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RéseauxlocauxindustrielsInformatiqueIndustrielle 1
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Lesbusdeterrain/réseauxlocauxindustriels(RLI)
InformatiqueIndustrielle 2
Espace géographique délimité (usine,atelier, voiture, robot, etc).
Terrain
Il s’agit d’un ensemble de conducteurscommun à plusieurs circuits permettantd’échanger des données. Les échanges sontgérés par un protocole.
BusenInformatiqueIndustrielle
Un réseau est un bus ou un ensemble debus répartis sur un terrain.
Réseau
Un bus de terrain est un système decommunication entre plusieurs ensemblescommuniquant dans une zonegéographique limitée (capteurs,actionneurs, calculateurs, etc.)
Busdeterrain
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Lesbusdeterrain:Besoins
InformatiqueIndustrielle 3
Périphériques
API
E/S Capacitésparasites
Périphériques
API
COM
• Intelligencedéportéeauniveaudeséquipements• Distribution(décentralisation)ducontrôle,du
traitementdesalarmesetdefonctionsdediagnostiques
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Lesbusdeterrain:Classification
InformatiqueIndustrielle 4
• Lesbusd’usine(RéseauLocalIndustriel):communicationentrelesautomatesetl’informatiquedel’entreprise(souventbasésurEthernet)• Tempsnoncritique(1sà10s)• Beaucoupdedonnées(fichiers,etc.)• Longuesdistances
• Lesbusdeterraininterconnectelesunitésdetraitementetlespériphériques• Tempsderéaction<100ms(évènementsRT)• Quantitédedonnéesrelativementfaible• Distance<1km
• Lesbuscapteurs/actionneurs• Tempsderéaction<10ms(contraintesRT)• Quelquesbits• Courtesdistances<100m
PyramideCIM=ComputerIntegratedManufactuing
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Lesbusdeterrain:Exempleinfrastructure
InformatiqueIndustrielle 5
SourceAdvantech
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Lesbusdeterrain:Avantages
InformatiqueIndustrielle 6
• Câblagesimplifié• Réductiondesfraisd’installation• Conception,installationetmiseenserviceplusrapide
• Maintenancesimplifiéeetplusefficace• Accèsauxinformationsd’étatdupériphérique• Détectionplusrapidedesdéfauts• Réparationplusrapide
• Performancesplusélevées• Faciliteladécentralisationdelacommande• Informationssurlespériphériquesaccessiblespartout
• Modularité• Flexibilitéd’extensionetdemodificationdesmachines• Connectionà« chaud »
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Lesbusdeterrain:Inconvénients
InformatiqueIndustrielle 7
• Technologiepluscomplexe• Accèsaubusrequièredespériphériquesadaptés• Conception,installationetmiseenservicepersonnelspécialisé
• Coûtslogistiquessupplémentaires• Outilsspécialiséspluscouteuxetcomplexes• Formationdespersonnels
• Manquedecompatibilitéetdenormalisation• Beaucoupdeprotocolesetdefabricants• Normalisationàtoutva(plusde20protocolesavecautantdesystèmes
d’exploitations)
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Lesbusdeterrain:Caractéristiques
InformatiqueIndustrielle 8
• Sûreté de fonctionnement : perte ou détérioration d'informations (détection deserreurs), pannes d'équipements (détection et recouvrement des pannes)
• Disponibilité et coût des équipements• Capacité d'interconnexion à des équipements hétérogènes• Distance : réseaux de faible taille (répartition géographique des équipements
limitée)• Volume : quantité relativement faible de données (notion d'évènement, variables
processus, ...)• Contraintes de temps (notion de temps réel, déterminisme, ...)• Nombre d'équipements connectables• Contraintes liées à l'environnement (température, vibrations, etc)
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ModèleOSI
InformatiqueIndustrielle 9
Couche7 APPLICATION Point d’accèsaux servicesréseaux
Couche6 PRESENTATION Miseenformedesdonnées
Couche5 SESSION Gestiondesconnexions
Couche4 TRANSPORT Vérification desdonnées
Couche3 RESEAU Routagedesdonnées
Couche2 LIAISON Transmission destrames
Couche1 PHYSIQUE Transmissiondesbitssursupportphysique
C'estunmodèledecommunicationsentreordinateursproposéparl’ISOquidécritlesfonctionnalitésnécessairesàlacommunicationetl'organisationdecesfonctions.
