robot e · il robot è dotato di 6 gradi di libertà (definiti assi), come indicato nella seguente...

Robot e.DORel. 00 - Versioni - 6 assi centrale - 6 assi laterale - 6 assi centrale, con Gripper - 6 assi laterale, con Gripper

User Manual

- Descrizione del Robot- Rimozione imballo e installazione- Connessione e prima accensione- Configurazione del tablet- Modalità d’uso dell’applicazione- Indicazioni per pulizia e verifiche periodiche.

CR00758210-it_00/2019.04

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Copyright © 2008-2019 by COMAU - Pubblicato in data 04/2019

SOMMARIO

Comau Robotics Product Instruction

SOMMARIO

A CHI È RIVOLTO IL PRESENTE MANUALE? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6

PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Conservazione della documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Limiti sui contenuti del manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

MODIFICATION HISTORY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...10

2. DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...11

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Descrizione delle principali parti componenti il Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Identificazione assi Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Usi scorretti, non previsti e non consentiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Certificazione del Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3. MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . ...18

Come movimentare il Robot all’interno dell’imballo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Rimozione del Robot dall’imballo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Posizionamento del Robot sul piano di appoggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Collegamento del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Collegamento del pulsante di arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Collegamento alla rete di alimentazione elettrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Prima accensione del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4. CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO (TABLET)..24

Prerequisiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Download dell’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Installazione dell’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3


SOMMARIO

Esecuzione dell’app e connessione a e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Selezione della lingua dell’interfaccia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Connessione a e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Configurazione di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Selezione della configurazione di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Calibrazione di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5. USO DELL’APP “E.DO”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..33

Come muovere e.DO attraverso l’app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Movimentazione in modalità Joints (giunti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Movimentazione in modalità Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Come creare un programma di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Creazione di un programma di movimento attraverso pagina “Projects” . . . . . . . . . . . . . . . . 39Creazione di un programma di movimento attraverso “Blockly”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Menu “Settings” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45LAN Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Wi-Fi Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Blockly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Control switch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Menu “About” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6. OPZIONI DISPONIBILI PER E.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..51

e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52A cosa serve e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Caratteristiche tecniche di e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Gripper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Schemi e disegni di e.DO Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Come montare e.DO Gripper sul Robot e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

e.DO Marker Holder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55A cosa serve e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Schemi e disegni di e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Come montare e.DO Marker Holder sul Robot e.DO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Come fissare il pennarello su e.DO Marker Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

7. INDICAZIONI PER LA PULIZIA DI E.DO E VERIFICHE PERIODICHE . . . . . . . . . . ..58

Verifiche periodiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Verifica presenza e stato di conservazione dei cartelli di segnalazione ed etichette . . . . . . . 59Verifica corretto fissaggio delle parti di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Verifica corretto funzionamento pulsanti di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Pulizia di e.DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4

SOMMARIO


8. CARATTERISTICHE TECNICHE GENERALI DEL ROBOT E.DO. . . . . . . . . . . . . . ...62

9. TERMINI E CONDIZIONI DI GARANZIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...63

Condizioni di garanzia in caso di vendita B2B (Business-to-Business) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Condizioni di garanzia in caso di vendita B2C (Business-to-Consumer). . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5


A CHI È RIVOLTO IL PRESENTE MANUALE?

6

A CHI È RIVOLTO IL PRESENTE MANUALE?

Il presente manuale è rivolto agli utilizzatori di e.DO.Contiene al suo interno le informazioni (ad es. descrizione del Robot, rimozione imballo e installazione, connessione e prima accensione, configurazione del tablet, modalità d’uso dell’applicazione, indicazioni per pulizia e verifiche periodiche) indispensabili per il corretto uso del Robot e della relativa app di controllo.

PREFAZIONE


PREFAZIONE

Questo capitolo contiene:

– Conservazione della documentazione

– Limiti sui contenuti del manuale

– Simbologia adottata nel manuale

– Modification History.

7


PREFAZIONE

Conservazione della documentazioneTutta la documentazione fornita con e.DO deve essere riposta nelle immediate vicinanze della zona in cui è in uso e.DO e mantenuta a disposizione di tutte le persone che operano sulla macchina.

La documentazione deve essere conservato integra per tutta la vita operativa di e.DO.

In caso di perdita o danneggiamento (anche parziale) del presente manuale, richiedere nuova copia al fabbricante.

Limiti sui contenuti del manualeLe immagini inserite nel manuale di istruzioni hanno lo scopo di rappresentare il prodottoe possono differire da quanto realmente visibile sul sistema.

Simbologia adottata nel manualeDi seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONEe NOTE ed il loro significato.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che è essenziale mettere in evidenza.

Il simbolo richiama l’attenzione allo smaltimento dei materiali a cui si applica la Direttiva RAEE.

8

MODIFICATION HISTORY


MODIFICATION HISTORY

Nella seguente tabella è riportata la cronologia delle release del Manuale, con relative modifiche / miglioramenti effettuati.

DataEdizione del

ManualeContenuti

2019/03 00/2019.03 Prima release del manuale

2019/04 00/2019.04 Miglioramento paragrafi relativi a “Control Switch” su Desk Simulator.Miglioramenti minori dei contenuti.

9


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PRESCRIZIONI DI SICUREZZA

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA

Leggere attentamente il presente documento prima di effettuare qualsiasi operazione sul Robot. Comau non sarà responsabile di eventuali danni o lesioni causati da installazioni, utilizzi scorretti o operazioni scorrette/non autorizzate sul Robot.Prima di utilizzare o operare sul Robot, prendere visione del video introduttivo relativo agli aspetti di sicurezza, disponibile online.Il video è accessibile mediante scansione del seguente codice QR:

Durante l’utilizzo del Robot prestare attenzione in quanto sugli assi 2, 3 e 5 permane un rischio residuo di pizzicamento, identificato da apposite etichette di segnalazione:

DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT


2. DESCRIZIONE GENERALE DEL ROBOT

– Introduzione

– Descrizione delle principali parti componenti il Robot

– Identificazione assi Robot

– Uso previsto

– Usi scorretti, non previsti e non consentiti

– Certificazione del Robot

2.1 Introduzione

Il Robot e.DO è un Personal Care Robot modulare, multiasse articolato (antropomorfo a 6 gradi di libertà) con intelligenza integrata open-source, appositamente progettato e realizzato al fine di essere utilizzato in ambito educazionale, con lo scopo di rendere l’apprendimento, la creazione, l’esplorazione e la programmazione più divertente ed interattiva.

e.DO è disponibile in diverse versioni e configurazioni:

– e.DO 6 assi centrale

– e.DO 6 assi laterale

– e.DO 6 assi centrale, con Gripper

– e.DO 6 assi laterale, con Gripper

Fig. 2.1 - e.DO - vista generale

e.DO centrale e.DO laterale

11



2.2 Descrizione delle principali parti componenti il Robot

Il Robot è caratterizzato da una composizione modulare, ottenuta mediante l’assemblaggio e la connessione delle “unità costruttive minime” di seguito descritte.

