robot scara - electric automation network...robot controllabili robot scara assorbimento massimo...

277Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

Robot SCARA

Robot SCARA per applicazioni industriali:• Maggiore affidabilità (assenza di cinghie nella serie XG,

assenza di parti elettroniche in movimento).• Precisione e velocità maggiori.• Manutenzione minima.• Maggiore semplicità di utilizzo.• Maggiore rigidità.• Design molto compatto.

Configurazione del sistema

PB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

PIN13-14EXT.E-STOP

ERR

YRC

Master PROFIBUS-DP

Master DeviceNet

Bus esterno

Cavi del robot

Ethernet o RS232C

Unità di controllo robot YRC

Serie NS

PLC della serie CJ

HMI

VISION

Cavo per unità di programmazione (PB)

PB (unità di programmazione)

Robot OMRON

SCARA studio

I cavi scollegabili lato robot non sono disponibili per tutti i modelli.

Per ulteriori informazioni, controllare l’elenco dei modelli disponibili.

278 Robot industriali

YRC Unità di controllo robot

Caratteristiche

Caratteristiche DettagliYRC Unità di controllo robot YRC

Car

atte

rist

ich

e d

i bas

e

Numero di assi controllabili 4 assi max. (Controllo simultaneo: 4 assi)Robot controllabili Robot SCARAAssorbimento massimo 2.500 VACapacità del motore collegato 1.600 WDimensioni (LxHxP) 180 x 250 x 235 mmPeso 6,5 kgAlimentazione di ingresso

Alimentazione del controllo

Monofase da 200… 230 Vc.a. +/–10% massimo (50/60 Hz)

Alimentazione dei motori

Monofase 200… 230 Vc.a. +/–10% massimo (50/60 Hz)

Co

ntr

ollo

ass

i

Metodo di azionamento Servo software completamente digitale C.A.Metodo di rilevamento della posizione Resolver multigiro con funzione di backup dei dati, Encoder magnetico lineareMetodo di funzionamento PTP (Point to point), Interpolazione lineare, Interpolazione circolare, ARCHSistema di coordinate Coordinate di giunto, Coordinate cartesianeUnità di misura della posizione Impulsi, mm (millimetri), gradiImpostazione velocità 1… 100% (in unità di 1%. Tuttavia, durante il funzionamento ad asse singolo la velocità è espressa in unità

di 0,01% tramite istruzione DRIVE)Impostazione accelerazione 1. Impostazione automatica dell’accelerazione in base al tipo di modello di robot e al parametro del peso finale

2. Impostazione basata sul parametro di accelerazione e decelerazione (Impostazione per unità di 1%)Risoluzione 16.384 impulsi/giro, 1 micronMetodo di ricerca dell’origine Incrementale, assoluto, semiassoluto

Pro

gra

mm

azio

ne Linguaggio di programmazione PSEUDO-BASIC (Conforme al linguaggio JIS B8439 SLIM)

Multitasking 8 task max.Programmazione sequenza 1 programmaMetodo di inserimento delle coordinate dei punti

Inserimento manuale dei dati (inserimento valore coordinate), teaching diretto, riproduzione teaching

Mem

ori

a

Capacità di memoria 364 kB (capacità totale di programma e punti)(la capacità di programma, disponibile durante l’utilizzo del massimo numero di punti, è 84 kB)

Programmi 100 programmi (Max.) 9.999: numero massimo di righe per programma 98 kB: capacità massima per programma Punti 10.000 punti: massimo numero di puntiBatteria di backup della memoria Batteria al litio metallico (durata di vita di 4 anni a una temperatura 0… 40°C)Memoria flash interna 512 kB (solo TUTTI i dati)

Ing

ress

o/u

scit

a es

tern

i

STD.DIO Ingresso I/O Ingresso per uso generico a 16 punti, ingresso dedicato a 10 punti (specifiche NPN/PNP selezionabili)Uscita I/O Uscita per uso generico a 8 punti, uscita dedicata a 11 punti

SICUREZZA Ingresso arresto di emergenza (Contatto relè), Ingresso modalità di assistenza (la specifica NPN/PNP è impostata in base al parametro STD.DIO)

Uscita freno Contatto relèIngresso sensore origine Collegabile al sensore di contatto normalmente chiuso a 24 Vc.c.Comunicazioni esterne RS232C: 1CH D-SUB9 (femmina) RS422: 1CH (PB dedicato)Dispositivi opzionali

Slot 4Modello Ingressi/uscite opzionali (NPN/PNP): Ingresso per uso generico a 24 punti/Uscita per uso generico a 16 punti

CC-Link: Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti, Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 punti (4 nodi occupati)DeviceNet: Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti, Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 puntiProfibus: Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti, Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 puntiEthernet: IEEE802.3 10 Mbps (10BASE-T)IVY: Ingresso telecamera (2ch), ingresso trigger telecamera, ingresso collegamento PCTracking: Ingresso fase AB, ingresso trigger sistema di illuminazione, ingresso/uscita alimentazione sistema di illuminazioneControllo sistema di illuminazione: ingresso trigger sistema di illuminazione, ingresso/uscita alimentazione sistema di illuminazione

Dis

po

siti

vi

op

zio

nal

i Unità di programmazione (PB) PB (con selettore di attivazione)Software di supporto per PC SCARA STUDIO

Car

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ich

e g

ener

ali

Temperatura di funzionamento 0… 40°CTemperatura di stoccaggio –10… 65°CUmidità di funzionamento 35… 85% di umidità relativa (senza formazione di condensa)Batteria di backup assoluta Batteria al litio metallico 3,6 V 5.400 mAH (2.700 mAH x 2)Periodo di backup dei dati assoluti 1 anno (in assenza di corrente inserita)Immunità ai disturbi IEC61000-4-4 Livello 3Grado di protezione IP10

Robot SCARA

Robot SCARA 279


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:

:

YRC – Modulo di ingresso/uscita opzionale (PNP/NPN)

Caratteristiche DettagliR6YACMA241 (NPN)R6YACMA242 (PNP)

Modulo di ingresso/uscita opzionale

Ingresso/uscita opzionali (NPN/PNP) 24 ingressi per uso generico, 16 uscite per uso generico

Modulo slave YRC-DeviceNet

Caratteristiche DettagliR6YACDRT01 Modulo slave DeviceNetUnità di controllo applicabili YRCSpecifiche DeviceNet applicabili Volume 1 Release 2.0/Volume 2 Release 2.0Nome profilo del dispositivo Dispositivo generico (numero di dispositivo 0)Numero di CH occupati*1

*1 Utilizzare i parametri del robot per selezionare Normale o Compatto.

Normale: Ingresso/uscita da 24ch ciascuno, Compatto: Ingresso/uscita da 2ch ciascunoImpostazione ID MAC 0… 63Impostazione della velocità di trasmissione

500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (impostato utilizzando il selettore DIP switch sulla scheda)

DeviceNetI/O*2

*2 Gli I/O dell’unità di controllo vengono aggiornati ogni 10 ms.

Normale Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 punti, Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti

Compatto Ingresso per uso generico a 16 punti, Uscita per uso generico a 16 punti, Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti

I/O esterni paralleli È possibile controllare il modulo master e fino a quattro porte, indipendentemente dalla programmazione del robot, utilizzando la funzione di pseudoserializzazione

Lunghezza della rete

Lunghezza complessiva*3

*3 Questi valori vengono applicati quando si utilizza un cavo spesso. La distanza è minore se si utilizza un cavo sottile o se si utilizzano insieme un cavo spesso e uno sottile.