ModèleOSIàcouches
BUSDETERRAIN
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ModèleOSIréduitpourlesRLI
InformatiqueIndustrielle 10
CoucheOSI Nom Rôledelacouche Formatdesdonnées
Couche7 APPLICATION Interfaceentreleréseauetl’utilisateur Servicespermettantdesimplifierl’utilisationduréseau. Messages
Couche2 LIAISONDEDONNEES
Transmission Méthodesd’accèsausupport
AléatoiresCSMA/CD:DétectiondeCollision
Trame
CSMA/CA:Evitement decollision
Déterministes
Maître-esclave
Arbitre debus
Anneauàjeton
Sécurisationdeséchanges
En-têtedetrame
Bitderedondance(parité,checksum,CRC,etc.)
Couche1 PHYSIQUE
Codagedel’info. Tension
Bit
Topologie
Bus
Etoile
Anneau
Supportdetransmission
CuivreCâblecoaxial
Pairetorsadée
FibreoptiqueMonomode
Multimode
Autres Courantporteur/Radio/Infrarouge
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 11
• L’utilisation des supports physiques dépend de la distance entre les stations et del’environnement dans lequel sera installé le support.Ø Paire torsadée (blindée ou non)Ø Câble coaxialØ Câble électrique (courant porteur)Ø Fibre optiqueØ Ondes radioØ Infra-rougesØ Laser
Supportphysique
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 12
• La topologie représente la manière dont les équipements d’un réseau sont reliésentre eux par le support physique
• Modes de propagation des données dans le réseau :Ø Mode de diffusion (bus ou anneau) :Utilisation d’un seul support de transmission. Le message est envoyé sur le réseau, toute lesunités du réseau sont capable de voir le message et d’analyser selon l’adresse du destinatairesi le message lui est destiné ou non.Ø Mode point à point (étoile ou maillée) :Le support physique ne relie que deux unités. Pour que toutes les unités communiquent ensemble,elles passent pas des points intermédiaires.
Topologie
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 13
Topologie en anneau :Toutes les unités sont reliées entre elles dansune boucle fermée. Les données circulentdans une direction unique, d’une unités àl’autre .Une unité n’accepte une donnée encirculation sur l’anneau que si elle correspondà son adresse, sinon la donnée est transféréeà l’unité suivante.
ØProblème si une unité est en panneØEn pratique il y a deux anneaux encontre-rotation
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 14
Topologie en étoile :L’ensemble des équipements du réseau sont reliésà un système matériel central (nœud). Ce systèmea pour rôle d’assurer la communication entre lesdifférents équipements. L’équipement centralepeut être : « hub » : concentrateur, « switch » :commutateur, « router » : routeur
Ø Facilite l’ajout de matériel ;Ø Facilite la localisation des défaillances ;ØBranchement/débranchement à chaud nepose pas de problème ;
ØTrès répanduvRelativement onéreux ;vConcentrateur défectueux = réseau panne
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 15
Topologie en hiérarchie:Cette topologie est organisé en niveaux. Lesommet de la hiérarchie est connecté à desnœuds, niveaux inférieurs. Ces nœudspeuvent également être connectés à d’autresnœuds. Le tout dessine une arborescence.Ce type d’architecture est dépendante dusystème « père », qui si il tombe en pannealors il est impossible d’établir unecommunication entre les deux branches duréseau.
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 16
Topologie en bus:Un câblage unique permet d’établir lacommunication entre l’ensemble des nœuds.Ø Le réseau n’est pas perturbé lorsqu’unestation est défectueuse
ØDans le cas d’une communicationbidirectionnelle, l’ensemble des stationsconnectées reçoivent les signaux émis surle bus
ØCoût d’installation de l’infrastructure peuélevé
ØNombre d’unités limités / la longueur dusupport
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Lesbusdeterrain:CouchePhysique
InformatiqueIndustrielle 17
Topologie en maillé:Il s’agit d’une topologie point à point multiple.Chaque nœud peut avoir (1,N) connexionsavec les autres nœuds. Les autres nœuds sontreliés à tous les autres.ØCe type d’architecture devient vite trèscomplexe à gérer lorsqu’il y a beaucoup destations ;
ØCette topologie se rencontre dans lesgrands réseaux de distribution (ex: Internet)
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Lesbusdeterrain:CoucheLiaison
InformatiqueIndustrielle 18
Sous-coucheMAC– Contrôled’accèsaumédia
Permettent la gestion d’accès au média.- Méthodes d’accès statiques : la bande passante du support est répartie une fois pour toute
entre les stations- Méthodes d’accès dynamiques : le support est attribué à la station qui le demande
Ø Accès maître-esclaveØ Accès aléatoireØ Accès par jeton
Sous-coucheLLC– (Logical LinkControl)
Ø Filtrage des messagesØ Recouvrement des erreurs bits/trameØ Notification de surcharge
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Lesbusdeterrain:terminologie
InformatiqueIndustrielle 19
• Transmission Série : Cette transmission permet de transmettre les données sur un seulsupport physique. La transmission se fait en émettant les bits de données les uns aprèsles autres.
