programiranje v ev3 - university of ljubljana...stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust...
TRANSCRIPT
![Page 1: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/1.jpg)
Jure zabkar
Uros Lotric
FRI
Programiranje v EV3
![Page 2: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/2.jpg)
![Page 3: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/3.jpg)
Stikalo+ prepozna 3 stanja:
dotik, pritisk in spust
EV3 kocka+ osrednji del robota,
procesor, spomin, napajanje
Večja motorja+ omogočata programiranje
natančnih robotskih gibov
Srednji motor+ manjši, šibkejši,
odzivnejši motor
Ultrazvočni senzor+ uporablja odbit zvok za
merjenje razdalje od senzorjado objekta pred njim
Barvni senzor+ razpozna 7 različnih barv
in meri jakost svetlobe
Žiroskop+ meri kot in kotno hitrost
![Page 4: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/4.jpg)
Kocka EV3
Procesor+ ARM 9 (Linux OS)
Zaslon+ 178 x 128 točk
Spomin+ 16 MB Flash in 64 MB of RAM
Uporabniški vmesnik+ 6 osvetljenih, trobarvnih tipk
![Page 5: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/5.jpg)
kocka EV3
Čitalec SD kartic+ 32 GB dodatnega spomina
USB 2.0+ omogoča zaporedno povezavo
z drugimi kockami inpriključek na Wi-Fi USB vtič
Napajanje+ 6 AA baterij ali 2050 mAh Li-ion
EV3 polnilna baterija
![Page 6: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/6.jpg)
kocka EV3
Zvočnik+ predvajanje vgrajenih zvočnih efektov
Vhodi+ vhodi 1, 2, 3 in 4 namenjeni priklopu
senzorjev
Izhodi+ izhodi A, B, C in D namenjeni priklopu
motorjev
![Page 7: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/7.jpg)
Motorji
+ vgrajen optični rotacijski enkoder+ hitrejši, šibkejši, odzivnejši motor
hitrost 240-250 rpmnavor med tekom 8 Ncm in v mirovanju 12 Ncm
+ vgrajen optični rotacijski enkoder+ počasnejši, a močnejši motor
hitrost 160-170 rpmnavor med tekom 20 Ncm in v mirovanju 40 Ncm
![Page 8: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/8.jpg)
Senzorji
Ultrazvočni
2 načina delovanja:+ merjenje razdalje
cm (ali inch)3 – 250 cm (+/- 1 cm)
+ komunikacija z drugimUZ senzorjem
Barvni
3 načini delovanja:+ prepoznavanje barv
+ jakost odbite svetlobeposveti z rdečo svetlobo in meri jakost odboja(temno 0 – svetlo 100)
+ jakost ambientne svetlobejakost svetlobe v okolju(temno 0 – svetlo 100)
X
1-osni žiroskop
+ merjenje kota inkotne hitrosti(največ 440°/s)
Stikalo oz. senzor dotika
+ prepozna pritisk nagumb, spuščen gumbter pritisk in spust,neposredno eno za drugim
![Page 9: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/9.jpg)
Kako se programira?
Robot je zgrajen za reševanje izbranih nalog na izbrani način.
Doseženi cilj je skupno delo človeka in robota
Človek
določitev problema,
način reševanja,
razlaganje rešitve robotu
Robot
izvršuje zadane ukaze
ProblemCilj
doseženPriprava rešitve
Izdelava programa
Sledenjeprogramu
človek robot
![Page 10: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/10.jpg)
Kako se programira?
Programski jeziki
Ljudje in stroji ne govorimo istega jezika
Za komunikacijo uporabljamo posebne (programske) jezike
Z njimi prenašamo ukaze od človeka na robota
Obstaja mnogo programskih jezikov, npr. EV3, RobotC
Ukazi robotu, ki ji napišemo v programskem jeziku, so programi
ProblemCilj
doseženPriprava rešitve
Izdelava programa
Sledenjeprogramu
človek robot
![Page 11: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/11.jpg)
Kako se programira?
