robo-box ii model1_lab

32
àÃÔèÁµ¹ÊÃÒ§áÅÐà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËع¹µ¡Ñº Robo-BOX 2.0 Model - 1 Compact mobile Robot 1 Model -1 compact mobile robot ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 1 : ÊÃÒ§Ëع¹µ MODEL- 1 Basic.... 1 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 2 : ¡ÒÃà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×èͤǺ¤ØÁ¡Òà à¤Å×è͹·Õèàº×éͧµ¹¢Í§Ëع¹µ MODEL- 1 Basic....4 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 3 : MODEL- 1 Bumper µÃǨ¨ÑºÊÔè§ ¡Õ´¢ÇÒ§´Ç¡Òê¹ ÈÖ¡ÉÒ¡ÒÃ㪧ҹµÑǵÃǨ¨Ñº Ẻ´Ô¨ÔµÍÅ¢Ñé¹¾×é¹°Ò¹....................................... 13 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 4 : MODEL- 1 Lightbot µÃǨ¨ÑºáÅÐ à¤Å×è͹·Õè´ÇÂáʧ ÈÖ¡ÉÒáÅÐ㪧ҹµÑǵÃǨ¨Ñºáºº ÍйÒÅÍ¡¢Ñé¹¾×é¹°Ò¹........................................ 19 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 5 : MODEL- 1 Surveyor µÃǨÊͺ ¾×é¹·Õè´Ç¡ÒÃÊз͹áʧÍÔ¹¿ÃÒàô...................26 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 6 : MODEL- 1 Sumo ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ à¾×èÍÊÃÒ§¡Ô¨¡ÃÃÁËع¹µá¢§¡ÕÌÒ.....................30 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 1 ÊÃÒ§Ëع¹µ Model - 1 ªØ´à¿Í§ÁÍàµÍÃà´ÕèÂÇ x 2 ÃÒ¡ÒÃÍØ»¡Ã³ á¼¹°Ò¹ÍÐÅÙÁÔà¹ÕÂÁ x 1 àÊÒ¾ÅÒʵԡ 3 ÁÁ.x 2 Ê¡ÃÙËÑǵѴ 3x10 ÁÁ. x 6 Å;ÅÒʵԡ¾ÃÍÁÂÒ§ x 2 Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»ÅÍ 2 x 5 ÁÁ. x 2 ÂҧǧáËǹ x 2 Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. x 2 ªÔé¹µÍÁØÁ»Ò¹ x 4 àÊҷͧàËÅ×ͧ 25 ÁÁ. x 2 i-BOX x 1 ¡ÐºÐÃͧ i-BOX x 1 Model- 1 Basic ໹Ëع¹µ¢¹Ò´àÅç¡·ÕèÁÕ¹éíÒ˹ѡàºÒáÅÐÁÕ¤ÇÒÁ¤ÅͧµÑÇÊÙ§ àËÁÒÐÊíÒËÃѺ¡Òà »ÃѺᵧà¾×èÍᢧ¢Ñ¹´Ò¹¤ÇÒÁàÃçÇ áÅÐàÃÕ¹ÃÙ¡ÒâѺà¤Å×è͹Ëع¹µàº×éͧµ¹

Upload: kritsada-jaiyen

Post on 25-Mar-2016

213 views

Category:

Documents


0 download

DESCRIPTION

ÃÒ¡ÒÃÍØ»¡Ã³ àÊÒ¾ÅÒʵԡ 3 ÁÁ.x 2 Ê¡ÃÙËÑǵѴ 3x10 ÁÁ. x 6 ¡ÐºÐÃͧ i-BOX x 1 Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. x 2 àÊҷͧàËÅ×ͧ 25 ÁÁ. x 2 ÂҧǧáËǹ x 2 á¼¹°Ò¹ÍÐÅÙÁÔà¹ÕÂÁ x 1 ªØ´à¿Í§ÁÍàµÍÃà´ÕèÂÇ x 2 ªÔé¹µÍÁØÁ»Ò¹ x 4 àÃÔèÁµ¹ÊÃÒ§áÅÐà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËع¹µ¡Ñº Robo-BOX 2.0 Model - 1 Compact mobile Robot 1

TRANSCRIPT

Page 1: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 3

���������c o m p a c t m o b i l e r o b o t

��������������������� ������������������

���������� �� �� ����������������������������������������� �� ��������� �������������������

���������� �� ��������� ��������� � ��!!"��#����$����$������%�� � &'�(����)%���� "� ��!!"����$#!# ���" ��� �*����������������������������������������� �

���������� ��������������������� ��!!"���+����������$�������&'�(���+)%���� "� ��!!"�����+������" ��� �*������������������������������������������ �

����������� ��������������������� ��!����� ����$�������+��������#�,����$��������������������

������������������������������"-��������������������#!�������� ������.�����������������������!

