756 46.400 0.98611
Perlu diingat bahwa data kalibrasi statis USBL hanya mendapat nilai
orientation dan scale factor. Hal tersebut dikarenakan proses kalibrasi hanya
dilaksanakan pada titik itu saja tanpa berpindah lokasi. Berdasarkan kalkulasi rata-
rata, didapat nilai mean orientation correction sebesar 1.13 ̊ dengan standar deviasi
sebesar 0.461 dan scale factor sebesar 0.99025 dengan standar deviasi sebesar
0.012.
Tabel 4.3 Orientation dan Scale Factor Hasil Kalibrasi USBL
Mean Orientation Corr. 1.13°T Scale Factor 0.99025
Stand. Deviation 0.461 Stand. Deviation 0.012
4.2 Kalibrasi Statis Quadrant/Box in
Kalibrasi statis Quadrant/Box in dilaksanakan pada 1 Juni 2017 yang
berlokasi di sekitar Pulau Natuna, Indonesia. Kapal yang digunakan dalam proses
kalibrasi ini adalah Servewell Sincere. Berdasarkan data Single Beam Echosounder,
kedalaman laut pada wilayah survey sekitar 94 m. Untuk mengetahui sebaran cepat
rambat suara dilaut, dilakukan pengambilan data Sound Velocity Profile (SVP)
59
menggunakan instrumen Sound Velocity Profiller berjenis AML SVplus. Data
tersebut nanti nya akan digunakan sebagai referensi kecepatan rambat gelombang
dibawah laut pada modul NCU.
Gambar 4.2 Grafik SVP Wilayah Kerisi WHP-K
Pada penelitian ini, instrumen yang digunakan adalah transducer, Gyro
Compass, MRU 6 dan transponder berjenis Compatt. Berdasarakan desain
kalibrasi, posisi transponder berada pada kordinat 648519.305 S dan 477390.781
N dengan menggunakan proyeksi UTM zona 48N dan datum WGS 84. Untuk
mengetahui efek pergerakan kapal berupa pitch dan roll maka digunakan
instrument MRU 6. Instrumen Gyro compass yang digunakan untuk mendapatkan
pengaruh orientation pada kapal. Menurut prosedur kalibrasi statis Quadrant/box
in, posisi orientation kapal pada saat logging data haruslah sama di setiap titiknya.
Penentuan orientation pada kapal dilakukan berdasarkan arah arus dan angin laut
sehingga diharapkan lebih stabil. Pada penelitian ini, posisi orientation kapal
berada pada 210 ̊. Selain itu, sudut antar titik kalibrasi harus berada pada sudut 90 ̊.
Untuk lebih jelasnya, dapat dilihat pada gambar 4.3 yang merupakan desain
kalibrasi statis Quadrant/box in USBL.
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
1530 1532 1534 1536 1538 1540 1542 1544 1546
Dep
th (
m)
Sound Velocity (m/s)
SVP Data Kerisi Field
60
Gambar 4.3 Desain Kalibrasi Quadrant/Box in USBL
Selanjutnya, proses logging dilakukan sebanyak 300 data pada empat titik
yang berbeda dengan kondisi kapal yang stabil.
Gambar 4.4 Final Data Set (Sebelum Kalibrasi)
61
Pada Gambar 4.4 terlihat lokasi transponder yang terbagi kedalam empat
sebaran yang teletak di bagian timur laut, tenggara, barat daya dan barat laut.
Perbedaan sebaran ini diakibatkan terdapatnya error terhadap efek pergerakan
kapal yang berupa pitch, roll, dan orientation. Oleh karena itu, dilakukan proses
kalibrasi USBL sehingga error pada efek pergerakan kapal dapat didefinisikan dan
dimasukkan kedalam sistem USBL. Dari kalibrasi statis Quadrant/box in USBL,
raw data yang didapat berupa waktu, kordinat lokasi, jarak transponder terhadap
transducer (height), pitch, roll, dan orientation. Selanjutnya dilakukan proses
kalkulasi secara statistik untuk mendapatkan nilai error dari efek pergerakan kapal
yang berupa pitch, roll, orientation dan scale factor melalui persamaan 4.6
𝑉𝑒𝑠𝑠𝑒𝑙 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑥 − 𝑥 (4.6)
Dimana vessel correction adalah nilai error dari pitch, roll, orientation dan scale
factor. x̅ merupakan nilai rata-rata dari pitch, roll, orientation dan scale factor. x
merupakan nilai dari pitch, roll, orientation dan scale factor dari setiap titik lokasi.
Setelah mendapat nilai vessel correction dari masing-masing pitch, roll, orientation
dan scale factor maka hitung rata-rata dan standar deviasi dari vessel correction
menggunakan persamaan 4.3 dan persamaan 4.4.
Tabel 4.4 Hasil dari Kalibrasi USBL Quadrant/Box in
Correction
Orientation 6.82 ̊
Range Scale 0.9934
Pitch -1.05 ̊
Roll -0.02 ̊
X 0 m
Y 0 m
Z 0 m
Proses kalkulasi secara otomatis dilakukan pada software Starfix NG 2018
dan akan digunakan sebagai titik referensi (nol) dari nilai pitch, roll, orientation
dan scale factor. Tabel 4.4 merupakan hasil dari kalkulasi terhadap error pada nilai
pitch, roll, orientation dan scale factor. Gambar 4.5 merupakan final data set
62
setelah vessel correction diinput kedalam software Starfix NG 2018. Pada gambar
terlihat persebaran titik lokasi transponder yang saling berdekatan dibandingkan
sebelum proses kalibrasi USBL dilakukan.
Gambar 4.5 Final Data Set (Sesudah Kalibrasi)
63
Gambar 4.6 Sebelum dan Sesudah Kalibrasi Box in USBL
4.3 Verifikasi USBL
Pada penelitian ini, verifikasi USBL dilakukan sebanyak dua kali. Verifikasi
pertama dilakukan setelah kapal tiba di Belanak field pada 04 Juni 2017 dan
verifikasi kedua dilakukan setelah kapal tiba di Belida field pada 08 Juni 2017.
Sistem verifikasi terdiri dari transducer yang dipasang di sisi belakang tengah kapal
(centre stern). Posisi transducer diukur terhadap CRP kapal berupa nilai dx, dy dan
dz. Berdasarkan data DGNSS pada CRP kapal, maka kordinat X dan Y transducer
dapat ditentukan. Selanjutnya, transponder berjenis transponder dipasang pada
bagian side scan sonar dan diletakkan pada bagian belakang kapal.
Data Sound Velocity Profille diambil untuk mengetahui nilai cepat rambat
gelombang diwilayah tersebut dan nantinya akan dimasukkan kedalam sistem
USBL melalui perangkat lunak Starfix NG 2018.
64
Gambar 4.7 Grafik SVP Wilayah Belanak
Gambar 4.8 Grafik SVP Wilayah Belida
Berdasarkan data Single Beam Echosounder, diketahui kedalaman laut
Belanak field sekitar 89 m dan kedalaman laut Belida field sekitar 76m. setelah
semua instrument siap, logging data dilakukan selama 5 sampai dengan 10 menit.
Berdasarkan prosedur, tingkat akurasi minimum dari USBL adalah 1% dari
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
1530 1532 1534 1536 1538 1540 1542 1544 1546
Dep
th (
m)
Sound Velocity (m/s)
SVP Data Belanak Field
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
1530 1532 1534 1536 1538 1540 1542 1544 1546
Dep
th (
m)
Sound Velocity (m/s)
SVP Data Belida Field
65
kedalaman air. Berdasarkan perhitungan tersebut, didapat nilai minimum akurasi
USBL untuk wilayah Belanak field sebesar 0.890 m dan untuk wilayah Belida field
sebesar 0.790 m. Hal tersebut berarti, tingkat kesalahan dari proses kalibrasi dan
verifikasi ini tidak boleh melewati batas minimum akurasi UBSL. Untuk hasil
verifikasi USBL di lapangan Belanak dan lapangan Belida , nilai kesalahan pada
easting dan northing masih dapat diterima karena tidak melewati batas minimum
akurasi USBL.