Le problème majeur de ce mode de transmission est la synchronisation des horloges
Transmissiondedonnées
émetteur récepteur
Horloged’émission
Horlogederéception
Liaisonsérie
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Lesbusdeterrain:terminologie
InformatiqueIndustrielle 20
• Transmission Parallèle: Les bits sont envoyés simultanément sur N voies différentes. Ilfaut autant de linges de transmission que de bits à transmettre, plus une équipotentiellezéro, plus un signal dit ‘échantillonnage, et un signa l d’acquittement
Transmissiondedonnées
émetteur récepteur
D3
D4
D2
D1
D0
ACK
STR/
GND
D3
D4
D2
D1
D0
ACK
STR/
GNDLiaisonparallèle
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Lesbusdeterrain:terminologie
InformatiqueIndustrielle 21
• Cette méthode permet d’envoyer une trame (bloc de bits d’information) sous la formed’un flot continu de bits sans bit de synchronisation START et STOP.
• La synchronisation est obtenue à l’aide d’un signal d’horloge (généralement sur uneligne séparée)
Transmissionsynchrone
• Cette méthode permet de transmettre les bits par groupes (caractères) ce qui permet aurécepteur de se synchroniser au début de chaque caractère.
• L’intervalle de temps qui sépare deux émissions de caractères est aléatoire et dépend del’émetteur
• Exemple une trame peut être constituée d’un bit START, 5 à 8 bits de données, un bit deparité et de deux bits STOP.
Transmissionasynchrone
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Lesbusdeterrain:terminologie
InformatiqueIndustrielle 22
La ligne de transmission peut être exploitée de trois manière :Ø Simplex : mode unidirectionnel, la communication de l’émetteur vers le récepteurØ Half-duplex : la communication se fait dans les deux sens mais pas simultanémentØ Full-duplex : mode bidirectionnel simultané sur le même support physique
Modesd’exploitation
Ø Codage NRZ (Non Return to Zero) unipolaire /bipolaire
Ø Codage RZ (Return to Zero) unipolaire / bipolaireØ Codage de phase (Manchester type biphasé)
Codage
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Lesbusdeterrain:quelquesexemples
InformatiqueIndustrielle 23
BusInformatiqueclassique
Busdeterrainactuel
Ø RS-232 / RS-422 et RS-485Ø I2C et SPIØ USB
Ø AS-iØ ModbusØ CAN et CANOpenØ EtherCATØ ProfibusØ PowerLink
Ø SERCOSØDeviceNet
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Lesbusdeterrain
InformatiqueIndustrielle 24
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Exemple:BusI2C
InformatiqueIndustrielle 25
• Bus informatique conçu par Philips pour les applications de domotiques etd’électronique domestique (en 1982)
• Standardisation v1.0 en 1992• Il permet de relier facilement un microprocesseur et différents circuits• Il s’agit d’un bus série synchrone bidirectionnel half-duplex• Les échanges ont toujours lieu entre un maître et un (ou tous les) esclave(s), ceci
toujours à l’initiative du maître.• La connexion est réalisée par l’intermédiaire de 2 lignes :• SDA : (Serial Data Line) Ligne de données bidirectionnelle ;• SCL : (Serial Clock Line) ligne d’horloge de synchronisation bidirectionnelle ;• Masse commune à tous les circuits ;
• Le codage utilisé est le NRZ (Non retour à zéro)
Inter-IntegratedCircuitI2C
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Exemple:Modbus
InformatiqueIndustrielle 26
• Protocole de communication non-propriétaire crée en 1979 par Micon• Initialement pour la communication sur des réseaux d’automates programmables• Fonctionne sur la base de l’architecture Maître/Esclave, échanges de type half-duplex• Deux types de dialogues :• Maître communique avec un esclave spécifique et attend sa réponse ;• Maître communique avec l’ensemble des esclaves sans attendre de réponses.