��4����5���3���������� ���"�#����

�����������������������

����6����7�

��� !" �#$%��� ����

�&"'$"&������(�� &��%)*��*���+��(��

$,�'$"&���'�,���"���

&��%��$���-$��������(��

�"����)� ��

&��%��+��(��

��. ������-/" �

�&"����)$0������(��

����� �

�#1#���23456�

��"�#���������/����� ����$��0������� 1���"������+���������� "��2������+�1���"������"�� ����������"�$���������0�� ��+������2�����"������������ ���� �� ��

Page 2: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1%

������6����� �������� �� ������ ������������� �� �� ������ ��!��"�� #��$%�"��������&'�(��)�*� #�� �� ���%��� �+"������&'�(�&�$ �� �� ��� *�% � )(,�&����� �"��*��"-�,�%+�)'"��"�.��/����$"� #�� �� ��0"-�+ ��"�,'%&�(��1� $"�+�)*��%��,��� � �� "��"�� �� ��

��!�����+�0 ��'�2 ��!3�����&��+�4��+�5�.����� #��$%�"�&6(�7�� �)�5��� ��%� +�)�.��/����

��.����&6(�7�� �)�5��� �0���5��"-��+�0 ��'�2 �*�$% ���!� � #�"��� ��������1� ,�%+�)'"��"�.��/����$"� #�,'%&�(��1� $"�+�)*��%��,�� �� "��+�0 ��'�2 �0��&6(�7�� �)�5��� �

�&"'$"&������(

�&"����)$0������(

����������� ����

������������ ������������������������

����� ����

����������� ������ ���

���������������������

�� ��������� �������

!" #��$%"��"��&'���(���������������������� ")�#���"��"��������

Page 3: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 8

��8�0��$ �$ �&6(�7�� �)�5��� ��,�%+�)�.��/�������% 6(���5-��( ���9:��&� ����&'���$"��$%�0�����&'�(��)� +��0"-�+ ��%���$"� #�,'%&�(���"�,��)9

������������ ������������

���������

������������� �!��

��3�����% 4��+�5�� #��$%�"�&�� �� ���,�%+�)��� �9�( �!�����$"� #�,'%&�(��0��0"-�+ �$%��

��;���� ����� ������������ ��&�%��+� �+� � �� ���$%�0�����&'�(��<�=>?@�'�2 �ABC>=@�$#-� )("��(�*,'%'�(� ��������&'�(��%��'�%� )(05D0��,�����+� �+� � �� ��,�� ���- "�E�(��6�,�F�4� ��0(���-G*E�%'�(� ������"�#������

Page 4: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19

������������������������1���$)������ ��1�����$��" ���" #� ���������2��2��������"��������������� �� �������������1�3���+�� �)%�)��#!���������4� �3�

���� ����"�#������� 3$� #$ " �%# � ����5��3��$���������+��"�� �����)%���/�!$�"�6"��� ���"�(7+����"�6"��� �������� ���$�$"�)��2����� 89:��������� ��������� ���#���1������� ���������� �!+������������1�)������ ��� "�$��������' �������$3��"�%# � ����5�����$�����"����������� �����������$���������0�����������$���%# � �!+�$�����+��������� ��$������0��������" �� ����$!+;2��$3����%# � ����5�����$����������$"��" � 1���������"�6"��� �������� ����"�#������

!+ ������� ����3������#�3�� �����3���/�<��+)���"�����"����������+ 1������"�6"��� ��" ����$���������+��"�!+ ���3����!���� ������#�3�� �����3�)������ ���#$������ "��' ��������#�3�����+���������� #$ " � "� ��!!"������=��=����>?@A?BCD�3��) �*������ �)���7���� ������ ��!!"��� �������������!�1�)�� "� ��!!"��1����6#$���$3$�

����������� ������������������������� �!�"#� $������ �!�"#$%��������

��4����5��� %� �������������������������������������������� ���"�#��������

Page 5: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 :

%&3� �������������� ;�6�5����;<6�������� ����"�#������� � )%�� ����� ������

����1�����$"��" �!'� ��������������������$���<�(�������$�)%�=�, �����%����78984:8;<=������>?2;<@A7898�3$������������ �������������������������������� !�"#�$��%�������&������'$( ��)�)���*��������������!���������+,����$(- �����

!�����5���%��%� ���$� �19�&��0���!���1� ,�%�HIJI��KI?LM�'�2 N=�?L>@�HIJI�&�%������1'��19�&��E9 "�'�(� ������"�#�����

Cricket Logo

to startab, onfor 30end

���������� ������������������������������������ ��������������!��������"�#����� �$%&� �'������������(���� )*+

������������ ��#����,�� �-�����.� ���! ������#���!����/01����2��/345*677��������������������������

B-���������3

C*. � � &D " E* F����,����#�D"��� ������, &�,"�B-�����

>:D� �����+�����EFGH9IJJ�"����� �EKL��������#�� ���

>8D� ��M$��������NBOB�LPBQR?�����FCSQR@T�NBOB

>UD���������� ��� ��"�� �����

Page 6: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1=

!�!� � �$� �19�&��0��� !�!� "��9O�19�&��0��������,'%'�(� �����"�#�������$"����2� �1� ����+"�6"+42-�&���� 5��$#-�*�19�&��0���!����9O��"PQ,'%'�(� ������2� �0��*�*��' ���5���9��� ��9O����2� �0���,�$Q0��19�&��0���!�!��9O���+�"�05D0�������2� �0��$ �'�(� ���&��0"�'"��0��,'%��&���E90��42-����(���5�'�� �0(�

�� ����'��������������������������������������$�������+�� �������89�������+�� ��������(�:�;&:���������������

B-���������3�Cricket Logo

to startloop [ab, onfor 10ab, rd ]end

���������������$%������������� �!�"#���$�������&��%����'�"(�����$"��#

!�.������1'��19�&��E9 "�'�(� ����&�%�0�+ ���0�����

#� ���:�����<��������(���� )*)� ;%���,�������"�9%�� =��� ������������$����������� ;%����������� ������������.8��������������������,������ ���������.� ��>,�'�� $�����������8�-?�������������� ���� �8 ��� .%��:���� ������������$��������������@�������� =����������(����)*)