Akcije
Delovanje robota je sestavljeno iz mnogih akcij
Nekaj akcij
Sestavljena akcija: potovanje po začrtani poti
Enostavna akcija: premikanje naprej, zavijanje
Osnovna akcija: vklop motorja, branje senzorja
Kako naj robot napiše številko 5?
![Page 12: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/12.jpg)
Programiranje v ev3
+ ProjektProgram_1Program_2
...
+ Dokumentacija(tekst, slike, video)
+ Delovna površinagradnike povezujemov program
+ Orodjarnaprogramski gradnikipo skupinah
+ Strojnica (EV3 kocka)poraba spomina, povezani motorji/senzorji,povezljivost (WiFi, USB, Bluetooth)
![Page 13: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/13.jpg)
strojnica
+ status+ pretoči in poženi program+ stanje baterije+ pregled nad priklopljenimi
motorji in senzorji+ vpogled v stanja motorjev in senzorjev+ pregled nad povezavo PC EV3 kocka
![Page 14: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/14.jpg)
orodjarna
Akcije Medium Motor, Large Motor, Move Steering,
Move Tank, Display, Sound, Brick Status Light
Potek Start, Wait, Loop, Switch, Loop Interrupt
Senzorji Brick Buttons, Color, Gyro, Infrared,
Motor Rotation, Temperature, Timer,Touch, Ultrasonic, Energy Meter, Sound
Podatki Variable, Constant, Array, Logic, Math,
Round, Compare, Range, Text, Random
Napredno File Access, Data Logging, Messaging,
Bluetooth, Keep Awake, Raw Sensor,Unregulated Motor, Invert Motor, Stop
![Page 15: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/15.jpg)
orodjarna
Moji gradniki shramba za gradnike, ki smo jih
naredili sami
![Page 16: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/16.jpg)
akcije
MediumMotor
Large Motor Move Steering
Move Tank Display Sound Brick StatusLight
![Page 17: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/17.jpg)
Medium motor
![Page 18: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/18.jpg)
Large motor
![Page 19: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/19.jpg)
Move steering / tank
Move Steering+ Nadzira in regulira dva motorja hkrati+ Nadzor prek dodeljevanja moči enemu/drugemu motorju
Move Tank+ Nadzira oba motorja hkrati, a dovoljuje ločeno podajanje
moči za vsak motor+ Dovoljuje tudi obrat na mestu
(en motor se vrti naprej, drugi nazaj)
![Page 20: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/20.jpg)
Naloga: voZnja po petici
![Page 21: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/21.jpg)
Obrni se
![Page 22: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/22.jpg)
resitev voZnja po petici
![Page 23: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/23.jpg)
Naloga: petica v zankah
Kako skrajšati program?
Razbijemo na ponavljajoče se odseke, ki jih zapišemo v zankah.
![Page 24: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/24.jpg)
Potek programa
Start Wait Loop Switch Loop interrupt
![Page 25: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/25.jpg)
loop
Indeks+ Števec iteracij
Preverjanje pogoja+ Ponavljaj zanko, dokler ni
izpolnjen izbrani pogoj –npr. prekoračena mejaza števec ali doseženaizbrana vrednost senzorja
Prekini+ „Loop interrupt“,
prekine izbranozanko (izberemo oznako zanke, npr. 01)
![Page 26: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/26.jpg)
Resitev: petica v zankah
![Page 27: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/27.jpg)
Naloga: novi bloki
Isto vprašanje: kako še skrajšati program?
Ponavljajoča se zaporedja blokov zapišemokot nove bloke (procedure, funkcije).
![Page 28: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/28.jpg)
Nov blok Naravnost+levo
![Page 29: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/29.jpg)
Nov blok Naravnost+levo
![Page 30: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/30.jpg)
Resitev: novi bloki
![Page 31: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/31.jpg)
Naloga: blok s parametrom
Naredi nov blok s parametrom moč motorja.
