PROGRAMACION DE PROGRAMACION DE ROBOTS INDUSTRIALESROBOTS INDUSTRIALES

LENGUAJE MELFA BASIC 4

INSTRUCTOR: EDWIN GIL

Capacitado en Robótica Aplicada enMéxico D.F

PARTE 1

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO

MOV El robot se mueve de forma no

lineal al punto designado

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO

EJEMPLOS:MOV P1 ‘ Se mueve al punto P1

MOV P1+P2 ‘ Se mueve al punto que ‘ resulta de sumar las ‘ coordenadas de los ‘ puntos P1 y P2

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTOEJEMPLO:MOV P1,-50*1 ‘ Se mueve a 50 mm

‘ arriba del punto P1

MOV,-50*1 ‘ Se mueve a 50 mm ‘ arriba del punto donde ‘ se encuentra el robot ‘ en ese momento.

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO

MVS El robot se mueve de forma lineal

al punto designado

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO

EJEMPLOS:MVS P1 ‘ Se mueve linealmente

‘ al punto P1

MVS P1+P2 ‘ Se mueve linealmente ‘ al punto que resulta de

‘ sumar las ‘

coordenadas de los ‘ puntos P1 y P2

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTOEJEMPLO:MVS P1,-50*1 ‘ Se mueve linealmente

‘ a 50 mm arriba del ‘ punto P1

MVS,-50*1 ‘ Se mueve linealmente ‘ a 50 mm arriba del

‘ punto donde se ‘ encuentra el robot

‘ en ese momento.

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE CONTROL Y SELECCIÓN DE CONTROL Y SELECCIÓN DE HERRAMIENTAHERRAMIENTAHOPENAbre la herramienta designada

HCLOSECierra la herramienta designada

TOOLEstablece la longitud de la

herramienta

INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE CONTROL Y SELECCIÓN DE CONTROL Y SELECCIÓN DE HERRAMIENTAHERRAMIENTAEJEMPLOSHOPEN 1 ‘ Abre la herramienta No. 1

HCLOSE 1 ‘ Cierra la herramienta ‘ No.1

TOOL(0,0,95,0,0,0)

‘ Establece la longitud de la herramienta en 95 mm a lo largo del eje z.

INSTRUCCIÓN DE ESPERAINSTRUCCIÓN DE ESPERADLY

Permite que es robot se mantenga en una posición durante un tiempo definido en segundos.

INSTRUCCIÓN DE ESPERAINSTRUCCIÓN DE ESPERAEJEMPLOSDLY 0.5 ‘ El robot se mantiene

‘ durante 0.5 segundos ‘ en el punto donde ‘ estaba cuando se ‘ ejecuta la instrucción.DLY 2.0

EJERCICIO 1EJERCICIO 1Escribir un programa que realice

la siguiente trayectoria

EJERCICIO 2EJERCICIO 2Escribir un programa que realice

la siguiente trayectoria

EJERCICIO 3EJERCICIO 3Escribir un programa que realice

la siguiente trayectoria

EJERCICIO 4EJERCICIO 4Escribir un programa que realice

la siguiente trayectoria

GRACIAS POR SU ATENCION