Fig. 2.2 - Identificazione componenti di e.DO

Tab. 2.1 - Descrizione componenti di e.DO

Rif. Fig. 2.2

Denominazione e descrizione

Immagine

A

Base RobotStruttura di base del Robot dotata di dispositivi di interfaccia (interruttore, pulsanti, connettori), all'interno della quale sono installate le schede principali di distribuzione alimentazione e controllo Robot.

B

Giunto grandeGruppo composto da scheda giunto (per controllo motore), motore, encoder, riduttore, freno, albero principale, piastra di supporto, ingranaggi e flangia di uscita.Il giunto grande costituisce i primi 3 assi del Robot (Ax. 1, Ax. 2 e Ax. 3).

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C

Giunto piccoloGruppo composto da scheda giunto (per controllo motore), motore, encoder, riduttore, albero principale, piastra di supporto, ingranaggi e flangia di uscita.Il giunto piccolo costituisce i restanti 3 assi del Robot (Ax. 4, Ax. 5 e Ax. 6).

D

Staffe ed adattatoriGruppo composto da staffe e adattatori, utilizzati per in collegamento fisico tra i vari giunti.

E

Pulsante di emergenza remotato

Rende disponibile un pulsante di emergenza aggiuntivo da posizionare liberamente in prossimità del Robot.E’ inoltre disponibile il connettore tappo da utilizzare in caso di assenza di pulsanti di emergenza aggiuntivi e/o dispositivi di interblocco associati ai ripari

F

Occhiali di protezioneDispositivi di protezione da indossare durante l’utilizzo del Robot.

Rif. Fig. 2.2

Denominazione e descrizione

Immagine

13



2.3 Identificazione assi Robot

Il Robot è dotato di 6 gradi di libertà (definiti assi), come indicato nella seguente figura.

Fig. 2.3 - Identificazione assi Robot

Ciascun asse ha la possibilità di ruotare in senso orario o antiorario; al fine di facilitarne l’identificazione, il verso di rotazione dei singoli assi è indicato mediante apposite etichette “+” / “-” installate direttamente sulla struttura del Robot.

2.4 Uso previsto

e.DO è adatto ad essere utilizzato all’interno di realtà scolastiche / formative come strumento didattico di supporto all’insegnamento di materie scolastiche quali matematica, geometria, educazione tecnica e programmazione e trova svariate applicazioni in funzione dell’ambito scolastico di utilizzo (scuole elementari, medie, superiori, università, ...).Può essere equipaggiato con alcuni dispositivi opzionali, al fine di ampliarne le funzionalità (vedi dettagli al Cap.6. - Opzioni disponibili per e.DO).

Il Robot e i suoi dispositivi opzionali possono essere utilizzati:

– da ragazzi di età minima 14 anni (se minorenni, solo in presenza di un adulto formato); nel caso di impiego del Robot e.DO in ambiti educativi con bambini di età di 8 anni o superiore, è necessario limitare l’attività dei bambini alla sola interazione, con la costante supervisione di un adulto formato ed istruito e con l’impiego di DPI per la protezione degli occhi;

– da persone con ridotte capacità fisiche sensoriali o mentali, o con insufficiente esperienza e conoscenza, a condizione che siano sotto sorveglianza di un adulto adeguatamente formato ed informato, responsabile dell’utilizzo in sicurezza del Robot stesso.

– I soggetti di cui sopra non devono giocare con l'apparecchio, né devono svolgere operazioni di pulizia e manutenzione ordinaria.

e.DO 6 assi

Ax. 1Ax. 1

Ax. 2Ax. 2

Ax. 3Ax. 3

Ax. 5Ax. 5

Ax. 6Ax. 6Ax. 4Ax. 4

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2.5 Usi scorretti, non previsti e non consentiti

Modalità di utilizzo difformi da quanto indicato nel par. Uso previsto sono da intendersi come uso scorretto, non previsto e non consentito.

In particolare:

– non utilizzare il Robot operando con mani o piedi bagnati o umidi;

– non utilizzare il Robot in ambienti pericolosi (es. ambienti con potenziali rischi di incendio e/o esplosione);

– non appendere o fissare oggetti o simili alla struttura del Robot durante il funzionamento;

– non apportare modifiche alla conformazione meccanica del Robot;

– non utilizzare il Robot per movimentazione / sollevamento di carichi, elementi o oggetti potenzialmente pericolosi (es. oggetti taglienti o con forme acuminate) o comunque al di fuori di quanto previsto e consentito dalle Opzioni disponibili per e.DO.

2.6 Certificazione del Robot

Il Robot e.DO è considerato “Macchina” come da definizione Art. 2, punto a) della Direttiva Macchine 2006/42/CE e “Personal Care Robot (tipo 1.1)” antropomorfo a 6 gradi di libertà, come da norma EN ISO 13482:2014.

Il Robot è conforme ai requisiti delle seguenti Direttive comunitarie:

– DIRETTIVA 2006/42/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO E DEL CONSIGLIO del 17 maggio 2006 relativa alle macchine e che modifica la direttiva 95/16/CE (rifusione)

Nelle seguenti Fig. 2.4 e Fig. 2.5 sono riportate rispettivamente la targhetta con marcatura CE applicata sul Robot ed un esempio di Dichiarazione CE di Conformità.Il documento originale è fornito in allegato al presente.

Di seguito sono riportate le norme armonizzate seguite per la progettazione e costruzione del Robot:

– EN ISO 13482: 2014 Robot e dispositivi robotici – Requisiti di sicurezza per i robot per la cura personale

– EN ISO 12100: 2010 Sicurezza del macchinario – Principi generali di progettazione – Valutazione del rischio e riduzione del rischio.

– EN ISO 13849-1: 2016 Sicurezza del macchinario – Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza – Parte 1: principi generali per la progettazione.

– EN 60204-1: 2006 Sicurezza del macchinario – Equipaggiamento elettrico delle macchine. Parte 1: Regole generali e successivi emendamenti.

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Fig. 2.4 - Targhetta con marcatura CE (fac-simile)

– A: Nome macchina e release

– B: Codice prodotto

– C: Data rilascio e numero di serie

– D: Peso

xxx lb / xxx kg

REL. xxxxxxx

xxxxxxxx

xxxxxxxx

A

B

C

D

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Fig. 2.5 - Dichiarazione CE di conformità (fac-simile)

Qualsiasi modifica HW / SW non autorizzata e/o l’utilizzo di tool o attrezzi diversi da quanto elencato e descritto nel capitolo Opzioni disponibili per e.DO comporta la decadenza della certificazione CE.

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MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

3. MOVIMENTAZIONE, MONTAGGIO E PRIMO AVVIO DEL ROBOT

– Come movimentare il Robot all’interno dell’imballo

– Rimozione del Robot dall’imballo

– Posizionamento del Robot sul piano di appoggio

– Collegamento del Robot

– Prima accensione del Robot

3.1 Come movimentare il Robot all’interno dell’imballo

Il Robot e.DO è imballato all’interno di scatola di cartone.La scatola è dotata di apposite maniglie da utilizzare come punti di presa per il sollevamento e la movimentazione manuale.