Tabel 4.5 Hasil Verifikasi USBL di Wilayah Belanak
Hasil Kesalahan Pada Easting Kesalahan Pada Northing
∆ rata-rata 0.289 m 0.276 m
Standar Deviasi 0.364 m 0.440 m
Tabel 4.6 Hasil Verifikasi USBL Wilayah Belida
Hasil Kesalahan Pada Easting Kesalahan Pada Northing
∆ rata-rata 0.432 m -0.644 m
Standar Deviasi 0.176 m 0.156 m
66
5 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
1. Telah berhasil dilakukan kalibrasi USBL statis Single Position (studi kasus di
offshore Terengganu, Malaysia) dengan nilai koreksi orientation sebesar 1.13 ̊
dengan standar deviasi 0.461
2. Telah berhasil dilakukan kalibrasi USBL Quadrant/box in USBL (studi kasus
di Kerisi WHP-K Field) dengan nilai koreksi pitch sebesar -1.05 ̊ , Roll sebesar
-0.02 ̊ , dan Orientation sebesar 6.82 ̊
3. Koreksi USBL memiliki pengaruh terhadap tingkat akurasi untuk underwater
positioning. Hal ini terbukti pada nilai scale factor. Untuk kalibrasi statis
USBL, memiliki nilai scale factor sebesar 0.99025 dengan standar deviasi
0.012. Untuk kalibrasi dinamis USBL, memiliki nilai scale factor sebesar
0.9934.
4. Hasil kalibrasi Quadrant/box in menghasilkan kesalahan posisi sebesar 0.289m
di kordinat X dan 0.276m di kordinat Y pada kedalaman laut sekitar 89m.
Selain itu, kalibrasi Quadrant/box in juga menghasilkan kesalahan posisi
sebesar 0.432m di kordinat X dan 0.644m di kordinat Y pada kedalaman laut
sekitar 76m
5.2 Saran
1. Diperlukan data terkait arah angin maupun arah arus laut untuk menentukan
arah orientation dari kapal saat kalibrasi quadrant/box in.
2. Perlu dilakukan pengukuran data posisi transponder sebelum kalibrasi USBL,
sehingga dapat diketahui perbedaan posisi sebelum dan sesudah kalibrasi
3. Perlu dilakukan proses verifikasi USBL pada kalibrasi statis single position
untuk mengetahui apakah hasil kalibrasi dapat diterima atau tidak.
67
6 DAFTAR PUSTAKA
[1] L. Zhou, “A Precise Underwater Acoustic Positioning Method Based on
Phase Measurement,” University of Victoria, 2010.
[2] A. Vasilijevic and B. Borovic, “Underwater Vehicle Localization with
Complementary Filter : Performance Analysis in the Shallow Water
Environment,” Springer Sci. Media B.V., pp. 373–386, 2012.
[3] B. R. Kusumah, I. Jaya, H. M. Manik, and . Susilohadi, “Engineering of
Acoustic Technology for Underwater Positioning Object,” J. Ilmu dan
Teknol. Kelaut. Trop., vol. 10, no. 3, p. 629, 2018.
[4] A. I. Fauzi, “Metode Utama Sistem Penentuan Posisi Akustik Bawah Air
Metode,” no. April 2015, pp. 1–4.
[5] H. H. Chen, “In-situ alignment calibration of attitude and ultra short baseline
sensors for precision underwater positioning,” Ocean Eng., vol. 35, no. 14–
15, pp. 1448–1462, 2008.
[6] J. Opderbecke, “At-sea calibration of a USBL underwater vehicle
positioning system,” pp. 721–726, 2002.
[7] Z. Li, C. Zheng, and D. Sun, “Track analysis and design for ultra short
baseline installation error calibration,” Ocean. 2013 MTS/IEEE - San Diego
An Ocean Common, no. 2, pp. 1–5, 2013.
[8] T. Jinwu, X. Xiaosu, Z. Tao, Z. Liang, and L. Yao, “Study on Installation
Error Analysis and Calibration of Acoustic Transceiver Array Based on
SINS/USBL Integrated System,” IEEE Access, vol. 6, pp. 66923–66939,
2018.
[9] M. Yu and J. Hui, “The calibration of the USBL transducer array for Long-
range precision underwater positioning,” Int. Conf. Signal Process.
68
Proceedings, ICSP, pp. 2357–2360, 2010.
[10] Y. Z. W.Zhang, X.Zeng, C.Gong, “Precision Analysis of Underwater
Acoustic Source Localization Using Five-Element Plane Cross Array,”
Proceeding IEEE/OES China Ocean Acoust., pp. 1–6, 2016.
[11] M.Yu, “In-situ Callibration of Transceiver Allignment for a High-Precision
USBL System,” Proceeding Int. Conf. Comput. Appllication Syst. Model.,
pp. VII-84-VII–87, 2010.
[12] D. Arsawidanti, “Bab 2 Teknologi Navigasi Global Positioning System,”
Universitas Indonesia, 2008.
[13] M. S. Grewal, A. P. Andrews, and C. G. Bartone, Global Navigation Satellite
Systems, Inertial Navigation, And Integration, Third Edit. New Jersey: A
JOHN WILEY & SONS, INC., PUBLICATION, 2013.
[14] GPS Essentials of Satellite Navigation. 2007.
[15] J. Bakara, “Perkembangan Sistem Satelit Navigasi Global Dan Aplikasinya,”
J. Ber. Dirgant., vol. 12, no. 2, pp. 38–47, 2011.
[16] M. J. T. H-J Lekkerkerk, Hand Book of Offshore Surveying Volume II :
Positioning and Tides, 2nd ed. Voorschoten, Netherlands: Skilltrade BV,
2012.
[17] N. C. Kelland, “Training Course General Acoustic Theory Presentation.”
Sonardyne, Hampshire, 2007.
[18] M. J. T. H-J Lekkerkerk, Handbook of Offshore Surveying Volume III
Acquisition Sensors, 2nd editio. Voorschoten, Netherlands: Skilltrade BV,
2012.
[19] G. A. O. Xiang et al., “Target Deployment and Retrieval Using JIAOLONG
Manned Submersible in the Depth of 6600 m in Mariana Trench,” Chinese
Ocean Eng. Soc. Springer-Verlag GmbH Ger., vol. 31, no. 5, pp. 618–623,
69
2017.
[20] J. C. and Z. X. Guo-wei PAN, “A USBL Position-assisted Information
Calibration Method for DVL Measurement Error in Deep Water
Environment,” Int. Conf. Comput. Commun. Mechatronics Eng., no. Ccme,
pp. 97–101, 2018.
[21] C. Zheng and D. Sun, “A Phase Anti-Ambiguity Method for USBL System,”
Appl. Mech. Mater., vol. 571–572, pp. 1059–1063, 2014.
[22] P. Fugro, “Training Course of USBL Positioning Presentation.” PT. Fugro,
Singapura.
[23] A. B. Willumsen and O. Hallingstad, “Integration of Range, Bearing and
Doppler Measurements from Transponders into Underwater Vehicle
Navigation Systems,” IEEE Access, no. Dvl, 2006.
[24] C. Zheng, Z. Li, and D. Sun, “Study on the Calibration Method of USBL
System Based on Ray Tracing,” Ocean. 2013 MTS/IEEE - San Diego An
Ocean Common, pp. 4–7, 2013.
[25] Sonardyne, “USBL positioning theory Presentation.” 2007.
[26] M. Traffic, “Servewell Sincere Vessel.” [Online]. Available:
https://www.marinetraffic.com/en/ais/details/ships/shipid:704425/mmsi:52
5016528/imo:9325594/vessel:SERVEWELL_SINCERE.
70
Lampiran
Lampiran 1
Tabel 6.1 Raw Data Kalibrasi Statis USBL
Date Time
(Loc)
Fix
No.