Modbus
Couche7 APPLICATION MODBUSApplicationProtocol
Couche6 PRESENTATION vide
Couche5 SESSION videCouche4 TRANSPORT videCouche3 RESEAU videCouche2 LIAISON MODBUSSerialLineProtocolCouche1 PHYSIQUE EIA/TIA - 485
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Lesbusdeterrain:BusCAN
InformatiqueIndustrielle 27
• 1983:PrésentationparBosch(équipementierAutomobile)• 1986:StandardisationISO• 1987:PremiercontrôleurparIntel82526• 1991:premièrevoituremultiplexéeparCAN• Aujourd’huitrèsrépandudanslemondeindustriel(surautomobileetc.)
ProtocoleCAN(ControllerAreaNetwork
• 1 Mbits/s (ISO 11898). La longueur du bus impacte le débit.• Souplesse de configuration• Fonctionnement multi-maître• Détections et signalisations d’erreurs• Retransmission automatique des messages altérés• Déconnexion automatique des nœuds défectueux
Propriétés
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Lesbusdeterrain:BusCAN
InformatiqueIndustrielle 28
• 1983:PrésentationparBosch(équipementierAutomobile)• 1986:StandardisationISO• 1987:PremiercontrôleurparIntel82526• 1991:premièrevoituremultiplexéeparCAN• Aujourd’huitrèsrépandudanslemondeindustriel(surautomobileetc.)
ProtocoleCAN(ControllerAreaNetwork
• Système basé sur un bus série synchrone offrant des performances temps-réel• Protocole basé sur le principe de la diffusion générale (Broadcast)• Lors de la transmission de données, aucune station n’est adressée particulier, mais
le contenu de chaque message est explicité par une ID reçue par tous les abonnés.Grâce à cet ID, les nœuds, qui sont en permanence à l’écoute du réseau,reconnaissent et traitent les messages qui les concernent sans s’occuper des autres
Fonctionnement
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Lesbusdeterrain:BusPowerLink
InformatiqueIndustrielle 29
• 2001:misesurlemarchéparlasociétéB&R• Protocoletemps-réeldéterministepourEthernetStandard(pasbesoindedriver
spécifique)• Protocoletotalementouvertetexemptdelicence• Vitessedetransmissionde100Mbits/s.Précisiondesynchronisation100ns
ProtocolePOWERLINK
• Extensiontemps-réeld’Ethernetbaséesurunmécanismedescrutation(polling)etdedécoupagetemporel
• Cycledebasesecomposedetroisphases:• Phasestart :Nœudgestionnaire(MN)émetunmessagedesyncrho• Phaseisochrone:leMNappellelesautresnœudsaémettreunetrame• Phaseasynchrone:leMNdonnelesdroitsàunnœudd’émettreenparticulier
Fonctionnement
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Lesbusdeterrain:BusEtherCAT
InformatiqueIndustrielle 30
• BusdeterrainbasésurunréseaufilairedetypeEthernet• TechnologiedéveloppéeparlasociétéBeckhoffetstandardiséeenIEC61158• Technologieentièrementpropriétaire,ellepermetunecommunicationtemps-
réelleavecdespériphériques(tempsdecycle<100µs)etjitter (<1 µs)
ProtocoleEtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology)
• ProtocolebasésurCANOpen• Synchronisationparlemécanismed’horlogedistribuée• Communicationfull-duplexviacouchephysiqueEthernetspécifique(driver)• Topologiedebase:linéaire,chaqueesclaveréémetverslesuivant.Leretourdes
donnéesverslemaîtres’effectuepar« rebond »surledernieresclave.• Adressagetopologiqueautomatique
Propriétés
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Lesbusdeterrain:BusEtherCAT
InformatiqueIndustrielle 31
ModèleOSI
Couche7 APPLICATION Cyclic DataExchangeMailBox Acyclic DataAccess
Couche6 PRESENTATION vide
Couche5 SESSION videCouche4 TRANSPORT videCouche3 RESEAU videCouche2 LIAISON MailBox/Buffer Handling,Process Data
Mapping,Extreme Fast Auto-Forwarder
Ethernat MACCouche1 PHYSIQUE 100BASE-TX,100BASE-FX
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Lesbusdeterrain:BusEtherCAT
InformatiqueIndustrielle 32