Considerato il peso della scatola, la movimentazione manuale deve essere effettuata da persone adulte.

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3.2 Rimozione del Robot dall’imballo

Per estrarre il Robot dalla scatola all’interno della quale è imballato e trasportato, procedere come di seguito indicato:

– aprire la scatola dal lato superiore, operando con attenzione per evitare di danneggiare i componenti all’interno della scatola;

– rimuovere lo strato superiore di imballaggio in polietilene espanso utilizzando come punti di presa i 2 angoli indicati in figura;

– estrarre e.DO afferrandolo dalla base come indicato in figura; non afferrare e.DO dal resto della struttura per evitarne possibili danneggiamenti;

– in seguito a rimozione dell’imballo, verificare che il Robot non presenti segni di danneggiamento durante il trasporto; in caso contrario, non procedere all’installazione del Robot e contattare il Centro Assistenza Comau (https://edo.cloud/support-and-contacts/);

– verificare che tutte le parti componenti il Robot siano correttamente e stabilmente fissate e che non siano presenti parti o elementi traballanti;

– verificare che l’alimentatore e i cavi forniti in dotazione siano integri e non riportino danneggiamenti, tagli, sfilacciamenti ecc...

Non manipolare il Robot ed effettuarne l’installazione operando con mani o piedi bagnati o umidi.

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3.3 Posizionamento del Robot sul piano di appoggio

In seguito a rimozione del Robot dall’imballo, effettuarne il posizionamento sul piano di appoggio.Accertarsi che il piano di appoggio:

– non sia realizzato in materiale particolarmente scivoloso;

– non sia inclinato (piano orizzontale);

– abbia una superficie di appoggio maggiore rispetto alla superficie della base Robot.

Verificare che sotto la base del Robot non siano presenti oggetti (o simili) che possano alterare la stabilità del Robot durante il funzionamento, con conseguenti rischi di ribaltamento.

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3.4 Collegamento del Robot

Al fine di rendere operativo il Robot è necessario effettuare i seguenti collegamenti minimi:

– Collegamento del pulsante di arresto di emergenza

– Collegamento alla rete di alimentazione elettrica.

3.4.1 Collegamento del pulsante di arresto di emergenzaPer effettuare il collegamento del pulsante di emergenza:

– collegare il connettore (A) al connettore (A1) presente alla base del Robot;

– collegare il connettore tappo (B1) al connettore (B) presente sul cavo del pulsante di emergenza;

– posizionare il pulsante di emergenza (C) in una posizione facilmente accessibile, all’esterno dell’area operativa del Robot.

Fig. 3.1 - Collegamento del pulsante di arresto di emergenza

La mancata esecuzione di questa connessione impedisce l’avvio del Robot.

A

BB1B1

A1A1

C

21



3.4.2 Collegamento alla rete di alimentazione elettrica

Per effettuare il collegamento del Robot all’alimentazione elettrica:

– Verificare che la tensione e la frequenza di alimentazione della rete elettrica siano compatibili con le caratteristiche elettriche del Robot (rispettivamente 230 V, 50 Hz);

– accertarsi che il Robot sia spento (interruttore generale aperto in posizione di 0 - OFF);

– collegare il cavo di alimentazione all’alimentatore (A);

– collegare il cavo di alimentazione alla base Robot (B);

– collegare il cavo di alimentazione alla presa di corrente (tensione di ingresso 90÷264 Vac, frequenza 47÷63 Hz) (C).

Fig. 3.2 - Collegamento alla rete di alimentazione elettrica

Immagine rappresentativa raffigurante alimentatore con spina europea a 2 poli (Tipo C - CEE 7/16)

Utilizzare esclusivamente l’alimentatore fornito di serie con il Robot.

Verificare l’integrità del cavo di alimentazione e dell’alimentatore; in caso di cavo di alimentazione danneggiato, non effettuarne il collegamento alla rete elettrica e contattare il Centro Assistenza Comau.

Electrical socket90÷264 Vac47÷63 Hz

AB

C

22



3.5 Prima accensione del Robot

Per effettuare la prima accensione del Robot:

– verificare di aver effettuato correttamente il Collegamento alla rete di alimentazione elettrica e il Collegamento del pulsante di arresto di emergenza;

– verificare che nessun pulsante di emergenza sia premuto; se necessario effettuare il ripristino dei pulsanti, ruotandoli nel verso indicato dalle frecce stampigliate sui pulsanti stessi;

– inserire l’alimentazione posizionando l’interruttore generale presente, sulla base Robot, nella posizione di chiuso (1 - ON);

– verificare che sulle schede elettroniche di gestione giunti (installate sui singoli giunti) il LED di segnalazione arancione lampeggi con una frequenza di 1 volta al secondo (1 Hz).

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CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO (TABLET)

4. CONFIGURAZIONE E CONNESSIONE DELL’INTERFACCIA DI COMANDO (TABLET)

– Prerequisiti

– Download dell’app

– Installazione dell’app

– Esecuzione dell’app e connessione a e.DO

– Configurazione di e.DO

4.1 Prerequisiti

Il Robot e.DO può essere controllato attraverso apposita app installabile su tablet con sistema operativo Android (versioni supportate: da Android 5.0 a 8.0.0) ed avente dimensioni schermo minimo 7”.

Di seguito sono indicati i requisiti consigliati del tablet, al fine di consentire la corretta esecuzione dell’app:

– connettività Wi-Fi 802.11 a/b/g/n/ac

– CPU Octa-core (1.8 GHz Quad + 1.4 GHz Quad)

Per un’esecuzione ottimale dell’app, si consiglia l’utilizzo di tablet Samsung Galaxy Tab S2 9.7”.

La fluidità e reattività dell’app possono dipendere dalle caratteristiche tecniche e prestazioni del tablet (CPU, RAM, GPU, ecc...).

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4.2 Download dell’app

L’app per il controllo di e.DO attraverso tablet può essere scaricata gratuitamente da internet, direttamente dalla seziona “Making / Apps” del sito:https://edo.cloud

La sezione “Apps” è accessibile attraverso:

– il link:https://edo.cloud/apps/oppure

– mediante scansione del seguente codice QR:

Per effettuare il download dell’app, cliccare sul pulsante “Android Binary” presente al centro della pagina web ed effettuare il salvataggio del file “edo-ui-signed.apk”.

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4.3 Installazione dell’app

Ultimato il Download dell’app, aprire il file denominato “edo-ui-signed.apk” appena scaricato.Effettuare l’installazione dell’app seguendo la procedura guidata passo-passo che verrà visualizzata sullo schermo del tablet.

Al termine dell’installazione, l’app e.DO sarà disponibile tra le applicazioni del tablet, identificata dall’icona .

Qualora, durante il processo di installazione venisse visualizzato il messaggio di warning indicante che “Per motivi di sicurezza, il tablet non è abilitato ad installare applicazioni sconosciute da questa sorgente”*, procedere come di seguito indicato:– sul tablet, aprire il menu Impostazioni -> Sicurezza;– scorrere fino a trovare la voce “Sorgenti sconosciute”;– abilitare l’installazione di app provenienti da sorgenti sconosciute, checkando la

relativa tick box come rappresentato nella seguente figura:

* la dicitura può variare in funzione del modello di tablet e della versione e/o personalizzazioni del sistema operativo del tablet stesso.