Page 7: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 >

%&%� �����������������������?��6���������

���� ����"�#������� )%�������������6��&2�������VI���W����������%$�,X���"��:������1�)����#$�+�+�������"�������������������� #��" ��='���1���73$�!��

��������������+�+����Y�πZ�$� π Y�UW:[������88\I

Z���������6��&2�������

!�����$���������� �� ���"�#��������1�)������������������:����!+3$��+�+����UW:I�]�VI���W����"��8:��=� #�� ��$���+��7�='��;������/�������0���������2��)�=�, ������NBOBLPBQR?���+�FCSQR@T�NBOB�!'����1��"�������)%���#�������$������0�����1���������� ���� �����)����� ����1����3$�$���������0��������+��

!�8� � �$� �19�&��0��� !�.� "��9O�19�&��0��������������G�,������2� �0��$ �'�(� ������"�#������

�� �����.,�'�8�8��� ������������$�����������������+�� ���������� :��������ABCDEFBG��:����������"��� ������������$������������ ���� ��

Cricket Logo

to start

ab, setpower 8

wait 10

ab, onfor 10

end

B-���������3�

Page 8: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1@

��������)���!�������$%��������* !����������� �!�"#� $�����+��� �� �'����������& �!,�-�� �!�"#* !,.-%+������ /0123405

!�3� ������1'��19�&��E9 "�'�(� ����&�%�0�+ ���0�����

���� �� :������� :���������HABCDEFBGI���� �'��������� ���� ��� �<�#��:�����8�8����� ������������$������������������ ���� ���������.8.���!���������� ��������������������� �� "���� ��,����9�(#� ���:�������.� �(���� )*�

������ "���� �8�8��������������&��<�������8��>��8���.� ����,�'�>� ������%��� ;%���� ����,�'.� �$��#(��$����� ����.���#������ �����.� ��&����������&$%&���(� �'�8��'!������$���'�����������2����&������������$>8��&����8,J�!!�&�# �����������������������

Page 9: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 3

%&4� ���������������� 5�6�7����8���� ������������ ��������������������� ������������� �

� �� ������������������ �!���!��!��������"������������ � ������� ������������"�������������� ��������� ���� ���!��������������� �����" " ���#�$���%!������� ����$����&'� (������!�"� #��!����$!� �� ������% ���!�&����!���������������"� �'�(����)��!���(��������!� �� �� �����

���� � ������ ������� ����������� �������������������� ������������ ��!"���������#��$�!�

��%� �&'� �!&�� ���(���$����� � !���&)���'��*'$'

������������� �� ������������������������������ ��������� �!�"���������#���������$������%"����&"������%�'(����()��������!��)���*������+�����������*�������,��%�'(����(��-�"����

� ��")setpower = 7

� ��"*setpower = 3

+ �������",-.Cricket Logo

to startwait 10a, setpower 3b, setpower 7ab, onend

������� ���� ��������������������������������� ��� !�"#���$�%���������������%&��������%'����(�������%�

Page 10: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19'

��!���

��������)��� �����&&������'�*������������&&�%&�����������"�

%&:� �� ����7�;7����� 5��6�7���6���������

���(����!���(������������� ������(��&)���(��&)�����*����� �����!��"+�������!,"����"����!����"-"��!&�����

/0"1�2���� ��� !���""����%��(��.����"-/0"�������!� ���������� ���'������������� �.�����'������� �� ��������&�� �.�������!����$!(��������!� ����������������!����$!� �� �����������

,0"1�2���� �","�� " �������!��"���������"�$���"���� ������������ �.��*������ ���!��������1 ��"� �������!����$!(��������!������� ����!������ ����!"-" ����

��!���

� ��" *" ���! �3���2��� � ��")"���

� ��" )" ���! �3���2��� � ��"*"���

��������+��� �����&&������'�*������������&&�%&��������"�� ��*

Page 11: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 99

���� � ������ ������� ��+�&'� �!&(���$����� ��������

�����&��,��-./���������� � !��)�$����'���!"�����

�*�������%�'(����(+����.����/�"0�������* �0(��1�"0��������"����(���02���+����)"��/�"0�������* �1�"0����� ���"����(��+����.������%����"�������3����+���� �� �������%�'(����(����(���02������� ���������"� ��"��,(�)���*����������* ��*��!��

+ �������",-4Cricket Logo

to startwait 10loop [ a, onfor 20 wait 10 b, onfor 20 wait 10 ]end

������������� �����������������#�!�����������%��"����"�� ����� ����������-��"���/�"0�����!��������* �1�"0����

��%� � ������ ������� ����&'� �!&(���$����� ��������

�����&��,��-./���������� � !��)�$����'���!"�����

+ �������",-5Cricket Logo

to startwait 10loop [ a, thisway b, thatway ab, onfor 20 wait 10 ab, rd ab, onfor 20 wait 10 ]end

�������%"�%*��������������!����"��������02���������)�������*���������%�'(����(+����.����/�"0�������* �1�"0����� ����(���02���+����)"��/�"0�������* �1�"0��������"����+����.����"��3����+����

Page 12: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19%

�����<<�<�� ��1�� (����������"������������%����#��� ���������

�'����������2"����������'����"(����% ������3���������"-/4"������

56"�'������� ��������1�����(������ �� ����!�'�%���789:;<8=" �1�� (������������� ����>���

-6" ������� � �!��������!���1�� (��������������!���� � ���?��1 ��

@6"�� ������3������!���(������������� ������A��.�%��������

Page 13: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 94

��=����7���4������������ ����

������������ �������������������������� � ����� ��A������������1�B���� ���"�������� ���� 3���'�����1&��

��&��C�!���%!&�>��������1�� ��!����%&������!��3�����>�"���� �����&��(������% ���������3�������1�� (>������!��!���� ��������" �!�#*���������3�������1�� ����DE��3����� �������������� ���� ���������%&������!��

������6�0�1��2&��3$ 4$�$5�)�2�6 ���'���623������7'��&���)��#� 0�18����� !9���0��������:&��� ��*'���"������6�&�5'��3�6�623�������;'������'����!'����&�'�:�$��$623������7'�

����6����>�

���3"67/8"0"7".� �"6"0"7".

�#�������%�9�:�� �����;;�'"7",

9%���� � <��"7", 9%���� �=��"7",9%���� ������"7",

�������������������

9%���� � <��

9%���� �=��

�>��� ����","9�!� �"6"0

9%���� �=��

�#�������%�9�

���3"67/8"0

�?��!�#�

Page 14: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19:

0����������� ��������� ��������6�623��� ���$�:&���'��� 4�<'�9!#�2������2��=&�'��'��$����� �&��6�)��#�0�18��������:&��� �

0������)'�)�>>'=��$ 4$�$5�)�2�6 ���'���5�&�����?/8� !9�?/1��� �����

605��!�� "@A/

0�0�*' 4$�$5�)�2�6 ���������623�������;'5'���3������ 0�1��'�2&��3$���'���623��� ���$@:�$�:&�2&�������� � &��*'��3$)�$&�'����)�2�6 ��3$)�$��'$�����&�'��&�$��#�

��!�� "@A8

0�+���A&)�2�6 5�'�(B���� ����� ��&!�$�&)�2�6 ��� 4$�$5�)�2�6 ��CDE�)� &$� 4$�$5�)�2�6 59���$�2&)��'$

9%���� ������

Page 15: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 9?

����@�����������A���=����B��C�!���%!&�>����(>������������"F;G;/HIJ"-6K"������� !���������

��

����

���

�� ��

���

����

��������

�����

��� ����

�������

�����

���������

C�1L���������������%!&�>���&��*�����% ���MN �

�N �����%!&�>�" (��C�1L���A� �&�" +5,

�N ��%!&�>�"(��C�1L���A� �&�"+K,"� �O�%��C"PQR5"�&�%!�����!�

���� �����C�!���%!&�>�(��C�1L����" -"��MN "�*�#� !����A� ����N� &�1������&�&� "������������ �������" ����� "�*��� ��� ������������ "STK/ST@"�1�� (>�'�%���" SU"��!�% ����� ������3�����

� ����������%����#(>��O�%��C"PQR"���C�!���%!&�>���A� ����N�� ���1������&�&� �����!����� �� ��������'������"IVWK"��� "IVW5" �O�%��C"PQR"���C�!���%!&�>�� �&���� ���������%��'�%���XSYX"��� "PIZ""3������ �[ � �&�"+K,"���'�%���"PIZ"�O�%��C"PQR"����C�!���� �&�%!���""����������� ����������������������������

1� ��������"�� $9�����?��!�#�"BCD"2��#�������%�9� (� � ��'� ���:��"���� ���$9������� �%!����!��%�9� ����!�!1�!"%9���������>�$��1�: ���1 �" ����� " ����� ��2�#�������%�9��������!�

��%�9��?��!�#�

�� �������� ���� ���

��!�� ��;;�'

4&9� 7<6��A���=����B�0��� � ������ ������� 0�1�&'� �!&(���$����� ��������

� ������&��,��-./���������� � !���&)�2�6 �4$�$5�)�2�6 �������������� �)�$���4!�'��*'$'

��'(�� !"0�3�+��"������-���"� ��*��������)���!������������������4��.���-��"���1�"0����

Page 16: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19C

+ �������"6-/Cricket Logo

to startloop[if (in 0)[ note 2 10 ]if (in 1)[ note 62 10 ]]end

�����������"�!������ !"0�3���(��������567���'��561�8���%�!�(�59� :�������� !"0�3�� ���!���!�������������4��.� ��-��"��� 1� "0����� ����� !"0�3�� 567���'�� 561������%��%"��:�(��(����������

0�%���&!�$�&)�2�6 �?/8�����?/1�)!��(��'���'$��&��F���)�$���4!�'��*'$'

����"�����������!�����!������!���������� !"0�3�+������ ��'(������ ����� �������!�����!�����(���� ����!�&��!�������,�����"�!������ !"0�3�������������+�

4&%� ���=6������<���0�G� � ������ ������� 0���&'� �!&(���$����� ��������

� ����

Cricket Logo

to startloop[ ab, thisway ab, on if (in 0) [ ab, thatway wait 5 a, thisway wait 2 ]]end

+ �������"6-,

�����������"�!������ !"0�3��567�� ���%"�%*������������������� �"��� ���"����(���02����������+;����������� �����0 ���� !"0�3�� 567������'(����������3�

1�� � � � �> � �� ;����� �����>��� ��%���������+ ����

\5]"�� %��� �!���"V^IT/_KK���1 ���"V`H"� � �1&!�� ��

\-]" ��a�3������"P;b;"Hc;de7��� "^=fde89"P;b;

\@]"�� �1 �������� ���" �����

Page 17: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 9D

0�H�*'����� �'$!$�I"3��&��,��-./�)�$���4!�'��*'$'

��'(���0(��������*���������%�'(����(���+�)���������� �"��:�������� !"0�3�� 567�<��0 ������3�!0(��� )"��=��*��������:�������7>?�"0�������*���"�7>/�"0������������%�'(����(+�)�������

0�18� � ������ ������� 0�0�&'� �!&(���$����� ��������

� ����

Cricket Logo

to Leftab, thatway wait 5a, thisway wait 2end

to Rightab, thatway wait 5b, thisway wait 2end

to startloop [ ab, thisway ab, onif (in 0)[ Left ]if (in 1)[ Right ] ]end

+ �������"6-6

������������(� @/� ��'(���������"�!��!"0�3���0 ),�+ ������� ���.������)"�� ���������(�)���),��,������������"�!��!"0�3���(������3����561� �"�������'(�����+�����������������������.��.�����0�+��!�"�)������������'(���0 ���3����!"0�3��,�:A�����+���A����A�)��������������Left� ����Right� �����������)���8�"���!"0�3���(�����A����3���� 567���'�� 561� � �!"0�3�� 567�%'�� !"0�3���(�����A���� ���.���)���*������� ���!"0�3�� 561�%'�!"0�3���(�����A����)"�� ���"�3����������������������(!����),������

Page 18: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19E

0�11�*'����� �'$!$�I"3��&��,��-./�)�$���4!�'��*'$'

��'(���0(��������*���������%�'(����(���+�)���������� �"��:�������� !"0�3�� 561�<��0 ������3�!0(��� )"��=��*��������:�������7>?�"0�������*���"+����.����7>/�"0������������%�'(����(+�)�������� :�������� !"0�3�� 567� �*��������:������� 7>?� "0������*���"+����)"��7>/�"0������������%�'(����(+�)�������

�%!���9����!���1�� �%!���9����!���E���

Page 19: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 34

��5����6���7��������������� ��

������������ ��������������� ������������� ��������������� ������������������������������������� ��

������������������������ �!�����������������������"�����#$%�%��������#�%�&'()*+,-.,/01���� �������#�%����%�� �"��2�"�%��3��&4(,(5'-�'()*+1���"�6����%� %!�������������7������#��"��� �!�8%����������#���6������&9.9'/)1�����%%����� ������":;%����7������#��"��� �#�8�<=������7�%�������� 8�%�>�� ���� �"�%� ��?77�%�� "�@��%� ���A���� �; %!��� ��B>���#�%����%

����8����9�

����������� � ����� ���� ��� � � ��� � ��� � �

������������� � �

���������� � ��� � �

������������� � �

������8����������� � ������������������������� ��!�� ��������"#������$������������%���� &�$��'�����#(����$�����������%)�����

���� ��!�����"��������!#$%� %�������&&�'���

�(���&����&&�'����� ����)��**�+ � �

,��)��-������������

�(���&����&&�'������������� � ������ � ���

�������������&.�����**�+

���� ���� ���

Page 20: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1%'

��*�+,-)������.��������� ����� %)�%������������� �������������/���(#&����,��� ���0����)�����)������.�!��%���� &�$��'�����������%)�����

�������������

�����������

��$��1���� � �����������������+,-� ������������������������2���*�������#���1�3���,�������������������� 4�-����������)������.� ��������������3���#��

���������������

�� �����������

�� ��������������� �������������

������������55�0����� � �����������+,-�������67869:'���� ����� ��(3��)������;�������� ��� ��� � �"<-��� ,��" ����1�) ����,��!� �� �=��=�����3�

Page 21: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 %3

����:�����������;���5����55����#$%�%��������#�%�� !�8����������C/5/DEFG�HIJ�"������

�%����%��B

���� ��!�����"��������

���������� ���� ���

&.�����**�+

��

����

���

��

��

��������

�� ��

�����

����������

������ ���

#$%�%��������#�%�!�8��8������� #��>���"#�%�����KLC����78������8������CM�!����2@6�%��#��%#�%�������N��6�� #�%�� �KLC��6"�>��>��"8�����>����; %��O�!�8#�%����>���">����8�����CM�"�>��>����; %��"� �"�#�%"����6���KLC��O�!�8>��>��"8�����7�%�KLC����%�#�%����>���"��8������CM��6�� "7;B��!���%�%���78�"�:8�����KLC�?�8���#�%�8���%�>��>��"8�����7�%�KLC��6�� "7;B���%$�!�8#�%����>���"�CM����%�������������B�;%!�8�(�������#$)��������.����"���� /� ����0�������%�����1�,�.��2$��34� �������?�8���� ���������� ���������� ������������������

������ � ���������� ������������ �������������������������

"��!#$3. &���(���&����&&�'���

�����!�8%��#$%�%��������#�%���� ����� � �6���78��������������==�@�6�����PQRPFCJ�:;%�PQRPFCS��; %�%��#��%��==�@�6���������� � ��N��!���?"�>�>�����������6#��%>��#�%����� ?�8!�8��T�!��T�7�%78�"T�� � ���B%#�>���J�:;%�MUJHV����:8�#�%�����������#$%�%��������#�%"�>��"��>�������7� � ���� ?�8�3�6"���"?��8��

7&3����������������58���6<���8��;���5����55������>� � ��,��!� �� �+,-� �?������.!)#�3���)������.��������

��� ����#����@�)�������ABCDEFG�HIJCGIB� !����=���%��KA98?L''����)������.��&����-�=<����������%)��KA98?L''��#()������.������������ �����=���� M���������������&#���3��

Page 22: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1%%

5������!#$ 67�Cricket Logo

to start loop [ send (sensor 0) ]end

���������� ������ ���� �������������� ����� ����� !