100 m/500 kbps, 250 m/250 kbps, 500 m/125 kbpsLunghezza diramazione/Lunghezza diramazione complessiva

6 m max./39 m max., 6 m max./78 m max., 6 m max./156 m max.

LED di monitoraggio MS (Stato del modulo), NS (Stato della rete)

Modulo slave YRC-Profibus

Caratteristiche DettagliR6YACPRT01 Modulo slave ProfibusUnità di controllo applicabili YRCProfilo di comunicazione Slave Profibus-DPNumero di nodi occupati 1 nodoImpostazione dell’indirizzo di stazione 1… 99 (impostato utilizzando il Selettore rotativo sulla scheda)Impostazione della velocità di comunicazione

9,6 kbps, 19,2 kbps, 93,75 kbps, 187,5 kbps, 500 kbps, 1,5 Mbps, 3 Mbps, 6 Mbps, 12 Mbps (identificazione automatica)

I/O Profibus*1

*1 L’intervallo di aggiornamento di I/O più breve dell’unità di controllo è 10 ms, tuttavia, il tempo di aggiornamento di I/O effettivo varia in base al tempo di aggiornamento con la stazione master.

Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 punti, Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti

I/O esterni paralleli È possibile controllare il modulo master e fino a quattro porte, indipendentemente dalla programmazione del robot, utilizzando la funzione di pseudoserializzazione

Lunghezza complessiva 100 m/3 M·6 M·12 Mbps, 200 m/1,5 Mbps, 400 m/500 kbps, 1.000 m/187,5 kbps, 1.200 m/9,6 k· 19,2 k·93,75 kbpsLED di monitoraggio RUN, ERR, SD, RD, DATA-EX

Modulo YRC-Ethernet

Caratteristiche DettagliR6YACETN01 Modulo EthernetUnità di controllo applicabili YRCSpecifica di rete Come indicato per la Ethernet (IEEE802.3)Specifica del connettore Connettore RJ-45 (connettore modulare a 8 poli) 1 portaVelocità di trasmissione 10 Mbps (10BASE-T)Modalità di comunicazione Half Duplex (Half-duplex)Protocollo di rete Livello applicazione: TELNET/Livello di trasporto: TCP/IP

Livello di rete: IP, ICMP, ARP/Livello Data link: CSMA/CDLivello fisico: 10BASE-T

Numero di ingressi log simultanei 1Impostazione dell’indirizzo IP, ecc. Impostato da PBLED di monitoraggio Run, Collision, Link, Transmit, Receive



:

:

Nota: La scheda tracking è necessaria quando si utilizza la funzione tracking.:

Specifiche di base della scheda YRC-VISION

Caratteristiche DettagliR6YACVI01 Scheda VISIONCaratteristichedi base

Unità di controllo applicabile

YRC

Pixel 640 (H) x 480 (V) (300.000 pixel, VGA)Tipi di componenti configurabili

40 tipi di componenti

Telecamere collegabili 2 moduli max.*1

Tipi di telecamere Telecamera analogica compatibile a doppia velocitàMemoria Scheda miniSD da 128 MB SDRAM, 256 MBI/F esterno Ethernet (100BASE-TX)

Metodo di ricerca Ricerca contorni (Correlative edge filter, Sobel filter)Ingresso immagine

Trigger Trigger S/W, Trigger H/W, Sincronizzazione interna telecameraIngresso trigger esterno 2 punti

Funzioni Funzione di ricerca Offset posizione, Registro automatico dati dei puntiFunzioni di supporto configurazione Calibrazione, funzione di memorizzazione immagini*2 (tutte le immagini/immagine specificata)

*1 Se si collegano 2 moduli, utilizzare lo stesso modello.*2 Richiede un PC con Windows.

Accessori per scheda YRC-VISION

Caratteristiche DettagliR6YACS1 TELECAMERA CCDR6YACCV003 Cavo per telecamera da 3,5 mR6YACCV006 Cavo per telecamera da 6 mR6YACCV009 Cavo per telecamera da 9,5 m (3,5 m + 6 m)R6YACLE008 Lente da 8 mmR6YACLE012 Lente da 12 mmR6YACLE016 Lente da 16 mmR6YACLE025 Lente da 25 mmR6YACLR005 Anello di chiusura da 0,5 mmR6YACLR010 Anello di chiusura da 1,0 mmR6YACLR020 Anello di chiusura da 2,0 mmR6YACLR050 Anello di chiusura da 5,0 mm

Specifiche di base della scheda YRC-Tracking

Caratteristiche DettagliR6YACTR01 Scheda Tracking

Car

atte

rist

ich

e d

i bas

e

Unità di controllo applicabile YRC

Sez

ion

e d

i co

ntr

ollo

sis

tem

a d

i illu

min

azio

ne

Numero di moduli di illuminazione collegabili

Fino a 2 moduli

Sistema di regolazione della luce

Controllo PWM (0… 100%) (Ciclo a 60 KHz)Luce stroboscopica (10… 33.000 µs)

Trigger Trigger S/W, Trigger H/WIngresso trigger esterno 2 puntiIngresso alimentazione sistema di illuminazione

12 Vc.c. o 24 Vc.c. (Fornita dall’esterno, generalmente a 2 canali)

Uscita sistema di illuminazione

Con alimentazione da 12 Vc.c.: inferiore a 30 W con 2 canali totaliCon alimentazione da 24 Vc.c.: inferiore a 60 W con 2 canali totali

Sez

ion

e d

i in

gre

sso

a im

pu

lsi Numero di moduli encoder

collegabiliFino a 2 moduli

Sorgente di alimentazione encoder

5 Vc.c. (Inferiore a 500 mA con 2 canali totali) (Fornita dall’unità di controllo)

Encoder applicabile Line driver equivalente a 26LS31/26C31 (Conforme a RS422)Fasi di ingresso A, A, B, B, Z, ZMassima risposta in frequenza

2 MHz

Contatore/Moltiplicazione incremento

0… 65.535/Doppia, quadrupla

Altro Fornito con la funzione di rilevamento di interruzione corrente

Robot SCARA 281


Ro

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:

:

:

Accessori per scheda YRC-Tracking

Caratteristiche DettagliR6YACCR005 Cavo encoder per tracking da 10 m

Specifiche di base della scheda di controllo YRC-Lighting

Caratteristiche DettagliR6YACLI01 Scheda di controllo del sistema di illuminazioneCaratteristiche di base

Unità di controllo applicabile

YRC

Numero moduli del sistema di illuminazionecollegabili

Fino a 2 moduli

Sistema di regolazione della luce

Controllo PWM (0… 100%) (Ciclo a 60 KHz)Luce stroboscopica (da 10… 33.000 µs)

Trigger Trigger S/W, Trigger H/WIngresso trigger esterno 2 puntiIngresso alimentazione sistema di illuminazione

12 Vc.c. o 24 Vc.c. (Fornita dall’esterno, generalmente a 2 canali)

Uscita sistema di illuminazione

Con alimentazione da 12 Vc.c.: inferiore a 30 W con 2 canali totaliCon alimentazione da 24 Vc.c.: inferiore a 60 W con 2 canali totali

