programacion fanuc

67

Upload: victor-hugo-chairez-llamas

Post on 03-Jul-2015

362 views

Category:

Documents


10 download

TRANSCRIPT

Page 1: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �

�����������

Page 2: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �

5. E/S ������������� ��� ����������� ������ ������� ����� ����� ������������������ �������������� ��� ��������������� ��� ��������������������� �������������� !��������� ����� �������������� ���������"�����������#��$� ��� ��������%����!� ��� ���&��� ���'&�(�$����)����������%����!� ��� ���&��� ���'&!(�$� ��� ��������%����!� ��� ����*��� �')�(�'!�����(��$� )��������+�%����!� ��� ����*��� �')!(�'!�����(��$� ��� ��������,�����',�(���)����������,�����',!(��$� ��� �����-�"������'-�(�$� )�������-�"������'-!(��$� ��� �������. ����'.�(�$� )���������. ����'.!(��$� ��� �����/����"�����'/�(��$� )�������/����"�����'/!(�

��������������� !������������ ������� ������������������������#���$� � !���� �����'!�����(��$� � !�0����� ��'/�1(�$� ,��.�������� !�.�2������$� � !�,�����/���$1 �����

������������ �� � !������� �� �� 3������� ������������ �������������� ��� ��&!%���)!%�����������4�����

������������������ ��������������

�%� ������ ��������� �������"���������������5�� ��������6#�0�7&���� !���2�#�89:%�;���-�.�9/����2�#�<!72�.��

Page 3: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =

���)�0&�/9�#���������������������������������������� ����������������������������'7��5�����������>�������� ����������(��'7��������������������� �����>����(��&7)�0&�/9�#��������������>��������� ������'?�����������>����������������(��@/�&�#�@��� ��� ������� ������������@��� ��>����������� �������7 !&9#�%� ������ ������������)����������� ������0!7�9!,#� �� ���������*"������� �� ��@�,�2:#�� �����������������"� ���������� ������%� ������"��������������!����� ������%� ������"�����������������2A#�-�9/���

Page 4: programacion fanuc

�������� ��� ����

� A

7�B9#������������C�����������������C��� �������"�������%!�/,�9:#��������������� ����������������������� ����#�$7!,0/��� �� !7����A@�

!22���!@�$�7@�,)�� � !7���!@�

!22���A@��<!0%��0�79/,:#�����������������������������<������ ��8�$�;�D9,&��)��-!�8�;D!7��-!�8�;D!22�)�-!8�;D!22��-!�8�;��!7��!������<������ ��8�$�;�D2/�)��������������-!�8�;�:-!�8�;������������������&������� ��������������"� ����������������� ����<!�-�)9/,9�'�� � ���� ���� �������(��� ���������������"���������������������������� �

������������������ ������������

��

%� ������ ��������� ����������"��������������5�� ��������6#�0�7&�$�� !�$�2�#�89:%�;�$�/����"�$�2�#�<!72�.��

Page 5: programacion fanuc

�������� ��� ����

� E

��

)�0&�/9�#���������������������������������������� ����������������������������'7��5�����������>�������� ����������(��'7��������������������� �����>����(��&7)�0&�/9�#��������������>��������� ������'?�����������>����������������(��@/�&�#�@��� ��� ������� ������������@��� ��>����������� �������7 !&9#�%� ������ ������������������������ ������0!7�9!,� �� ���������*"������� �� ��@�,�2:#�� �����������������"� ���������� ������%� ������"��������������!����� ������%� ������"�����������������2A#�-�9/����

��7�B9#��������������������������� ������"�������&������� ��������������"� ������������ ����<!�-�)9/,9�'�� � ���� ���� �������(��� ���������������"�����������������������������<����"� ����������� ����� �)��������0���������%�� ������ �����F�G$�/&9!$�<2.�D!���<����"� � ���������

Page 6: programacion fanuc

�������� ��� ����

� H

��,$� ���� ������� ����� ���/���*��������%�� ������ �����F�G�/&9!�<2.�D��$�$���1� � ��������"����������������'0�7&� ����� �89:%�;����I�����(��������������� ���2E�8<�,$/).;(���,$� ���� ������� ����� �������������������� ������������

������� ���� ����������" ����� �������� ����������������� �������������� �����������������"����������������������� ������������ ���� ����������" ����� ������ ����������� ��� ��������������4���� �����6 ������ ������������������������

%� ������ ��������� �������" �������������5�� ��������6#�

0�7&���� !���2�#�89:%�;���. ������2�#�<!72�.��

��)�0&�/9�#���������������������������������������� ������������������������������'7��5�����������>�������� ����������(��'7��������������������� �����>����(��&7)�0&�/9�#��������������>��������� ������'?�����������>����������������(���@/�&�#�@��� ��� ������� ������������@��� ��>����������� ������

Page 7: programacion fanuc

�������� ��� ����

� J

��7 !&9#�%� ������ ������������)����������� ������0!7�9!,#� �� ���������*"������� �� ��@�,�2:#�� �����������������"� ���������� ������%� ������"��������������

!����� ������%� ������"�������������������2A#�-�9/����

��7�B9#���������" �������������������� �������"�������

������� ��������� ��������!���

����� �� ����� �� �������� ������ ���� ������ �� �� ���� �������� ��"������ � $����������� � �� ���� ����� � �� �� ������ � ��� '���� ������ (� �������� �� �� ������ ��������"� ���������� �����������������������������������

Page 8: programacion fanuc

�������� ��� ����

� C

�)9/9&)#����� ����� ��� ���� �����������'!7 !22(��@��� ��>������ ������ ����'!7 !22(��7 !&9#��� ������ ����������������� ������������������������ �������2A�#�-�9/���

Page 9: programacion fanuc

�������� ��� ����

� K

7�B9�#������������C�����������������C��� �������"��������%!�/,�9:�#��������������� ����������������������� ����#��$�7!,0/��� !7�����A@�

!22���!@�$��7@�,)���� !7���!@�

!22����A@��<!0%��0�79/,:#�����������������������������$�<������ ��8�$�;�9,&��

)��-!8�;D!7��-!8�;D!22�)��-!8�;D!22��-!8��D!7�

�$�<������ ��8�$�;�2/�)��������������-!8�;���-!8�;�������������������&������� ��������������"� ������������ ����<!�-�)9/,9�'�� � ���� ���� �������(��� ���������������"����������������������������

Page 10: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �G

����������������"��##�!#���#$#%&��'�

)�� ��������������� �5� �����A���������� �� ������� ����������������������*��������)������������������ ��� �������3����������'��������� �D������9 �����D�%�����D/��� �5��D�.� �(���-�������#��L�C�,��D�C�,-���L�C�,!�DC�,-!��L���������?1M�'?����1 ��I��D0���� ���(���� �������������� ������ ��������������������������������������������� ������ �������� ������������� �4�����<��������7<���L���������%%1/7�'% ��������� ���� ��(���� �������������� ������ ���������������� ������ �������� �4����������������� ���������<��������7!������� ������5����� ����������� ������ �����������L�A������N�A@���L�������/@��

Page 11: programacion fanuc

�������� ��� ����

� ��

��(�)�*������) ����+�)����!*��#,��*#������)&�����'�

)-��8C#�<� <,�������!;�)-��8K#�<� <,��������;�'�� ��"�������������� �9���9���/���(�

Page 12: programacion fanuc

�������� ��� ����

� ��

��-�.�*������. �����.�����!*��#,��*#�����)&�����'�

�������������� ���������� ��� ������������������� ������������������� ��� �'&!%(���%�<�����������������������������&!%�'&�8�;�&!8�;(� ��*��� ����������������� ������������� ��� ��������� ����"�������������"� ������������� ���������� �� ����� '��� ����� % �������� -���������(� �C� �� ����� �� �G �A� �������� 'A����������(������� �����������'>����C��� ��������������(��

Page 13: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �=

Page 14: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �A

Page 15: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �E

Page 16: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �H

Page 17: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �J

��/�����0���"�������1��"�������23� ���(4)&��&��

%� ��������� �����@!%������ ���� �����"������ �������#��$�<����"� � ��������������������@!%���$�<���� ������������������������"��� ��������������������� ������ ����������������������%� �� ��� ��� ����� �� �� ���� @�� 8H#)9/,9;��"�� ����� �� 5��� �� ����� � ��������������#����?������� �����@����"����#�0�7@�� !$7�B9�� H$):)9�0�� 2�$� 9:%��� E$<!72�.�� �7/1��� @�� )�.7/�)� ��O9,&�O�����)�������������@!�8�#<0-��7/1��;D!7����5�����0���"�������1��"�������23��)��

&��,),�',�����) ����,����(� ����� �� ��������� ����� ������� ������������3� ������� �� ����������������� �������������������� ������"������������>���,),�� ���"������%����������� ��5�������5���������� �� ��������� ��������� ����#�,),���,),���,),=��,),A����,),C��<������ �� ���� ����� � ��� ����� ���� ���� ����� �� �� ������ �� � ��������� �������������������������)������������������� ����� ��� ��������� �" ������4���� ���)�����5����� ��� �" ������������������������������ �" ������"�����������>������� ���� ,),�� )�� ��� 5��� ��� � �" ��� ������������ �� ��� ������ �� ���� ����� ��������������������� �" ���� *�������������������������������5��������� �����<������ �� ����� ���� ��� ����� ,),�� ���� ��� � ��� �� ��������� ����� �� �������������������&!%�������� �������������������"� ������

��

Page 18: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �C

�������"��������" �������������� ����� ��������� ������� �����,),��������/<M���

��

���6�����0���"�������1��"�������23�*�)�

���������������6 ������� �" ���'%7)�$�% �" ���7�� �)���(�������������� �� �������� � ��� � �" ��� �� �� � � �������� ���� ��"6�� ������������ 3� ���� ������ ����� �" ���������� �����������������" ���������������� �����������������������3� ��������5���>�������� ����%7)��������5������������ ����%7)��� �������6 ������ ����������� �����6 ������ ��������������6 ��������������*���������������6 �������)!7��$C����� "������������ �����6 ������ �������� ���������5���� �����%7)�)7/<M��������������� ������� ����������������3� �����������

Page 19: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �K

-��" ����������#��

��������%�1�����������

������� ����� ��������������������������������� ������������#��%� ����� ��,)$A������������������� ���� ��$�9 ���������������$�9 ��������������� ����$�������� �������� �����������������$�%� ����� ��,)$�=�$<����������������� ���� ��$�<,9 M1�$�9 ����������� ����2/7&<�,������$�9 �����-�<�@9$��G�$�! ����� ���������������0�%<�$�&���������������%)$�!!��%)$�GG�$�2/7&<�2�!%%:�</))�99��-�)M�$�2/7&<�?�����2���$��� �� ���$�0����� ������ �������$�,������� ����.�2/7-<�.������ !����� ���� ����� !�/���$1 ���������

Page 20: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �G

���� �����"� ������� ����������� �� ���� �� ���� ��� ���� ����� � ,$P�� '9����� 1(��������#�$�<����"� ���������*��� ������ �����������������$�&���� ���� ��,)$A���$�&���� ���� ��,)$�=�$<��$�<����"� ������!����������������������$�9 ���� ����� ��,)$�=�$<�������,)$A����

��� ���������������������

Page 21: programacion fanuc

�������� ��� ����

� ��

6 PROGRAMACIÓN �6.1 Lenguaje programación TPE � �����"��4���� �" ��������*������� �������������������9%�������� ���� ������ ���������������"��4��������� ���9����������� �������#�

,"��� ��� !��� )����Q����P0% �1��<����0�����������)I���%�������!�����2 ���0���������� ���% �" ������ ���

�(����� ���������������������������+�����������"��������7��

������� �������������������������� ����#�

���� "��� ��#� ���'=������(����� ������ "��� �������������#������������� �������4������������������ �������

��������� ������������ ������������������ ������"�������'����������� �" ��������������������������� "��� ����� "��� �������������(���,�������������

�%� ����� �� ������� �" �����2�#�8�7)9;��,"��� ���%� ����������� ������������ "��� �������������������-/9/���2�#�89:%�;���,"��� ���?������*3������EH�'�����"� ����(��&�� "��� ��� ���� ������������������� ������� ���������������� #�

-� ������,8���;�D���������� ���"�� ������� ��������,8���;����� �����,8,8���;;DE���� "��� ���������������������� ������������,8���;�

�)��,8���;�D������ ������������� �E���"�� �������,8���;��������� "��� ����������������� ��� ���������������� ������� ���������,8���;�D8���� ;�8�� ��� ;�8���� ;����8�� ��� ;������ #�

��������'N(����� ����'$(�

Page 22: programacion fanuc

�������� ��� ����

� ��

������������������'R(��������������' (���������������� ��'-�@(��� �������������������'0!-(�

���8���� ;������ #��������������������� ����� ���$������������"����/�8���; /!8���;�������� ����� ���$���������"�����-�8���; -!8���;�������� ����� ���$�������" ����.�8���; .!8���;�������� ����� ���$��������� �����,�8���; ,!8���;�������� ������ "��� ��,8���;�������� �������������� "��� �������������%,8�����4�;�

�,�������������"�����������

�%� ����� �� ������� �" �����2�#�8�7)9;���,"��� ��%� ����������� ������������ "��� �������������������-/9/���2�#�89:%�;���%��������,"��� ��?������*3�����HA���,$P����GG���,$P=����GG���,$P=��'�����"� ����(��&�� "��� ������������������������������������� ���������������� #�

-� �����%,8���;D%8���;�$J�����������"�� ������� ��������%,8���;����� ����%,8,8���;;�D�%8�=�;�$J��� "��� ��������������������������������� ������������,8���;�

)��,8���;D������������������%8�=�;���*������������%,8���;��������� "��� ���������������������������� ������������������ ���������������%,8���;�D8�����;�8�� ��� ;�8�����;�����8�� ��� ;������ #�

��������'N(����� ����'$(�

���8�����;������ #��������������%8���;���� "��� �������������%,8���;����������������������� �������" �����4��� �4�P%!)����������������������� ��������� ���������%!)�

Page 23: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �=

���� "��� ����������������������������������������� �������%� �4����������� ������4���%,8���;���*����������� �%,8�����4�;�%,8���;�D=GG�$J������� ������:���%,8���;���*����������������=GG��!����� ������,8���;�D��,8���;�D��%,8,8���;�,8���;;�D=GG��������� ������:���%,8���;���*����������������#�=!!���<���������������� ������������� ����������������������������

������������5�� ��*�����������������������%,8�����4�;�D8���� ;�8�� ��� ;�8���� ;�����8�� ��� ;������ #�

��������'N(����� ����'$(�������������������'R(��������������'�(���������������� ��'-�@(��� �������������������'0!-(�

���8���� ;������ #��������������������� ����� ���$������������"����/�8���; /!8���;�������� ����� ���$���������"�����-�8���; -!8��;�������� ����� ���$�������" ����.�8���; .!8���;�������� ����� ���$��������� �����,�8���; ,!8���;�������� ������ "��� ��,8�;�������� ���������������� "��� �������������%,8�����4�;�

��

Page 24: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �A

(����� �������������"������"�8��"��

�%� ����� �� ����� ������������ ����$�������������� �" �����2�#�8�7)9;���� !���,����"��

�)���������"���������� �����

-!8��;���,!8��;�D8���� ;������8���� ;������ #�!7��!22��������� �!���������� "��� ��,8���;��-!8��;���,!8��;�D%&�)��8���� ;������8���� ;��������������"������'��G�������E�!�(��

)���������" ����.!8� �;� D8���� ;��� ��� 8���� ;� �� ������ �� ��*� �������� �� �� �" �������� ������� ����������� �����5������ ���������������"�������" ��������

)������������"�����/!8���;�D�8���� ;�$J����8���� ;���*���� �������� �!���GGG��� ���������GGG��� ������������������*3����������������

�,������"��

��������� ������ �������5������ ���������� "��� ���,8���;D-�8���;�$J�,8���;����������'�� ��!7(���'�� ��!22(��,8��;�D,�8���;�$J�,8���;����������'�� ��!7(���'�� ��!22(��,8���;�D.�8���;�$J�,8���;�������������� ��������� ����������������"������ ��� ���������� ���" �������� �������"�������,8���;�D/�8���;�$J�,8���;��������������� ��� �!���GGG�S�<� ���������������� ���������������� �/�8���;���

(����� �������������"������

�&�� ����� � ��� ��� ���������� �� ������� �� ������� �1�8� �#� 8����� ��;� ;� 2�#�8�7)9;��� �0% �1��� %��� � � ���������� �� �� ���� �������� �� ������ ������������ ����������������'P0%��1�8���;(����)��������"�������&��T4��������U�� �������� ����������'������(������������������������������� �" ����2�#�8�7)9;���P0% �1���P0%��1�8���;�������� �� ������������� ��1�8���;����"����������4����������� �" ���������������� �� ������>���

Page 25: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �E

��,1"�"�������1�

�������� �������T</���% �" ��U�� �������� ����� �" ����2�#�8�7)9;���</���</���2/7&<������ �" ���2/7&<���4�����������������&������� ����������� �� ������������ ���������4����������� �������</���2/7&<������������������� �" ������������</���% �" ���T�� *� �U������������� ������������������� �" ���� ������� ����� ������������ �" ����������������������� ��� *�� ��� ����������� ���� �" ���� ��4�� �� ����������� � /,8�;� ����� �� �� �� ���� � ������� ������ *� ��� &��� ��� � ������� �� �� �� � �� ������� �� ������ ��4�� ��� ���� �������</���% �" ���T��� *� ��U��������������� �" �������������</���2/7&<�'8���� ��;�8����� ��;�����8����� ��;(�$J�����8���� �;������� #�

&������ ������ "��� ��,8���;�&������������&�� ���� � ������� ���� ��� �� *� �� /,8� �� ;� ��� �� � �" ��� �������� �� ����� *� ������������������</���% �" ���T��� *� ��U�

������� �" ���2/7&<�S�/,8���;��� ����� *���8���� ��;��/,8���;���8���� �;�����>������������������ ������/,8���;���������������� �" ����

Page 26: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �H

�������������"���������"������

�&������� ���������������������������� �������� ����������'������(������������������������������� �" ������'���������(��� �������������������� ��� �����2�#�8�7)9;����2 )���<9��� ����������� $�

����6�������������������������������������� ��� ���2�8���� �;�8�� ��� ;�8���� �;�8�����;�����8���� �;������ #�

������� ������ "��� ��,8��;�������� ����� ����$�������������"�����/�8���; /!8���;�������� ����� ����$����������"������-�8���; -!8���;�������� ����� ����$����������" ����.�8���; .!8���;�������� ����� ����$���������� �����,�8���; ,!8���;�

�����8�� ��� ;������ #�����������"����'D(������������� ���'TU(������������ �'T(������������� �'U(��������������� ����"����'TD(������������� ����"����'�DU(����8���� �;������ #��������������!7�!22�������� ������ "��� ��,8���;�������� ����� ����$�������������"�����/�8���; /!8���;�������� ����� ����$����������"������-�8���; -!8���;�������� ����� ����$����������" ����.�8���; .!8���;�������� ����� ����$���������� �����,�8���; ,!8��;����8�����;������ #��$�&��P0%��1�8���;����</���� �" ����

�����

Page 27: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �J

�����������)#,#%&�

�����6���������� ���������������������������� ������ "��� ���)���<9�,8��;�D�8���� ��;��8�����;�8���� ��;��8�����;��8���� ��;��8�����;���)���8�����;�����8���� �;������� #��������������������� ������ "��� ��,8���;�����8������;������� #����P0%��1�8���;����</���� �" ���7�������� ���)���������������� ���������������������������������������� ������������� "��� ��,8���;��������������

��

(����� �������������"��������

��������� ������������ �� �� �������4������������� �" ����������������������������5�������������������������� ��� ���2��#�8�7)9;�$�Q/�9����&�1����9�����

,�� ������4������������� �" ����� ����������������������������� ��������3� ������"�����S�5������>������G�G���"������Q/�9�8����;�����8����;������ #����������������� "��� ��,8���;���� ������������������� ��� ��,�� ������4������������� �" ���5������������������������� ��� ���Q/�9�8���� ��;�8�� ��� ;�8���� ��;�8����;����8���� ;������ #�������� ������ "��� ��,8��;�������� ����� ����$����������"������-�8���; -!8���;�������� ����� ����$���������� �����,�8���; ,!8���;����8�� ��� ;������ #�����������"����'D(������������� ���'TU(����8���� ��;������ #��������������

Page 28: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �C

!7�!22�������� ������ "��� ��,8���;�������� ����� ����$����������"������-�8���; -!8���;�������� ����� ����$���������� �����,�8���; ,!8���;������8����;������ #��2!,�@�,�$��� ����� ���������������������������9�0�!&9��1�8���;�$��� ��������������������������� ������������'FQ/�990!&9(���������������������������������������������5������������

���J�H��7)9,&<<�!7�)�-��<!79,!��2�#�8�7)9;�V�%,!.,/0�<!79,!���/1!,9�$�%������������� �" ���������������������������������� ��������������-���������������� ����������� �" ������������������ ������� $� ���� ��%/&)��$�����������4������������� �" ��S����������������������<�������� 5����� �� ������� ������ ���� ��� ����� �� ������6��� ������ ��� ������� �������� ���� ���� �������� �� �� ��� �� 4������� ���� ��������� ������ ���� ���� ��������</������� *��4������������������ �" ������ �������������,�)&0��$�%,!.�D�2/7-<�$� ��������� �" ���2/7-<������������%/&)����

Page 29: programacion fanuc

�������� ��� ����

� �K

(����� �������������"��1����������

����

(���(� �������������"�����"����� �#�)M�%�<!7-�9�!7�)-��8�;�D�!7���������������������������4����������������� ��������� ������������������������������)��������� �'����������(�������������� ��� ���O)�������������������������"�������������������������������"������>������ �" ��O��O)������������������������"������������������������������O���

Page 30: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =G

�����#�!22)�9�<!7-�9�!7�%,�8�;��&2,/0�8�;��������������������������������������������� �������� �������������������=#�9!!��!22)�9�<!7-�9�!7�%,�8�;���&9!!�8�;�����������������������������������9!!�������������� �������� �������������������6.2 Lenguaje de programación Karel ��3���������"��4���� �" ��������������������������M� ������������

Page 31: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =�

�6.3 Software FANUC �

(�����$��.%:��;�����)�1������)+���1�

2/7&<Q� I�� �� ���� 5 ������ ������������ �� =-�� �*���� �� ��� �� �� �� ���"� ������ ����*����� �� ����������� ��� �" ������ �������

2/7&<Q� I��� ���������� ������ ����� ���� � �� �� �� ��� ����� �� ����� ����������� �5���������������5����� ����� ���������� � ���������� �� ��� "� ������ ��� �" ������� ����� �����

����������� ������ ���� ������ ����� ��� ��� ����� ���� ��������������� �� =-���5���������������������������������������������������������������W� ����������� �����2/7&<��

2/7&<Q� I�� ���� ��� �� �� �� ������� � ������������ ���������� �������������������� �� ��� � ���� ������� �� �� � ���������� �������� ����� ��� ������� �� �� �� ����� ����������������

��� �������� �� ��"���� �� ����� �� �� �������� � ��� ��� ���� ��� ���� �� � *����������� ����������

%�����3������

• ��������� �*���� �� ��� �� ������� �� ��� ��� ��� �� Q����W�� ��� � ��� ���"� ������ *�������"�� >�����=-���� �������)����Q� I���

• ��� ������� �� "�� >��� �� =-� ���� �� ���� ������ �� �� ����� ����� �����.�)��-B2��-Q.��%/,/)!��-��)9�%��/<�)��@-/2)��@,0������� ����

• 2*����"� ������������������������������� �����" �������������������������� ������=-���

• .� ������ ����*����� �� � �" ���� �� ����� 4��������� ��>� ��������������������� �����������>�������"6���������������

• )��� ���������������������������W� ���2/7&<��� ��������������������������?������"�9�����/,<�9�����)����9�����%�����9�����)����"�9�����

• ����������� ��� ����� �� ������� �5���� �� ����������� ���� ������ �� ���� ����� ��� ������ ������������� ����� ����������������������

• @������� �� ������ ���� ��� ��� ������ ������� ��� ������ ��� ����� �� ���� �" ������ �����������������

• @�������������!������������ ����� ��� ������ ������• �����������0����%���� ��� �������������������������������"� �����������������������=-��

Page 32: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =�

��0����1�������*%�

• %������������@��• 0)�Q����W��79'���GGG(��• E���01�,/0��• ��E�.1������ ����� ����• ���� <-�,!0��• 9� 4���%<���5 ����� �!%.���������" ��5��5��� ������HA0�

%�����"����� ���

• <��� ����� �,$P=���,$P=������)����� �����5 ����G1��9�',$P=(� � �GG1��9�',$P=�(�%� ���

/ � ���)������ �,$P=���,$P=���

(�����<�"���:��;�

?������"Q� I�� �� ���� ����W� � �� ������ � ��� �� ���� ���� ���� ����� ��� � ���������������� �����,P=� ���� �� �������� ��� %<�� % ��� ������ ��� ��� ��������� �� " *����� ��� � ��� ���� ��� � ���� ��������� ��� ��� �� ���������� �� ������,P=��

?������"Q� I�� ��"� ���� ����4��� �� ��������������� �� � ��5 ��� �� ������ ,$P=�

���� ��� ������������� ������� ����� ��� �������%<��� ����������� ���� ������� ���� ������ �� � ��� %<� �� ��� ����� 2/7&<� ,$P=��?������"Q� I�� ������������������3������ ������ �� �������������������������������������� ����������� �� "� ���� "��� ����������� ���������� ���� <��� �������W� ���������� ���������� �" �� ����� ��������� ����%<���� "� ��� ���� "� �� �" ���� �� ����������� �� ���� ������� ����� � �������� �� ��� ������� �� � ���4��������� ���������������������"� ������������ ����� ����������

%�����3������"��.���+�=���>������

• *����������"��*��?��"��% ��"����������������� ���������� ���� >��������� �������

• ,+����"���%@��"��&� A��� ��� ������������������������ � ������������� ���������������������������� >���" *�������������������� ��������������� ��������4� ����������������������������� ��������%<���

• *����1�����"�����������% ������������� ������� ���� �� �" ���������� �������

%�����3������"��>������1������+�=���>������

Page 33: programacion fanuc

�������� ��� ����

� ==

• B�������9�����"���%@��"��&� A��<����������� ���������������������� �������� ������������������*�������� �����"���������������� ��������� ���������� ������ �� ���4� ������� �������������������%<�'�4��0�� ������!����(���� �����?������"Q� I���������������� ���������� �������

• #� B��� ��� %�8��B � � ��� ������ ����� ��� ���� ������ ��� 5� �W� ������W� ���� ������������� �" �������������������������

• �>��1��"��� *��"������� � ��������� ��� ����� ����� �� �� �������� ����������� � ���� � ������ �� � ��������� �� ��� � ���� ������ �� �� ���������� ��������

• $������1������ "�� )����1� � ��� ������ ��� ���������� �� � ���4� � ���� ���������������������3�����������%<������ ��� �� �" �������@1��

%�����3������"��B�����1������+�=���>������

• &���>������� $��C����� ���� ��"� % ��� ��� ���� ��� ����� � �� ���� � �� �" ���������5 ����������������%<� �������������� ����%<��>����5 �����

• ,������� "�� ��1�� ���������� ���� � ������ ��� ����� ���� ���� � �� ����� ���� ��� ���"�������� �� ��� �� ������ ��� �� ��� � ��� � *������� ���������� �5�������������������������� ����

• B�������9�����#D)�� �������� ������������� )���� ������������������ �������������� ��� � �" ��� �� �� ��� �� ������� ��� ���������� ��� ���� ������������������ ��������� ������������ � ������� �� *�������

• E����9"��� �>��1�����"���� �������������������� ��������� �������� ����� ���� ���� �� �6 �� �� � ����� �� ����W� �� �� ������ ��� ������ ��� �" ������

• ��� �� ��� >������ �� &���>������� $��C����� ���� ��"� � ��� ������ ���� ���� ����������5 ��������%<������ ����������� ����������%<����� ������� ������<�������������<��� ��� �1��I�� �,��� �������� ��� >������� ���������� �������� ��� ���� � ������ �" ���� �� ����������� �� ����W� � �� �������������%<������ ��������� ������������

• ����� ��� >��������B�������9�����#D)������������������������������������ ��������� )��� �����'5�����=� ������������ �������������������*�����������%<(���

• �>��1��"��*��"�������� ��� ������������������� �� ������ �������� ������������������ �����'�X,����9��Y�X,���9�Y���X<����<����Y�(��������� ������� "� � � ���� �� �� ��� ������� �� � ���4�� �� ���� ������ �� �������� ���������>���������� ��������

• ����� ��� >��������=����"�������"����1���������5�������GGG���� ����� ����� �� ���� ������ ������������� ��� ���� ��� ���� ��� ������������ �������� ������������ ������� ������������ >������������� �������� �������������������� ���������� ���� ��� �������� ����"6�����5� ����� ����������������� �������������������"����������� ��'��������(������������� ��� � ������ ����� �� *�������� ����������������� ���

��0����1������� <�"���:��;���

!�����1������"��'�

• �����%���������HH�0?���• ��C01�,/0��• �G���9���5 ����� ���

Page 34: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =A

• 0����� �" *�����)@./�'CGG�3�HGG(��• 0�� ������ Q����W�� 79� A�G� W ) ���%��I� E�G�,������

• 0�� ��������� ����3��� �A�G��• -���$�����W� I��"��

(�����*� �&?��;�� �

��� ����W� � �� 2/7&<� ,�������� %/�79W� I������� ��� ����������������5 ����������� ������ �����" � ���������� ������ ��� ���� ������������ ���!� �������������������� ��������������� �� �� �� ��� ��������� �� ��� ����%/�79W� I�� ����� ���� ������ ���� ����������������� ������� �������� ������ %/�79W� I������ �� ���������� ������� �� �� ������������ ��������� �� �������� �� ��������� ������������ �����������������������

���� ��������� �*������ �� ���� ��� ����%/�79W� I����������������� ������� ����������� ������������ �������������������������� ����������������������������9��������������������� ���������� ��������������W� �%< Q����W������4������������%�<���

%�����3������"��)����1�

• <��� ������ ��������������������� �������� ��� ���� �����• ��� ����" *����������� �������������������*����������� �������������������• )���������������3�����• �������������� *������� � ���� ��� ��������$�����• ��""��"��� � �������� ����� ����������• ,���������� ����� �)�)9�0/�2/7&<�,$P=������������������� ������������

%�1���������"��)����1�*� �&?��;�� ������ ��������� �*������ �� ������ �� � �� )����� �� <��� ��� ')</-/(� ���

%/�79W� I�� ���� �������� ��� <������� ��� )����� !� ��� �� )����� �� <��� ���< �����%���� ��<��� ���0�������<��� ������% ����� ��%���� ������������������ ����0�������

• ��� <������� ��� )����� !� ��� � ')!<(� �� �� ��� ���� ��� ��� � �������� �������� �� ��� ����� ��������� ��� )!<����� �� ������ ���� �� � ����� �� ������ ����X%< Q����W�Y���

• ���)�������<��� ���< ����')<�(��������������������� ������ ������������������ �������������� ">���� ������������������%/�79W� I�������������7�0/����'=$E��� ������������������������������(���� ������� ���%�<�� ���������� �� "�������� �� � ">������ ������ ���"� ������ ���%�<� ������������� ������������������������������������ ����������������������� ��� ���4���������������������� ������ ����� ���� ��� ������ �� � ��������4����

Page 35: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =E

• ���%���� ��<��� ���0������'0<%(� �����������*�����7�0/� ����������� ���� �������������������� �������� ����������� ��� ��� ������� ����� ��� ����� "������� � �� ����������9������ ��*� ���������� ��������� ���������3�����������

• ����X/�����������@����%����'/@%(Y��������� ������� �$��*������� ������� ����� � ������������ � �� �� �������� � �� ����� ��� ���� �����7�0/� �������������� ������������� ���� ���������*������������� ����� ��� ����� ������� ������������������������������������� �� ����������� ��������������������������������������� ���� ����������������

���� ��������� �� ��� ���� 0������ '0�)(� �� �������� �� �� �� ���� �� ������ ������� ��� ��������������������� ���4������� ������������� �� ����������0�)����� ����� ����������������������*������� ���������3���������������������������7�0/���������� ����������� �" *����������<����������)�����!� ��� ���

(�����*��&���*%�

��������� �� ����W� � %����9����%<� ��*������������" ���������� ������������ ��4��0$A�G���� ������ ����� �)�)9�0/�,$P=������� �������� ������W� �%����9��������*������������������������������W� #�!��$����%����9����%<���!�$����%����9����%<��

���!��$����%����9����%<�� ���������� ���� � � �������� �� �� ����� �� ��� %<���������������� ��"�� ��� ���� "�� ���

���� ����� � ,P=� �>�� � �� ,)$�=��� ��� !�$���� %����9���� %<� � ��� ����������������������������������� �����"� ����������������������������������"� ������" *������������� ���������������������%<��&����������������������� ���%<��������� ����� �,P=�� ���������� ���������� ������ ����������� ������������������

<���������������������W� ������ ���� ������������ ���������� ��������� ����������4���������������������4�������� � ���������)��������������*��� ������� ���������������������������������%����9����%<�������������*�����������6 ��������������������������������������������� ����������

2�3����������������� *������ ��� �������������"� �������*������ ����������� ��� ���" *������������*��������� ������%����9����%<����5 ������� ������� �������������� ������������������������

Page 36: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =H

%�����3������

• % ��� ��������� >������" �����������������*��� ������������ ����• <��������������������*��� ��• < ���������� ��" *������������������������ ����������• <��������� ������ ������� ��� �� �� �������������������������������������������

• %�������������������������������������������• % ��� ������������������������" *�����=$-�����������������������������������• ����*����������������� ������ ��������"������� �����������������• 0����� ������ ������� ����������• !�������" *������������ ����� ������� ������• <����"� ������" *����������������'� �������$���(��• -���������" *�������������������� ���4��'� �������$���(��• 0����� ����" *��������������������� ���������'� �������$���(��• ������������������������� ��������������3����������%<�'� �������$���(��• % ���� ���� ���������*����������5 ���������%<����<��� ����� �'� �������$���(��

• % ��������� ���������������'� �������$���(�

=���>������$F���

• ��� ����" *����������Q����W���• �����������"�>���� ������6�������������� ��������"� ����������������������������������������� ���4���

• /��������������*���������������������� ���� �������������� ��������������������� ���4���

• % ��� ��������������$�����• <��������� ���������������������� ��������������� ��� �������� � �������*���������������� ����������� ����%<�'� �������$���(��

• % ��� ������������ ������ ������ ��� ��������������������� ���4������ ����'� ����� ��$���(�% ��� ���������������$����

����1�9�����

• -��� ������������ ��������� ������*������• <����������� ����� ����������� ���������������������������• ���<�����������0����$���I��"�� �����������"� �������������������������������������������������������������� ����������� ��������������������

$�G� ��

• )��� ���5������ ����������������������������������������� ������4���������������������� ����������-�������������*��������������� ������ �� �����$��4��'A$H���4��(������������ ��������'�������������(��

• %�������������������� ����������>������� ������� ����������• %������������� ������ ������������������������������������• %�������*���������������� ������������ ��������� ���������� ����������

Page 37: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =J

• % ������� ������" *���������������������� ��� ��������������������������������*��� ��

��0����1��������>>8����*��&���*%�H�

• 0>���������ACH�-BHH��• C0��,/0��• 0����� �" *�����@./��• =�EY���E��EY�����������I�� ����• ,������• 0>����0�� ������Q����W��=����Q����W���� ��Q� I" ����=����� �Q����W��KE��

• ���� �<-$,!0�'�� ��������������������$���(�

���0����1���������8����*��&���*%�H�

• 0>���������%�����HH0?Z��• �H0��,/0��• ��5 ����� ���• 0����� �" *�����@./��• =�EY���E��EY�����������I�� ����• 0>����0�� ������Q����W���� ��Q� I" ����=�����• ,������• ���� �<-$,!0�� ���'�� ��������������������$���(��• %�����!�$����%����9����%<�%��I�"��������#��• )���W� ���������������29% 0!9�9�����������3������ ��%<��• 1�����?� �$W� ���$)9!%��� ��%<�'���� ����� ��/7)� ,�/(��

9� 4����,$������������/����1 �����,�!���� �����• %<�5� �W� � �����W� �

Page 38: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =C

(�����*%���2�������I����

%<�-���� [��M�����2/7&<�,�������������� ������ 5 ������ ��� � ���5������� ����������������� �� ���� �������� ����� �������� �� �������� ������ �������� �� ����%<���������� ����� �2/7&<�)�����,$P=��

���� I��� �� ������� ���� 5 ������ ��$��� ��� � ��� 4���� � ��� ����������� ���� �� *����� �� � ��� ����� � ������ ������� ��� ��� �� ���� 3�"������*���������

%�����3������

���%<�-���� [��M���������������"��������������� ��� >����������� �������� ����������������W� ������ ���������������#�

• ,�����) � ��• 29%�'2���9 ���� �% ������(��� ���������������5 ����• /��������" ��������@1�E�G��• -�����������!������• 2��5 ���� �"�������������4����������������������������� ��� >����������,�����) � ��

• ��� >��� ��������� �� M/,��� �� �� ��� 9%%� ��� � ���� ��� ���� � ����� �" ������� �����������%<�

�� ���)��2��������� ��������%<�-���� [��M�������,�����) � ��% �������� �����

���� � �� ��� ���� ������ ��� �� ������� ��� ���� ����� � ,$P=� �� � ��� ��� ������ ����� �4������������� ������������,�����) � �� ���4����������"����@������1�����E�G���� ������������� ����

� �����������4�����<������������������� ���������������4����������������������4���������������������������� �������������������������5�� ���������� ������������� ��*�� ��������% �" �� �������4���� �������������� �� ��@1��<�������������������������������4�������,�����) � �������� ����� ���������� ��������@1���"� �����3���������������������/���������������� ��4����������������� ����� �������������������������������

���� ����� ���� ��������,�����) � #�

Page 39: programacion fanuc

�������� ��� ����

� =K

• ���� �� � �� ��� ����@� ������\���������� ���� �������������� ������� ����� �������������� ����� ����������� "����������������������������� ������M� ���

• ���� �� ��� ��� ����,"��� ���7�� ����$��� ��������� �" ����9%%��• 9��� /����������� )�\�������������������� )���������������������������• <����"� ������� )$�� ��������"� � ������ )�������� ����� ��• �4���������% �" ����\�������������"� ����������� ����� ������� ������ �����������%<��

• <5���� ��� ������� �� ���� 9� ��\�� ���� ���� �� �� ��*� �� 4����������� ����������������

• <� "�� ���������% �" ���\������5��� ������������������ �������� ����������5�����������

• ���� �� � �� ��� �� �� %��������\���� ���������� ������ � � ���� ������ ��� �������� �� ������ ���� �������� � ����������� ����� ������� ����������M/,��������������9%%�� "��� ���������������������������������� �������� �� ��������� ���4�"�� ���������������������� ����������������

• 0����� ����������/�� ��$�������������� ������������������������������������������������������� ���

• <�� ������������� ��� �" ��� �� ����� \� � �" ����9%%� �� M/,��������"� � �������������������������"��@1� ��������

• 0����� �����������@� �������� )��9� ��$������ ������������������� ������������� ����� �

$&*�

�-���������������������������������������29%���?����<���������������

������W� �%<�-���� [��M����������������������� � �29%��������� ����� ��� �� 5������� � ��� ����������� ��� �� �� ����� �� � �� �� ��� � �� �� � � ���5 ��� �� ������ ����� ���������������������29%��������� ����� �5���������������� ������� ���� ���%<��>���6��9%���� �" ����M� ��� �����"������E=8 �#�%<�-���� [��M�������� ��������4�����@������1����[�����" ����-����������� �����'@1$�-�(��-����������������������������������� ��� >����������@1$�-��

• /����� <���3�� )������� \� ��������� 2�� ��� ��� �� �� �� � ��*� ����� ��������� ���4������,�����) � �� ������� ����������� ������������

• )������1���� �$�@1������������������ ��������4������ ������ � ����>������������� �������� �3��������������� �� ������������ ��� "�������� ��������� �� ����������������� �������

• !�4���1 �W� �\�������������� ���������4������� ������ � �������� ����S������������ �2���� ��������<���3��)�������

%�"����B3��1��

7�������� ����� ��� ���5������"��������W� ��� �� ����� ����������������6�����%� ���� ���������������� ������4������� �� ��,� ��������������������������������������������������� ���*�� ��������������� � �����3����������� ���)��������� ����� ������ ���� ���������� �������������� �� �������� ������� ��

Page 40: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AG

����� ����������� ��� � ����� E=� �>���� �� ����"��� % ��� ���� � ��� ����������������� � �������5���������"����"� �������� ������*�������

��0����1�������*%������ %<� ��� �� ����� � ���� ��"������ �� ������� >����� �� �� 4���� � ������������������ �����������������W� �%<�-���� [��M���'� �����,��$9�(�

• %������EG�05���• HA�0����,/0��• �G�0�����?-���� ���• Q����W��79�A�G�),=��• ��5 ����G����9�����9<% �%��5�����������• <-�,!0�

������"������ �� ��������������� ������ ��������� ���%<�-���� [��M����� ����� �����'� ��������,���9�(��@������1�����E�G�),=�

(���(�*%�$���)��2�����

)���W� � %<� 2��� ) ����� 2/7&<�,�������� '�� ��� 0�� ������ Q����W�� 79� ��Q����W���GGG(�� ��� ���������������������� ��4�� �*����� �� �� � ���� ����� ��� �5����� �� �� 2/7&<� ,������� % ��� ������� ��� ����� � ��� �����"�� ��� �� ���� ������ �� ���� � �5����� �� ������������ �� � �" ���� ��� ����� ���� ��� %<� �>����5 ���� ��� ����W� � %<� 2��� ) ������������� �� % �������� 2��� 9 ���� � % �������

'29%(��� ��� ���� � �� �" ��������5 ������� ����������5 ����������������5 ����������������� �������������� ����� �,$P��'����� �����������W� �@A�AG(��,$P=���,$P=��0����1���

%�����3������+�=���>������

• /���������� ��������� ��Q����W��79���Q����W���GGG���• 0��4��6���������5 ������� ����������� �������������������������������� �5������"6���� �������

• 2�������� �� �� �� ����� �� ������ �� ���� ������ �� � �5����� �� � ����������������� ����� �� ����� �� � ���� ����� �� ���5 ��� �� ������ ��������������� ��������� �5�������

• 0������������������ ����� �� ����� ���������"�� ������ �5����� ������������ �������������� �� ���������� �� ������� �"6�� ��� �>�� �� ���� 5� �� '��� �������������������(��

• ���� ���� ����������������5 ���� ��� ��������������� *��������*������ ���������������5 �����������������

Page 41: programacion fanuc

�������� ��� ����

� A�

• @������� �� ������ ���� ��� ��� ���� ��� ��� ������� ���5 �� ����������� �� ����������� ���� ��������""��"������ ����������������5 ����� ������� ������������� ��� �������� �������� �� ���5 ��5�������� ��������� ���� ���� ������

• ������������������ �����������5 ������ ���������� �������� �� ���������������������� �5������

��0����1�������"��)����1�*%��

• %����$������10�%<��%)�����GG]�����������• 0�� ������Q����W��79�A�G$�)%A�'����� �� (���Q����W���GGG�'����� �� (��• 0�� ������9<% �%�����W� ��• HA01�,/0�'>���(��• �G01���� ����� ������������� ���• ���� �<-�,!0��• 9� 4�����5 ����G1��9�

��0����1�������"��%�����"���"���� ����

• ):)9�0�,$P=��• ):)9�0�,$P=��0!-���1��• ):)9�0�,$P������� �����������W� �@A�AG����������29%��• �G1��9���5 ����

9� 4�����<������������'�� ��,$P�(��

(���-�*��$������?��;�

��<��� �������4����� �5�������� ������������� ����� �,P=���� �������%<��

���% ��������29%�'2���9 ���� �% ������(������������� ������ ��������������5 ����� ����%<��������� ����� ���� ������

9����� ���� ���5 ��� �� �� ���� ����� � ��� �����'� �" ����9%�����5 ��� ���� �������� ������� ��̂ (� ����� � � � ������������� ���� ����� � �� ��� ����� �� ��� %<� �� �� ���������� �� ������� �� �"� ����� �� �� �� ��� ������ �� ���� ����� ���� �� %<�

5����������� ����� ���� ��������

Page 42: programacion fanuc

�������� ��� ����

� A�

(���/���1��������������

��� �������� X ��� ���"�������Y� � ��� ����� � ��� ���"������ ��� ����� �� �� �� ������� ������������������������ ������� ����� ���� ���������%<���� ������������>��� ���������� ��� ��� �������� �� X ������"�������Y�� ��� �� ������ �� ���"������ �� ������ ���� ���� ���������� ������������� ��� ����� �� � ����� �� ���� �>������������ ����������������� ��4��� �� ���� �������� �� ��� ��

���"������� ���������������������4��������������� �������������������� ����� "� ��� ��������� �� *����������� � �������� �� ����������� ������9���������������������������������������������� �" �������������� ������������������ �� �������������5 ������ �" ����������������� �����������������%<� �����" ���������������������

���������������������������������"�������� ��� >�������#�

�����"����>����������2@��"��J: � � ��?���K�

�&�������������XQ ��� �W� Y�������� ����� �������"�����������������"�� ���������� �" ���������5 �������������

����������������������"��&��C�*��"����

�������"���������� ����� �������������������� �" �������'9��5�%�����(������������������W� ������������9��5�%����������������������%<� ���������������������������� ����� �����%<���������������������9��5�%������� �� ���� �� �� ��������� %� � �"� ������ ���� �� ������� ��� ��������� ��� ������4���������� �" �������������������� )��������� ����� ���

Page 43: programacion fanuc

�������� ��� ����

� A=

(���5��� ����"��

? ������ �� /�������� �� )������,������������������

• ,!1!.&�-�� �� ���� 5 ���������$���� ���������� �������"� �������� ���������� �� ������� ������������

• ,!1!.&�-�� �� ���� 5 ��������$����������������� ������������������������������ ����

B�"��9�����"��#���������������$�������"��B�"��9�����)�1���

• ,������� �������������������������� ����� ���������������� ��� ������������� ����

• < ���������������������������� �������>����������• 7�������� �����������������������������������$����

)�1������*������"��&��1���"��%����

• )������������� ����������������������• 9��������������������� �����2/7&<������� ����������

<���1������"�����1������

• 2������������������ ��� ������������������������ �����• <���� ����������������������� �" ������ �������������������������� ��� ������

������������������������������������ ��������������������� ��� �������

Page 44: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AA

(����6�&�����

9���� �� ��� � �������� ��*��� � ���������� �� � ���4� � �� � ������� � 5���� �4��<������ ��������� �����(������� �����%<���&7�B��<�������������9������ "������� ���� ����� � ��� ����� ,$P=� ������������ � ���� ��� � ���� � 9����� ����5����� ����� ����� ��������� ��� ������9���� ��*��� � �� �� ������� � ���� ��� ���� ��

����������������������������� ���� �������������������������� � �M<����<,9 M1�'��� ������������� ��*���� "����(� �� ����� ������ �� ����������� �� � �" ���������� �������������3����9�����

����6 ������������������������������������ ���������������9�������� ������������� �� ���� ���� �� ���� ��� ���� ����� � ��*�� �����"� ����� '���� ��� ���������)�9&%�%!,9��7�9(��%� �4�������������������M<����� � *���� �������������������9��������������������������� ������*������"� ������ ��M<����(������: � �)��2���

��������������W��� � ����� ������� ����������5 ������ �����������������*��� ����"��� � �� W��� ������� ���5 ��� �� ���� ��� ��� ������������ ����� '0-#(�� ��>����� �� ��� ������������� �� � �5����� �� �� ���������������2,#���,-#�����������������

�� � ������������"�� �� � ��� ������ �� ���"��������� ��� �����������/)<��� ���� ������ �� � �" ���� �� �� ������� ��� � ���� � ������� ���� � � � �������������������������6�����5����"��

�3������������������������M<���������������������4���� �� �" ����M/,���'�� ��� �� �" ������������� ��(�9������������������� ���� �������� �������) � �)����������'))�(���������� ��� >�������'M<���M/,����))�(��� ����� ����������������Q ��) � ���5��������

�����4������ �����������XW��� � Y���� ��� ����� �����������*����������� �" ������� ��������>��������� �����������������

Page 45: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AE

(������: ���,*%�

��� ����W� � Q��!�%<� �� 2/7&<�,�������� ���������W� � �� ��� ����� ��� �" ���� �� ����� �������� �� ��������� �� ���� ��� ,$P=�� ���� ����W� �� ��� ������ ������ ���� 5 ������� �� ����� ���� � � �" ���� ���� ��"��4�M/,��� �� � �" ���� 9��5� %������'9%%(����� �����$�����������%<���

%�����3������D� ���>������

#"�������F>����&**�!: ��&*#'L�

• Q��9%�������������� ����������� ��� � ������� �� �" ����������"��4�9%����$������ �� ������,$P=�������� ���������� ������ ���� ����� ��� ���������������������������������������� ��������������� ���� ���4� ���� ������� ������������� ������ �����������

• ��� ����. *����� �� &��� ����*���� ��������� ��� ��������� �� ������������������� ������ ���� ��� � �" ������� ���� �� 9��5� %������� 7�� �� ���� ����� ���������>������� ������4����������� �" *��������Q��9%����

• Q��!�%<� �� Q��!�%<� N� ���� �������� ���������� ���� ���� ��������� ������� 0�� ������ Q����W�� KE KC 79 �GGG� ���������� �6��� �� ��� ��5 ����������

• )��� ���� ����"��4��� �������*������������� �������6����• ���������!������ ��� ������������� �������� ��������������������� �������������� �" �����������"��4�9%������ �����2/7&<���

• 1�����������"� ������� ������" ����������� ���������������*����6�������������������� �������5�����������

• �������������������� ��������������������������� ����>������������������������ �������� � ��� ������ ��� ��� ��� �� �*���� ��4�� �� �� ��� ������� ��� �" ������

• &�������������������������� �� ����� �"� ������������6��������>������ ����������� �� �������� �� �� ����� *� ����5���� ��� ���� �9%%�����5 ����������*��������� ���

• ��� ������������ !����� '���������� ����� �� �� ������ ,$P=� ���� ��� ������� %<���� ���(� � ��� ��� ���� ��� ������ �� �� �� ���� ������ �� ���� � � �" ������ ������ �� �� ���� ����� � ��� ������ ���� ���� ���� ����� ����� ��� �� �" ������ ����������������4���������

• ������ �����5 ��������������� ��������� ����������� ������ �������� �� *��������������� ������������� �" �����

Page 46: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AH

%�1��"���&**��

• % ���������� ������� �� �������5 �� �9%���������5 �����3��������� ����/)<������� ������� ������� �� �����

• % ������� ����5 ������3��������� ����/)<��������� �� ������7���������5 ���9%��� ����� ����� "� ����� �� ������� ������

%�1��"���I��#,��

• �����5 ������� ���������� ������� �� �" ����M/,���������7��������1������7����'��������� ��� ������ ����3��(��������� ����� ����������� ������������ �������

• ���� ������ ����������� ����� ������� �" ���� ���� ���� ���� ����������� ����� �������5�����������>�������� �������������������

• ��� ���� � ���� ������� ��� ���� ��� ������ ������������ ���������$����M/,�����

• &��� � ����� � ����� � ��� M/,��� -������� ���� ����� 'M��-�(�� ��� ���������0�� ������!�����)����������������� ������ �" ��������� ��� �" ���� ��M/,���' ��� �����"���������������������M��-�(��

&���>�������"��$��C�����

• ����� ��� >��������� ���� ����������5 ����� � ��� ���������� ���� ���� � �� �" ������ ��������������������%<���������� ���� ������������ ��������� ��� ��������������%<����� ��%<������������>����5 �����

• �������W� ������������������� ����������������2������Q��!�%<����� ��� ��� � ���� ����� �� ���5 ��� �� � ��� %<� �� ��� ����� �� � ����� �� ���������������� ��,)$�=���

��%�����3�������"�������������"������: ���,*%�

• ����������������=$-�7���0��� ��*���������������������W� �Q��!�%<N����� ��� ��������������������������� �" *����������� ���� �����'��=$-(��������������� ���4�� ����������������������������������������������� ����� ������� �" �����

• ��� ������� ��� �" ����<7<�'����� ��������������Q��!�%<N(�� ���������� ��� ��� �� � � �" ���� <7<�� ��>� ���� ���� ������ �� ��������� �������5 ������3����

�� �8����"��B��!����"������ ������: ���,*%M'�

• % ��� ������������� �����������������������=$-����������������������� �" ����9%���

• % ���������� ������ �� ����5 ���</-�=$-�</-��� �������������������� �������

• ���������������������� ������������� �"�� ������������ �����" ������������������� ���4����

Page 47: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AJ

• ���� ���������� ����� � � " ������� �� ������� � ����� ��� ���5 �� </-���� �������

• ���� ��������������" ������������� ����" *�������

#"�����&**�

• ���� ������ �� �������� ����� � � " *������� ��� �������� �� � ����� ������ ���� ������4� �����������������

• �����������XQ� I����<���� ������Q��� �Y�� ���������������$������������ ����� ������������� ������� ���������������������� ���4�� ������������

• �������������)5��� ��4����� ������������������������������������������������� ��������� ������������5���

• ���� �������� � ������ ��� � ����� '����� ���� )%!9(� ���� ��� �������� �������������������� ����� *��������*��������������������

• _ ������ ���4��� ���������� �����'�������������� ������������������� ������ ��(�������� ������� ���������������� ���� �������������X��� �������� �����Y��� �������

• 7���0��������� ��� ����������������� ����������� �� ����• <���������������5 ����.�)��-B2���@,0��</-��

���0����1�������*%��

0>����� �� ��������� ��������� ���4���� �Q��!�%<#�

• %���������HH�05���• HA01�,/0��• ��C01� ��,/0��� ����� ����������� =$-�7���0����%� ����� �� ����5 ���3��������</-����� �� � �,/0�������������

• �EG01���� ������������ ����• 0�� �����̀ �Q����W���GGG��79�A�G���Q����W��KE KC��• 0�� �����̀ ����A�3������ �������������P����@� �����0��5��������������• -���$&��7�W� I��"��

@./�'HAG3ACG(��EH$���� ���

Page 48: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AC

��7 APLICACIONES �7.1 Carga y descarga de maquinas ���������������������������4������� ��������������� ����������������� ��� �� �������*��������� ���������� ����� ������������ �� ��������*�������� �3������ ������������������ ������������"� >��������������#����������� ����������������

���� ����� �� "�� ���� ����� �� � ���4�� �� � ���� �� �� � ����� �� ���� "�� ���� ��������������&����� ����������������������4����������������������������������

���� ������������ "� ������������ ���4����� ������������ �����������*��������� ������������ 3� ����������"6���� ���������������� ��������� ��������� ������������ �" �� ��� ���� "� ��*����������� ������ ������ ������������������������ ���������"����� �������� ������ �" ������������ �������������������*������� ������������������������ �� ����� �������� ���� ��� �� �� "��� �� ������ �� ��� *������ ���� ��� ������ �� ������� ��� ��������� "���������������*��������4���������������"� >������������������������������������� ����������������*���������������������������������4� ��������������������� ���4�������� ������������ �����������������*��������� ������������ ���������"������ ������ "����������� 7.2 Paletizaje��

��� ,����� 0$A�G� /QQ � �� 2/7&<� �� ���� ������� � �� �� ����� � � ���4��� �����������������������4�������� ������ ����������������������� ����" �������4�������������" ���������� � ����� �����������������

M-410 AWW

Page 49: programacion fanuc

�������� ��� ����

� AK

7.3 Pick and Place �<��� �� ������$���� �� 2/7&<������� ����� �������������� �����I�a�������� �������� ����� ���4�������

����������������7.4 Ensamblaje ����,�����0�J�G���!/- &7�!/-�������������� ��� �� ����� �������������������������4������������� �������������

M 710i LOAD/UNLOAD

Page 50: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EG

�����������������������������������������������������������������7.5 Colado / sellado��

%������������ ����� ���������� �����������������4������������ ����������������������������� ����������������� "������

��

7.6 Pintura/recubrimiento -�(������� ��1�������������+�

������� >�� ������� ����������� ������� ���� ������*������ ��� �� �� ��"������ ������������������� �������������� "���������������������">���� �������� ������ ��������� �� ��� �� ��� ����4����� ���� ������� ������� ������ �� �������������*���������������������������)��������������������� ��� ������������ �������������"� >��#����$�0��������� ��� �����������4����� ���������$�0��������� ��� ����������� ������������������ ��� ���������������4������ ������������������ � ����������������������� ������ ������ �����������4��������">�������� ������������ ��� ��� "� ������������ ������������������������� ���������� ��������

Page 51: programacion fanuc

�������� ��� ����

� E�

����������������������������P200 PAINT

7.7 Soldadura por arco continua������������ ���� �� ��������� �������������� ����������������������������������� ���� ������������� >������ ������ ���������������������������� ����� ������������������������ ������ ���������� "�����" ��������������������������������������������������������� �5 ������ �� ����� ���������� �������������������� �� ���� ������������������� �������� ������ �������� ��������� ��������� � ����������� �������� �������GG���=GG��� ����

� ArcMate 100iT-120iT-120iLT

Page 52: programacion fanuc

�������� ��� ����

� E�

7.8 Soldadura por puntos �<������� ���������"� ������������ ���� �������������� �������������������������������������������������������������5�� ����� �����" ����� �������� ������� ���������������������������6������������ ����

�S2000

Page 53: programacion fanuc

�������� ��� ����

� E=

8 SEGURIDADES �

8.1 Paros de emergencia �/��� ���� ���������� �� O�����O� � �������� �� � ������� � ����� �� ������ �� �� �� �� "������ �� � � ��� �� ���� ��� ��� ����� ��� � ��� �� ���� �� �������� ���� ������������ ������������� ��������������� *����$�%� ����� "��������%����!� ��� ����*��� �')!%(��

��

�$�%� ����� "��������������������� �" �������9��5�%������'9%(��

��

=$�%� ����� "������3� ����>��?� �W� �������������������"� �������<��3��������� �� "�����3� ����� ��,$P=��

Page 54: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EA

��

<��3��������� �� "�����3� ����� ��,$P=���

��

A$�%� ����� "������3� ����>��)���W� ��������� ������������'&!%(�&�8��#�R�0)9%;#�

Page 55: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EE

��� ���� R�0)9%� &�� 8�;� )�� � ���������� ��������� �"����� ���*� �� !7� �� �������� �������������������������������������������� ���� "������� �������� ������ �����W� ����� �� ������ ��� ����� �� �� �� ����������� 9������ �� �� �� ��� 4������� ���� �" ����)�"� ��������� ������������������������������ ����&�� ������*������������ "�����3� ����>��5� �W� ��),@!$!=J�)@/����0)9%��������8.2 Variantes de paro del robot �

<������������������������������ ���� "������������� � � ����� ��� ������� � ����� �� ��������� �� ����� �� ����� ����������� ��� �� ��� ������'3�������� ��� ���������� ��� �� �� �� "����(�� �� � ������ ���� ��"��������������������������� ���������������������� ���� "������� ���������������������������������������������������5������������ ���5����������������� ������������������� ���� ���5�� �� ��������������"� �������� ��� �� ������

����������

Page 56: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EH

8.3 Selector ON/OFF del teach pendant �

��

!7�$��% ����� ��� ��������� ��������������5��������������������% ���4���� ����� �" ������� ���������% ���5�� ��������������������� �" ������������� ������"� ��������

!22$� <������������� ����� ��������������������*�������������� �� �" ������8.4 Interruptor DEADMAN �

��

9 �����������#��)�����$�),@!$!!=�-������W���5� �������/� ����� �$�% ������������� 4������� ��� �" ����������������9%� ��!7��/� ������$�),@!$!!=�-������W���5� ������������� ���� �����������������������������������������������<�������������������������� �� � �" �������� ��� ��� ���� � � ��� ����� �� �������� ��� �������� �������4�������� ���� ��������)������� �������� ���� ���� ��������� ���� � "�����������

Page 57: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EJ

8.5 Vallado de seguridad ���������������"� ��������������>��5� �W� ���������������������"� ��������� ������� ������� "�����3� �����

��

��8.6 Interruptor de selección de modo �

����������� ��������������������������� ��������������������<���������������������� ������������� ���� ������������� ��������� �����������#�

Page 58: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EC

��

/&9!#� 0���� ����*������ ):)9$GAG� !� ������ ��� /&9!� )������ ��� ������� ��� � �� �������� )� ������� �� �������� �� �"� ������ ��� � �" ��� ��� ����� ����� ���� �� �>�� <:<��� )9/,9� ���� ����� �� �!</�� �� �>�� ���� �� � ����� �� ������ ������������&!%������������,�0!9������ ����������� � ����������������*3������>���������)��8C#�<� <,�������!PD!7���)��8K#�<� <,��������PD!7��9�#�0������� �������):)9$V=C�!� ���������9��)���������� �" ������������� ������������������������� �" ����������� �������������� � ���������������� ����EG� ����)�����������������������"� ��������9�#�0������� �������):)9$G=K�!� ���������9��)���������� �" ������������� ������������������������� �" ����������� ����������� � ����������������*3������>������)�����������������������"� �������

Page 59: programacion fanuc

�������� ��� ����

� EK

������

�����������

Page 60: programacion fanuc

�������� ��� ����

� HG

�5���#N��

�5���#��"3������

#����O���66�P�#��O�>�������������3��"��#����P�"����@��"����1����� ��P�

����>��������2�������������� �����

������������������������������������������� ���� �����������KKA����KKK������������� ������������ �����������������5���������������� ������������������ ����������������*����=G]��%� ���������GGG��������������5��>���������������KA������������Estimated operational stock of robots at year-end in Spain and shipments during the year �

������� �� �GG�������������� ����� � ��� ����� ��]�*����������������� ��� �� �� =�ECA������������������ ���������� ������� ��CE]�*���������������,����&������/������������GG��������� ���������������������������������� ������������ ����� ����������C��GG����������)�������������������������H�AGG�����������*�������>����������������� ��������������4� �����A]������� �����������������GGG�������������������������������� ��������� �����������/�������� ��� �GG��5��>����� ������� �G�GGG� ������� ����������� ����������� �����������H�� ������������ �����������������6��������������������������2 ������������Number of multipurpose industrial robots per 10,000 employees in the manufacturing industry (ISIC rev.3: D)

Page 61: programacion fanuc

�������� ��� ����

� H�

������ ��������������5���������������� ������������ ����������5��>��C� �������� ��������G�GGG�����������KKG��������������� ������������������� �3�������CG]�*��������������,����&������?����>������������� ��������������������5���5�����HJG� �������� ��������G�GGG�������������� ���������������������!������������"���������"��������!����������������� ������� �� �� �� * �� �� ����������� � �������� �� �������� /� ������� ��� �GG�� � �������5�������EA]������������ ���������� ���������� �����5��������������������HA]����������������� ��������������������CG������"�������� �* ������������������������������*������������������������C]�����������������"����������������������������������� ����4�����C]�����������������������������#�����������!������ ���������������� ��������������������*������ ���������������� � ��������5��������HC]��������I��� �����������������������GG�������"�������� ����� ��� ����� �������������� �����>��������������K]��� �������������>����������� ������ ���������*�������������� �������������E]������������ �������� �������������� �

Page 62: programacion fanuc

�������� ��� ����

� H�

9.2�Otro software de utilidad 5������� �:��;��� �

� �,���Q� I�� �� ��� � �" ��� �� ���������� �� ��������� ��4�� Q����W�� KE�� ����� �" ��� � ��� ���� � �� ����� �� � ��� ��������� ������ �� =-�� ������� ��������������,����9��I��������� ������������� ����������������������� ���� �" �������� ����������������������� ����� �������� ���������<� ��� >������#��� $�0�������4 * ������������������������ ������������ $�06����������������=-������ ���������������������� $�% ����������=-��� $�. *��������!���.���� $�<������������Q����W��KE 79 �GGG B%�'=������(��� $�/���������� $���� �>�������� �5���� ���������� $���� �>�������<NN�������W��0�������9<% �%��� $���� �>�������� �5��������3���'/)<��(���,��������#��� $%<� Q����W�� KE 79�� 7� �� ) ���'� ��� �������� �>�� $���(�� ���� ���������������<�������#��� 0������#���������������� ���� �� ����� � ������������������� ���� ����* ���������������������������"� ������������������ ����� ������������������

Page 63: programacion fanuc

�������� ��� ����

� H=

�������� ��������� �������� ������������������� �� �������������� ������4������� ������������������������"�� ����� ������ ������ �� ��������� <��� ��#�������� ���������� ������������������ ���������� ������������"������������������ ���������������������� ������� �� ������������� ����� ������ � ������ �������5��� ���������������������������� �������������� ����� ����������������������� /�������� ����������#��������������� �������� ����� �5�������3��������������� �� ��������� �� �������� �� �� ����� ������ ����� ��������� ��� �� ������������ �� ��� ���� ��� ���� � ��� ������ � �� � ��� � ��������� �� ��� ����������9������������������������� �� ����������������������������� <����������#������ ��� >������*���������������������� ����� ��� ���� ������������ ��������������������������9<%��/�>������������������������������������� ��� � ��������� ������� ��

Page 64: programacion fanuc

�������� ��� ����

� HA

5�����: ��;�������

�L�)�������������������</-���=-���������� ���������"�� >�����������������>������L�@�������������������� �������������!���.���93�� ������ �������� ����� ����������H�������������� ����L�% �" ��������� �����>���'��������������������(���L�2�������������� �� �3�� �� �� �5�����-B2���.�)��)9�%���L�0������ ������*������� �������� �������������5����������� ��������������L�/� �����4������������ ��������� ����L���� >����� ��%�������<���<NN���L�-���������������������L�)��������������������������� �����L�/����������@,0���� ��������������������Q ����L�)��� ���� ����������5������.�������������

.���"��1 ��������F>�������

�Q� I����E�` ����� �� ��� ���� ��*��� ���Q����W��������5�����*��������� �����"����������� �������������������������������������"�������>��������Q����W���

� ����>������"��: ��"�?��

��

Page 65: programacion fanuc

�������� ��� ����

� HE

����������������� � *����� �������������� �������� A���������������������� ������7��� ����� �������Q����W��5���Q� I����E�` ��*��������� ��@1/�'@������1������� �/�����������(������������3�������������������������������������

,� ���3�"��C���1������

��Q� I����E` ����������� ����� ���������� ����������������

,� ���3�"��1�"����"���� ����

�Q� I����E` � �� �� ���� " ��� ��� >�� �� ������ �� �� ��� ��� >�� �� � �������

��

%�1��� ��""��

�L�Q� I����E�` ���������������������������� �����������</-�������/�������`��</-M�:�` �����5���*����L������ ��� >����������</-�/����������=-����������� ���4��������� ���������� ����������������������� �� � �" ���� �� ����� " *������� �� �� ���� ������ ���� ��� � �������"����L������ ������ ������Q����W�� �5��� ��Q� I����E�` ����� �" ����*��������� ��@������ 1����� �� � /����������� '@1/(� ����� ���� ��3��������� ��������� �� ���������������

��

#G�����"�

�L�<��������������4������������������,,)��Q� I����E�` ������� �����3�������� �� 5����� �� KK� ]� ���� ����� � ��� ���� �" ���� �� ������������ �� ��������

Page 66: programacion fanuc

�������� ��� ����

� HH

L����-���������<���������� ���� ��� ���������� ����������������������� � ��>�������4�����������"��� �������������������

Page 67: programacion fanuc

�������� ��� ����

� HJ

10 CONCLUSIONES ����� ���4������5��� ������� ����� �� �4� ������������� �������������� ����">�������� ��������7���5��������������� � ����� ��������� ����� ��������2������������������� ���������������� �������������� ������ ������?������������������ ���"��������������3����� ���������������������� ����� �������� ������� � �������� ��������?������ ����������������2�����4� ���������������������������*������������������"��������������� ����">�����BIBLIOGRAFÍA �

WWW�W� I����E�����5���# WWW� ����������3����� ��WWW����������4����WWW������ ������������WWW������ �����������2�����,������ ����,P=������1��?������"�������!� ��� ��0��������2����� ��������� ���� � ��������� ��� 4=��� ��� �����0��������0���������� �/�"�����P�0��������� �� �� �� �������%� ����������

/���������"���� ��,��������� �