Stbd_Stern_Bcon Stbd_Bow_Bcon Beacon
Heading
Gyro
Heading
Heading
C-O Beacon Distance
Scale
Factor
Easting Northing Easting Northing Observed Calculated
25/08/2007
16:06:21 2 576281.57 619647.23 576274.80 619603.44 188.83 190.70 1.872 44.308 46.400 0.95492
16:06:26 3 576282.28 619648.14 576274.86 619603.41 189.47 190.80 1.334 45.342 46.400 0.97720
16:06:31 4 576282.69 619648.85 576274.79 619603.52 189.93 191.00 1.072 46.006 46.400 0.99151
16:06:36 5 576282.88 619649.27 576274.52 619603.70 190.43 191.20 0.766 46.331 46.400 0.99851
16:06:41 6 576282.98 619649.48 576274.22 619603.72 190.89 191.30 0.411 46.591 46.400 1.00413
16:06:46 7 576282.77 619649.51 576274.15 619603.65 190.69 191.30 0.608 46.656 46.400 1.00551
16:06:51 8 576282.63 619649.61 576274.28 619603.61 190.32 191.20 0.875 46.754 46.400 1.00763
16:06:56 9 576282.38 619649.50 576274.20 619603.62 190.15 191.10 0.954 46.598 46.400 1.00426
16:07:01 10 576282.29 619649.47 576273.84 619603.77 190.52 191.00 0.483 46.468 46.400 1.00147
16:07:06 11 576282.08 619649.39 576273.61 619603.87 190.58 191.00 0.417 46.301 46.400 0.99787
16:07:11 12 576281.98 619649.37 576273.81 619603.83 190.21 191.00 0.795 46.273 46.400 0.99726
16:07:16 13 576281.94 619649.28 576274.18 619603.77 189.72 191.00 1.285 46.165 46.400 0.99494
16:07:21 14 576281.90 619649.17 576274.41 619604.59 189.57 191.00 1.429 45.212 46.400 0.97439
16:07:26 15 576282.06 619649.16 576274.39 619604.34 189.75 190.90 1.146 45.473 46.400 0.98002
16:07:31 16 576282.06 619649.18 576274.21 619604.14 189.94 190.80 0.861 45.711 46.400 0.98516
16:07:36 17 576282.03 619649.21 576274.32 619604.10 189.75 190.60 0.854 45.772 46.400 0.98646
16:07:41 18 576282.15 619649.20 576274.50 619603.91 189.63 190.60 0.968 45.926 46.400 0.98978
16:07:46 19 576282.16 619649.17 576274.02 619604.44 190.35 190.60 0.252 45.467 46.400 0.97990
16:07:51 20 576282.12 619649.13 576274.19 619604.18 190.05 190.60 0.547 45.640 46.400 0.98362
16:07:56 21 576282.13 619649.15 576274.49 619604.07 189.66 190.60 0.941 45.721 46.400 0.98536
16:08:01 22 576282.24 619649.16 576274.70 619604.06 189.54 190.70 1.163 45.723 46.400 0.98542
16:08:06 23 576282.20 619649.12 576274.57 619603.82 189.61 190.70 1.089 45.945 46.400 0.99020
16:08:11 24 576282.24 619649.15 576274.59 619603.63 189.59 190.70 1.111 46.160 46.400 0.99483
16:08:16 25 576282.23 619649.09 576274.82 619603.65 189.31 190.70 1.393 46.042 46.400 0.99228
16:08:21 26 576282.26 619649.12 576274.81 619603.62 189.33 190.80 1.465 46.108 46.400 0.99371
16:08:26 27 576282.26 619649.09 576275.06 619603.41 189.00 190.80 1.801 46.243 46.400 0.99662
16:08:31 28 576282.34 619649.12 576274.97 619603.40 189.20 190.90 1.702 46.315 46.400 0.99817
16:08:36 29 576282.30 619649.10 576274.61 619603.59 189.63 191.00 1.366 46.158 46.400 0.99478
16:08:41 30 576282.25 619649.08 576274.60 619603.81 189.63 191.00 1.366 45.908 46.400 0.98940
16:08:46 31 576282.23 619649.15 576274.46 619603.89 189.79 191.00 1.210 45.919 46.400 0.98964
16:08:51 32 576282.22 619649.23 576274.39 619603.78 189.81 191.00 1.195 46.124 46.400 0.99406
16:08:56 33 576282.21 619649.20 576274.33 619603.68 189.87 191.00 1.129 46.194 46.400 0.99557
16:09:01 34 576282.21 619649.21 576273.94 619603.69 190.34 191.00 0.660 46.266 46.400 0.99712
16:09:06 35 576282.26 619649.33 576273.87 619603.68 190.46 191.00 0.539 46.414 46.400 1.00029
16:09:11 36 576282.16 619649.26 576273.92 619603.54 190.26 190.80 0.538 46.451 46.400 1.00110
16:09:16 37 576282.16 619649.18 576274.24 619603.42 189.85 190.90 1.046 46.445 46.400 1.00096
16:09:21 38 576282.13 619649.19 576274.86 619603.01 188.99 190.90 1.910 46.753 46.400 1.00761
16:09:26 39 576282.03 619649.15 576274.95 619603.24 188.81 190.80 1.991 46.451 46.400 1.00110
71
16:09:31 40 576282.10 619649.16 576274.96 619603.49 188.93 190.80 1.873 46.227 46.400 0.99627
16:09:36 41 576282.18 619649.09 576275.21 619603.79 188.79 190.80 2.011 45.837 46.400 0.98787
16:09:41 42 576282.14 619649.05 576274.92 619603.83 189.11 190.80 1.690 45.790 46.400 0.98686
16:09:46 43 576282.17 619649.09 576274.63 619603.98 189.54 190.80 1.262 45.736 46.400 0.98569
16:09:51 44 576282.16 619649.05 576274.42 619603.76 189.74 190.80 1.060 45.941 46.400 0.99010
16:09:56 45 576282.16 619649.14 576274.24 619603.79 189.95 190.80 0.849 46.043 46.400 0.99231
16:10:01 46 576282.26 619649.16 576274.04 619603.79 190.31 190.90 0.586 46.107 46.400 0.99369
16:10:06 47 576282.27 619649.22 576274.03 619603.83 190.32 190.90 0.576 46.134 46.400 0.99427
16:10:11 48 576282.23 619649.25 576274.05 619603.85 190.26 191.00 0.736 46.132 46.400 0.99423
16:10:16 49 576282.22 619649.35 576274.11 619603.87 190.15 191.00 0.847 46.201 46.400 0.99571
16:10:21 50 576282.11 619649.38 576274.04 619603.70 190.06 191.00 0.942 46.384 46.400 0.99966
16:10:26 51 576282.16 619649.28 576274.10 619603.64 190.05 191.20 1.152 46.346 46.400 0.99884
16:10:31 52 576282.17 619649.24 576274.40 619603.35 189.65 191.10 1.450 46.549 46.400 1.00322
16:10:36 53 576282.17 619649.23 576274.34 619603.57 189.77 191.10 1.335 46.329 46.400 0.99847
16:10:41 54 576282.23 619649.21 576273.99 619603.90 190.34 191.10 0.755 46.053 46.400 0.99252
16:10:46 55 576282.14 619649.17 576274.07 619604.43 190.28 191.00 0.724 45.460 46.400 0.97975
16:10:51 56 576282.05 619649.26 576274.43 619604.12 189.61 191.00 1.386 45.778 46.400 0.98659
16:10:56 57 576280.15 619646.47 576274.02 619603.63 188.19 191.00 2.815 43.275 46.400 0.93264
16:11:01 58 576281.05 619647.73 576274.28 619603.84 188.81 190.90 2.088 44.414 46.400 0.95721
16:11:06 59 576281.66 619648.51 576274.71 619603.76 188.88 190.90 2.022 45.284 46.400 0.97594