Accessori per PB (unità di programmazione) – YRC

Caratteristiche DettagliR6YACPB005E Cavo per unità di programmazione (PB) da 5 mR6YACPB012E Cavo per unità di programmazione (PB) da 12 m

Accessori per software YRC-SCARA studio

Caratteristiche DettagliR6YACSSC1 Software di supporto SCARA studioR6YACCC005 Cavo per comunicazioni a 9-9 pin



Descrizione del pannello frontale

Nome del connettore FunzioneA XM/YM/ZM/RM Connettori di potenza dei servomotoriB ROB I/O [XY/ZR] Connettori di retroazione del servomotori e per i segnali dei sensoriC SICUREZZA Connettore di ingresso/uscita per funzioni di sicurezza come l’arresto di emergenzaD PB Connettore per PBE COM Connettore di interfaccia RS-232C.F STD.DIO Connettore per ingresso/uscita dedicato e ingresso/uscita di uso generico standardG OP.1, 2, 3, 4 Connettori collegati alle schede di I/O di espansione opzionaliH BATT [XY/ZR] Connettore batteria per backup assolutoI PB SEL Contatto per selettore PBJ RGEN [P/W/N] Connettore per unità di rigenerazioneK AC IN [L/N/L1/N1] Morsettiera per cavo di alimentazione. Per realizzare i collegamenti, utilizzare terminali ad anello.L FG Terminale di messa a terra (W). Fornire messa a terra di classe D (100 ohm o inferiore).

PB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

PIN13-14EXT.E-STOP

ERR

YRC

E COM

I PB SEL

C SAFETY

A XM

A YM

A ZM

A RM

G OP.1D PB

G OP.3

G OP.2 G OP.4

J RGEN

K ACIN

L FG

B ROB I/O XY

H BATT XY

H BATT ZR

B ROB I/O ZR

F STD.DIO

Nomi dei connettori

Robot SCARA 283


Ro

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YRC Standard

Dimensioni

10,5

15,5

204

102

15,5

2569,75

139,5 15,5

5,5(t2)

180

250

10

5,544,8 100

265

290

5,527,6 180

(25)(50)

235 30(20)

15,5

102

204

15,5

25 69,75139,5 15,5

RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

YRCOP.1 OP.3MOTOR

XM

PWR

SRV PB

ROBI/O

ERR

YM

XYBATT

XY

COM

SEL

ZM

ROBI/O

ZR

BATTZR

RM

SAFETY

13 14EXT.E-STOP

STD.DIO

OP.2 OP.4

(Vedere nota 1).

(Vedere nota 1).

Staffa tipo L fissata sul lato anteriore Staffa tipo L fissata sul lato (opzionale)

piedini in gomma

Alloggiamento batteria

Vista superiore

Vista frontale

Vista inferiore

Vista laterale Vista posteriore

Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm

È possibile fissare la staffa sul lato posteriore

Nota 1: quando si installa questo unità di controllo, utilizzando le staffe tipo L in dotazione, rimuovere i piedini in gomma dalla piastra inferiore.




YRC con opzione RGU2 installata

P

N

RGEN

10,5

15,5

204

102

15,5

2569,75

139,5 15,5

157

RGU-2

5,5(t2)

180 8 40

250

10

5,544,8 100

265

290

5,527,6 180

(25)(50)

235 30(20)

15,5

102

204

15,5

25 69,75139,5 15,5

RGU-2

RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

YRC RGU-2OP.1 OP.3MOTOR

XM

PWR

SRV PB

ROBI/O

ERR

YM

XYBATT

XY

COM

SEL

ZM

ROBI/O

ZR

BATTZR

RM

SAFETY

13 14EXT.E-STOP

STD.DIO

OP.2 OP.4

(Vedere nota 1).

Staffa tipo L fissata sul lato anteriore


piedini in gomma

Staffa tipo L fissata sul lato (opzionale)

Vista superiore

Vista frontale

Vista inferiore


Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm (vedere nota 1).



Robot SCARA 285


Ro

bo

t in

du

stri

ali

YRC con opzione RGU3 installata

(Vedere nota 1).

Staffa tipo L fissata sul lato anteriore

piedini in gomma

(Vedere nota 1).

Staffa tipo L fissata sul lato (opzionale)


RGU-3 YRC

10,5

15,5

15,5

204

102

25 139,5 15,569,75

235

62180(5,5)(t2)

265

290

250

10

44,8 1005,5

235 30(20)

(25)

27,6 1805,5

15,5

204

15,5

102

25 139,5 15,569,75

(50)

RGU-3

RGU-3



Vista superiore

Vista frontale

Vista inferiore




R6YXG120 SERIE TINY

Unità di controllo

Caratteristiche

Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 120Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)

*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)

+/–0,005 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse

Lunghezza del braccio (mm) 45 75 50 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–125 +/–145 –––– +/–360

Meccanismo di decelerazione

Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione

Dal motore al riduttore di velocità

Accoppiamento diretto

Dal riduttore di velocità all’uscita


Uscita c.a. servomotore (W) 30 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,3 0,9 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)

*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.

0,33Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)

*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.

0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo del robot (m) Standard: 2 Opzionale: 3,5, 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4

*4 Il peso complessivo del robot è rappresentato dalla somma del peso del robot e del cavo robot.

3,9Peso del cavo robot 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)

Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 300 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C

Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 120 mm, Corsa verticale: 50 mm, Carico utile max: 1 kg R6YXG12050YRC

Dimensioni

50

(Ø5

3)

138(120)R25

R30

(Raggio di rotazio

ne dispositi

vo

di innesto

asse R)

75 4538

239

316 (massimo 322 durante la rotazione del braccio)


37

0

47+/–2

(Posizione di

origine asse Z)

105

146

322

Dispositivo di innesto asse R

50

B

Ø53

A

41,5 90,5

6

32

0

80

105

116

67

Tubo utente 2 (Ø4)

Tubo utente 1 (Ø4)

Intervallo di installazione strumento utente

9 0 –0

,2

Ø10h7 0

–0,015

10

15

58 27

43

4,5 123

2…

5,5

14

R

20

2–Ø Foro passante 5,5

Utilizzare quattro bulloni di fissaggio M5.

Foro filettato per utente

4-M3 x 0,5, profondità: 7

14

(43)

47

53

35

74

Tubo utente 1 (Ø4)Tubo utente 2 (Ø4)

Terminale di messa

a terra M3

80

125°

145°

145°

125°

R120

R75

R46

46

R12

A

Spazio di lavoro

Sezione trasversale A-A

Ø26

Dettagli di B

22

,52

2,5

Connettore per cablaggio utente

(utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)

J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,

pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione).

Utilizzare la crimpatrice YC12.

Utilizzare questi tubi dell’aria se si collegano fili o tubi.

Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di

un nuovo cablaggio utente o di un tubo” al Capitolo 3.

Non collegare fili o tubi al cavo autoportante.