![Page 32: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/32.jpg)
Naloga: trikotnik
Vožnja po pravokotnem trikotniku. Dolžino hipotenuze izračunamo z blokomza matematične funkcije.
![Page 33: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/33.jpg)
podatki
Variable Constant Array Logic Math Round Compare Range Text Random
![Page 34: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/34.jpg)
math
Osnovne računske operacije in polje ADV, kjer lahko konstruiramo račun s štirimi operandi.
![Page 35: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/35.jpg)
Resitev: trikotnik
![Page 36: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/36.jpg)
Obrni se
obseg = π · premer = 3,14 · 1.6 = 5 palcevpot za 1 palec = 360°/5 = 72°
![Page 37: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/37.jpg)
Naloga: hisa
Hiša v eni potezi:dolžino diagonale izračunamo z blokomza matematične funkcije.
![Page 38: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/38.jpg)
Naloga: Po krogU
Robot naj vozi po krogu s polmerom 0,5m.
![Page 39: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/39.jpg)
Naloga: slalom
Napiši program, s katerim bo robot odpeljal slalom po postavljeni progi.
![Page 40: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/40.jpg)
Display, sound, lights
Display+ Izpis/izris na zaslon kocke
Sound+ Gradnik za predvajanje
zvoka na kocki
Display status light+ Prižiganje barvnih diod na
gumbih kocke
![Page 41: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/41.jpg)
Izpis na zaslon
Med risanjem trikotnika izpisujemo na zaslon dejansko moč motorjev, ki se lahko razlikuje od predpisane moči.
![Page 42: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/42.jpg)
Po notah...
TON C’ Cis’Des’
D’ Dis’Es’
E’ F’ Fis’Ges’
G’ Gis’As’
A’ Ais’B’
H’ C’’
FREKVENCA 261.626
277.183
293.665
311.127
329.628
349.228
369.994
391.995
415.305
440.000
466.164
493.883
523.251
![Page 43: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/43.jpg)
Start / wait
Start+ Označuje začetek
programskega sklopa / niti;en program ima lahko večvzporednih niti
Wait+ Čakaj na ... dogodek –
vrednost izbranega senzorja,nato nadaljuj z izvajanjem niti
![Page 44: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/44.jpg)
switch Pogoj JE izpolnjen+ izvedi ukaze v tej niti
Pogoj+ Nastavi izbrani pogoj –
npr. izbrana vrednostbarvnega senzorja
Pogoj NI izpolnjen+ izvedi ukaze v tej niti
![Page 45: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/45.jpg)
senzorji
Brick Buttons
Color Gyro Infrared Motor Rotation
Temperature Timer Touch Ultrasonic Energy Meter
Sound
![Page 46: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/46.jpg)
Barvni senzor
![Page 47: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/47.jpg)
Naloga: Izpisi barvo
Robot naj se pelje čez barvne črte; pri tem naj na zaslon izpisuje barvo, ki jo trenutno zaznava.
![Page 48: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/48.jpg)
Naloga: Prestej crte
Robot naj se pelje čez barvne črte in jih prešteje.
![Page 49: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/49.jpg)
ziroskop
![Page 50: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/50.jpg)
naloga: Obrat z ziroskopom
Pomembno+ priklop senzorja (preden vtaknemo vanj
kabel, mora mirovati)+ moč motorjev (nižja moč, bolj natančen
obrat; ne prešibko, ker potem motorji nedelajo dobro)
![Page 51: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/51.jpg)
naloga: Obrat za 90°
Robot naj se obrne na mestu za 90°; pri tem naj si pomaga z žiroskopom.
![Page 52: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/52.jpg)
Ultrazvocni senzor
![Page 53: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/53.jpg)
naloga: Proti steni
+ Robot naj se vozi naravnost z 80% močjo.
+ Ko se steni približa na manj kot 50 cm,naj se začne gibati počasneje, z 20% močjo.
+ Ko se steni približa na manj kot 10 cm,naj se ustavi.