16:11:11 60 576282.07 619648.93 576274.81 619603.78 189.17 190.90 1.735 45.734 46.400 0.98564
16:11:16 61 576282.22 619649.21 576274.69 619603.82 189.46 190.90 1.443 46.010 46.400 0.99160
16:11:21 62 576282.40 619649.36 576274.52 619603.71 189.83 190.90 1.066 46.329 46.400 0.99847
16:11:26 63 576282.36 619649.41 576274.34 619603.86 190.03 190.90 0.869 46.252 46.400 0.99682
16:11:31 64 576282.28 619649.36 576274.47 619603.56 189.72 190.90 1.180 46.456 46.400 1.00121
16:11:36 65 576282.20 619649.30 576274.48 619603.50 189.60 190.90 1.296 46.449 46.400 1.00105
16:11:41 66 576282.13 619649.28 576274.25 619603.87 189.88 190.90 1.017 46.081 46.400 0.99313
16:11:46 67 576282.13 619649.22 576274.26 619603.95 189.90 191.00 1.098 45.951 46.400 0.99032
16:11:51 68 576282.09 619649.21 576273.99 619603.82 190.16 191.00 0.842 46.114 46.400 0.99384
16:11:56 69 576282.19 619649.21 576273.83 619603.74 190.45 191.00 0.551 46.229 46.400 0.99631
16:12:01 70 576282.18 619649.22 576274.08 619603.61 190.11 191.00 0.894 46.328 46.400 0.99845
16:12:06 71 576282.26 619649.19 576274.37 619603.64 189.87 191.00 1.129 46.229 46.400 0.99631
16:12:11 72 576282.25 619649.21 576274.66 619604.32 189.65 191.00 1.355 45.530 46.400 0.98126
16:12:16 73 576282.14 619649.22 576274.51 619604.05 189.63 191.00 1.373 45.807 46.400 0.98721
16:12:21 74 576282.15 619649.18 576274.65 619604.12 189.49 190.90 1.411 45.679 46.400 0.98446
16:12:26 75 576282.20 619649.23 576274.23 619604.50 190.13 190.90 0.767 45.439 46.400 0.97929
16:12:31 76 576282.33 619649.21 576274.36 619604.54 190.15 190.90 0.754 45.380 46.400 0.97802
16:12:36 77 576282.40 619649.23 576274.67 619604.27 189.79 190.90 1.106 45.623 46.400 0.98326
16:12:41 78 576282.40 619649.20 576274.76 619604.22 189.67 190.90 1.226 45.627 46.400 0.98333
16:12:46 79 576282.38 619649.23 576274.85 619604.61 189.61 190.80 1.186 45.251 46.400 0.97524
16:12:51 80 576282.36 619649.20 576274.62 619604.48 189.85 190.80 0.948 45.379 46.400 0.97799
16:12:56 81 576282.26 619649.16 576274.40 619604.08 189.93 190.80 0.866 45.756 46.400 0.98611
Mean Orientation
Corr. 1.13°T
Scale Factor 0.99025
Stand. Deviation 0.461 Stand. Deviation 0.012
Lampiran 2
72
Tabel 6.2 Data Verifikasi Kalibrasi Quadrant/Box in USBL Pada Wilayah Belanak
Date UTC
Time
Centre Stern Offset SSS Beacon ∆ Easting
(m)
∆
Northing
(m) Easting
(m)
Northing
(m)
Easting
(m)
Northing
(m)
6/4/2017 3:46:04 639169.634 464097.83 639168.73 464097.178 0.904 0.652
6/4/2017 3:46:06 639170.358 464098.33 639169.45 464097.321 0.908 1.009
6/4/2017 3:46:08 639170.938 464098.354 639169.971 464097.461 0.967 0.893
6/4/2017 3:46:10 639171.574 464098.694 639170.726 464097.728 0.848 0.966
6/4/2017 3:46:12 639172.142 464098.888 639171.318 464098.067 0.824 0.821
6/4/2017 3:46:14 639172.877 464099.26 639171.985 464098.251 0.892 1.009
6/4/2017 3:46:16 639173.337 464099.427 639172.472 464098.555 0.865 0.872
6/4/2017 3:46:18 639174.074 464099.679 639173.137 464098.916 0.937 0.763
6/4/2017 3:46:20 639174.629 464100.054 639173.916 464099.182 0.713 0.872
6/4/2017 3:46:22 639175.222 464100.238 639174.432 464099.413 0.79 0.825
6/4/2017 3:46:24 639175.856 464100.671 639175.226 464099.786 0.63 0.885
6/4/2017 3:46:27 639176.658 464101.024 639175.737 464100.276 0.921 0.748
6/4/2017 3:46:29 639177.285 464101.523 639176.467 464100.633 0.818 0.89
6/4/2017 3:46:31 639177.834 464101.793 639176.983 464100.907 0.851 0.886
6/4/2017 3:46:33 639178.438 464102.142 639177.547 464101.289 0.891 0.853
6/4/2017 3:46:35 639179.021 464102.579 639178.114 464101.713 0.907 0.866
6/4/2017 3:46:37 639179.579 464102.825 639178.685 464101.898 0.894 0.927
6/4/2017 3:46:39 639180.11 464103.149 639179.444 464102.255 0.666 0.894
6/4/2017 3:46:41 639180.696 464103.552 639179.913 464102.63 0.783 0.922
6/4/2017 3:46:43 639181.269 464103.838 639180.43 464103.05 0.839 0.788
6/4/2017 3:46:45 639181.805 464104.183 639181.174 464103.271 0.631 0.912
6/4/2017 3:46:48 639182.649 464104.679 639181.79 464103.882 0.859 0.797
6/4/2017 3:46:50 639183.3 464105.213 639182.396 464104.533 0.904 0.68
6/4/2017 3:46:52 639183.845 464105.713 639182.921 464104.802 0.924 0.911
6/4/2017 3:46:54 639184.39 464105.896 639183.528 464104.984 0.862 0.912
6/4/2017 3:46:56 639184.997 464106.525 639184.169 464105.719 0.828 0.806
6/4/2017 3:46:58 639185.416 464106.726 639184.468 464105.815 0.948 0.911
6/4/2017 3:47:00 639186.105 464107.282 639185.245 464106.608 0.86 0.674
6/4/2017 3:47:02 639186.51 464107.639 639185.569 464106.768 0.941 0.871
6/4/2017 3:47:04 639187.056 464107.926 639186.379 464106.988 0.677 0.938
6/4/2017 3:47:06 639187.634 464108.58 639187.052 464107.764 0.582 0.816
6/4/2017 3:47:08 639188.06 464108.805 639187.427 464107.928 0.633 0.877
6/4/2017 3:47:11 639188.855 464109.645 639187.984 464108.953 0.871 0.692
6/4/2017 3:47:13 639189.368 464109.89 639188.53 464108.983 0.838 0.907
6/4/2017 3:47:15 639189.839 464110.39 639189.071 464109.73 0.768 0.66
6/4/2017 3:47:17 639190.278 464110.789 639189.481 464109.907 0.797 0.882
6/4/2017 3:47:19 639190.841 464111.331 639190.225 464110.555 0.616 0.776
73
6/4/2017 3:47:21 639191.287 464111.681 639190.48 464111.179 0.807 0.502
6/4/2017 3:47:23 639191.748 464112.148 639191.006 464111.588 0.742 0.56
6/4/2017 3:47:26 639192.512 464112.753 639192.006 464111.868 0.506 0.885
6/4/2017 3:47:28 639192.915 464113.145 639192.474 464112.956 0.441 0.189
6/4/2017 3:47:30 639193.474 464113.685 639192.87 464112.824 0.604 0.861
6/4/2017 3:47:33 639194.145 464114.356 639193.376 464113.835 0.769 0.521
6/4/2017 3:47:35 639194.63 464114.755 639193.881 464113.82 0.749 0.935
6/4/2017 3:47:37 639195.03 464115.066 639194.216 464114.062 0.814 1.004