��N�����O��:K8������)������.�%)�+�#�����+,-��� (+��PQ:����� � ���������)������.��������� ��� ��

�#������1�3R2�����+,-��� � �������� �����#�� +�������+�)�������ASCDEFG�HIJCGIB

�(���&����&&�'���3. ��'���� �)

�(���&����&&�'���3. ��'���&��38�)

�(���&����&&�'���%��9��:�������

��"���#�$%��� ���&�'������(� )*�+$�����*,$������ �+"��#--".��/��/���01�����#�$ ������ ���� ������2��3.*�,���45!675!�*�89'���*�&�'#�$�������$�3��� '#�$�*�,���:!6;!�+�2���<���=!!����*�&�'���#�$������/�>����� '#�$��3.*�,��� ?!!� 8�@�#�� �3�#��>������#�$��@/�A�� �����"������� ������#� ���@#�@���������@�8�������#�@ '���'3'6+�8����"'�&�'�3�,��/ �

Page 23: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 %=

7&%� ���������� >�8�6��������L� � ��,��!� �� �+,-� �?*�����.!)#�3���)������.��������

��� ��

Cricket Logo

to start ab, setpower 1 loop [ ifelse ((sensor 0) > 450) [ ab, thisway ab, on ] [ a, thatway b, thisway ab, onfor 1 ] ]end

���������� ���� ������ ���� ������ B$����#�$ ������ ��������&�'������(� )*���������2�� 75!1� *+$+��3��0/�"2���������/8$+�����@�� #�/,���@�*+$+��3��0 '+������3.������

5������!#$ 67�

��T� ����O��:K8���� ����� � � �������� ������� +1���!���1�3R2�����3�+,-��� � ���������)������.

/�2��+��3��0��� %���� �#-C3� '/�"2���������/8$+�"' �����B*,$��� �#-C3�<+���(D��*���/�"2������8��+��3��0#�$

������� ���� ��������������������������������������

���������������������� � �����������!

Page 24: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1%7

7&=� �� �������� >�8�6������� %��U� ��,��!� �� �+,-� �?$�����.!)#�3���)������.��������

��� ��

Cricket Logo

global [ LDR ]

to start ab, setpower 2 wait 10 setLDR (sensor 0)

setLDR (LDR + 50) wait 10 loop [ ifelse ((sensor 0) > LDR) [ ab, thisway ab, on ] [ a, thatway b, thisway ab, onfor 1 ] ]end

5������!#$ 67�

���������@�<������&�'������(�"$�/�>�#�$*��������EF �����<�/���3�/��3���������G ����B$�������*+$+��3��0/�"2���������/8$+����*������������76:����+�$��@#�$�<+����$��(�8���&�'������(/�A�������/�#�$� /�2���<+��3��0#��<��*��&�'��������������������� �<*+$�$�����������$#8������*��������*+������#��'���������@��*������������764� ����$#8*+$�����������8����������� ��#�$*��&�'���(/�#�$���� ���@�+��3��0 ����� ����&�'���� ��3/���3�/��3��&�'���8������������������#�$����8���&�'��������� ��#�$*��G ������<*+$+��3��0���B��� ����8���&�'���#�$B.��$��/���� #�� '�3.*��&�'���"$��*�

���'�����O��:K8���� ����� � � �������� ������� +1���!���1�3R2�����3�+,-��� � ���������)������.

/�2��+��3��0��� %���� �#-C3� '/�"2���������/8$+�"' �����B*,$��� �#-C3�<+���(D��*���/�"2������8��+��3��0#�$��"'���B/�"2�����������#�$�3�B.��$��/���/�2��� �+��3��0��������� ������ ���B��� ����&�'���#�$�$�3���/���"��/�"

Page 25: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 %?

7&7� �� �������� >�8�6������� =�����+1��� ��������� � �����������+,-)������.� ��������

��� ����,����)��-����������+,-���$����������55�0����� � ����������+,-��%)��������+,-����67869:�������V��� ��������� � �������+����

���*� ��,��!� �� �+,-��?���#������.!)#�3���)������.