![Page 54: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/54.jpg)
naloga: ob steni
Robot naj se 20 sekund vozi ob steni, na razdalji 20 cm.
Na koncu naj izračuna, kako dobro mu je šlo – na kakšni razdalji od stene je vozil v povprečju.
![Page 55: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/55.jpg)
stikalo
![Page 56: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/56.jpg)
napredno
File Access
Data Logging
Messaging Bluetooth Keep Awake
Raw Sensor
Unregulated Motor
Invert Motor
Stop Comment
![Page 57: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/57.jpg)
NALOGA: n-kotnik
Napišite proceduro, ki bo robota vozila po stranicah poljubnega enakostraničnega n-kotnika (n>2).
Robot se mora vrniti v isto točko, skupaj mora zaviti za 3600
Procedura naj ima dva parametraštevilo kotov ndolžino stranice a
![Page 58: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/58.jpg)
NALOGA: obrni se
• Napišite program, ki bo robota vedno vrnil v začetno smer dovoljena napaka je 1 kotna stopinja.
• Uporabite žiroskop.
• Robot naj na zaslonu izpisuje trenutni kot.
• Ko stisnete senzor dotika, naj se žiroskop postavi na nič.
• Večji kot je kot, hitreje naj se robot giblje proti ničelni leginajnižja hitrost je 10najvišja hitrost je 100
• Uporabni funkcijiabs – vrne absolutno vrednostsgn – vrne predznak
![Page 59: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/59.jpg)
Zaznavanje ODBITe
SVETLOBE
![Page 60: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/60.jpg)
Zaznavanje odbite
svetlobe
• Kaj robot vidi?
območje, kjer robotzaznava odbito svetlobo
Robot vidi: BELO ČRNO SIVO
![Page 61: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/61.jpg)
Zaznavanje odbite
svetlobe
• Kalibracija svetlobnega senzorja
![Page 62: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/62.jpg)
Naloga: Sledenje crti
1 ČRNA – BELA
Če robot vidi črno, naj zavije desno.
Če robot vidi belo, naj zavije levo.
2 ČRNA – SIVA – BELA
Če robot vidi črno, naj zavije desno.
Če robot vidi sivo, naj gre naravnost.
Če robot vidi belo, naj zavije levo.
3 100 ODTENKOV SIVE
Robot zavija glede na jakost odbite svetlobe.
Temnejše kot vidi, močneje zavije desno.
Svetlejše kot vidi, močneje zavije levo.
![Page 63: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/63.jpg)
crnA - bela
![Page 64: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/64.jpg)
crna - BELA
![Page 65: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/65.jpg)
Crna - SIVA - BELA
črna siva bela
0 50 100
desno
naravnost
levo
![Page 66: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/66.jpg)
Crna -
siva -
bela
![Page 67: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/67.jpg)
črna siva bela
0 50 100
100 odtenkov sivE
![Page 68: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/68.jpg)
100 odtenkov sivE
• več črne – bolj desno,
• več bele – bolj levo
črna siva bela
0 50 100
DESNO
LEVO
DesNo
desno
nara
vnost
levo
LeVo
![Page 69: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/69.jpg)
Želimo voziti naravnost, po sivi (50).
Napaka = -
100 odtenkov sive
črna siva bela
0 50 100
DESNO
LEVO
DesNo
desno
nara
vnost
levo
LeVo
Obrat = K * Napaka
![Page 70: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/70.jpg)
Želimo voziti naravnost, po sivi (50).
Napaka = -
100 odtenkov sive
Obrat = K * Napaka
- Obrat + Obrat
![Page 71: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/71.jpg)
100 odtenkov sive
![Page 72: Programiranje v EV3 - University of Ljubljana...Stikalo + prepozna 3 stanja: dotik, pritisk in spust EV3 kocka + osrednji del robota, procesor, spomin, napajanje Večja motorja + omogočata](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040814/5e5b8770f2921962823db9ab/html5/thumbnails/72.jpg)
Naloga: POligon