Projektna nalogaProjektna naloga

Študentje: Predlagatelja:

Tomi Lendero, Darko Šincek prof. dr. Peter Cafuta

Igor Rakuša, Marko Keber doc. dr. Boris Curk

Laboratorij: Lab. za industrijsko robotiko

Avtomatizacija proizvodnih postopkov

Računalniško spremljanje Računalniško spremljanje robotizirane proizvodnjerobotizirane proizvodnje

PC1 PC2

Motoman HP6

NX

100

Motoman HP6 (YASKAWAMotoman HP6 (YASKAWA))

1.5kVANapajalna energija

20-80%Relativna vlažnost zraka

0-45°CDovoljena temperatura okolice

±0.08mmNatančnost

1378mmMax.delovni doseg

130kgMasa

6kgMax.nosilnost

TEHNIČNI PODATKI

Premikanje robota v notranjih (sklepnih) koordinatah poteka z vrtenjem vsake osi robota posebej (S, L, U, R, B, T). Cilindrični koordinatni sistem (X, Y, Z) pa je podan z višino, radijem in kotom.

Robot Motoman HP6 Robot Motoman HP6 (YASKAWA)(YASKAWA)

• 6 osni robot• 6 rotacijskih sklepov• Inkrementalni dajalniki • Baterija

Ročna programska enota (Teach-Ročna programska enota (Teach-Box)Box)

• 6.5” LCD•Touch Screen • Flash Card Slot (64MB)

Programska oprema: WindowsCE, grafičen uporabniški vmesnik

Programski jezik: Inform 2

Programski jezik Inform IIProgramski jezik Inform II

1. Struktura programskega jezika

2. Skupine ukazov (MOVJ, IF, UNTIL, ADD, JUMP, WAIT,…)

3. Spremenljivke (lokalne, globalne):DOUBLE, INTEGER, FLOAT, BYTE,…

4. Ukazi za gibanje• Gib od točke do točke (MOVJ VJ)

• Linearni gib (MOVL V)

• Krožni gib (MOVC V)

Namestitev prijemalaNamestitev prijemala in in senzorja senzorja

FESTO HGR 25A

Območje in potek iskanja Območje in potek iskanja objektaobjekta

Način programiranjaNačin programiranja

Problemi s senzorjemProblemi s senzorjem

Razlaga iskanjaRazlaga iskanja

Film

Struktura sistema vizualizacijeStruktura sistema vizualizacije

Prilagoditveno vezje in KDevelopPrilagoditveno vezje in KDevelop

Prilagoditveno vezje:Prilagoditveno vezje:

• Napetostne prilagoditevNapetostne prilagoditev

• Zadrži signale za določen časZadrži signale za določen čas

KDevelop:KDevelop:

• Odprtokodno integrirano razvojno okolje IDEOdprtokodno integrirano razvojno okolje IDE

• Različni programski jezikiRazlični programski jeziki

• Izdelava dokumentacijeIzdelava dokumentacije

• RazhroščevanjeRazhroščevanje

• Načrtovanje grafičnega vmesnika Qt DesignerNačrtovanje grafičnega vmesnika Qt Designer

Podatkovna baza MySQL in spletni Podatkovna baza MySQL in spletni strežnik Apachestrežnik Apache

Podatkovna baza MySQL:Podatkovna baza MySQL:

• Odprtokodna podatkovna bazaOdprtokodna podatkovna baza

• Hitro in zanesljivo delovanjeHitro in zanesljivo delovanje

• Odprtokodni vmesniki za administracijoOdprtokodni vmesniki za administracijo

• Dobra dokumentacijaDobra dokumentacija

Spletni strežnik Apache:Spletni strežnik Apache:

• Odprtokodni strežnik, ki prevladujeOdprtokodni strežnik, ki prevladuje

• Zanesljiv in relativno varenZanesljiv in relativno varen

• Uporaba na različnih operacijskih sistemihUporaba na različnih operacijskih sistemih

Skriptni jezik PHP in Flash MX 2004Skriptni jezik PHP in Flash MX 2004

Skriptni jezik PHP:Skriptni jezik PHP:• Odprtokodni skriptni jezikOdprtokodni skriptni jezik• Možnost uporabe strežnika ApacheMožnost uporabe strežnika Apache• Sintaksa podobna jeziku CSintaksa podobna jeziku C• Vgrajene funkcije za dostopanje do MySQLVgrajene funkcije za dostopanje do MySQL

Macromedia Flash MX 2004:Macromedia Flash MX 2004:• Enostavna izdelava animacijEnostavna izdelava animacij• Dobre možnosti grafičnega oblikovanjaDobre možnosti grafičnega oblikovanja• Omogoča posredno komunikacijo s podatkovno Omogoča posredno komunikacijo s podatkovno

bazobazo• Actionscript podoben jeziku CActionscript podoben jeziku C• Velika razširjenostVelika razširjenost

Film

ZaključekZaključek