5������!#$ 676

���������@/%(������� ���� �����8�@����� =� ����<+���/���3�/��3��8�������@� ����$��$3�"'8���3�����/���3�/��3� '*,$�(H�����������*��&�'���(/�>�#�$/�A���$��(�����)/+�2��������<��8�������������7671

Cricket Logo

global [ LDR0 LDR1 ]to start loop [ ab, setpower 2 wait 10 setLDR0 ((sensor 0) + 60) setLDR1 ((sensor 1) + 60) wait 5loop [ if ((sensor 0) < LDR0 and ((sensor 1) < LDR1)) [ b, on ] if ((sensor 0) > LDR0) [ a, onfor 3 ] if ((sensor 1) > LDR1) [ b, onfor 3 ] ]

]end

���$�� ������� +1����!���1�)������.3���%�"<��+,-+,-�,�����������O��:K8���� �����

)������.�(����=������+,-� �����3��%��W��(��������X�3��� ��������=#<-��+,-������+,-+,-�,������3���"<��+,-+,-������������ �,��� � ��������*����+1�%)�)������.���� M� �����+�Y+�+,-������3���,��-����

��5��������������7������#��"!�8��������������� ��� ��

�>�� ���� �78���#�%����%� �����������!���"��:�>�� ���� �78�?���:;%����� "�#�%������6����$T8��6

Page 26: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1%@

��5����6���?��������������������

����������������������� ���������������������������������������������� ������������������������������������� ��

"�!�8��������#�%�6�8��� �W��������� �����������6�8��#�%� �W��������������:��� 8�%�����������"�6����%� %!�������������7������#��"��� �!�8%����������#���6������ &9.9'/)1� !����#����; %��":;%����7������#��"��� �#�8�<=������7�%�������� 8�%�>�� ���� ��T�!���B��� �� �O����

����8����9�

������8�>��������� � ��������(+������R �� ������������������� ��!�� ��������"#������$�����������%���� &�$��'������#(����$�����������%)�����

,��)��-������������

��� � ��� � � ���� ���� ��� � �

������ � ��� � �

������������� � 6������������� � �

�(���&����&&�'����:! �����8����.�� ����)��**�+ � �

�(���&����&&�'����:! �����8����.���������� � ������ � ���

�������������&.�����**�+

���� ���� ���

Page 27: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 %A

>�*� �+1�����1�) �������� � ������� �(+���!��%�������������� ���$�����#(����������� $������������� &�

>�$��1���� � ��������(+������R �� �+,-����������#���������+,-���/������)���� !��%���� &� $� Z��'�����������%)���������������55�0�������+,-�������67869:$���� ����� � �(3��)������.��������� ���������" ����1�) ���� ��,��!� �� �=��=��

�������������

�������������

�����#�3. ��&��4������!#$ ;��

?&3� ������������6B8���6<���8��;���5����55�����6�8�8��C���B>���� ��,��!� �� �+,-�>?���#������.!)#�3���)������.����������@�)�������ABCDEFG�HIJCGIB�!����=%���KA98?L''����)������.��&����-�=<����������%)��KA98?L''��#()������.������ M���������3��

Cricket Logo

to start loop [ send sensor 3]end

5������!#$ ;7�

/�A������ ������ ���� ������'�$���(�-�/��������"���+�$���IJKLMNO�PQRKOQJ

Page 28: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �1%D

>�>�� ������� +1���!����)������.%)����� �������&��)�<�"<���,����[���3�������$����\�����O��:K8������)������.���������&=��+,-����3�����)�������ASCDEFG��HIJCGIB���#������1�3�� �����+,-"<��+,-�,�1�������=��+,-3�����)�������ABCDEFG�HIJCGIB

���%2@���8� '���#�$���)��'�9�?!!1����%2@����<��#�$��<�)�$�3���:!!1

<=>?@AB CDED

������� "��������#$��%&�'�������#�$���#$$(%����)�*���+�,����

����:�����������;���5����55�����6�8�8��C���B"��%���"�T�@��%��B

������&&�'����:! �����8����.

���������� ���� ��

������������� ���

&.�����**�+

� ���!��O�>�=7�%#$%�%��������#����B>�����������#�%�6�8��� �W��������6����8���KQL� �W������O���8��� ��%#�%� �W��������?���6����B��#�6�W�8����� �����O���8��� ���#�%� �W������� �6�8������"���:8�?"�"�#�%� �W�����"���6���� �W�8����� �����������FXY��6"�#�%��� O���"� �����>������ ����� � � �6?�8>���8��� !���@��� ?�8���#�%� �W������ �W�8����� �����6��"!�8��6#�?��$���"�������8��7;B���T����>��"�78"7�%#�%�� ?�8�����; %#��$���"�6�67�%����6�8��� &�O�������������#�%�6�8�������YZCY[JJJ����"��:!�8����6�6���%�JIM�D�MI[���� �"�1���%��B��� ����FXY��6"�#�%������!����%�JI[�D[\��"� �����>���8��� ����� ���6"�>���B%#��MJJ�:;%�MUJHV

���

��������

���

��

��

Page 29: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 %3

4&%� �����������5��6!7������8������������ ����������� ������������������� �

������������ ������������������������������������������������� ! �"# $%�� ����!&�' (%) �����%�� ��*+�+�,�� �'�-# $%�� ������.�/-��� -������� ������ ��������� ��(%) ���� + �� ��'�-0�!�$���$-�#$�)!�

Cricket Logo

to start loop [ if ((sensor 3) > 100) [ ab, thisway ab, on ] if ((sensor 3) < 100) [ ab, thatway ab, onfor 4 a, onfor 3 ] ]end

��!�������� ����" #$�����%��&'(�" ������ ���)���� ����*�+�,����,����� �� ���-.�$��+�, � ��//�".��," #$