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4.4 Esecuzione dell’app e connessione a e.DO

Aprire l’app e.DO toccando l’icona .

All’avvio, verranno visualizzate le seguenti schermate:

Completato l’avvio dell’applicazione, verrà visualizzata la seguente schermata:

Attraverso questa schermata è possibile effettuare:

– Selezione della lingua dell’interfaccia

– Connessione a e.DOcome di seguito descritto.

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4.4.1 Selezione della lingua dell’interfacciaPer selezionare la lingua dell’interfaccia dell’app:

– premere il pulsante “Language” presente in alto a sinistra nella schermata principale dell’app;

– nel menu a comparsa, selezionare la lingua desiderata e confermare premendo “OK”.

L’applicazione supporta le lingue Inglese, Italiano e Cinese tradizionale.Selezionando la voce “Auto”, la lingua dell’applicazione corrisponderà alla lingua di sistema attualmente in uso sul tablet.Nel caso in cui la lingua attualmente in uso sul tablet sia diversa da quelle supportate dall’applicazione, verrà impostata di default la lingua inglese.

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4.4.2 Connessione a e.DOPer effettuare la connessione dell’app a e.DO:

– connettere e.DO all’alimentazione elettrica ed accenderlo, come indicato nella procedura di Collegamento del Robot precedentemente descritta;

– attendere un paio di minuti;

– aprire le impostazioni di rete del tablet ed accedere alla sezione “Wi-Fi”; tra le reti Wi-Fi disponibili, sarà presente una rete denominata secondo la seguente sintassi: edo.wifi.SerialNumber*

– selezionare la rete Wi-Fi di e.DO ed effettuare la connessione; la password di default è edoedoedo;

– aprire l’app e.DO e, sulla pagina principale, cliccare sul pulsante “Connect to default address”.

*Il Serial Number di e.DO è indicato sulla targhetta CE di identificazione del Robot, come di seguito raffigurato:

xxx lb / xxx kg

REL. xxxxxxx

xxxxxxxx

201x - xxxxxxxC

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4.5 Configurazione di e.DO

Per iniziare ad utilizzare e.DO, è necessario effettuarne la configurazione eseguendo i seguenti steps:

– Selezione della configurazione di e.DO

– Calibrazione di e.DO

4.5.1 Selezione della configurazione di e.DOIn seguito a connessione di e.DO, viene visualizzata la pagina di selezione della configurazione.Attraverso questa pagina è possibile selezionare la configurazione del tool di e.DO, scegliendo dal menu a tendina una delle voci disponibili:- no tool- e.DO Gripper- Max Payload (da utilizzare nel caso in cui sul polso Robot sia presente un tool avente massa di 1 kg, corrispondente alla massima capacità di sollevamento “Payload” del Robot).In seguito a selezione della configurazione, confermare premendo “Inizia configurazione”; verrà avviata automaticamente la procedura guidata di Calibrazione di e.DO.

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4.5.2 Calibrazione di e.DOAl primo avvio di e.DO, è richiesta l’esecuzione della procedura di calibrazione.Per eseguire la procedura di calibrazione, eseguire i seguenti steps:

– utilizzando i tasti nella parte inferiore, selezionare il giunto da calibrare;

– utilizzando i pulsanti “+/-”, movimentare il giunto selezionato fintantoché le tacche di calibrazione presenti sulla struttura del Robot risultano allineate;

La calibrazione di e.DO deve essere eseguita su tutti i giunti; si consiglia la calibrazione progressiva dei giunti, dal giunto 1 al 6.

Qualora il Robot si trovi già in posizione di calibrazione (Robot in posizione “verticale”), è possibile effettuare la calibrazione di tutti i giunti contemporaneamente premendo il pulsante “Calibrate all joints”.

Il verso di rotazione “+/-” dell’asse, è segnalato attraverso apposite etichette identificative installate direttamente sulla struttura del Robot.La velocità di movimentazione dell’asse può essere regolata attraverso lo slider presente al centro della pagina.

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– ottenuto il corretto allineamento, confermare premendo il pulsante “Calibrate”;

– ripetere le operazioni di calibrazione per i restanti assi del Robot.

La calibrazione di e.DO è richiesta:– in seguito a spegnimento di e.DO, posizionando l’interruttore generale sulla

posizione di 0 - OFF– in seguito a mancanza dell’alimentazione elettrica a e.DO (per svariate cause quali

ad es. la mancanza di alimentazione direttamente dalla rete elettrica di distribuzione, la disconnessione del cavo dell’alimentatore, ecc...).

La calibrazione di e.DO non è richiesta:– in seguito a pressione del pulsante di arresto di emergenza– in seguito a collisione

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USO DELL’APP “E.DO”


5. USO DELL’APP “E.DO”

– Come muovere e.DO attraverso l’app

– Come creare un programma di movimento

– Menu “Settings”

– Menu “About”

5.1 Come muovere e.DO attraverso l’app

Per effettuare la movimentazione di e.DO è necessario accedere alla Homepage dell’app selezionando il pulsante menu in alto a sinistra, quindi selezionando la voce “Home”.La movimentazione di e.DO attraverso l’app può essere effettuata in tre modalità differenti, di seguito descritte:

– Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana)

– Movimentazione in modalità Joints (giunti)

– Movimentazione in modalità Input

La modalità di movimentazione può essere selezionata premendo uno dei pulsanti “Cartesian”, “Joints” o “Input” presenti nella Homepage dell’applicazione.Per ciascuna modalità, verranno visualizzati apposite informazioni / comandi nella parte inferiore della schermata (zona tratteggiata).

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5.1.1 Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana)La movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana) consente di muovere e.DO utilizzando le coordinate cartesiane.

Modalità di movimentazionePer effettuare la movimentazione in modalità Cartesian:

– selezionare la voce “Cartesian”;

– se necessario, regolare la velocità di movimentazione utilizzando lo slider presenteal centro della schermata;

– utilizzando le frecce direzionali presenti sulla parte sinistra della schermata, èpossibile movimentare il Robot in modalità cartesiana, sulla terna di riferimento X,Y, Z (la cui origine è posizionata a base Robot) come indicato in figura;

– inoltre, selezionando manualmente un asse (a, e, r) della terna sulla parte destradella schermata (toccare l’asse per selezionarlo) è possibile movimentare il Robotutilizzando i tasti “+/-”; il Robot si muoverà in modalità cartesiana (coordinando tuttigli assi contemporaneamente) sulla terna a, e, r di riferimento.

Modalità di arrestoNella modalità Cartesian l’arresto del Robot avviene automaticamente in seguito al rilascio delle frecce direzionali presenti sulla parte sinistra della schermata o in seguito al rilascio del pulsante “Home”.