Questa operazione può compromettere la precisione del posizionamento.




pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)

Utilizzare la crimpatrice YC12.Nessuna relazione di fase tra il

punto piatto e l’origine dell’asse R

Diametro

della

cavità: Ø4 Larg

hez

za

pia

ni

tras

vers

ali

Sol

leva

men

to d

i

5 m

m d

uran

te il

rito

rno

all’o

rigi

ne

sull’

asse

Z

Cor

sa

asse

Z

L’origine degli assi X, Y si trova a ±5° rispetto

al lato frontale della base del robot

Quando si esegue il ritorno all’origine, spostare

gli assi in avanti in senso antiorario dalla

posizione mostrata sopra.

Robot SCARA

287Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXG150 SERIE TINY

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,005 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse












0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 2 Opzionale: 3,5, 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4


4Peso del cavo robot 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)


Modelli disponibili


Dimensioni

138R25

(150)

50

R30

(Raggio di rotazio

ne dispositi

vo

di innesto

asse R)

7538 75

37

239



0

47 +/–2

(Posizione di

origine asse Z)

322


50

104

146

B

A

41,5 90,5

6

32

0

80

105

67

119

Dettagli di B


9 0 –0

,2

Ø10h7 0

–0,015

Ø26

10

15

58

27

43

4,5 123

2…

5,5

14

14

R

20

2–Ø Foro passante 5,5

Utilizzare quattro bulloni di fissaggio M5.




46

R150

145°

125

° 145

°

125°

Spazio di lavoro

80

R12

R75

R45

(43)

47

53

35

74

Tubo utente 1 (Ø4)Tubo utente 2 (Ø4)

Terminale di messa

a terra M3

A

Tubo utente 2 (Ø4)

Tubo utente 1 (Ø4)

22,5

22,5







Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di

un nuovo cablaggio utente o di un tubo”al Capitolo 3.

Non collegare fili o tubi al cavo autoportante. Questa operazione

può compromettere la precisione del posizionamento.






Nessuna relazione di fase tra il


Diametro

della

cavità: Ø4






Larg

hezz

a

pia

ni

trasv

ers

ali

Cors

a

ass

e Z

Solle

vam

ento

di 5

mm

dura

nte

il

rito

rno

all’

ori

gin

e

sull’

ass

e Z

.

Robot SCARA


R6YXG180 SERIE TINY

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,005 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse












0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 2 Opzionale: 3,5, 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4


4,1Peso del cavo robot 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)


Modelli disponibili


Dimensioni

B

50

138R25

R30

(Raggio di rotazio

ne dispositi

vo

di innesto

asse R)

(180)

38

47+/–2

(Posizione di

origine asse Z)

322


50

104

146

75 105

37

41,5 90,5

0

6

32

0

80

105

239


67

119


85

15

10

Ø26

Ø10h 7 0

–0,015

9 0 –0,2


Dettagli di B

27

43

4,5 123

2…

5,5

14

14

R

20

2-Ø Foro passante 5,5

(Utilizzare quattro bulloni di fissaggio M5).




Tubo utente 2 (Ø4)

Terminale di messa

a terra M3

Tubo utente 2 (Ø4)

Tubo utente 1 (Ø4)

(43)

47

53

35

74

Tubo utente 1 (Ø4)

Spazio di lavoro

80

145°

125°

125°

145°R1

80

R61

R75

AA

22

,52

2,5


Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di un nuovo cablaggio

utente o di un tubo” al Capitolo 3.




(Utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)







pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione).




Diametro

della

cavità: Ø4






Sol

leva

men

to

di 5

mm

dura

nte

il

rito

rno

all’o

rigin

e

sull’

asse

Z.

Cor

sa

asse

Z

Larg

hez

za

pia

ni

tras

vers

ali

Robot SCARA

289Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXG220 SERIE TINY

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse












0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 6Tubo utente (diametro esterno) Ø3 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4


5,5Peso del cavo robot 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)


Modelli disponibili


Dimensioni

B

60

39 73

90

10

5

130

27

5

R30

10 92 Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni M6 di Ø7

44

Ø 62

203

463,5

163,5

0

100+/–2

(Posizione di origine asse Z)

45

11110941

100

109,5

173

126

147

315


420 (425 durante la rotazione del braccio)

Tubo utente 1 (Ø3)

Tubo utente 2 (Ø3)






0103

74

Terminale di messa a terra M3

11 15 0

8

25

50

55

Tubo utente 1 (Ø3)

Tubo utente 2 (Ø3)

Spazio di lavoro

Posizione di origine assi X, Y

140°

120°

R109

R220

R75,7

133°+

/–5°

119

120°

140°

Dettagli di B

85

15

10

Ø26

Ø10h7 0

–0,015

9 0 –0

,2


30

Per installazione dello strumento dell’utente

4-M4 x 0,7, profondità 6

24,5

24,5

30

A ASezione trasversale A-A


Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di un nuovo

cablaggio utente o di un tubo” al Capitolo 3.










Diametro

della

cavità: Ø4

Quando si esegue il ritorno all’origine,

spostare gli assi in avanti in senso antiorario

dalla posizione mostrata sopra.

L’origine degli assi X, Y si trova a 0°±5°

rispetto al lato frontale della base del robot

Larg

hez

za

pia

ni

tras

vers

ali

Cor

sa

asse

Z

Sol

leva

men

to d

i 5 m

m d

ura

nte

il

rito

rno

all’o

rigin

e su

ll’as

se Z

.

Robot SCARA


R6YXG500 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse

Lunghezza del braccio (mm) 200 300 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–145 –––– +/–360







Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,6 2,3 1,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)




0,30Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 30

Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.700 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C

Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXG500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXG500300YRC

Dimensioni


R6YXG500200

Denominazione modello

300 mm

200 mm

Corsa asse Z

R6YXG500300

Larg

hezz

a pi

ano

tras

vers

ale

19

Diametro della cavità Ø14

R6YXG500 Z 200 mm R6YXG500 Z 300 mm

AA

Connettore D-sub per cablaggio utente

(utilizzabile da N. 1... 20)

89

10

10

71

81

11354

140

120

20030071

120

0

158,5

187

259

373

652

0

137,6+/–2

204

253

283

351

675

775

213

242

4-Ø11Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M10

Ø20h7 0–0,021

100

Tubo utente 1 (Ø6 nero)

Tubo utente 2 (Ø6 rosso)

Tubo utente 3 (Ø6 blu)

3210

40

40

Ø50

40

14

40

85

XYP105

50

ZRP

ZRM 37

15

0

125

50

80





115

XYM

0

20 20

178

79

79

150

200 (dimensioni base) 19~89

Corsa asse Z

200 mm

Corsa asse Z

300 mm

Sol

leva

men

to d

i 8 m

m d

ura

nte

il ri

torn

o al

l’ori

gin

e del

l’ass

e Z

Posizione di arresto meccanico

estremità inferiore asse Z

M16 X 2, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)

Cor

sa a

sse

Z d

a 300

Spazio di lavoro per sistema sinistrorso

Posizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 147°

Spazio di lavoro per sistema destrorso

130°

130°

145°

260

50

144

165

145°

130°

130°

165

260

50

144

R300

R178

R25

R300

R500

114°

R300

R25

R500

R300

R178

114°

Intervallo di

installazione

strumento utente

(Massimo 660 durante

la rotazione del braccio)

La superficie piatta non presenta relazione

di fase con l’origine dell’asse R

4 passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti

Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.

Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm

dalla superficie inferiore del braccio.

