robomec2007 チュートリアル rt ミドルウエア講習会

2007.05.10 RT ミドルウエア講習会

ROBOMEC2007 チュートリアル

RT ミドルウエア講習会

日時： 2007 年 5 月 10 日 13:30 ～ 17:30

場所：ホテル　メトロポリタン秋田 4F きりの間


RT ミドルウエア講習会

13:30-13:50　

第 1部： OMG標準準拠ミドルウェア OpenRTM-aist-0.4.0について

担当：安藤慶昭 ( 産総研 )

概要： 2006 年 11 月に OMG (Object Management Group) で採択された RT コンポーネント標準仕様のおよび、これに準拠した RT ミドルウエアの新しいリリース OpenRTM-aist-0.4.0 の概要を解説します。

14:00-15:00　

第 2部： OpenRTM-aist-0.4.0の環境構築担当：安藤慶昭 ( 産総研 )

概要： OpenRTM-aist-0.4.0 の環境構築方法や、サンプルコンポーネントの実行操作ツール RtcLink による基本的な操作方法について実習形式で解説します。

15:15-16:15　

第 3部： RTミドルウェアの各種ツール群について担当：坂本武志 ( テクノロジックアート )

概要： OpenRTM-aist-0.4.0 に付属するテンプレートコードジェネレータ rtc-template を拡張した統合開発環境のインストール方法、基本的操作方法、および、 UML モデリングツール PatternWeaver を使った、新しいコンポーネント開発方法について解説します。

16:30-17:30　

第 4部： OpenRTM-aist-0.4.0の使い方担当：安藤慶昭 ( 産総研 )

概要：実際に簡単なコンポーネントを参加者に作成していただき、 OpenRTM-aist によるコンポーネント開発を体験していただきます。


第 2 部 OpenRTM-aist-0.4.0 の　　　　環境構築

独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門タスクインテリジェンス研究グループ･安藤慶昭


概要

• 依存パッケージのインストール• OpenRTM インストール• Java ・ Eclipse インストール• RtcLink のインストール• RtcTemplate のインストール


分散オブジェクトとは？

• システムの機能分割と分散配置

• コンポーネント化と再利用• 標準技術の採用と相互運用性

オブジェクト指向＋

ネットワーク

• 代表例– CORBA(Common Object Request Broker) 、– JavaRMI (Java Remote Method Invocation),– EJB (Enterprise Java Beans)– DCOM, HORB etc…

計算機 AOS A

計算機 BOS B

計算機 COS C

計算機 DOS D

ミドルウエア

アプリ A アプリ B アプリ C

分散オブジェクト

プロキシオブジェクト


CORBA での例

<<IDL 定義 >>

interface MobileRobot {

void gotoPos(position pos);

}

<< サーバ実装 >>

class MobileRobot_Impl

: public virtual POA_RTM::MobileRobot,

public virtual PortableServer::RefCountServantBase

{

void gotoPos(position pos) {

MobileRobot::gotoPos の実装 }

}

<< クライアント >>

MobileRobot_var robot;

robot = { 何らかの方法でオブジェクト参照を取得 }

robot->gotoPos(pos);