��� ! �"# $%�� ������.�/-��� -�� ����#�%������������+�-� �1 2��#������1���)��!&�����/ ,������ ����*+���� ! �"+0�!�$���$-�#$�)!�#�$��! #- ���# $%�� ���'���� # %������3�����������+�-� �1 2��#��.��.�-�����+�-� �+'�- ���������,����� �) #(%���-����� ! �"'�-# $%�� ����!&�' (%) ���.������*+� 4��,�.�-��!�,�� �'�-��� ! �"#���!�#��!� �������� .�-��(%) ��� ���-���1��5' ��� �) %��6778�0-� -�!�������!04�� ��� ! �"�,�$��# $%�� ������ ����*+� '�-��� ! �"0�!�$���$-�#�$��! #- ������# $%�� ���

�����������

Page 30: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19'

��6����:���;��������������

������������ �������������������������������������������� ��������������������� ��������� ����������

���� �!"�"��#�����"���$�%�����& "'�!�����(���������� �!"����"��#������)������&*�+�!��*��!��,!���) ������� "������ �'�������"������������������& "'%!��������������" ��)"���������$���'�-��������������(.������������������& "�� )"����/ '��!����������� "�0�'��0��"������1��,���)��0���1����������0�'�'���������������+�'��0�������2�+�!����.*������������������,0�����*� �����0��������������"������������30!������������������������+��'�!�������-)& "��� ""��"��&*��� �� �4������5� �����(����30!%� +�!

���������*� �����.*�+�!�!"�'%!������������������ ��4�����6�%���.*�+�������*��.������(������������*'�)��/7 �����)����� ��& "��!��-�������--�� �) ���������������������'��������������

�������������$8��������,0����� � �������� !"�"�0�'��&*��� ���)��� �4����+�!������������������������

����������� ��!�"���(&"�����!���������#�

68� '�� ����������������$����������!�%�&'(� �)��*����$�&������)����&"�*�'��������#+�&����)��*#�,#*!�"�)�����'(&"�����!���������#�

98�$�����������������#������%�)���&����)�'��%� -���� �#�������� ������(�����������������&"���%����.(�����*�����(&"�����!���������#�

:8������"�������� !"�+�������$;<$;���*�����*4�����+�������=;;�����

=8���& "��� �!������������30!�����������!��� �������>����%�) ����?��@AB���& "'�!��������� ��4����������*�������%�������� #+���#'�����������/�'�����������#�

������<���2�)���� � ��//�" )�)$��,,34�������.3���56�2�0����10�,����7� �$�8��3��� ����6 ,�����2� �$�����1�3/���������� ��� 3� �6��5���������������,����� �������������� ���1��� ���������9��+,���������:���" � ��//�"0�� ���9;5��,�<�������;���:���10�)��<�=�2>����

Page 31: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ��������������������������������� �!"#$�%&'�(�)*+�����,�-./01�-� 2+*����� �1 9=

���*�� �������' #+����0���������1231456

���*�� �������' #+�����'������� 1231457

��������������=�������� ���������2�� ������������������� �

Cricket Logo

to startloop [ if ((sensor 3) > 100 and ((sensor 4) > 100))[ ab, thisway ab, on ]

if ((sensor 3) < 100)[ ab, thatwayab, onfor 2a, onfor 3 ]

if ((sensor 4) < 100)[ ab, thatwayab, onfor 2b, onfor 3 ] ]end

�����������

������� �)+����� �����.�-���3�����������+�-� �1 2��#������1���)��!&�����$�!�/ �������)���/-��� 0-�(����� �����+�-� ���1 2��#��#�1�/4) � 5 �������� .�-�������� 6778� �� ��'�-��� ! �"# $%�� ������.�/-��� -�� ���.��.�-�������$������ + �� ��'�-��� ! �"#�$��! #- ������# $%�� ���

���� � �,)��)�??�7�,� @���/� ��//�" )�)$��,,34���������.3�����������/�� �,�AB(AC&D

��D� /��� ����)��;<��� ��10����.�)���4)��8���+,)����� 3���E�<����������)�@��F<����������,������ 2� �� �

����������� ����������������������������

Page 32: Robo-BOX II Model1_Lab

������������ ������������������������������� �� �!"#$� %&'� (�)*+����� ,�-./01� -� 2+*� �� �19%

����8����� ������1)���������1�����/���6����%��&'(" ������ �.��,����)���� ����*�+�,����,����� �

��� ! �"+# $%�� ������.�/-��� -�#�%��(�#- /�� ��+�,����#�$��! #- ������# $%�� ����� ��� �$+#�%����� ! �"���+�+�� � �9+��� �� ' ���#��!��������/��/� :&���/��� �;!"�1�<� ��� ! �"���0&��� '�-$-�(- /�� ����� � +#�= >?�!�(-

#�������-��'�-�� �$��' �� #�1���- � �9#(%����������3&-#/�! �����������0#/�! �������'�-�����/�� ��.�-#(��+��������.��.�-���� ! �"�9+# $%�� ������ �� ��.���� ���+������+�+�� ��:4���90%�����#�= >?�!�(-#�� ��

������� ��������������������� �!�" ������������#�$��

�:����������.�����������"�������,0���"������4������'�!������������������� ��& "'�!�����(����"�+�!���� � +�)� ��&"����'�!"�0�'�)!����������& "'�!��������-���-)�"���'�����-)& "��� �5+�!

���"������*��������('%!-4��� �CDEFFGHDI���& "�4�����)������� ����'�!����"�"�+�!� �����4����-���)���������4�'�!���������4�)������ �����(���������-0��"�0!'�!��������+�!���������������������*��"��5���"����� � �-)& "��� �)��""��"�����+�!�����!���%��������*���*��& "������& "�-)& "��� ��5�����+��"������"���!��"�����+�����