raspberry pi / beaglebone black 高精度dmtimer
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ソフト屋さんと、ネット屋さんとかをしていました。アーキテクトという肩書きで雑用係をやっていました。現在は、独立して rti 技研という会社をやっています。好きな言語は C++ サーバサイドでは PHP のお手軽さが好きです。I‘m CEO,Bitch! https://rti-giken.jp/
自己紹介
フューチャーホームコントローラー
手に何も持たないハンズフリーの音声認識を提供します。手ぶらの音声認識を提供します。言葉でしゃべるだけです。
マイクまで 1m ～ 2m 程度の距離でも動作します。マイクを部屋の中央におけば全部をカバーします。
スマートフォンから「も」操作することもできます。
開発時の取材・掲載
取材・掲載
マルチデバイス HTML5 対応
スマホPC
設定はブラウザから簡単にできます。
・非インターネットの環境でも動く
・雑音が多い場所でも 認識するアルゴリズムを開発
・誤動作を起こしにくいアルゴリズムを開発
・ arm でも動作する身軽さ
オープンソースをベースに開発した音声認識エンジン
いろいろなリモコンを学習できる賢い学習リモコンエンジン
フューチャーホームコントローラー
様々なカスタマイズ
ユーザ : スマートウォッチ Pebble 連携
http://www.nicovideo.jp/watch/sm20654023
ユーザ : vim から家電操作
http://www.youtube.com/watch?v=Uqm8sYyzwO8
ユーザ :Ring と連動
ユーザ : 認識単語を呪文で家を操作
私の作品 : 家 mount
ls -la /mnt/drwxr-xr-x 5 root root 0 1 月 1 1970 .drwxr-xr-x 23 root root 4096 12 月 8 15:39 ..drwxr-xr-x 7 root root 0 1 月 1 1970 エアコンdrwxr-xr-x 4 root root 0 1 月 1 1970 照明drwxr-xr-x 4 root root 0 1 月 1 1970 扇風機
体の不自由な方の介護機器として
V8(javascript) で機能を拡張できます。 ( 上級者向け機能 )
ブラウザから javascript で、家をプログラミングすることができます。
音声認識のホームコントローラー FHC キャンペーン価格で提供中https://rti-giken.jp/ 定価 : 26800 円
Raspberry PiBeaglebone black高精度 DMTIMER
マイクロ秒単位のGPIO 割り込みを取りたい
例えば、赤外線リモコンの学習とか。
赤外線リモコンの信号は 10 マイクロ秒単位
汎用の IR 受信モジュール使うと38khz しか取れない問題がある
世の中にはわざと少し変わった周波数を出すリモコンがあったり・・・
それじゃあ、自前で解析しよう
そのためには、10 マイクロ秒の割り込みをとらないといけない。
以下のメモリにタイマーがあるので読みましょう .ボード メモリ位置 バイト長beaglebone 0x4804003C 4バイトraspberry pi2-3 0x3F003004 4 バイト
raspberry pi 2-3 0x3F003004 4 バイトunsigned int 値で、オーバーフローすると 0 に戻る .前回の計測値と比較すれば、処理時間がわかる。raspberry pi は 10 マイクロ秒で、beaglebone は、クロック秒だと思われる ( 多分 )
実測してみよう
Sleep 1 秒 しながら値表示rti@raspberrypi:~ $ sudo ./a.outTimer = 289602805Timer = 290603260Timer = 291603371Timer = 292603500 ↑ ↑ 秒 ms
実装方法実例
もし、User Land で書いているなら・・・
//user land raspberry pi 2-3int g_fd = open("/dev/mem", O_RDWR | O_SYNC); unsigned int* g_mmap = ( unsigned int*) mmap(NULL, 0x100, PROT_READ,MAP_SHARED,g_fd, 0x3F003000);
unsigned int* g_timer = &g_mmap[0x4/sizeof(int)]; //0x3F003004
// 一番オーバーヘッドを生まないマクロ展開で読む#define dmtimer_get() (*g_timer)
printf("timer: %u\n", dmtimer_get() ); close(g_fd);
もし、Kernel Land で書いているなら・・・
//kernel land raspberry pi 2-3void *g_timer = ioremap(0x3F003004,4); //raspberry pi
// 一番オーバーヘッドを生まないであろう// マクロ展開で読みだす . #define dmtimer_get() ((unsigned int)ioread32(g_timer))
printk(KERN_ALERT "timer: %u\n", dmtimer_get() ); iounmap(g_timer);
時刻の観測は、ここを読めばいいだけボード メモリ位置 バイト長beaglebone 0x4804003C 4バイトraspberry pi 2-3 0x3F003004 4 バイト
タイマーはわかった。では、 GPIO の入力の観測方法は？
UserLand単純に while(1){} ループを回すのも手。
KernelLandgpio_to_irqrequest_any_context_irq
kernel land だと、 gpio を irq 割り込みに変換 (?) する機能がある。
err = gpio_to_irq(IR_RECV_GPIO_PIN);err = request_any_context_irq( IRRecvIRQ, test_irq_latency_interrupt_handler, IRQF_TRIGGER_FALLING | IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_NOBALANCING | IRQF_IRQPOLL , DRV_NAME, NULL);
static irqreturn_ttest_irq_latency_interrupt_handler(int irq, void* dev_id){//GPIO 割り込みがあったらコールされる}
注意点ミリ秒以下の世界なので、CPU の動作クロックが省電力モードになると、数字が変わることが有ります。注意しましょう。
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