サーバクライアント

IDL

メソッドgotoPos()呼び出し

サーバスケルトンクライアントスタブ

objectproxyobject

call


なぜ OpenRTM を使うのか？

• CORBA をマスターするのは大変！

• たくさんのおまじないが必要！

• 毎回同じことを書かなくてはいけない！

• メインのロジックに集中できない！

• あなたのシステムと私のシステムはきっと接続できない！！

CORBA の学習曲線

時間ス

キル


OpenRTM を使った開発の流れ

ユーザが作ったライブラリ・クラス

OpenRTM開発環境

RT コンポーネント

分散システムで利用

他のシステムで再利用

この部分がきちんと

できていることが非常に大事

OpenRTM を使えば

簡単に分散オブジェクトになる。


OpenRTM を使った開発の流れ

9

コンポーネントの仕様

RtcTemplateコードの雛型（ C++ のクラ

ス）

コアロジック

RTC 開発者が開発したプログラム資産

.so or DLL雛型にコアロジッ

クを埋め込む

コンパイルコード生成

どのようなコンポーネントか？・名前・データポート・サービスポート・コンフィギュレーション

実行

マネージャ（ミドルウエ

ア）


OpenRTM の構造• RTC フレームワーク• RTM

– omniORB (CORBA)– ACE

• RtcLink ＆ RtcTemplate– Java– Eclipse

• EMF

• GEF

• その他

OS

omniORB ACE

RTM

RTC RTC RTC RTC RTC

JavaVM

RtcLink or RtcTemplate

Eclipse

EMF GEF

雛形作成

OpenRTM-aist

RTC RTC RTC RTC RTC

操作・接続

コアロジックコンポーネント開発者が実装


OpenRTM-aist インストール

依存パッケージ群のインストール

OpenRTM-aist のビルド

OpenRTM-aist のテスト

OpenRTM-aist のインストール


依存パッケージ

• ACE (The ADAPTIVE Communication Environment) 5.4 以上

– URL: http://www.cs.wustl.edu/~schmidt/ACE.html

• omniORB– URL: http://omniorb.sourceforge.net/

• Python 2.2 以上。– URL: http://www.python.org/

• gcc は version3 以降– URL: http://gcc.gnu.org/


依存パッケージインストール• OpenRTM-aist のソースを展開• build/ の下のパッケージインストーラを使用

– FreeBSD 5.2: pkg_install_freebsd52.sh – FreeBSD 6.x: pkg_install_freebsd6.sh – Vine Linux 3.2: pkg_install_vl32.sh – Vine Linux 4.0: pkg_install_vl4.sh – Fedora Core 4: pkg_install_fc4.sh – Fedora Core 5: pkg_install_fc5.sh – Fedora Core 6: pkg_install_fc6.sh – Debian3.1(Sarge): pkg_install_debianSarge.sh

• 上記以外の OS ・ディストリビューションでは、それぞれ手動でインストールする必要がある。


OpenRTM-aist のビルド

• ./configure ; make でビルド可能– デフォルトでは /usr/local の下に実行ファイ

ル・ライブラリなどがインストールされる– Linux では ./configure --prefix=/usr とすると

LD_LIBRARY_PATH を設定する必要がない• オプション

– ./configure –help を参照• ビルド完了後

– su, make install でインストール


テスト１

付属のサンプル (SimpleIO) を実行• example/SimpleIO でテストを行う• ./run.sh を実行• Terminal が 2 つ開く

– ConsoleIn: 数字を打ち込む– ConsoleOut: 数字が表示される


テスト 2

実際にコンポーネントを作成• rtc-template のテスト• rtc-template –help でヘルプを表示• 最後の Example のコマンドを実行

– その前に MyService.idl, YourService.idl を作成• 生成されたソースをビルド

– make –f Makefile.Sample• rtc.conf を作成• ネームサーバを起動• コンポーネントを起動


RtcLink

• コンポーネントを操作する為の GUI ツール

• ネームサーバに登録されているコンポーネントであれば、リモートからでも操作可能

• Eclipse のプラグインとして実装


Eclipse

• Eclipse– Java で実装された統合開発環境のためのプ

ラットフォーム–全てがプラグインとして構成されている– プラグインを利用して拡張可能– OpenRTM-aist の開発環境として採用–現在のところ RtcLink 、 RtcTemplate が

Eclipse プラグイン化されている


Java ・ Eclipse のインストール

• Java のインストール– jre-6u1-windows-i586-p-s.exe を実行

• Eclipse のインストール– eclipse32_rtclink_rtctemplate.zip を展開

• 詳細なインストール方法は OpenRTM-aistの Web を参照してください。


RtcLink の起動

• Eclipse を起動• パースペクティブ： RtcLink を選択• ネームサーバへ接続• コンポーネントを操作

– SeqIO で試してみてください


まとめ• OpenRTM-aist のインストール

– パッケージのインストール– OpenRTM-aist のビルド– OpenRTM-aist のインストール– テストの実行

• RtcLink 、 RtcTemplate– Java インストール– Eclipse インストール– Rtｃ Link 、 RtcTemplate インストール– RtcLink 実行

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