reglerentwurf für den doppelpropeller
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Reglerentwurf für den Doppelpropeller. Gruppe DP Benjamin Hase Fabian Kruszona Peter Feuerhelm Ralf Zweering. Versuchsaufbau. Versuchsaufbau. Sprungantwort. Start bei 0° und Motorenstillstand Sprung: Motor1 100% Motor2 -100% Totzeit von 0,16s entfernt. Idealisierte Näherung. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
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Reglerentwurf für den Doppelpropeller
Gruppe DPBenjamin HaseFabian KruszonaPeter FeuerhelmRalf Zweering
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Versuchsaufbau
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Versuchsaufbau
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Sprungantwort
Start bei 0° und Motorenstillstand
Sprung:
Motor1 100%
Motor2 -100%
Totzeit von 0,16s entfernt
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Idealisierte Näherung
2s
KG SS
2I
2
160
sGS
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Regler
2I 1PDT
1
1
sT
sTKG
d
vRR vd TT 1,0
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Offener Regelkreis
1
1
sT
sTKG
d
vRR 2s
KG SS
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Bodediagramm mit Tv=1 und KR=1
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Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=1
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Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=0.2
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Regler
1031.0
131.02.0
s
sGR
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Simulink
Strecke
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Ergebnis
System ist stabil Schwingt jedoch sehr stark über Regelung ist dadurch sehr langsam
Mögliche Ursachen Analytischer Ausdruck der Strecke ist
genähert Totzeit wird vernachlässigt
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Optimierung der Reglerparameter Systematisches Ausprobieren ergibt:
106.0
16.015.0
s
sGR
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Ergebnis
Schnelle Regelung bei akzeptablem Überschwingen
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Bodediagramm mit Tv=0.6 und KR=0.2
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Ende
Vielen Dank für die Aufmerksamkeit
Fragen?