Cor

sa a

sse

Z d

a 200



Robot SCARA

291Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXG600 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse








Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8,4 2,3 1,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)






Modelli disponibili


Dimensioni


R6YXG600200


300 mm

200 mm

Corsa asse Z

R6YXG600300

Larg

hezz

a pi

ano

tras

vers

ale

19


R6YXG600 Z 200 mm R6YXG600 Z 300 mm

AA

10

10

71

89

81

11354

140

40 120

30030071

120

150

178

79

79

0

137,6+/–2

204213

242253

283

351

675

775

Ø20h7 0–0,021

0

158,5

187

259

373

652

100

40

40

3210

40

14

Ø50

5050









15

0

85

125

105 XYP

ZRM

ZRP

37

80

115

XYM

0

20 20



Cor

sa a

sse

da

Z 3

00

Cor

sa a

sse

Z d

a 200




130°

145°

135

220

130°

135°

130°

220

130°

145°

135

135°

R600

R300

R300

R180

R600

R300

R180

R300


(utilizzabile da N. 1... 20)200 (dimensioni base) 19~89



Corsa asse Z

300 mm

Corsa asse Z

200 mm

Intervallo di

installazione

strumento utente



Sol

leva

men

to d

i 8 m

m d

ura

nte

il ri

torn

o al

l’ori

gin

e del

l’ass

e Z

4 fori passanti M4X0,7 per il collegamento degli strumenti

Quattro viti di fermo M4X10L in dotazione.



M16X2, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)



Robot SCARA


R6YXGH600 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse








Uscita c.a. servomotore (W) 750 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,7 2,3 1,7 920Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)




1Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) Asse Z 200 mm: 48, Asse Z 400 mm: 50


Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXGH600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXGH600400YRC

Dimensioni


R6YXGH600200


400 mm

da 200 mm

Corsa asse Z

R6YXGH600400

Larg

hez

za p

iano

tras

vers

ale

24


R6YXGH600 Z200mm R6YXGH600 Z400mm

A A

Ø25h7 0–0,021

200400

50 145

170

80

120

161

220

99

99

189

48

48

0

219

254,5

339,5

476

0

208,7 +/–2

273

278

319,5

333,5

368

440

790

990

9886

711

99

12

12

45

14

Ø55

63 128



15 36 M20 X 2,5 profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)




5252

35

ZRP

120

19

140

35



XYP

140

160

ZRM


0

XYM90

47

0



Cor

sa a

sse

Z d

a 200

Sol

leva

men

to d

i 6 m

m d

uran

te

il ri

torn

o al

l’ori

gine

del

l’ass

e Z




150°

130°

130°

100

97°

400

R400

R600

R248

R400

R400

R248

R600

R400

40

0

97°

100

130°

130°

150°



245 (dimensioni base) (19~89)



Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm




4 fori passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti




Cor

sa a

sse

Z d

a 400

Connettore D-sub

per cablaggio utente


Robot SCARA

293Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXG700 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse














Modelli disponibili


Dimensioni

R6YXG700200


400 mm

200 mm

Corsa asse Z

R6YXG700400


Larg

hez

za p

iano

tras

vers

ale

24


A (Massimo 770 durante


98

12

12

99

86

63 128

300400

50 145

170

80

120

161

0

219

254,5

339,5

476

711

48

48

45

Ø25h7 0–0,021

Ø55

14

0

208,7 +/–2

273

278319,5333,5

368

440

790

990


M20 X 2,5, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)3615





5252

35

ZRP

120

19

140

35



XYP

140

160

ZRM


0

XYM

47

0

Connettore D-sub



90

220

99

99

189


Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm

Cor

sa a

sse

Z d

a 2

00

Sol

leva

men

to d

i 6 m

m d

uran

te

il ri

torn

o al

l’ori

gine

del

l’ass

e Z

Cor

sa a

sse

Z d

a 4

00



R6YXG700 Z200mm R6YXG700 Z400mm


Spazio di lavoro per sistema destrorsoPosizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°

100

140

202

300

130°

150°

124°

130°

R400

R30

R205

R400

R700

R700

R400

R205

R40

0

130°

124°

150°

130°

30

020

2

140

100

R30










Robot SCARA


R6YXG800 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse














Modelli disponibili


Dimensioni


R6YXG800200


400 mm

200 mm

Corsa asse Z

R6YXG800400


Larg

hez

za p

iano

tras

vers

ale

24

R6YXG800 Z200mm R6YXG800 Z400mm

AA



50 145

170

161

80 400 400

120

48

48

219

476

339,5

711

254,5

0

333,5

45

Ø55

12

12

Ø25h7 0–0,021

63 128

14

440

790

990

368

319,5

278

273

208,7 +/–2

0

99

98

86







ZRM

160

140

90

19

140

47

120

0

XYP

ZRP

XYM

0

15 36 M20 X 2,5, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)




Connettore D-sub



35 35

52 52

220

99

99

189




Cor

sa a

sse

Z d

a 400

Cor

sa a

sse

Z d

a 200

Sol

leva

men

to d

i 6 m

m d

uran

te

il ri

torn

o al

l’ori

gine

del

l’ass

e Z

Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm


Spazio di lavoro per sistema destrorsoPosizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°

100

140

202

250

R800

R400

R207

R30

R400

150°

130°

130°

141°

141°

130°

130°

150°

R400

R30

R207

R400

R800

25

0

20

2

140

100









Robot SCARA

295Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXG900 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse














Modelli disponibili


Dimensioni


R6YXG900200


400 mm

200 mm

Corsa asse Z

R6YXG900400

Larg

hez

za p

iano

tras

vers

ale

24


R6YXG900 Z 200 mm R6YXG900 Z 400

A A



161

170

14550

80 500400

0

254,5

711

339,5

476

219

99

Ø55

45

12

333,5

368

990

0

273

278

319,5

790

440

14

12863

Ø25h7 0–0,021

12

208,7 +/–2

98

86

120



48

48

15 36 M20 X 2,5, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)




5252

35

ZRP

120

19

140

35



XYP

140

160

ZRM


0

XYM90

47

0

Connettore D-sub



220

99

99

189


Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm



Cor

sa a

sse

Z d

a 200

Cor

sa a

sse

Z d

a 400

Sol

leva

men

to d

i 6 m

m d

uran

te

il ri

torn

o al

l’ori

gine

del

l’ass

e Z

Posizione di arresto meccanico asse X: 132°

Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°



R900

R252

R40

0

R400

150°

130°

130°

150°

150°

130°

130°

150°

R400

R900

R252

R400










Robot SCARA


R6YXG1000 SERIE XG

Unità di controllo

Caratteristiche

Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 1.000Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)


+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse














Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg. R6YXG1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg. R6YXG1000400YRC

Dimensioni



R6YXG1000200

400 mm

200 mm

Corsa asse Z

R6YXG1000400


Larg

hez

za p

iano

tras

vers

ale

24

R6YXG1000 Z200 R6YXG1000 Z400

A A

161

50 145

170

80

120

600400

0

254,5

711

339,5

476

219

99

Ø55

45

12

333,5

368

990

0

273

278319,5

790

440

14

12863

Ø25h7 0–0,021

12

208,7 +/–2

98

86


48

48





15 36 M20 X 2,5 profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)

