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64. Heidelberger Bildverarbeitungsforum 1
QUALITÄTSKONTROLLE ANHAND ULTRASCHALLTOMOGRAFISCHE PRÜFSYSTEMEN 64. HEIDELBERGER BILDVERARBEITUNGSFORUM
Prof. Dr.-Ing. Ahmad Osman [email protected] [email protected] +49 681 9302 - 3628
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Überblick
Einführung
Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik
Grundlagen der Full Matrix Capture Technik
Ultraschall Datenverarbeitung: Rekonstruktion und Reduktion
Anwendungsbereiche für automatisierte Ultraschallprüfungen
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Einführung Phys ik
Schallwellen sind mechanische Wellen, deren Ausbreitung über die elastische Kopplung der Materialteilchen erfolgt.
Frequenzbereiche von Schallwellen:
Infraschall: 0-20 Hz
Hörschall: 20 Hz-20 KHz
Ultraschall: 20 KHz-1 GHz
Hyperschall: 1GHz-10 THz
Ausbreitung über die elastische Kopplung der Materialteilchen
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Einführung Phys ik
Wichtige Kenngrößen bei der Ultraschallprüfung sind die Wellenlänge 𝝀 und die Frequenz 𝒇.
Die Frequenz 𝒇 [Hz=s-1] wird allein vom Schallsender bestimmt.
Die Wellenlänge 𝝀 [m] ist der regelmäßige Abstand der Teilchen mit gleichem Schwingungszustand.
Wellenlänge, Frequenz und Schallgeschwindigkeit 𝒄 sind folgendermaßen verknüpft:
𝒄 = 𝝀 ∙ 𝒇 [m/s]
Das Produkt aus Dichte 𝝆 [kg/m3] und Schallgeschwindigkeit 𝒄 wird als Schallwellenwiederstand (u.a. akustische Impedanz) 𝒁 bezeichnet:
𝒁 = 𝝆 ∙ 𝒄 [N.s/m3]
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Einführung Wellenarten in Festkörpern
Longitudinalwelle (Druck- bzw. Kompressionswelle)
Transversalwelle (Scherwelle)
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Einführung Schallwellen an Grenzflächen
Grenzflächen entstehen bei aneinander grenzenden Schichten mit unterschiedlicher Schallimpedanz.
Eine einfallende Schallwelle wird an einer Schichtgrenze anteilig reflektiert und anteilig in die zweite Schicht transmittiert.
𝒁𝟏, 𝒄𝟏
𝒁𝟐, 𝒄𝟐
Reflexionskoeffizient: 𝑅 =𝑍2−𝑍1
𝑍1+𝑍2
Durchlässigkeitskoeffizietn: 𝐷 =2∙𝑍2
𝑍1+𝑍2
Je großer der Unterschied zwischen den Medien Schallwellenwiederstände ist, je hoch ist die Reflexion. Zum Beispiel, Für Übergang Stahl/Luft: 𝑅 ≅ 1
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Einführung Anzeigen von Reflektoren
Aufbau eines einfachen Ultraschallsystems für die zerstörungsfreie Prüfung von Werkstoffen mit Ultraschall
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Einführung Anzeigen von Reflektoren
Oberflächen-parallele Reflektoren schräg liegende Reflektoren
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Überblick
Einführung
Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik
Grundlagen der Full Matrix Capture Technik
Ultraschall Datenverarbeitung: Rekonstruktion und Reduktion
Anwendungsbereiche für automatisierte Ultraschall Prüfungen
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Linear-Array: N Sensoren die elektrisch und mechanisch voneinander isoliert sind
d b
s
L
D
Element N Element 1 Bezeichnungen:
D: Schwingergröße (N x d - s) ~ N x d
L: Schwingerbreite / Elementlänge
b: Elementbreite
s: Spalt zwischen benachbarten
Elementen
d: Mittenabstand benachbarter
Elemente b + s
N: Elementanzahl
n: Element Nr.
