présentation de la spécialité mécanique · mr – dynamique numérique simulation de robots...
TRANSCRIPT
![Page 1: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/1.jpg)
07/03/200607/03/2006
Présentation de la spécialité Mécanique
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations
Prof. O. VerlindenProf. C. Conti
![Page 2: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/2.jpg)
22Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR-Activités d’enseignementMECANIQUE FONDAMENTALE (candidatures)
Mécanique rationnelle I (Cinématique et Statique –85h)Mécanique rationnelle II (Dynamique + milieux continus –85h)
VIBRATIONS MECANIQUES : comportement dynamique des structures
Dynamique et vibrations des systèmes mécaniques (3e–80h)Analyse vibratoire: compléments (5e-35 h)
DYNAMIQUE NUMERIQUE : analyse assistée par ordinateur de systèmes multicorps – Applications dans le domaine des transports
Cinématique et dynamique assistée par ordinateur (4e–45h)Mécanismes utilisés en robotique (5e Elec-15h)
BRUITS ET VIBRATIONS : Aspects bruits et vibrations sur la sécurité et l’environnement
Bruits, vibrations et sécurité (Conseiller en prévention–40h)Bruits et vibrations dans l’environnement (DEC en techn. environ-20h)
![Page 3: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/3.jpg)
33Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR-Dynamique numériqueObjectif général:
prédire le comportement des systèmes mécaniques dès le stade de la conception, pour réduire les délais et donc les coûts de développement et notamment aboutir à un prototype aussi proche que possible des spécifications requises
Applications :• Calcul dynamique de véhicules ferroviaires (Confort et stabilité).• Effet sur l’environnement de véhicules terrestres (tram de
Bruxelles, TGV, …)• Simulation du corps humain lors d'accidents de la route
![Page 4: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/4.jpg)
44Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Dynamique numériqueCalcul dynamique de véhicules ferroviaires.
Objectif: prédire la stabilité des véhicules (vitesses critiques en fonction de la conicité), la stabilité au déraillement, le confort, les efforts sur les voies.(Dans un TFE, on s'est aussi intéressé à la prédiction de l'usure des bandages).Exemple: tram de Minneapolis calculé avec URVA (développé à la FPMs). en collaboration avec Bombardier-Crespin
![Page 5: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/5.jpg)
55Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Dynamique numériqueSimulation du corps humain lors d'accidents de la route
(en collaboration avec l'université de Valenciennes)
Objectif: améliorer les systèmes de protection tant à l'intérieur de l'habitacle (ceinture de sécurité) qu'à l'extérieur (impact piéton).
![Page 6: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/6.jpg)
66Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Dynamique numériqueSimulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire
Objectif: simuler le comportement du robot de façon aussi réaliste que possible (glissement des pattes, comportement des moteurs électriques), de façon à optimiser le contrôleur intégré lui aussi dans la simulation.
![Page 7: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/7.jpg)
77Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Dynamique numérique
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Vitesse du sol (m/s)
Temps (s)
Mesure tramway
Dynamique numériqueappliquée au transport
Tram 2000 de BruxellesPlancher bas - Bogies articulés – Moteurs de roueEffet surl’environnement
![Page 8: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/8.jpg)
88Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Dynamique numérique
Analyse d’incidencePrévision du niveauvibratoireTGV Est de la Belgique(ArièsEnvironnement)
![Page 9: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/9.jpg)
99Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Mesures de vibrations
Objectif général:
Mesures vibratoires industrielles
Améliorations du design pour limiter les vibrations ou le bruit
Implications des vibrations sur l’environnement
Applications industrielles:
Comportement au choc de matériel embarqué à destination spatiale
Analyse modale expérimentale
Etude du niveau d’intensité de bruit généré par l’Iguana FV4
Développement d’un dosimètre vibratoire couplé à un PDA
![Page 10: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/10.jpg)
1010Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Mesures de vibrations
Comportement au choc de matériel embarqué à destination spatiale (Alcatel ETCA).Chocs pyrotechniques en laboratoire
![Page 11: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/11.jpg)
1111Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Mesures de vibrations
Contrôle des niveauxvibratoires surl’individu embarquédans des véhiculesindustriels
![Page 12: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/12.jpg)
1212Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Mesures de vibrationsAnalyse modale expérimentale (détermination expérimentaledes fréquences et modes propres
Caisse de la locomotive I11 (Bombardier – Bruges)
Poste de visée d’un avionMirage (SABCA)
![Page 13: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/13.jpg)
1313Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
Mesures de vibrations
Etude du niveau d’intensitéde bruit généré par l’Iguana FV4 (SabiexInternational, Braine l’Alleud)
![Page 14: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/14.jpg)
1414Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
MR – Mesures de vibrations
Développementd’un dosimètrevibratoirecouplé à un PDA (collaboration avec le Service de traitementdu signal)
Accéléromètre
Pièce de 20 cents
![Page 15: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/15.jpg)
1515Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
Projet 1 : AMRU2
Objectif: faire marcher AMRU2 en remplaçant le PLC par un ou plusieurs microcontrôleurs
AMRU2 (robot ERM)Robot marcheur hexapodeActuateurs pneumatiques (tout ou rien)Commandé par PLC (commande séquentielle)
Promoteurs: O. Verlinden et Q. Bombled
![Page 16: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/16.jpg)
1616Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
Projet 1: AMRU2Etapes du projet
Comprendre les algorithmes de marcheApprendre la programmation des microcontrôleurs
Maîtriser la commande des valves pneumatiques à partir d’un microcontrôleur
![Page 17: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/17.jpg)
1717Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
Projet 2: Vibrations et santé
Etat de la situation: normes pour évaluer l’effet des vibrations sur la santé (ISO-2631, 2002/44/EC,…)
Objectif: analyse critique des limites dans différents environnements vibratoires (régulier, avec chocs, …)
Promoteurs: C. Conti et G. Kouroussis
![Page 18: Présentation de la spécialité Mécanique · MR – Dynamique numérique Simulation de robots marcheurs, en collaboration avec l'Ecole Royale Militaire Objectif: simuler le comportement](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022060708/6074af775d81041f420abb50/html5/thumbnails/18.jpg)
1818Prof. O. VerlindenProf. O. Verlinden
Projet 2: Vibrations et santéEtapes
Compréhension des normes et application dans MatlabGénération d’environnements vibratoires artificielsMesures dans diverses situations de la vie courante ou professionnelle
Critique objective des résultats obtenus