6/4/2017 3:47:39 639195.624 464115.708 639194.789 464114.935 0.835 0.773
6/4/2017 3:47:41 639196.047 464115.947 639195.262 464114.916 0.785 1.031
6/4/2017 3:47:43 639196.563 464116.557 639195.992 464115.699 0.571 0.858
6/4/2017 3:47:45 639197.04 464116.928 639196.335 464115.951 0.705 0.977
6/4/2017 3:47:47 639197.475 464117.346 639196.886 464116.896 0.589 0.45
6/4/2017 3:47:49 639198.003 464117.823 639197.58 464117.153 0.423 0.67
6/4/2017 3:47:51 639198.439 464118.282 639197.879 464118.396 0.56 -0.114
6/4/2017 3:47:55 639199.432 464119.251 639199.133 464119.916 0.299 -0.665
6/4/2017 3:47:58 639200.146 464119.755 639200.143 464120.534 0.003 -0.779
6/4/2017 3:48:27 639207.359 464126.555 639207.399 464126.518 -0.04 0 0.037
6/4/2017 3:48:34 639208.954 464127.912 639208.708 464128.22 0.246 -0.308
6/4/2017 3:48:36 639209.486 464129.15 639209.461 464128.683 0.025 0.467
6/4/2017 3:48:38 639209.891 464129.319 639209.578 464129.805 0.313 -0.486
6/4/2017 3:48:40 639210.382 464129.979 639210.281 464129.462 0.101 0.517
6/4/2017 3:48:42 639210.779 464130.871 639210.574 464130.887 0.205 -0.016
6/4/2017 3:48:44 639211.251 464130.971 639211.045 464131.052 0.206 -0.081
6/4/2017 3:48:46 639211.67 464132.097 639211.695 464131.734 -0.025 0.363
6/4/2017 3:48:48 639212.069 464132.439 639211.822 464132.65 0.247 -0.211
6/4/2017 3:48:50 639212.536 464133.005 639212.291 464132.512 0.245 0.493
6/4/2017 3:48:52 639212.915 464133.8 639212.969 464134.181 -0.054 -0.381
6/4/2017 3:48:54 639213.396 464134.057 639213.335 464133.971 0.061 0.086
6/4/2017 3:48:57 639213.981 464135.351 639214.256 464135.432 -0.275 -0.081
6/4/2017 3:49:00 639214.667 464136.14 639214.424 464135.826 0.243 0.314
6/4/2017 3:49:02 639215.04 464136.875 639214.941 464136.599 0.099 0.276
6/4/2017 3:49:05 639215.696 464137.737 639215.755 464137.321 -0.059 0.416
6/4/2017 3:49:09 639216.554 464139.081 639216.715 464138.728 -0.161 0.353
6/4/2017 3:49:12 639217.151 464140.099 639217.314 464140.057 -0.163 0.042
6/4/2017 3:49:15 639217.814 464141.175 639217.846 464141.035 -0.032 0.14
6/4/2017 3:49:17 639218.229 464141.745 639218.417 464141.579 -0.188 0.166
6/4/2017 3:49:19 639218.633 464142.422 639218.688 464142.367 -0.055 0.055
6/4/2017 3:49:21 639219.085 464143.167 639219.136 464143.12 -0.051 0.047
6/4/2017 3:49:23 639219.465 464143.624 639219.527 464143.848 -0.062 -0.224
6/4/2017 3:49:26 639220.128 464144.843 639219.822 464144.925 0.306 -0.082
74
6/4/2017 3:49:28 639220.512 464145.209 639220.559 464145.002 -0.047 0.207
6/4/2017 3:49:30 639220.909 464146.2 639220.882 464146.166 0.027 0.034
6/4/2017 3:49:33 639221.547 464146.888 639221.559 464146.934 -0.012 -0.046
6/4/2017 3:49:35 639221.941 464147.744 639222.173 464147.589 -0.232 0.155
6/4/2017 3:49:37 639222.359 464148.493 639222.684 464147.756 -0.325 0.737
6/4/2017 3:49:40 639222.999 464149.118 639223.194 464149.225 -0.195 -0.107
6/4/2017 3:49:43 639223.599 464150.429 639223.729 464150.427 -0.13 0.002
6/4/2017 3:49:45 639224.096 464150.639 639223.999 464150.99 0.097 -0.351
6/4/2017 3:49:48 639224.649 464152.11 639224.768 464152.22 -0.119 -0.11
6/4/2017 3:49:51 639225.333 464152.851 639225.163 464152.706 0.17 0.145
6/4/2017 3:49:53 639225.704 464153.702 639225.781 464153.274 -0.077 0.428
6/4/2017 3:49:55 639226.202 464154.286 639225.861 464154.086 0.341 0.2
6/4/2017 3:49:57 639226.585 464154.7 639226.387 464155.049 0.198 -0.349
6/4/2017 3:49:59 639227.027 464155.554 639227.106 464155.315 -0.079 0.239
6/4/2017 3:50:01 639227.478 464156.11 639227.351 464156.24 0.127 -0.13
6/4/2017 3:50:03 639227.855 464156.561 639227.993 464156.351 -0.138 0.21
6/4/2017 3:50:07 639228.684 464157.762 639228.471 464158.144 0.213 -0.382
6/4/2017 3:50:09 639229.102 464158.825 639229.271 464158.692 -0.169 0.133
6/4/2017 3:50:11 639229.491 464159.247 639229.15 464160.019 0.341 -0.772
6/4/2017 3:50:13 639229.862 464159.908 639230.021 464160.018 -0.159 -0.11
6/4/2017 3:50:17 639230.72 464161.019 639230.427 464161.183 0.293 -0.164
6/4/2017 3:50:20 639231.303 464162.458 639231.003 464162.043 0.3 0.415
6/4/2017 3:50:22 639231.78 464162.755 639231.5 464162.918 0.28 -0.163
6/4/2017 3:50:24 639232.149 464163.656 639232.336 464163.301 -0.187 0.355
6/4/2017 3:50:26 639232.62 464164.284 639232.48 464164.204 0.14 0.08
6/4/2017 3:50:28 639233.101 464164.72 639233.137 464164.997 -0.036 -0.277
6/4/2017 3:50:30 639233.462 464165.604 639233.38 464165.47 0.082 0.134
6/4/2017 3:50:32 639233.958 464166.127 639233.843 464166.137 0.115 -0.01
6/4/2017 3:50:34 639234.431 464166.818 639234.451 464167.008 -0.02 -0.19
6/4/2017 3:50:36 639234.822 464167.439 639234.72 464167.698 0.102 -0.259
6/4/2017 3:50:38 639235.353 464168.21 639235.413 464168.38 -0.06 -0.17
6/4/2017 3:50:41 639235.996 464169.117 639235.868 464168.94 0.128 0.177
6/4/2017 3:50:43 639236.466 464169.902 639236.193 464169.696 0.273 0.206
6/4/2017 3:50:45 639236.877 464170.763 639236.794 464170.473 0.083 0.29
6/4/2017 3:50:47 639237.384 464171.244 639237.329 464170.861 0.055 0.383
6/4/2017 3:50:49 639237.812 464172.192 639237.783 464172.209 0.029 -0.017
6/4/2017 3:50:51 639238.292 464172.771 639238.273 464172.551 0.019 0.22
6/4/2017 3:50:53 639238.763 464173.662 639238.7 464173.601 0.063 0.061
6/4/2017 3:50:55 639239.203 464174.282 639239.048 464174.288 0.155 -0.006
6/4/2017 3:50:57 639239.621 464175.085 639239.219 464174.944 0.402 0.141
6/4/2017 3:50:59 639240.143 464175.826 639240.123 464175.71 0.02 0.116
75
6/4/2017 3:51:02 639240.792 464176.865 639241.186 464177.136 -0.394 -0.271
6/4/2017 3:51:07 639241.951 464178.763 639241.389 464177.979 0.562 0.784
6/4/2017 3:51:09 639242.369 464179.44 639242.231 464179.749 0.138 -0.309
6/4/2017 3:51:13 639243.344 464180.945 639243.211 464180.909 0.133 0.036