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Änderung des Einschallwinkels durch Variation der Verzögerungszeit:
sin = d
s
d
Gruppenstrahler-
elemente
1
s
2 3 4
t = * sin c
d
: Einschallwinkel
c: Schallgeschwindigkeit
s: Schallwegdifferenz
t: Laufzeitdifferenz zwischen
benachbarten Elementen
mit t = c
s
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Änderung des Einschallwinkels durch Variation der Verzögerungszeit:
Verzögerung der
Elementanregung
1
s
2 3 4
tn = * sin c
(n-1) * d
Laufzeitverzögerung für das Element n:
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Beispiel zur Berechnung der Laufzeitdifferenz zwischen benachbarten Elementen:
t = * sin c
d
Einschallwinkel : 45°
Schallgeschwindigkeit c : 3250 m/s
Element-Mittenabstand d: 0,8 mm
Wie groß ist die Laufzeitdifferenz zwischen benachbarten Elementen beim Linear-Array für einen vorgegebenen Einschallwinkel?
t = * 0,707 = 0,174 µs 3,25 mm
0,8 mm * µs
= 174 ns
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Beispiel zur Berechnung der Laufzeitdifferenz zwischen benachbarten Elementen:
Einschallwinkel : 45°
Schallgeschwindigkeit c : 3250 m/s
Element-Mittenabstand : 0,8 mm
Elementanzahl N: 16
Laufzeitverzögerung für die Elemente n = 2 bis N bzgl. des 1. Elements
tn = * sin c
(n-1) * d 0
500
1.000
1.500
2.000
2.500
3.000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Element-Nr.
Ve
rzö
ge
run
gs
ze
it [
ns
]
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Berechnung der Verzögerungszeiten beim Fokussieren
d s
y
x
(xF, yF)
0
xM
(n-1) * d xF - (n-1) * d
Element N Element 1
tan = xF - xM
yF
yF
Bei Vorgabe von Einschallwinkel
und Fokustiefe:
xF = xM + yF * tan
xF und xM werden eingesetzt in Formel für tn:
tn = (N-1) * d
2
1
c + yF * tan - (n-1) * d + yF
2
( ) 2
yF * tan
Schwingermitte
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Einschallwinkel: 70°
Fokustiefe: 50 mm
0
500
1.000
1.500
2.000
2.500
3.000
3.500
4.000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Element-Nr.
Ve
rzö
ge
run
gs
ze
it [
ns
]
Einschallwinkel: 0°
Fokustiefe: 50 mm
0
50
100
150
200
250
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Element-Nr.
Ve
rzö
ge
run
gs
ze
it [
ns
]
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Risiken beim Prüfen mit fokussiertem Schallfeld
Bei exakter Fokussierung in die Reflektortiefe erhält man ein scharfes, hoch aufgelöstes Bild.
Quelle: Lavender International, Vortrag We.3.1.3, ECNDT 2006
Reflektor klar
detektiert
30 mm
10 mm
tief
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Risiken beim Prüfen mit fokussiertem Schallfeld
Reflektor nicht
detektiert
Quelle: Lavender International, Vortrag We.3.1.3, ECNDT 2006
20 mm
tief
Durch die starke Fokussierung auf die Tiefe 10 mm wird der Reflektor in 20 mm Tiefe nicht erkannt!
Hardware Lösung: Bei der Fehlersuche in alle Tiefen fokussieren (Dynamische Fokussierung, DDF)
Software Lösung : möglichst unfokussiert arbeitenFMC
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
DDF
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
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Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik Schwenken und Fokuss ieren
Gruppenstrahler-Prüfköpfe
Matrix-Array,
16 x16 Einzelschwinger
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Überblick
Einführung
Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik
Grundlagen der Full Matrix Capture Technik
Ultraschall Datenverarbeitung: Rekonstruktion und Reduktion
Anwendungsbereiche für automatisierte Ultraschall Prüfungen
Zusammenfassung
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Grundlagen der Full Matrix Capture Technik Prinzip Prinzip des FMC
2 3 N 1
1 1 1 2 1 3 1 N
2 1 2 2 2 3 2 N
3 1 3 2 3 3 3 N
N 1 N 2 N 3 N N
UT Hardware
Defekt
Informationsmatrix
i – Sender-Nr.
j – Empfänger-Nr.
