RANCANG BANGUN ROBOT RANCANG BANGUN ROBOT QUADROPOD PENDETEKSI QUADROPOD PENDETEKSI

HALANGAN DENGAN HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZYMENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

Brahmanto Utama Atmaja (07.41020.0026)

Latar BelakangLatar BelakangBanyak robot-robot yang telah dibuat oleh para ahli meniru bentuk anatomi makhluk hidup. Salah satu robot yang banyak digemari adalah robot berkaki. Pemanfaatan robot berkaki pada perindustrian adalah mampu melewati tempat-tempat yang tidak dimungkinkan menggunakan robot beroda, sebagai contoh kelebihan robot berkaki adalah menaiki dan menuruni anak tangga.

Untuk mendukung pengembangan dan penggunaan sistem kontrol yang lebih maju, maka penulis mengajukan pembuatan Robot Quadropod Pendeteksi Halangan Dengan Menggunakan Logika Fuzzy. Quadropod adalah robot berkaki empat yang memiliki sistem pergerakan 2 DOF. Untuk mengatur pergerakan empat kaki robot dibutuhkan dua buah motor servo disetiap kakinya dan pada robot ini disertai pula sensor ultrasound untuk mendeteksi jarak halangan.

TujuanTujuanMerancang pergerakan robot

berkaki empat agar dapat berjalan dengan baik.

Merancang dan membuat sistem yang dapat digunakan untuk mengatur kecepatan langkah empat kaki robot berdasarkan pada jarak halangan yang terdeteksi oleh sensor ultrasound.

Rumusan MasalahRumusan MasalahBagaimana merancang

pergerakan kaki robot berkaki empat agar dapat berjalan dengan baik.

Bagaimana merancang dan membuat sistem yang dapat mengatur kecepatan langkah kaki robot berdasarkan jarak halangan yang terdeteksi oleh sensor ultrasound.

Batasan MasalahBatasan MasalahMinimun system dari robot ini menggunakan

microcontroller. Sistem pergerakan kaki robot yang

digunakan adalah 2 DOF (Degrees of freedom).

Robot ini menggunakan satu buah sensor ultrasound untuk mendeteksi jarak halangan.

Robot ini mampu mendeteksi halangan sejauh 3 meter , hal tersebut dikarenakan kinerja jangkuan sensor maximal sejauh 3 meter .

Blok diagram sistemBlok diagram sistem

Dalam sistem di atas mikrokontroler sebagai pemroses akan mendapatkan data input dari satu modul ultrasound. Modul ultrasound akan memberikan data berupa jarak antara robot dengan penghalang didepan modul ultrasound kemudian data tersebut diolah, dalam hal ini proses fuzzifikasi sedang berjalan. Hasil dari proses fuzzifikasi adalah untuk mengatur kecepatan langkah kaki robot quadropod yang digerakan oleh empat motor servo.