Modalità di recupero da anomalia / collisioneIn seguito a collisione, il Robot si arresta automaticamente e non è consentita nessuna movimentazione attraverso l’app; sul tablet compare la videata di “Unbrake” (necessità di esecuzione della sfrenatura assi Robot).Per eseguire il recupero da collisione è necessario effettuare la sfrenatura degli assi Robot attraverso la relativa videata presente sul tablet. In seguito a collisione non è necessario effettuare la calibrazione del Robot.

I comandi sono di tipo ad azione mantenuta; tenere premute le frecce direzionali fintantoché il Robot non raggiunge la posizione desiderata.

Il pulsante “Home” consente di movimentare il Robot in posizione di calibrazione. Il comando è di tipo ad azione mantenuta.

X+

Z+

Z-

X-

Y-

Y+

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5.1.2 Movimentazione in modalità Joints (giunti)La movimentazione in modalità Joints (giunti) consente di muovere, uno alla volta, gli assi (giunti) di e.DO selezionandoli singolarmente direttamente dall’interfaccia dell’app.

Modalità di movimentazionePer effettuare la movimentazione in modalità Joints:

– selezionare la voce “Joints”;

– utilizzando le frecce sulla parte sinistra della pagina, selezionare il giunto del quale si desidera effettuare la movimentazione; il giunto selezionato verrà evidenziato sull’immagine raffigurante il Robot;

– se necessario, regolare la velocità di movimentazione utilizzando lo slider presente al centro della schermata;

– movimentare il giunto selezionato utilizzando i tasti “+/-” frecce presenti sulla parte destra della schermata.

Modalità di arrestoNella modalità Joints l’arresto del Robot avviene automaticamente in seguito al rilascio dei tasti “+/-” presenti sulla parte destra della schermata o in seguito al rilascio del pulsante “Home”.

Quando presente, e.DO Gripper viene identificato come giunto aggiuntivo (giunto 7) e può essere movimentato nelle stesse modalità degli altri giunti del Robot. Premendo il tasto “+” si comanda l’apertura di e.DO Gripper; premendo il tasto “-” si comanda la chiusura di e.DO Gripper.

I comandi sono di tipo ad azione mantenuta; tenere premuti i tasti “+” o “-” fintantoché il giunto selezionato non raggiunge la posizione desiderata.


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5.1.3 Movimentazione in modalità InputLa movimentazione in modalità Input consente di inserire manualmente le coordinate dei singoli punti che si desidera far raggiungere a e.DO; e.DO raggiungerà i punti impostati coordinando automaticamente i movimenti dei singoli assi.

Modalità di movimentazionePer effettuare la movimentazione in modalità Input:

– selezionare la voce “Input” al centro della schermata;

– sulla parte sinistra della schermata, selezionare la modalità (Joints o Cartesian) attraverso la quale effettuare l’inserimento delle coordinate del punto che si desidera far raggiungere da e.DO;

– in caso di selezione di “Joints”• selezionare singolarmente i vari giunti (J1 ÷ J6);• utilizzando il tastierino numerico a destra, inserire per ciascuno il valore in

gradi per la movimentazione del giunto;• in seguito, premere il pulsante “Go to point” per effettuare la movimentazione

del Robot nel punto desiderato.

– in caso di selezione di “Cartesian”• utilizzando il tastierino numerico a destra, inserire per ciascun asse (terna X,

Y, Z con origine al centro del giunto 1, a base Robot) le coordinate desiderate;• utilizzando il tastierino numerico a destra, inserire per ciascun angolo (a, e, r)

i gradi desiderati;• in seguito, premere il pulsante “Go to point” per effettuare la movimentazione

del Robot nel punto desiderato.

Il pulsante “Go to point” è di tipo ad azione mantenuta; tenere premuto il pulsante fintantoché il Robot non raggiunge la posizione desiderata.


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Modalità di arrestoNella modalità Input l’arresto del Robot avviene automaticamente in seguito al rilascio del pulsante “Go to point” o in seguito al rilascio del pulsante “Home”.


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5.2 Come creare un programma di movimento

e.DO consente all’utilizzatore di creare piccoli programmi di movimento, da eseguire in modalità automatica.La creazione di un programma di movimento è possibile nelle 2 seguenti modalità:

– Creazione di un programma di movimento attraverso pagina “Projects”;

– Creazione di un programma di movimento attraverso “Blockly”.

5.2.1 Creazione di un programma di movimento attraverso pagina “Projects”Per creare un programma di movimento è necessario:

– accedere alla pagina “Projects” utilizzando il menu a tendina nella zona sinistra della “Home page”;

– creare un nuovo progetto, inserendo il nome desiderato attraverso la relativa finestra pop-up che comparirà all’atto della creazione del progetto stesso;

– premere sul pulsante “+” per creare un nuovo punto

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– si aprirà la schermata di creazione del nuovo punto;

– assegnare un nome al punto (campo “Name” (A) in alto a sinistra);

– se presente, selezionare la posizione di aperto o chiuso di e.DO Gripper (switch “Gripper closed” (B) in alto a destra);

– selezionare il tipo di movimentazione con la quale si desidera salvare il punto, a scelta tra Joints e Cartesian (campo “Movement type” (C) in alto a sinistra);

– impostare il tempo di ritardo, che intercorre dal raggiungimento del punto precedente all’inizio della movimentazione del Robot verso il punto successivo (campo “Delay” (D) in alto a destra). E’ possibile impostare un ritardo nullo selezionando la voce “Fly”, oppure un ritardo in secondi selezionabile dal menu a tendina;

– impostare la velocità con la quale il Robot si muoverà verso il punto desiderato durante l’esecuzione del programma (slider “Speed” (E) in alto a destra);

– movimentare manualmente il Robot nel punto desiderato utilizzando i comandi presenti nella parte inferiore della schermata (zona tratteggiata), secondo una delle modalità di movimentazione precedentemente descritte (Movimentazione in modalità Cartesian (cartesiana), Movimentazione in modalità Joints (giunti) o Movimentazione in modalità Input;

– ottenuto il corretto posizionamento del Robot, confermare la creazione del punto premendo il pulsante verde “Add point” (F) in alto a destra;

– seguendo la stessa procedura, creare i restanti punti del programma di movimento;

A

C D E

FB

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– al termine della creazione del programma, verrà visualizzata una schermata simile alla seguente;

– è possibile:• modificare un punto precedentemente creato, toccando la riga

corrispondente;• cancellare, ordinare o clonare un punto, effettuando uno swipe da destra

verso sinistra sulla riga corrispondente;

– premendo il pulsante “Repeat” (G) è possibile impostare il numero di volte nelle quali il Robot ripeterà ciclicamente il programma di movimento appena creato;

– attraverso lo slider (H) è possibile impostare la velocità alla quale il Robot eseguirà il programma di movimento;

– eseguire il programma di movimento premendo il tasto “Play” (H);

– il programma di movimento può essere arrestato premendo il pulsante di “Stop” (J).