A11 A12 …A1N
A21 A22 …A2N
A31 …A3N
AN1 …ANN
Prüfobjekt
Gruppenstrahler-Prüfkopf
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Überblick
Einführung
Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik
Grundlagen der Full Matrix Capture Technik
Ultraschall Datenverarbeitung: Rekonstruktion und Reduktion
Anwendungsbereiche für automatisierte Ultraschall Prüfungen
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Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
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Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
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64. Heidelberger Bildverarbeitungsforum 28
Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
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64. Heidelberger Bildverarbeitungsforum 29
Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
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64. Heidelberger Bildverarbeitungsforum 30
Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion Synthetic Aperture Focusing Technique (SAFT)
SAFT: Delay + SUM
Punktstreuer verursacht geometrieabhängige Impulsantwort – Hyperboloid
Integration entlang Laufzeitkurve:
konstruktive Interferenz bei Reflektor
destruktive Interferenz bei Rauschen
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64. Heidelberger Bildverarbeitungsforum 31
Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
Stahl Referenzkörper
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Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
3D-SAFT
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Ultraschall Datenverarbeitung Rekonstruktion
Rohdaten
Online 3D-SAFT
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Ultraschall Datenverarbeitung Datenreduktion: Sparse Deconvolution
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Ultraschall Datenverarbeitung Orthogonal Matching Pursuit + SAFT (OSAFT)
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Überblick
Einführung
Grundlagen der Gruppenstrahlertechnik
Grundlagen der Full Matrix Capture Technik
Ultraschall Datenverarbeitung: Rekonstruktion und Reduktion
Anwendungsbereiche für automatisierte Ultraschallprüfungen
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Anwendungsbereiche für automatisierte
Ultraschallprüfungen
Stahlindustrie Qualitätsprüfung, Wareneingangsprüfung,
Anlagenüberwachung
Industriebereiche Anwendung
Aluminiumindustrie Qualitätsprüfung, Wareneingangsprüfung,
Anlagenüberwachung
Energieerzeugung Basis- und Wiederkehrende Prüfungen
Chemische Industrie Qualitätsprüfung, Anlagenüberwachung
Mineralölindustrie Anlagenüberwachung - auch offshore -,
Pipeline-Prüfung
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Anwendungsbereiche für automatisierte
Ultraschallprüfungen
Industriebereiche Anwendung
Luft- und Raumfahrt Qualitätsprüfung, Wareneingangsprüfung,
Prüfung von Flugzeugen und Raumfahrzeugen
Automobilindustrie Qualitätsprüfung, Wareneingangsprüfung
Eisenbahnindustrie Überwachung von Fahrwegen, Triebfahrzeugen
und Wagenpark
Keramische Industrie Qualitätskontrolle
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Phased Array Ultraschallprüfung von
Schweißnähten an Häckslertrommeln
Einzugswalzen (1), Häcksler-Trommel(2),
Körnerprozessor (3), Beschleuniger (4)
Schnittlängen: 4 … 22 mm
Häckslertrommel: 40, 48, 56 Messer
Trommel: ca. 470 mm
Drehzahl: ca. 1200/min
Häcksler-Durchsatz: ca. 250 t / h (max.)