5252

35

ZRP

120

19

140

35



XYP

140

160

ZRM


0

XYM90

47

0

220

99

99

189


Corsa asse

Z da 400 mm

Corsa asse

Z da 200 mm



Cor

sa a

sse

Z d

a 400

Cor

sa a

sse

Z d

a 200

Sol

leva

men

to d

i 6 m

m d

uran

te

il ri

torn

o al

l’ori

gine

del

l’ass

e Z




150°

130°

130°

150°

R40

0

R1000

R400

R323

R1000

R400

R323

R400

150°

130°

130°

150°



(massimo 770 durante









Connettore D-sub per cablaggio

utente (utilizzabile da N. 1... 20)

Robot SCARA

297Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXH250 SERIE X

Unità di controllo

Caratteristiche


*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)

+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse





Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione

Trasmissione con cinghia di distribuzione



Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)






Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 250 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg. R6YXH250150YRC

Dimensioni

Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente

(utilizzabile da n. 1 a 20)

Tubo utente 1 (Ø\4 nero)

Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)

Tubo utente 3 (Ø\4 blu)

112,2

Per l’installazione utilizzare

4 bulloni M8 di Ø9




Spazio di lavoro




Cors

a d

a 1

50 M8 x 1,25 profondità 15

266,4

251239,5

196,5203,5

Robot SCARA


R6YXH350 SERIE X

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni

112,2












Cors

a d

a 1


266,4

251239,5

196,5203,5

Spazio di lavoro


4 bulloni M8 di Ø9

144,5+/–2

Robot SCARA

299Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXH400 SERIE X

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse


Meccanismodi decelerazione













Modelli disponibili


Dimensioni

266,4

251239,5

196,5

M8 x 1,25 profondità 15

144,5+/–2







203,5






Spazio di lavoro


4 bulloni M8 di Ø9

Cors

a d

a 1

50

166,1

Robot SCARA


R6YXX1200 SERIE X

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,05 +/–0,02 +/–0,005Specifiche asse



Riduttore di velocità Riduttore epicicloidale Riduttore epicicloidale Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione






Uscita c.a. servomotore (W) 900 800 600 400Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,4 0,75 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)






Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.200 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 50 kg. R6YXX1200400YRC

Dimensioni



Connettore D-sub per

il cablaggio dell’utente




Tubo utente 3 (Ø\6 blu) Per l’installazione si utilizzano

4 bulloni M12 di Ø14





M16 x 2, profondità 25

2 x 2-M4 x 0,7, profondità 10

(lo stesso per il lato opposto)

Cor

sa a

sse

Z d

a 4

00

1.168

1.124

252 (dimensioni base)

Robot SCARA

301Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXC180 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 71 109 100 ––––

Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–140 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 50 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,3 0,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)




0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø3 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot)*4

*4 Il peso totale del robot è rappresentato dalla somma del peso del corpo unita al quello del cavo.

6,5Peso del cavo per applicazioni di robotica 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)Grado di pulizia CLASSE 10 (base da 0,1 micron)Presa d’aria (N l/min) 30


Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 180 mm, Corsa verticale: 100 mm, Carico utile max: 1 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC180100YRC

Dimensioni

74

90

105

15 92

40,5125

R32,5

4–Ø7Per l’installazione sono

utilizzati 4 bulloni M6

Connettore D-sub per cavi dell’utente a 9 pin

(adattato da N. 1... 8)

64

0

223

484

Cor

sa a

sse

Z da

100

0

110

183

335

500

10944 71

45

28

55

12: a

rea

di i

nst

alla

zion

e del

lo s

trum

ento

del

l’ute

nte

Copertura

5,3 5,3

5,3

5,3

26

26

16 24

4-M3 x 0,5 profondità 6

4-M3 x 0,5 Profondità 6

Foro di installazione dello

strumento dell’utente

Ø10H7+0,015

0 Profondità 2

Arresto meccanico asse Z



Tubi dell’utente 2 (unione paratia Ø3)


Tubo di ingresso interno copertura (unione paratia Ø8)

Tubo di ingresso sezione di giunzione asse X, Y, R (unione paratia Ø6)

R109

R109

R71

R30

30

R180

67

140°

120°

57°

140°

120

° 120°

120° 1

40

°14

0°

57°

67R10

9

R71

30

R30

R180

R109

133°+/–

5°

Ø30h7 0–0,021

Intervallo di funzionamento sistema sinistrorso Intervallo di funzionamento sistema destrorso

Tubi dell’utente 1 (raccordo a barbe Ø3)


Posizioni di origine dell’asse X e dell’asse Y

(quando il braccio

ruota 510)

Dop

o il

rito

rno

all’o

rigin

e del

l’ass

e Z

solle

vare

di 5

mm

105+

/-2 (

pos

izio

ne

di o

rigin

e as

se Z

)

La linea centrale della flangia di installazione dello strumento

dell’utente ha una differenza che non supera i +/-5° rispetto

al punto di origine dell’asse R. Per eseguire il ritorno all’origine, spostare in senso

antiorario dalla posizione anteriore.

Il punto di origine dell’asse

X è 0°+/–5° dalla superficie

anteriore della base

Terminale di

messa a terra M3

Robot SCARA


R6YXC220 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche

Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 220Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°) +/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 111 109 100 ––––

Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–140 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 50 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,4 0,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s) 0,45Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2) 0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø3 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot)*4 6,5Peso del cavo robot 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)Grado di pulizia CLASSE 10 (base da 0,1 micron)Presa d’aria (N l/min) 30

*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.*4 Il peso totale del robot è rappresentato dalla somma del peso del corpo unita al quello del cavo.


Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 220 mm, Corsa verticale: 100 mm, Carico utile max: 1 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC220100YRC

Dimensioni

40,5125

R32,5

64





15 924–Ø7Per l’installazione sono utilizzati 4 bulloni M6

74

90

10

5

223

Cor

sa a

sse

Z d

a 100

0

484

0

110

183

335

500

44 109

45

111

28

55

12

: are

a di i

nst

alla

zion

e del

lo s

trum

ento

del

l’ute

nte

Copertura

5,3 5,3

16 24

4-M3 x 0,5 profondità 6

4-M3 x 0,5 Profondità 6

Foro di installazione dello


Ø10H7 0

+0,015 Profondità 2

5,3

5,3

26

26






Tubo di ingresso interno copertura (unione paratia Ø8)

Tubo di ingresso sezione di giunzione asse X, Y, R (unione paratia Ø6)

Intervallo di funzionamento sistema sinistrorso

67

30

R109

R30

R109

14

0°

120

° 120°

140°

75°

R75

14

0° 120°

120°

R10

9

R220

R75

140°

R109

67

R30

30

75°

Intervallo di funzionamento sistema destrorso

133°+

/-5°

Posizioni di origine dell’asse X e dell’asse Y

Ø30h7 0–0,021

(quando il braccio

ruota 510)

Dop

o il

rito

rno

all’o

rigi

ne

dell’

asse

Z s

olle

vare

di

5 m

m

105+

/–2 (

pos

izio

ne

di o

rigin

e as

se Z

)

Il punto di origine

dell’asse X è 0°+/–5°

dalla superficie

anteriore della base

Terminale di

messa a terra M3

Per eseguire il ritorno all’origine, spostare in senso

antiorario dalla posizione anteriore.

Robot SCARA

303Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXCH250 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche




Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–130 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)




0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 16Grado di pulizia CLASSE 10*4

*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.