G

Edit

Delete

Sort

Clone

Delete

Sort

Clone

K HJ

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5.2.2 Creazione di un programma di movimento attraverso “Blockly”Per creare un programma di movimento attraverso Blockly è necessario:

– accedere alla pagina “Blockly” utilizzando il menu a tendina nella zona sinistra della “Home page”;

– premere il pulsante “+” per creare un nuovo progetto, inserendo il nome desiderato attraverso la relativa finestra pop-up che comparirà all’atto della creazione del progetto stesso;

– si aprirà la schermata “Blockly editor” di creazione del nuovo programma Blockly; il primo blocco “e.DO Blockly start” sarà creato automaticamente;

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– dal menu laterale sinistro è possibile selezionare una serie di blocchi di funzionamento:• specifici per e.DO (i primi 4 dall’alto, descritti in seguito), oppure• appartenenti alle library standard di Blockly (le cui modalità di utilizzo sono

reperibili al seguente indirizzo https://developers.google.com/blockly/);

– i blocchi specifici di e.DO hanno le seguenti funzionalità / caratteristiche:• blocchi “e.DO Move” consentono di inserire comandi di movimento di e.DO,

in modalità Giunti o Cartesiana;• blocchi “e.DO Gripper” consentono di inserire comandi di movimentazione di

e.DO Gripper (apertura / chiusura) e di misurare il livello di apertura di e.DO Gripper stesso;

• blocchi “e.DO Timer” consentono di inserire dei ritardi (delay) tra i movimenti;• blocchi “e.DO Settings” consentono di inserire le impostazioni dei singoli

movimenti di e.DO (ad es. velocità dei movimenti, ...);

– trascinando i vari blocchi all’interno dello spazio di programmazione di “Blockly editor” è possibile effettuare la creazione di programmi di movimento del Robot;

– all’interno di ciascun blocco è possibile inserire i parametri specifici, toccando sul campo desiderato ed inserendone il relativo valore;

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– una volta ultimata la realizzazione del programma è possibile:• effettuarne l’avvio / arresto attraverso i pulsanti di “Play” (A) e “Stop” (B)

presenti nella parte inferiore della schermata;• visualizzare il codice sorgente del programma premendo il pulsante “View

code” (C) nell’angolo in basso a sinistra della videata.

C

BA

44



5.3 Menu “Settings”

Il menu “Settings” è accessibile selezionando il pulsante menu in alto a sinistra, quindi selezionando la voce “Settings”.

Attraverso il menu “Settings”, è possibile accedere ad una serie di pagine di impostazioni del Robot:

– LAN Configuration

– Wi-Fi Configuration

– Blockly

– Control switch

– Language

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5.3.1 LAN ConfigurationAttraverso la pagina “LAN Configuration”, è possibile accedere alla pagina riportante le informazioni relative alla rete LAN alla quale il Robot è connesso, e modificare le relative proprietà/impostazioni:

– LAN IP Address: indirizzo IP del Robot

– LAN Netmask: maschera di sottorete (Subnet mask)

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5.3.2 Wi-Fi ConfigurationAttraverso la pagina “Wi-Fi Configuration”, è possibile accedere alla pagina riportante le informazioni relative alla rete Wi-Fi alla quale il Robot è connesso, e modificare le relative proprietà/impostazioni:

– WiFi SSID: nome identificativo della rete Wi-Fi

– WiFi WPA2 Password: indica il protocollo di sicurezza utilizzato per proteggere la rete Wi-Fi.

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5.3.3 BlocklyAttraverso la pagina “Blockly”, è possibile creare programmi di movimento di e.DO attraverso un ambiente di programmazione visuale semplificata composta da blocchi funzione, ciascuno corrispondente a un determinato comando.Per creare un programma è sufficiente trascinare i blocchi desiderati all’interno dell’apposito spazio di programmazione posizionandoli e vincolandoli tra di loro al fine di ottenere la funzione desiderata.

Per ulteriori informazioni relative alla creazione di programmi con Blockly consultare il par. 5.2 Come creare un programma di movimento a pag. 39.

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5.3.4 Control switchSelezionando la voce “Control switch” verrà visualizzata una finestra pop-up attraverso la quale sarà possibile effettuare il cambio di modalità di controllo di e.DO da tablet a Teach Pendant, in seguito ad apposita Procedura di connessione di e.DO a Desk Simulator e relativa configurazione, come descritto nel Service Manual.Abilitando la funzionalità, e.DO potrà essere controllato attraverso Teach Pendant.

5.3.5 LanguageSelezionando la voce “Language” verrà visualizzata una finestra pop-up attraverso la quale sarà possibile impostare la lingua dell’app, secondo le modalità indicate al par. 4.4.1 Selezione della lingua dell’interfaccia a pag. 28.

La movimentazione del Robot attraverso il Teach Pendant è consentita esclusivamente a personale adeguatamente istruito e formato all’utilizzo del terminale stesso.

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5.4 Menu “About”

Il menu “About” è accessibile selezionando il pulsante menu in alto a sinistra, quindi selezionando la voce “About”.

Attraverso questa pagina è possibile visualizzare le informazioni relative alla versione firmware dei vari elementi HW e SW di e.DO.

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OPZIONI DISPONIBILI PER E.DO


6. OPZIONI DISPONIBILI PER E.DO

e.DO può essere equipaggiato con i seguenti dispositivi opzionali, al fine di ampliarne le funzionalità:

– e.DO Gripper

– e.DO Marker Holder

L’utilizzo di altri tools o estensioni differenti da quanto indicato all’interno del presente capitolo è da intendersi come “uso scorretto” del Robot e comporta pertanto la decadenza della certificazione CE del Robot.Eventuali danni al Robot generati da o durante l’utilizzo di altri tools o estensioni differenti da quanto indicato all’interno del presente capitolo, non sono coperti dalla garanzia.

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6.1 e.DO Gripper

– A cosa serve e.DO Gripper

– Caratteristiche tecniche di e.DO Gripper

– Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Gripper

– Schemi e disegni di e.DO Gripper

– Come montare e.DO Gripper sul Robot e.DO

6.1.1 A cosa serve e.DO Grippere.DO Gripper è una pinza appositamente progettata per essere installata sul polso del Robot e.DO.e.DO Gripper consente di far eseguire a e.DO programmi comprensivi di piccole operazioni di manipolazione e movimentazione di oggetti di dimensioni ridotte e di natura non pericolosa, compatibilmente con le Caratteristiche tecniche generali del Robot e.DO e le Caratteristiche tecniche di e.DO Gripper.

Fig. 6.1 - e.DO Gripper - Vista generale

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6.1.2 Caratteristiche tecniche di e.DO Gripper

Tab. 6.1 - Caratteristiche tecniche e.DO Gripper

6.1.3 Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Gripper– Durante la movimentazione, non inserire parti del corpo (dita, mani, braccia, ...) tra

le dita di presa di e.DO Gripper al fine di evitare possibili pizzicamenti;

– manipolare esclusivamente oggetti di conformazione tale da garantire una buona presa da parte di e.DO Gripper;

Descrizione Caratteristica

Tipo Gripper a 2 dita (fingertips)

Peso 200 g

Corsa Con fingertip cover in neoprene: 77 mm

Payload 400 g

Velocità massima di apertura / chiusura 80 mm/s

Forza di chiusura <65 N

Sensori a bordo / Sistema di identificazione della posizione

Encoder

Codice Comau CR82442100

Per indicazioni relative al carico massimo supportato dal Robot, consultare il par. Caratteristiche del polso Robot all’interno del Service Manual.