6/4/2017 3:51:15 639243.769 464181.732 639243.647 464181.442 0.122 0.29
6/4/2017 3:51:17 639244.321 464182.273 639243.932 464182.422 0.389 -0.149
6/4/2017 3:51:19 639244.67 464183.187 639244.718 464182.997 -0.048 0.19
6/4/2017 3:51:21 639245.163 464183.824 639244.897 464184.055 0.266 -0.231
6/4/2017 3:51:23 639245.641 464184.416 639245.73 464184.213 -0.089 0.203
6/4/2017 3:51:25 639246.029 464185.295 639246.035 464185.337 -0.006 -0.042
6/4/2017 3:51:27 639246.531 464185.933 639246.38 464186.068 0.151 -0.135
6/4/2017 3:51:29 639246.929 464186.661 639246.865 464186.724 0.064 -0.063
6/4/2017 3:51:36 639248.531 464189.208 639248.339 464189.281 0.192 -0.073
6/4/2017 3:51:38 639249.022 464189.932 639248.758 464190.185 0.264 -0.253
6/4/2017 3:51:40 639249.457 464190.443 639249.39 464190.667 0.067 -0.224
6/4/2017 3:51:42 639249.903 464191.565 639250.117 464191.381 -0.214 0.184
6/4/2017 3:51:44 639250.385 464191.998 639250.119 464192.238 0.266 -0.24
6/4/2017 3:51:47 639251.015 464193.368 639250.934 464192.941 0.081 0.427
6/4/2017 3:51:49 639251.463 464194.065 639251.29 464193.627 0.173 0.438
6/4/2017 3:51:51 639251.969 464194.674 639251.748 464194.878 0.221 -0.204
6/4/2017 3:51:55 639252.82 464196.333 639252.82 464196.196 0 0.137
6/4/2017 3:51:57 639253.274 464196.959 639253.062 464196.746 0.212 0.213
6/4/2017 3:51:59 639253.704 464197.936 639253.712 464197.928 -0.008 0.008
6/4/2017 3:52:01 639254.224 464198.512 639253.916 464198.674 0.308 -0.162
6/4/2017 3:52:03 639254.627 464199.526 639254.706 464199.301 -0.079 0.225
6/4/2017 3:52:05 639255.178 464200.098 639254.76 464200.35 0.418 -0.252
6/4/2017 3:52:10 639256.326 464202.023 639256.236 464202.103 0.09 -0.08
6/4/2017 3:52:12 639256.788 464202.803 639256.711 464202.439 0.077 0.364
6/4/2017 3:52:14 639257.235 464203.856 639257.21 464203.222 0.025 0.634
6/4/2017 3:52:16 639257.718 464204.366 639257.411 464204.424 0.307 -0.058
6/4/2017 3:52:18 639258.113 464205.623 639258.226 464204.899 -0.113 0.724
6/4/2017 3:52:20 639258.614 464206.057 639258.512 464206.035 0.102 0.022
6/4/2017 3:52:23 639259.257 464207.525 639259.252 464207.463 0.005 0.062
6/4/2017 3:52:25 639259.7 464208.24 639259.683 464208.321 0.017 -0.081
6/4/2017 3:52:30 639260.775 464210.331 639260.751 464210.214 0.024 0.117
6/4/2017 3:52:32 639261.252 464211.258 639261.182 464211.59 0.07 -0.332
6/4/2017 3:52:35 639261.829 464212.305 639261.784 464211.789 0.045 0.516
6/4/2017 3:52:38 639262.497 464213.313 639262.154 464213.335 0.343 -0.022
6/4/2017 3:52:40 639262.926 464214.418 639263.163 464213.865 -0.237 0.553
6/4/2017 3:52:43 639263.594 464215.313 639263.388 464215.538 0.206 -0.225
6/4/2017 3:52:45 639264.022 464216.375 639264.176 464215.905 -0.154 0.47
76
6/4/2017 3:52:47 639264.461 464217.055 639264.164 464217.161 0.297 -0.106
6/4/2017 3:52:49 639264.872 464217.806 639264.807 464217.793 0.065 0.013
6/4/2017 3:52:51 639265.332 464218.587 639265.145 464218.309 0.187 0.278
6/4/2017 3:52:53 639265.748 464219.23 639265.565 464219.513 0.183 -0.283
6/4/2017 3:52:55 639266.245 464220.09 639266.273 464220.238 -0.028 -0.148
6/4/2017 3:52:59 639267.139 464221.517 639266.779 464221.387 0.36 0.13
6/4/2017 3:53:02 639267.843 464222.648 639267.656 464222.37 0.187 0.278
6/4/2017 3:53:05 639268.534 464223.767 639268.705 464223.319 -0.171 0.448
6/4/2017 3:53:07 639269.025 464224.568 639268.813 464224.614 0.212 -0.046
6/4/2017 3:53:10 639269.77 464225.703 639269.758 464225.938 0.012 -0.235
Statistics
∆ Easting
(m)
∆
Northing
(m)
∆ Average 0.289 0.276
SD 0.364 0.44
Tabel 6.3 Data Verifikasi Kalibrasi Quadrant/Box in USBL Pada Wilayah Belida
Date UTC
Time
Centre Stern Offset SSS Beacon ∆ Easting
(m)
∆
Northing
(m) Easting
(m)
Northing
(m)
Easting
(m)
Northing
(m)
6/7/2017 19:39:38 511394.789 460329.615 511394.19 460329.804 0.599 -0.189
6/7/2017 19:39:40 511394.546 460330.207 511393.822 460330.748 0.724 -0.541
6/7/2017 19:39:42 511394.265 460330.487 511393.689 460330.969 0.576 -0.482
6/7/2017 19:39:44 511393.988 460330.778 511393.44 460331.176 0.548 -0.398
6/7/2017 19:39:46 511393.811 460331.573 511393.208 460331.897 0.603 -0.324
6/7/2017 19:39:48 511393.474 460331.715 511392.926 460332.27 0.548 -0.555
6/7/2017 19:39:50 511393.213 460332.074 511392.82 460332.554 0.393 -0.48
6/7/2017 19:39:52 511393.012 460332.734 511392.425 460333.026 0.587 -0.292
6/7/2017 19:39:54 511392.732 460333.049 511392.196 460333.536 0.536 -0.487
6/7/2017 19:39:56 511392.438 460333.326 511392.08 460333.843 0.358 -0.517
6/7/2017 19:39:58 511392.226 460333.934 511391.674 460334.315 0.552 -0.381
6/7/2017 19:40:00 511391.941 460334.329 511391.548 460334.666 0.393 -0.337
6/7/2017 19:40:02 511391.626 460334.577 511391.154 460335.126 0.472 -0.549
6/7/2017 19:40:04 511391.406 460335.178 511390.905 460335.605 0.501 -0.427
6/7/2017 19:40:06 511391.115 460335.525 511390.613 460335.938 0.502 -0.413
6/7/2017 19:40:08 511390.828 460335.933 511390.378 460336.328 0.45 -0.395
6/7/2017 19:40:10 511390.563 460336.403 511389.934 460336.744 0.629 -0.341
6/7/2017 19:40:12 511390.31 460336.896 511389.849 460337.337 0.461 -0.441
6/7/2017 19:40:14 511390.009 460337.163 511389.59 460337.579 0.419 -0.416
6/7/2017 19:40:16 511389.746 460337.716 511389.266 460338.188 0.48 -0.472
6/7/2017 19:40:18 511389.458 460338.105 511389.036 460338.601 0.422 -0.496
77
6/7/2017 19:40:20 511389.198 460338.52 511388.774 460338.963 0.424 -0.443
6/7/2017 19:40:22 511388.904 460338.976 511388.477 460339.38 0.427 -0.404
6/7/2017 19:40:24 511388.618 460339.416 511388.184 460339.898 0.434 -0.482
6/7/2017 19:40:26 511388.318 460339.778 511387.91 460340.184 0.408 -0.406