Presa d’aria (N l/min) 60*5

*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.


Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 250 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: C10 R6YXCH250150YRC

Dimensioni

Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)

74

125

125

55

Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)

Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)


(adattato da n. 1… 10)

R52

112,2

R38

R47,

5

7078,7

3-R552

Per l’installazione utilizzare bulloni M8

4–Ø9

174,6

55 130

10

0

12

0

14

0

185

15155

1,61,6

0

203,5

250

705

0

Giunzione aria

di aspirazione

(Ø12 x 2 pz.)

576

454

Ø 62

15


226,5

144,5 +/–2

0

30

47

64

83

105







Spazio di lavoro

115°

115°

R125

R250

130°

130°

R106

180

76° 76°

133°

133°

130°

130°

18°

R100

R125

180

76°

53°

R125

Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y

24

Ø16h7 0–0,018

Raggio di rotazione

asse R

Robot SCARA



Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Asse del freno











Modelli disponibili


Dimensioni


74

125

55





R52

112,2

R38

R47,

5

225

52

7078,7

3-R3


4–Ø9

174,6

55 130

100

120

140

185

15155

1,61,6

0

203,5

250

705

454

0

576

Ø62

24

15


226,5

144,5 +/–2







Giunzione aria

di aspirazione

(Ø12 x 2 pz.)

0

30

47

64

83

105


R125

R350

16098° 98°

130°

130°

123°

123°

R167

Spazio di lavoro

R178

115°

115°

128° 128°

R350

R125

128°

128°

Ø16h7 0–0,018

Raggio di rotazione

asse R

Robot SCARA

305Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali


Unità di controllo

Caratteristiche




Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–143 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)









Modelli disponibili


Dimensioni




74

55


(adattato da N. 1... 10) R52

R38

R47,

5

175

166,1

60

7285,3

3-R5


bulloni M8

4–Ø9

174,6

55 130

100

120

140

185

15155

1,61,6

225

0

203,5

250

705

0

576

454

Ø62

24


226,5

144,5 +/–2

Giunzione aria

di aspirazione

(Ø12 x 2 pz.)

0

30

47

64

83

105








123°

145°

145°

123°

R129

R 175

180

91° 91 °

Spazio di lavoro

143°143°

115°

115°

R400

R135

R175

180

106° 106°

Ø16h7 0–0,018

Raggio di rotazione

asse R

Robot SCARA


R6YXC500 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 250 250 200 300 ––––

Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–142 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4,9 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)









Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC500300YRC

Dimensioni

Corsa asse Z

da 200 mm

741

300

Corsa asse Z

da 300 mm

876

200

0

363

36

225,5 +/–2

30

667

561

0

282

91


364

15

MAX

940

250 250 122,554,5

47

166

(dimensioni della base)

7357

110

65

65

160

70

R20

R80

R55

90

54 20

94

R250

R500

120°

120

°

R163

142° 142°

122°

147°

R500

147°

122°

R250

R142

35

55

73

53

36

102

69

0 0



Tubi dell’utente 1

(Ø6 nero)Connettore D-sub per cablaggio utente

(adattato da N. 1... 20) 4–Ø11


Ø68

Ø90

Ø18 0–0,018




Giunzione aria di aspirazione

Ø12 x 3 pz.)





Spazio di lavoro

Raggio di rotazione

asse R

2 x 2-M4 x 0,7

Profondità 10

(lo stesso per il

lato opposto)

Robot SCARA

307Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXC600 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche













Modelli disponibili


Dimensioni

Corsa asse Z

da 200 mm

741

300

Corsa asse Z

da 300 mm

876

200

0

363

36

225,5 +/–2

30

54 20

667,5

560,9

0

282

91

364

15

MAX940

110

65

65

160

70

R20

R80

R55

47

250 350 122,554,5

166

7357

90

94

R250

R600R204

120

°

145° 145°

120°

122°

14 7°

R196 R6

00

R250

122°

14 7°

0

3555

73

53

0

36

102

69

Raggio di rotazione asse R



Tubi dell’utente 1

(Ø6 nero)



(dimensioni della base)

4–Ø11



Ø68

Ø90

Ø18 0–0,018 Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)




Giunzione aria di aspirazione

(Ø12 x 3 pz.)


Spazio di lavoro

2 x 2-M4 x 0,7

Profondità 10

(lo stesso per il

lato opposto)



Robot SCARA


R6YXC700 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche













Modelli disponibili


Dimensioni

226 +/–2

0

376

756

Corsa asse Z

da 200 mm

956

Corsa asse Z

da 400 mm

20

0

40

0

(174)

35

0

20

97

279

377

586

683

119,5

MAX

1020

18

0

140

180

0

59

140160180

106

147350350

70 80

75

75

93

180

106

126

58

70

R106

R76

112

R59,

5

R150R150

145°

R700

R210

120°

120°

145°

R3

50

123

°

R199

R700

147° 147°

123°

R350


Tubi dell'utente 1 (Ø6 nero)

Tubi dell'utente 2 (Ø6 rosso)

Tubi dell'utente 3 (Ø6 blu)



4–Ø14



Ø90

Ø22 0–0,021

Giunzione di scarico (Ø12) Connettore D-sub per cablaggio utente






Giunzione aria

di aspirazione

(Ø12 x 2 pz.)


Spazio di lavoro

Robot SCARA

309Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXC800 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche













Modelli disponibili


Dimensioni

35

(174)

40

0

20

0

956

Corsa asse Z

da 400 mm

756

Corsa asse Z

da 200 mm

376

0

226 +/–2

18

MAX1020

119,5

683

586

377

279

97

200

58 350

R59,

5

10

6

R76

R106

12

6

450

106 93

8070

112

70

180

75

75

R150R150

147

R80

0

R350

145° 145°

R259

120°

120°123°

R800

R350

R247

123

°

147 °147°

180

140

0 0

59

140160

180







4–Ø14



Ø90

Ø22 0–0,021

Giunzione di

scarico (Ø12)

Giunzione aria

di aspirazione

(Ø12 x 2 pz.)







Spazio di lavoro

Terminale di messa

a terra M4

Robot SCARA


R6YXC1000 TIPO CLEAN

Unità di controllo

Caratteristiche




Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)









Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC1000400YRC

Dimensioni

,

35

(174)

400

200

956

756

Corsa asse Z

da 200 mm

376

0

226 +/–2

18

671

586

377

279

97

20

0

MAX1020

119,5

R59,

5

112

R76

70

58

126

106

180

93

75

75

8070

450 550 147

106

R106

R150

145°

R1000

120°

120°

145°

R315

R450

147°

R300 R1

000

R450

123°

147°

123°

180

140

0 0

59

140160

180

Tubi dell'utente 1 (Ø6 nero)

Tubi dell'utente 2 (Ø6 rosso)

Tubi dell'utente 3 (Ø6 blu)



(adattato da n. 1… 20)

4–Ø14


bulloni M12


Ø90

Ø22 0–0,021

Terminale di messa

a terra M4

Giunzione aria

di aspirazione

(Ø12 x 2 pz.)