Durante l’utilizzo di e.DO Gripper, indossare occhiali di protezione in classe F.F. (impatto a bassa energia).

Non utilizzare e.DO Gripper operando con mani o piedi bagnati o umidi.

In caso di guasto o malfunzionamenti, non eseguire autonomamente smontaggi o tentativi di riparazione su e.DO Gripper; rivolgersi al Centro Assistenza Comau. Consultare inoltre il seguente indirizzo:edo.cloud/support-and-contacts/.

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6.1.4 Schemi e disegni di e.DO Gripper

6.1.5 Come montare e.DO Gripper sul Robot e.DO

Per indicazioni dettagliate, schemi di connessione, e disegni di e.DO Gripper, consultare il manuale Service Manual.

Per indicazioni dettagliate e procedure di montaggio di e.DO Gripper sul Robot e.DO, consultare il manuale Service Manual.

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6.2 e.DO Marker Holder

– A cosa serve e.DO Marker Holder

– Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Marker Holder

– Schemi e disegni di e.DO Marker Holder

– Come montare e.DO Marker Holder sul Robot e.DO

– Come fissare il pennarello su e.DO Marker Holder

6.2.1 A cosa serve e.DO Marker Holdere.DO Marker Holder è un tool appositamente progettato per essere installato sul polso del Robot e.DO.e.DO Marker Holder consente di fissare sul polso del Robot e.DO un pennarello (di tipo a punta in feltro) e far eseguire a e.DO operazioni di scrittura su superfici piane.Le superfici sulle quali è possibile scrivere con e.DO Marker Holder devono essere orizzontali e parallele al pavimento.

Fig. 6.2 - e.DO Marker Holder - Vista generale

e.DO Marker Holder può essere montato direttamente sulla flangia del Robot, oppure essere utilizzato in abbinamento a e.DO Gripper.

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6.2.2 Prescrizioni di sicurezza per l’utilizzo di e.DO Marker Holder

6.2.3 Schemi e disegni di e.DO Marker Holder

6.2.4 Come montare e.DO Marker Holder sul Robot e.DO

Durante l’utilizzo di e.DO Marker Holder, indossare occhiali di protezione in classe F.F. (impatto a bassa energia).

Per indicazioni dettagliate e disegni di e.DO Marker Holder, consultare il manuale Service Manual.

Per indicazioni dettagliate e procedure di montaggio di e.DO Marker Holder sul Robot e.DO, consultare il manuale Service Manual.

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6.2.5 Come fissare il pennarello su e.DO Marker Holdere.DO Marker Holder è composto da 2 parti principali:

– una flangia di base (A) (da fissare al Robot)

– un porta pennarello (B) (da fissare sulla flangia di base)

Fig. 6.3 - e.DO Marker Holder - Composizione

Per fissare il pennarello su e.DO Marker Holder è necessario:

– rimuovere il portapennarello (B) dalla flangia di base (A), ruotandolo in senso antiorario, come indicato dalla freccia “OPEN” stampigliata sulla flangia stessa;

– inserire il pennarello all’interno del portapennarello (B);

– riposizionare il portapennarello (B) sulla flangia di base (A) facendo combaciare i “dentini” presenti sul portapennarello con i relativi intagli presenti sulla flangia;

– fissare il portapennarello (B) alla flangia (A), ruotandolo in senso orario come indicato dalla freccia “CLOSE” stampigliata sulla flangia stessa.

A B

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INDICAZIONI PER LA PULIZIA DI E.DO E VERIFICHE PERIODICHE

7. INDICAZIONI PER LA PULIZIA DI E.DO E VERIFICHE PERIODICHE

Per mantenere e.DO efficiente e correttamente funzionante è necessario effettuare periodicamente operazioni di pulizia e verifiche come di seguito descritto e riassunto nella seguente tabella.

Tab. 7.1 - Operazioni di pulizia e verifiche periodiche

Quando / ogni quanto Tipo di attività Paragrafo

Prima di ogni utilizzo del Robot

Verifica presenza e stato di conservazione dei cartelli di segnalazione ed etichette

par. 7.1.1

Verifica corretto fissaggio delle parti di e.DO par. 7.1.2

Ad ogni accensione del Robot

Verifica corretto funzionamento pulsanti di emergenza par. 7.1.3

Dopo ogni utilizzo Pulizia di e.DO par. 7.2

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7.1 Verifiche periodiche

– Verifica presenza e stato di conservazione dei cartelli di segnalazione ed etichette

– Verifica corretto fissaggio delle parti di e.DO

– Verifica corretto funzionamento pulsanti di emergenza

7.1.1 Verifica presenza e stato di conservazione dei cartelli di segnalazione ed etichette

Quando è necessario effettuare la verifica dei cartelli di segnalazione ed etichette di e.DO?

La verifica dei cartelli di segnalazione ed etichette deve essere effettuata prima di ogni utilizzo del Robot.

Come effettuare la verifica dei cartelli di segnalazione ed etichette di e.DO?Verificare che sul Robot siano presenti e ben visibili / leggibili i seguenti cartelli di segnalazione ed etichette:

– etichette “+” e “-” per identificazione del verso di rotazione degli assi del Robot;

– etichette di “rischio di pizzicamento” sugli assi del Robot;

– etichetta “leggere il manuale” sulla base Robot;

– targhetta con marcatura CE sulla base Robot.

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7.1.2 Verifica corretto fissaggio delle parti di e.DO

Quando è necessario effettuare la verifica del corretto fissaggio delle parti di e.DO?

La verifica del corretto fissaggio delle parti di e.DO deve essere effettuata prima di ogni utilizzo del Robot.

Come effettuare la verifica del fissaggio delle parti di e.DO?Verificare il corretto fissaggio:

– di e.DO alla sua base;

– di tutti i tappi e coperchi presenti sulla base del Robot;

– di tutti i singoli giunti del Robot e delle relative staffe di supporto;

– di tutti i coperchi traforati installati a copertura delle schede elettroniche dei giunti del Robot.

7.1.3 Verifica corretto funzionamento pulsanti di emergenza

Quando è necessario effettuare la verifica del corretto funzionamento dei pulsanti di emergenza di e.DO?

La verifica del corretto funzionamento dei pulsanti di emergenza deve essere effettuata ad ogni accensione del Robot.

Come effettuare la verifica del corretto funzionamento dei pulsanti di emergenza di e.DO?Verificare il corretto funzionamento dei pulsanti di emergenza prima di effettuare l’avvio del Robot stesso, come di seguito indicato:

– effettuare l’accensione del Robot;

– effettuare la connessione del tablet;

– ripristinare i pulsanti di emergenza del Robot, ruotandoli nel verso indicato dalla freccia;

– effettuare la calibrazione del Robot;

– premere i pulsanti di emergenza, uno alla volta, e verificare che in seguito alla pressione del pulsante, sul tablet venga visualizzata la videata di “Unbrake” (necessità di esecuzione della sfrenatura assi Robot);

– verificare, con questa modalità, il corretto funzionamento di tutti i pulsanti di emergenza presenti sul Robot.