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Phased Array Ultraschallprüfung von
Schweißnähten an Häckslertrommeln
Aufbau mit Lineararray
Durchtakten von Einzelelementen oder
Gruppen aus mehreren Elementen
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Phased Array Ultraschallprüfung von
Schweißnähten an Häckslertrommeln
Umsetzung als Prüfsystem beim Kunden
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Phased Array Ultraschallprüfung von
Schweißnähten an Häckslertrommeln
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FMC Ultraschallprüfung von Faserverbundverkstoffe
Gruppenstrahler-Prüfkopf auf dem Testkörper
(typische mehrschichtige Kohlefaser-Struktur)
Rückwand
Total Fokussing: FMC+SAFT
2
1
2
Rückwand
Total Fokussing: FMC+SAFT
1
2 1
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FMC Ultraschallprüfung von Faserverbundverkstoffe
Röntgen CT
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FMC Ultraschallprüfung von Stahlkomponenten
Riss in Top View
Stahl
Riss in 3D view
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Automatisierte Prüfsysteme für die Vollwelle Schienen-
Verkehrstechnik
Prüfung von Vollwellen mit Gruppenstrahlerprüfköpfen
Elementanzahl: 16
Frequenz: 3 MHz
Wellenart: Trans
Schwingerabm.: 24 x 15
Prüfkopfabm.: 60 x 35 x 35
25° - 75°
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Automatisierte Prüfsysteme für die Vollwelle Schienen-
Verkehrstechnik
Prüfkopfhalterung Gruppenstrahler-Prüfkopf
Prüfkopfsystemträger
Prüfkopfsystemträger
für die Prüfung der
Vollwelle
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Automatisierte Prüfsysteme für die Vollwelle Schienen-
Verkehrstechnik
Ergebnisdarstellung
aktuelle Prüfung
Referenzmessung
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Danke für Ihre Aufmerksamkeit
Fragen?
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Literatur
Ahmad Osman: Automated Evaluation of Three Dimensional Ultrasonic Datasets Erlangen, 2013. (Dissertation: Technische Fakultät der Universität Erlangen-Nürnberg). Langenberg, K.-J.; Marklein, R.; Mayer, K. Ultrasonic Nondestructive Testing of Materials. Boca Raton, Florida : CRC Press Taylor & Francis Group, 2012. ISBN: 978-1-4398-5588-1. Jan Kirchhof, Fabian Krieg, Florian Römer, Alexander Ihlow, Ahmad Osman, Giovanni del Galdo. "Speeding up SAFT 3D processing by greedy sparse deconvolution". IEEE International Ultrasonics Symposium, 18-21 September 2016, Tours France. Jan Kirchof, Fabian Krieg, Florian Römer, Alexander Ihlow, Ahmad Osman, Giovanni Del Galdo, 3D-SAFT auf vorverarbeiteten Ultraschallsignalen - schneller messen bei verbesserter Auflösung. DGZFP-JahreTagung, 2017
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Literatur
B. W. Drinkwater and P. D. Wilcox. Ultrasonic arrays for nondestructive evaluation: A review. NDT & E International, 39(7):525– 541, 2006. J. Seydel. Ultrasonic synthetic-aperture focusing techniques in NDT. Research techniques in nondestructive testing, 6:1–47, 1982. M. Karaman, P.-C. Li, and M. O’Donnell. Synthetic aperture imaging for small scale systems. IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics and Frequency Control, 42(3):429–442, May 1995. C. Holmes, B.W. Drinkwater, and P. D.Wilcox. Post-processing of the full matrix of ultrasonic transmit-receive array data for non-destructive evaluation. NDT&E International, 38(8):701–711, December 2005. A. J. Hunter, B. W. Drinkwater, and P. D. Wilcox. The wavenumber algorithm for full-matrix imaging using an ultrasonic array. IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, 55(11):2450–2462, November 2008.
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Literatur
Hanke, Randolf ; Bessert, Steffen ; Niese, Frank ; Schwender, Thomas: Future research and development fields for railway inspectionIn: Springer, Karlheinz: 18th International Wheelset Congress 2016 : IWC 2016. München : European Railway Wheel-set Association - ERWA, 2016. G. Dao, D. Braconnier, and M. Gruber. Full matrix capture with a customizable phased array instrument. In Review of Progress in Quantitative Nondestructive Evaluation, Boise, USA, July 2014. A. Tuysuzoglu, J. M. Kracht, R. O. Cleveland, M. Cetin, and W. C. Karl. Sparsity driven ultrasound imaging. The Journal of the Acoustical Society of America, 131(2):1271–1281, 2012.