6/7/2017 19:40:28 511388.053 460340.252 511387.526 460340.683 0.527 -0.431
6/7/2017 19:40:30 511387.768 460340.717 511387.329 460341.165 0.439 -0.448
6/7/2017 19:40:32 511387.471 460341.033 511387.227 460341.43 0.244 -0.397
6/7/2017 19:40:34 511387.199 460341.63 511386.681 460342.1 0.518 -0.47
6/7/2017 19:40:36 511386.892 460341.967 511386.458 460342.374 0.434 -0.407
6/7/2017 19:40:38 511386.598 460342.328 511386.367 460342.642 0.231 -0.314
6/7/2017 19:40:40 511386.343 460342.936 511386.097 460343.365 0.246 -0.429
6/7/2017 19:40:42 511386.001 460343.272 511385.599 460343.854 0.402 -0.582
6/7/2017 19:40:44 511385.688 460343.497 511385.347 460343.983 0.341 -0.486
6/7/2017 19:40:46 511385.476 460344.124 511385.092 460344.393 0.384 -0.269
6/7/2017 19:40:48 511385.148 460344.498 511384.765 460345.096 0.383 -0.598
6/7/2017 19:40:50 511384.809 460344.788 511384.489 460345.361 0.32 -0.573
6/7/2017 19:40:52 511384.517 460345.22 511384.034 460345.731 0.483 -0.511
6/7/2017 19:40:54 511384.164 460345.552 511383.773 460346.183 0.391 -0.631
6/7/2017 19:40:56 511383.894 460346.003 511383.567 460346.475 0.327 -0.472
6/7/2017 19:40:58 511383.589 460346.401 511383.108 460346.954 0.481 -0.553
6/7/2017 19:41:00 511383.226 460346.615 511383.102 460347.304 0.124 -0.689
6/7/2017 19:41:02 511382.981 460347.257 511382.901 460347.747 0.08 -0.49
6/7/2017 19:41:04 511382.641 460347.559 511382.3 460348.32 0.341 -0.761
6/7/2017 19:41:06 511382.26 460347.785 511381.913 460348.582 0.347 -0.797
6/7/2017 19:41:08 511381.983 460348.239 511381.748 460348.74 0.235 -0.501
6/7/2017 19:41:10 511381.674 460348.692 511381.435 460349.432 0.239 -0.74
6/7/2017 19:41:12 511381.303 460348.987 511381.209 460349.756 0.094 -0.769
6/7/2017 19:41:14 511380.975 460349.207 511380.619 460350.048 0.356 -0.841
6/7/2017 19:41:16 511380.66 460349.722 511380.538 460350.44 0.122 -0.718
6/7/2017 19:41:18 511380.326 460350.074 511380.043 460350.749 0.283 -0.675
6/7/2017 19:41:20 511379.975 460350.291 511379.747 460351.133 0.228 -0.842
6/7/2017 19:41:22 511379.69 460350.867 511379.391 460351.328 0.299 -0.461
6/7/2017 19:41:24 511379.325 460351.134 511379.033 460351.928 0.292 -0.794
6/7/2017 19:41:26 511378.989 460351.474 511378.733 460352.316 0.256 -0.842
6/7/2017 19:41:28 511378.694 460351.9 511378.416 460352.636 0.278 -0.736
6/7/2017 19:41:30 511378.334 460352.28 511378.133 460352.898 0.201 -0.618
6/7/2017 19:41:32 511377.988 460352.584 511377.679 460353.286 0.309 -0.702
6/7/2017 19:41:34 511377.661 460353.004 511377.356 460353.706 0.305 -0.702
6/7/2017 19:41:36 511377.327 460353.358 511377.095 460353.989 0.232 -0.631
6/7/2017 19:41:38 511377.007 460353.745 511376.811 460354.384 0.196 -0.639
6/7/2017 19:41:40 511376.667 460354.032 511376.316 460354.749 0.351 -0.717
78
6/7/2017 19:41:42 511376.335 460354.412 511376.096 460355.175 0.239 -0.763
6/7/2017 19:41:44 511375.998 460354.741 511375.775 460355.425 0.223 -0.684
6/7/2017 19:41:46 511375.679 460355.141 511375.289 460355.878 0.39 -0.737
6/7/2017 19:41:48 511375.296 460355.459 511375.266 460356.085 0.03 -0.626
6/7/2017 19:41:50 511374.976 460355.748 511374.699 460356.478 0.277 -0.73
6/7/2017 19:41:52 511374.656 460356.254 511374.356 460356.876 0.3 -0.622
6/7/2017 19:41:54 511374.281 460356.484 511374.098 460357.205 0.183 -0.721
6/7/2017 19:41:56 511373.971 460356.911 511373.773 460357.621 0.198 -0.71
6/7/2017 19:41:58 511373.649 460357.355 511373.466 460358.058 0.183 -0.703
6/7/2017 19:42:00 511373.285 460357.616 511373.076 460358.478 0.209 -0.862
6/7/2017 19:42:02 511372.928 460357.978 511372.699 460358.779 0.229 -0.801
6/7/2017 19:42:04 511372.594 460358.281 511372.336 460358.994 0.258 -0.713
6/7/2017 19:42:06 511372.243 460358.778 511372.116 460359.454 0.127 -0.676
6/7/2017 19:42:08 511371.878 460359.012 511371.569 460359.751 0.309 -0.739
6/7/2017 19:42:10 511371.553 460359.417 511371.264 460360.078 0.289 -0.661
6/7/2017 19:42:12 511371.233 460359.843 511370.929 460360.416 0.304 -0.573
6/7/2017 19:42:14 511370.862 460360.215 511370.618 460360.781 0.244 -0.566
6/7/2017 19:42:16 511370.493 460360.408 511370.271 460361.139 0.222 -0.731
6/7/2017 19:42:18 511370.189 460360.956 511369.967 460361.625 0.222 -0.669
6/7/2017 19:42:20 511369.792 460361.206 511369.52 460361.951 0.272 -0.745
6/7/2017 19:42:22 511369.461 460361.582 511369.18 460362.306 0.281 -0.724
6/7/2017 19:42:24 511369.067 460362.002 511368.685 460362.733 0.382 -0.731
6/7/2017 19:42:26 511368.714 460362.312 511368.529 460363.102 0.185 -0.79
6/7/2017 19:42:28 511368.333 460362.696 511368.023 460363.406 0.31 -0.71
6/7/2017 19:42:30 511368.027 460363.131 511367.697 460363.843 0.33 -0.712
6/7/2017 19:42:32 511367.632 460363.454 511367.157 460364.229 0.475 -0.775
6/7/2017 19:42:34 511367.274 460363.739 511366.909 460364.557 0.365 -0.818
6/7/2017 19:42:36 511366.934 460364.248 511366.806 460364.951 0.128 -0.703
6/7/2017 19:42:38 511366.56 460364.629 511366.267 460365.401 0.293 -0.772
6/7/2017 19:42:40 511366.199 460364.748 511365.897 460365.547 0.302 -0.799
6/7/2017 19:42:42 511365.852 460365.341 511365.402 460365.943 0.45 -0.602
6/7/2017 19:42:44 511365.507 460365.71 511365.136 460366.494 0.371 -0.784
6/7/2017 19:42:46 511365.092 460365.901 511364.825 460366.575 0.267 -0.674
6/7/2017 19:42:48 511364.769 460366.297 511364.481 460366.946 0.288 -0.649
6/7/2017 19:42:50 511364.429 460366.753 511364.09 460367.4 0.339 -0.647
6/7/2017 19:42:52 511364.019 460366.988 511363.557 460367.723 0.462 -0.735
6/7/2017 19:42:54 511363.698 460367.398 511363.578 460368.134 0.12 -0.736
6/7/2017 19:42:56 511363.284 460367.679 511363.119 460368.56 0.165 -0.881
6/7/2017 19:42:58 511362.95 460368.006 511362.641 460368.646 0.309 -0.64
