Hozanovi Esmir

Ibriimovi Adis

POLUNI ETVEROUGAONIK

Poto se ovi mehanizmi vrlo esto primjenjuju u inenjerskoj praksi mi emo

pokuati kinematiki izanalizirati jedan mehanizam.Ovakvi mehanizmi esto

su dio sloenog mehanizma.

slika 1.Poloni etverougaonik

slika 1.Poluni etverougaonik

Za mehanizam prikazan na slici 1. imamo da je:

KLIPNI MEHANIZMI

Ovaj mehanizam sastavni je dio klipnih maina kao to su motori sa

unutranjim sagorijevanjem.

slika 2. Klipni mehanizam

Ukoliko pravac klizne staze klizaa prolazi kroz nepomini rotoidni

zglob pogonske poluge radi se o centrinom klipnom mehanizmu kao to

je prikazano na slici 2.

Osnovne kinematike karakteristike klipnog mehanizma su brzine i

ubrzanje klizaa pri konstantnoj ugaonoj brzini pogonskog lana r.

Izvedimo analitiki izraz za brzinu i ubrzanje klizaa B.
Sa slike 2. imamo da je:

Kako je:

To dobivamo da je:

Deriviranjem prethodnog izraza po vremenu dobivamo brzinu take B:

a deriviranjem izraza za brzinu vB po vremenu dolazimo do izraza za

ubrzanje take B:

Zanemarujui male veliine drugog i vieg reda 2, i 3 pojednostavljuju se

izrazi za vB i aB.

Kinematiki dijagrami za kliza B dati su na slici 3.

slika 3.Kinematiki dijagrami

Do izraza za brzinu i ubrzanje vB i aB moemo doi i grafikom metodom.

slika 4. Grafiko odreenje

Odreivanje brzine take B.
a) Metoda projekcija brzina

b) Metoda okrenutih brzina

c) Metoda plana brzina

U razmjeri Uv(ms-1/mm) nanesemo vektor brzine take A, , zatim iz pola Pv

povuemo paralelu sa osom Ox a zatim iz a povlaimo pravac koji je okomit

na AB u presjecitu dobivamo taku B te je:

Odreivanje ubrzanja take B metodom plana ubrzanja.Kako se krivaja obre

konstantnom ugaonom brzinom to slijedi da je ubrzanje take A

Ubrzanje take B

KULISNI MEHANIZMI

Ovi mehanizmi predstavljaju transformaciju zglavkastog etverougla. Postoje

tri vrste ovih mehanizama zavisno od kretanja kulise. Kretanje kulise moe biti

translatorno, obrtno ili oscilatorno.

a) Kulisni mehanizmi sa oscilirajuom kulisom

Ovaj mehanizam primjenjuje se kod alatnih maina.Primjer mehanizma

prikazan je na slici 4.

Slika 4. Mehanizam sa oscilirajuom kulisom

Kod take C kulise je

Ugao zakretanja kulise:

te uglovi

Na osnovu prethodne slike imamo da je:

Deriviranjem po vremenu prethodnog izraza dolazimo do ugaone brzine 3 i ugaonog ubrzanja 3.

Brzina take B:

Slika 5.Plan brzina i plan ubrzanja

Plan ubrzanja se crta na osnovu poznatog ubrzanja take A

aA = r12

Ubrzanje take B:

Coriolisova komponenta ubrzanja.

Ubrzanje take C kulise moe se dobiti na osnovu slinosti

b) Whitworthov kulisni mehanizam
Ovaj mehanizam ima kulisu koja se obre oko osovine O1, dok krivaja OC sa klizaem C obre se oko osovine kroz taku O konstantnom ugaonom brzinom kao to je na slici 5. prikazano.

Slika 5. Whitworthov kulisni mehanizam

Kinematike jednaine za taku B su:

Brzina rukavca A:

Ubrzanje take B:

.

cos

2

2

cos

2

'

cos

cos

sin

'

2

2

2

2

2

2

j

y

y

j

j

y

ra

a

r

b

ra

a

r

l

b

r

a

r

tg

-

+

-

+

+

-

=

-

=

y

j

cos

cos

0

'

'

l

r

B

A

OA

OB

x

B

+

+

=

=

.

sin

sin

sin

sin

sin

'

l

r

l

r

AA

=

=

-

=

=

=

l

j

l

q

y

y

j

(

)

2

sin

1

cos

j

l

j

-

+

=

l

r

x

B

(

)

,

sin

1

2

2

sin

(sin

2

j

l

j

l

j

w

-

+

-

=

=

r

dt

dx

v

B

B

(

)

-

+

+

-

=

=

2

/

3

2

2

4

3

2

sin

1

sin

2

cos

cos

j

l

j

l

j

l

j

w

r

dt

dv

a

B

B

).

2

cos

(cos

2

sin

2

sin

2

j

l

j

w

j

l

j

w

+

-

=

+

-

=

r

a

r

v

B

B

B

B

a

v

r

r

i

(

)

(

)

(

)

[

]

(

)

.

cos

sin

cos

90

0

y

y

j

y

y

j

+

=

=

+

-

=

A

B

B

A

AB

B

AB

A

v

v

v

Os

v

v

v

r

r

(

)

.

cos

sin

j

y

j

w

w

w

w

+

=

=

=

=

=

=

A

v

v

A

B

v

AB

v

v

B

A

AB

v

B

AB

v

A

v

AP

BP

v

v

AP

r

BP

AP

v

v

BP

v

AP

r

v

.

A

B

A

B

v

v

v

r

r

r

+

=

.

b

a

U

v

b

P

U

v

v

A

B

v

v

B

r

r

r

r

=

=

(

)

2

w

r

a

a

n

A

A

=

=

n

A

B

t

A

B

A

A

B

B

A

B

a

a

a

a

a

a

a

)

(

)

(

r

r

r

r

r

r

r

+

+

=

+

+

=

(

)

l

y

l

a

r

l

l

s

k

2

/

2

2

sin

2

=

=

=

,

arcsin

2

l

y

=

k

l

p

j

p

a

j

l

b

j

cos

2

2

2

2

cos

2

cos

2

2

arc

arc

a

r

arc

p

r

p

-

=

-

=

=

=

=

=

.

cos

1

sin

cos

sin

j

l

j

l

j

j

y

+

=

+

=

r

a

r

tg

(

)

(

)

(

)

.

cos

2

1

sin

1

cos

2

1

cos

2

2

2

2

1

3

2

1

3

l

j

l

j

l

l

w

e

l

j

l

j

l

l

w

w

+

+

-

=

+

+

+

=

r

A

B

v

v

v

r

r

r

+

=

,

cor

r

p

B

a

a

a

a

r

r

r

r

+

+

=

.

3

3

BO

CO

a

a

B

C

=

-

=

3

2

w

r

cor

v

a

r

(

)

(

)

(

)

.

3

3

3

2

w

=

=

+

=

BO

BO

B

v

a

a

a

a

n

B

t

B

n

B

B

r

r

r

(

)

(

)

(

)

(

)

.

cos

cos

cos

sin

cos

sin

cos

sin

cos

cos

3

2

2

-

-

+

-

=

-

=

-

=

y

j

l

y

y

j

j

y

y

j

j

y

y

j

j

l

j

&

&

&

c

c

a

v

v

l

x

B

A

B

B

(

)

(

)

(

)

(

)

.

2

j

j

j

&

&

r

&

r

r

r

r

&

c

a

c

a

a

a

a

c

v

t

A

n

A

t

A

n

A

A

A

=

=

+

=

=

(

)

(

)

t

A

B

n

A

B

A

B

a

a

a

a

r

r

r

r

+

+

=