Nel caso in cui una o più parti di e.DO risultassero non correttamente fissate, non utilizzare il Robot e provvedere al corretto serraggio e fissaggio delle parti allentate o traballanti (per i dettagli consultare il manuale Service Manual).

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7.2 Pulizia di e.DO

Quando è necessario effettuare la pulizia di e.DO?La pulizia generale di e.DO deve essere eseguita al termine di ogni utilizzo.In caso di lunghi periodi di inutilizzo, è consigliabile riporre e.DO all’interno dell’imballo originale o coprirlo opportunamente con appositi teli / nylon, per proteggerlo dalla polvere.

Come effettuare la pulizia di e.DO?La pulizia generale di e.DO deve essere eseguita utilizzando un pennello a setole morbide o panno morbido inumidito. Non usare prodotti abrasivi, spugnette abrasive, solventi od oggetti metallici.

Pulire accuratamente la base del Robot e le relative zone dei connettori; pulire i coperchietti in plastica traforati presenti su ogni giunto del Robot. Se non utilizzati, pulire accuratamente i fori filettati per installazione di tool, presenti all’estremità del Robot (flangia del polso Robot).

Prima di eseguire qualunque operazione di pulizia, accertarsi che il Robot sia spento edestrarre la spina dalla presa elettrica di alimentazione.

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CARATTERISTICHE TECNICHE GENERALI DEL ROBOT E.DO

8. CARATTERISTICHE TECNICHE GENERALI DEL ROBOT E.DO

Nella seguente tabella sono riportate le principali caratteristiche tecniche del Robot:

Tab. 8.1 - Caratteristiche tecniche del Robot e.DO

* Limitazione dovuta alla portata massima di e.DO Gripper

VERSIONEe.DO 6 assi

(centrale e laterale)

e.DO 6 assi con e.DO Gripper

(centrale e laterale)

Struttura / n° assi Antropomorfo 6 assi Antropomorfo 7 assi

Carico al polso max 1 kg (2.2 lb) max 0,4 kg (0.88 lb)*

Coppia asse 4 - 5 - 6 2,75 Nm

Inerzia ammissibile su assi 4 - 5 - 6 0,003 kgm²

Corsa (Velocità)

Asse 1 ± 179° (23 °/s)

Asse 2 ± 99° (23 °/s)

Asse 3 ± 99° (23 °/s)

Asse 4 ± 179° (34 °/s)

Asse 5 ± 103,5° (34 °/s)

Asse 6 ± 179° (34 °/s)

Sbraccio max orizzontale 478 mm (1.56 ft)

Ripetibilità ± 1 mm

Peso robot 13,5 kg (29.8 lb) 13,7 kg (30.20 lb)

Caratteristiche flangia Robot per attacco attrezzi

Vedi Schema forature su flangia Robot per fissaggio tool all’interno del Service Manual

Motori Motori DC

Sistema di misura della posizione Encoder 256 IMP

Grado di protezione IP2x

Colore Robot Bianco e nero

Posizione di montaggio Piano orizzontale, su relativa base esagonale

Temperatura ambiente funzionamento da +10 °C a +40 °C

Temperatura di immagazzinamento da -10 °C a +55 °C

Umidità relativa 5% a 95% senza condensa

Massimo gradiente di temperatura 1,5 °C/min

Tensione / frequenza di alimentazione 230 Vac / 50 Hz

Ambito d’impiego e uso previsto Educazionale, a scopo prevalentemente didattico

Rumorosità < 70 dB(A)

TERMINI E CONDIZIONI DI GARANZIA


9. TERMINI E CONDIZIONI DI GARANZIA

A titolo esemplificativo, non sono coperti da garanzia eventuali malfunzionamenti derivanti da:

– utilizzo del Robot in ambienti con specifiche ambientali non idonee per il normale funzionamento dello stesso (per i dettagli consultare il Cap. Caratteristiche tecniche generali del Robot e.DO a pag. 62);

– forze maggiori (quali fulmini, particolari agenti atmosferici, ecc...)

– alterazioni delle condizioni di alimentazione elettrica (inclusi picchi di tensione, corrente, ecc...) che siano oltre i limiti previsti nella documentazione tecnica del Robot;

– modifiche meccaniche, elettriche, software non autorizzate dal fabbricante (dettagli al par. 4.2 Elenco operazioni consentite e non consentite, al fine di preservare la garanzia a pag. 59 del manuale Service Manual);

– esecuzione di operazioni di manutenzione o riparazione non autorizzate dal fabbricante ed indicate all’interno del manuale Service Manual.

Il Robot è soggetto a differenti condizioni di garanzia, in funzione della modalità di vendita, come di seguito indicato:

– Condizioni di garanzia in caso di vendita B2B (Business-to-Business)

– Condizioni di garanzia in caso di vendita B2C (Business-to-Consumer)

La garanzia del Robot è relativa esclusivamente a malfunzionamenti o danneggiamenti del Robot stesso causati da difetti di fabbricazione o vizi di conformità e si applica purché il Robot sia stato installato ed utilizzato correttamente, nel pieno rispetto delle caratteristiche tecniche indicate nella documentazione tecnica e nelle istruzioni.

Per attivare la garanzia del Robot è necessario effettuare la registrazione sul sito di e.DO, all’indirizzo https://edo.cloud/.

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TERMINI E CONDIZIONI DI GARANZIA

9.1 Condizioni di garanzia in caso di vendita B2B (Business-to-Business)

In caso di vendita B2B, al Robot saranno applicate le seguenti condizioni di garanzia:

– la garanzia ha durata di 24 mesi;

– il periodo di garanzia decorre dalla data effettiva della consegna del Robot all’utilizzatore finale o, se non disponibile, la data di consegna del Robot al corriere;

– non sono applicabili diritti di reso;

– i costi di spedizione del prodotto, in caso di necessità di assistenza tecnica durante il periodo di garanzia sono a carico del Cliente finale; in seguito ad assistenza, il Robot verrà spedito al Cliente direttamente da Comau, gratuitamente.

9.2 Condizioni di garanzia in caso di vendita B2C (Business-to-Consumer)

In caso di vendita B2C, al Robot saranno applicate le seguenti condizioni di garanzia:

– la garanzia ha durata di 24 mesi

– il periodo di garanzia decorre a partire dalla data effettiva della consegna del Robot all’utilizzatore finale o, se non disponibile, la data di consegna del Robot al corriere;

– è prevista la possibilità di reso del Robot entro 15 giorni dalla data di consegna effettiva; il Robot dovrà essere reso all’interno del suo imballo originale;

– i costi di spedizione del prodotto, in caso di necessità di assistenza tecnica durante il periodo di garanzia sono a carico del Cliente finale; in seguito ad assistenza, il Robot verrà spedito al Cliente direttamente da Comau, gratuitamente.

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MadeinComau

Istruzioni originali

robot e · il robot è dotato di 6 gradi di libertà (definiti assi), come indicato nella seguente...

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