6/7/2017 19:43:00 511362.591 460368.449 511362.014 460369.226 0.577 -0.777
6/7/2017 19:43:02 511362.189 460368.687 511361.795 460369.493 0.394 -0.806
79
6/7/2017 19:43:04 511361.838 460368.934 511361.542 460369.859 0.296 -0.925
6/7/2017 19:43:06 511361.493 460369.371 511361.05 460369.991 0.443 -0.62
6/7/2017 19:43:08 511361.133 460369.852 511360.537 460370.7 0.596 -0.848
6/7/2017 19:43:10 511360.716 460369.892 511360.205 460370.935 0.511 -1.043
6/7/2017 19:43:12 511360.431 460370.444 511359.995 460371.094 0.436 -0.65
6/7/2017 19:43:14 511360.05 460370.786 511359.467 460371.549 0.583 -0.763
6/7/2017 19:43:16 511359.669 460371.087 511359.196 460371.96 0.473 -0.873
6/7/2017 19:43:18 511359.308 460371.536 511359.186 460372.47 0.122 -0.934
6/7/2017 19:43:20 511358.959 460371.801 511358.489 460372.6 0.47 -0.799
6/7/2017 19:43:22 511358.573 460372.17 511358.14 460373.008 0.433 -0.838
6/7/2017 19:43:24 511358.217 460372.501 511357.7 460373.342 0.517 -0.841
6/7/2017 19:43:26 511357.852 460372.863 511357.416 460373.688 0.436 -0.825
6/7/2017 19:43:28 511357.48 460373.236 511357.041 460373.988 0.439 -0.752
6/7/2017 19:43:30 511357.126 460373.492 511356.603 460374.361 0.523 -0.869
6/7/2017 19:43:32 511356.748 460373.959 511356.445 460374.764 0.303 -0.805
6/7/2017 19:43:34 511356.411 460374.321 511356.11 460375.076 0.301 -0.755
6/7/2017 19:43:36 511356.006 460374.674 511355.645 460375.64 0.361 -0.966
6/7/2017 19:43:38 511355.641 460375.027 511355.078 460375.876 0.563 -0.849
6/7/2017 19:43:40 511355.308 460375.444 511354.886 460376.219 0.422 -0.775
6/7/2017 19:43:42 511354.917 460375.806 511354.307 460376.557 0.61 -0.751
6/7/2017 19:43:44 511354.57 460376.219 511354.15 460377.152 0.42 -0.933
6/7/2017 19:43:46 511354.209 460376.535 511353.782 460377.321 0.427 -0.786
6/7/2017 19:43:48 511353.844 460376.903 511353.374 460377.763 0.47 -0.86
6/7/2017 19:43:50 511353.484 460377.345 511353.05 460378.16 0.434 -0.815
6/7/2017 19:43:52 511353.123 460377.669 511352.419 460378.389 0.704 -0.72
6/7/2017 19:43:54 511352.78 460378.116 511352.316 460378.798 0.464 -0.682
6/7/2017 19:43:56 511352.399 460378.525 511351.858 460379.318 0.541 -0.793
6/7/2017 19:43:58 511352.016 460378.959 511351.582 460379.568 0.434 -0.609
6/7/2017 19:44:00 511351.641 460379.157 511351.18 460380.002 0.461 -0.845
6/7/2017 19:44:02 511351.298 460379.734 511350.749 460380.328 0.549 -0.594
6/7/2017 19:44:04 511350.921 460380.091 511350.516 460380.781 0.405 -0.69
6/7/2017 19:44:06 511350.536 460380.331 511350.086 460381.145 0.45 -0.814
6/7/2017 19:44:08 511350.148 460380.823 511349.616 460381.531 0.532 -0.708
6/7/2017 19:44:10 511349.78 460381.31 511349.26 460381.926 0.52 -0.616
6/7/2017 19:44:12 511349.41 460381.526 511348.844 460382.31 0.566 -0.784
6/7/2017 19:44:14 511349.037 460382.013 511348.549 460382.78 0.488 -0.767
6/7/2017 19:44:16 511348.632 460382.551 511348.117 460383.093 0.515 -0.542
6/7/2017 19:44:18 511348.276 460382.735 511347.855 460383.564 0.421 -0.829
6/7/2017 19:44:20 511347.882 460383.358 511347.288 460383.936 0.594 -0.578
6/7/2017 19:44:22 511347.488 460383.701 511346.852 460384.38 0.636 -0.679
6/7/2017 19:44:24 511347.124 460384.186 511346.75 460384.84 0.374 -0.654
80
6/7/2017 19:44:26 511346.724 460384.604 511346.018 460385.263 0.706 -0.659
6/7/2017 19:44:28 511346.364 460385.048 511345.876 460385.629 0.488 -0.581
6/7/2017 19:44:30 511345.98 460385.426 511345.222 460386.104 0.758 -0.678
6/7/2017 19:44:32 511345.62 460385.926 511345.059 460386.459 0.561 -0.533
6/7/2017 19:44:34 511345.216 460386.421 511344.777 460387.017 0.439 -0.596
6/7/2017 19:44:36 511344.845 460386.704 511344.22 460387.423 0.625 -0.719
6/7/2017 19:44:38 511344.467 460387.336 511343.958 460387.876 0.509 -0.54
6/7/2017 19:44:40 511344.08 460387.739 511343.425 460388.393 0.655 -0.654
6/7/2017 19:44:42 511343.706 460388.042 511342.973 460388.685 0.733 -0.643
6/7/2017 19:44:44 511343.312 460388.656 511342.688 460389.277 0.624 -0.621
6/7/2017 19:44:46 511342.938 460388.999 511342.417 460389.73 0.521 -0.731
6/7/2017 19:44:48 511342.555 460389.412 511341.85 460390.059 0.705 -0.647
6/7/2017 19:44:50 511342.158 460390.006 511341.424 460390.585 0.734 -0.579
6/7/2017 19:44:52 511341.786 460390.334 511341.143 460390.983 0.643 -0.649
6/7/2017 19:44:54 511341.385 460390.71 511340.679 460391.485 0.706 -0.775
6/7/2017 19:44:56 511341.022 460391.326 511340.296 460391.782 0.726 -0.456
6/7/2017 19:44:58 511340.655 460391.787 511340.058 460392.449 0.597 -0.662
6/7/2017 19:45:00 511340.263 460392.095 511339.647 460392.677 0.616 -0.582
6/7/2017 19:45:02 511339.907 460392.597 511339.185 460393.166 0.722 -0.569
6/7/2017 19:45:04 511339.524 460393.102 511338.648 460393.599 0.876 -0.497
6/7/2017 19:45:06 511339.133 460393.507 511338.428 460394.106 0.705 -0.599
6/7/2017 19:45:08 511338.762 460393.961 511338.129 460394.535 0.633 -0.574
6/7/2017 19:45:10 511338.388 460394.392 511337.612 460395 0.776 -0.608
6/7/2017 19:45:12 511338 460394.824 511337.176 460395.47 0.824 -0.646
6/7/2017 19:45:14 511337.626 460395.392 511336.983 460395.865 0.643 -0.473
6/7/2017 19:45:16 511337.268 460395.665 511336.582 460396.291 0.686 -0.626
6/7/2017 19:45:18 511336.872 460396.304 511336.177 460396.754 0.695 -0.45
6/7/2017 19:45:20 511336.512 460396.688 511335.789 460397.426 0.723 -0.738
6/7/2017 19:45:22 511336.148 460397.041 511335.443 460397.52 0.705 -0.479
6/7/2017 19:45:24 511335.72 460397.672 511335.027 460398.103 0.693 -0.431
6/7/2017 19:45:26 511335.366 460398.102 511334.599 460398.636 0.767 -0.534
6/7/2017 19:45:28 511334.982 460398.595 511334.222 460399.159 0.76 -0.564
Statistics
∆ Easting
(m)
∆
Northing
(m)
∆ Average 0.4 -0.644
SD 0.176 0.156