Spazio di lavoro

Spazio di lavoro massimo

Giunzione di

scarico (Ø12)

Corsa asse Z

da 400 mm

Robot SCARA

311Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXP250 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse


Meccanismodi decelerazione













Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 250 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP250150YRC

Dimensioni

55

220125112,2

125

R60

,5

40

10

0

12

0

14

0


Per l’installazione sono utilizzati bulloni M8

Raggio di rotazione dispositivo

di innesto asse R

55

79

R47,5135

185

200

15

128

0

32

64

98

204

262

477

675

120

170 +/–2

208

252

313

599

15

02

3

Ø12 0–0,018


Ø56

166

R125

R250R106

79°

115°

115°13

0°

130°

79°

Spazio di lavoro Posizioni di arresto meccanico asse X e Y

R125

R250

133°

53°

132°

16653°

R100

133°

132°

Porta di scarico (6–Ø12)


Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.

4–Ø9








Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)

Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)

Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)


(utilizzabile da N. 1... 10) Inserire il tappo fornito

quando non utilizzato.

Inserire il tappo fornito


Collegare il tubo dell’aria da Ø12

ed estenderlo in un luogo privo

di acqua e polvere.

Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono

entrare all’interno del robot in base all’ambiente di utilizzo.

Robot SCARA



Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni

55

220

10

0

12

0

14

0

112,2

125

R60

,5

40

55

79

R47,5

225

135

185

200

15

4–Ø9

0

170 +/–2

208

252

313

599

15

02

3


Ø56

0

32

64

98

204

262

477

730

12


128

130°

115°

130°

130° 130°

R350

R125

R173

115°

133° 133°

R350R167

133°

133°

128°

128

°

R125

Ø12 0

–0,018




Spazio di lavoroPosizioni di arresto meccanico asse X e Y








Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)



Raggio di rotazione

dispositivo di innesto

asse R


(utilizzabile da N. 1... 10) Coprire con i tappi forniti




Per l’installazione sono

utilizzati bulloni M8



Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed

estenderlo in un luogo privo di acqua

e polvere.


entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.

Robot SCARA

313Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali


Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni

55

220

10

0

120

140

166,1

175 R60

,5

40

55

79

R47,5

225

135

185

200

15

4–Ø9

128

0

170 +/–2

208

252

313

599

15

023

Ø12


Ø 56

0

32

64

98

204

262

477

730

12


R175R145

R400

165109°109°

115°

115°

140°

140°

77°

148°

128°

165

77°

R120

148

°

128°

R175

R400

0–0,018






Spazio di lavoro Posizioni di arresto meccanico asse X e Y







Raggio di rotazione

dispositivo di

innesto asse R



Coprire con i tappi forniti








Collegare il tubo dell’aria da Ø12

ed estenderlo in un luogo privo

di acqua e polvere.





Robot SCARA



Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Asse del freno















Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP500300YRC

Dimensioni

225,5 +/–2

255,5

363

741

Corsa asse Z

da 200 mm

876

Corsa asse Z

da 300 mm

0

20

0

30

0

Ø68

Ø18 0–0,018


2 x 2-M4 x 0,7 profondità 10

(come sul lato opposto)

Ø90

92

282

364

409

561

667

729

MAX. 870

41

0

15

54 20

36

Nota 1

R54,

5






R2073

R200

4–Ø11


25025050

90

R55,

5

Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)

R80

1102

2

70

65

65

160

156

10

0

110

57

Spazio di lavoro

145°

83°83 °

240

145

°

120°

R 250

120°

R150

R500

Nota 1

A





13




Posizioni di arresto meccanico asse X e Y

Vista A

240

80 °80°

147°

147°

R142

R250

122°

R50

0122°


Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.




Raggio di rotazione

dispositivo di innesto asse R



Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo

in un luogo privo di acqua e polvere.

Robot SCARA

315Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali


Unità di controllo

Descrizione



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni


25050


Nota 1

11022

70

65

65

160

156350

10

0

11

0R5

4,5



Tubo utente 3 (Ø6 blu) 166 (dimensioni base)

R2057 73

R200

4–Ø11


86

R55.

5

R80

0

225,5 +/–2

255,5

741

876

20

0

30

0






Tubo utente 1 (Ø6 nero)M12 x 1,75 profondità 10

0

15

41

92

54 20

363

36

Ø68

Ø180

–0,018



Ø90

282

364

409

561

667

729

MAX. 870

R600R204

R250

145°14 5°

120°

120

°

145°

145°

Spazio di lavoro

R196R60

0

R250

147°147°

122°

122

°

147°

147°



Nota 1Connettore per cablaggio utente


Porta di scarico (6–Ø12)Terminale di messa a terra M4


13

90

A

Vista A



Raggio di rotazione


Corsa asse Z

da 300 mm

Corsa asse Z

da 200 mm



Robot SCARA

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni


25050


Nota 1

11022

70

65

65

160

156350

10

0

11

0R5

4,5



Tubo utente 3 (Ø6 blu) 166 (dimensioni base)

R2057 73

R200

4–Ø11


86

R55.

5

R80

0

225,5 +/–2

255,5

741

876

20

0

30

0






Tubo utente 1 (Ø6 nero)M12 x 1,75 profondità 10

0

15

41

92

54 20

363

36

Ø68

Ø180

–0,018



Ø90

282

364

409

561

667

729

MAX. 870

R600R204

R250

145°14 5°

120°

120

°

145°

145°

Spazio di lavoro

R196R60

0

R250

147°147°

122°

122

°

147°

147°



Nota 1Connettore per cablaggio utente


Porta di scarico (6–Ø12)Terminale di messa a terra M4


13

90

A

Vista A



Raggio di rotazione


Corsa asse Z

da 300 mm

Corsa asse Z

da 200 mm





Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni

Nota 1

75

75

70

112

180

126

18161 350 350

R106

133Tubo utente 2 (Ø6 rosso)



70 80

93


R150

R20 4–Ø14


R77

R59,5

110

120



0

20

47

99

279

371

418

586

616

683

MAX. 940

18


Ø220

–0,021

Ø68

Ø90

54 20

41

226 +/–2

261

756

956

400



0

376

200

R210

120

° 120°

R700

145 ° 145°

R35

0

Spazio di lavoro


147°147°

R199

R350

123°

R700

123°

Nota 1





Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6 nero)

Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6 nero)

Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6 nero)

Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo in un luogo

privo di acqua e polvere.




A

Vista A



Raggio di rotazione

dispositivo di

innesto asse R

Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm

Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono entrare

all’interno del robot in base all’ambiente di utilizzo.

Robot SCARA

317Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali


Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni

11

0

12

0

956

756

41

376

226 +/–2

261

40

0

20

0

0

M12 x 1,75, profondità 10

Ø22

Ø68

Ø90



54 20

0

20

47

99

279

371

418

586

616

683

MAX. 940

18

18161 350 450

133Tubo utente 1 (Ø6 nero)

Nota 1

70 80

93


R20 4–Ø14


R59,5





75

75

70

112

180

12

6

R 150

R106

R77

Nota 1









(utilizzabile da N. 1... 20) Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.



Spazio di lavoro

120°

120°

145°145°

R3 50

R800R25

9

R350

147°

R800

123°

14 7°

R247

123°

A

Vista A

0–0,021


Raggio di rotazione

dispositivo di

innesto asse R



Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm



Robot SCARA



Unità di controllo

Caratteristiche


*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)

+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse









Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)






Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP1000400YRC

Dimensioni

Nota 1

18161 450 550

R106

133Tubo utente 2 (Ø6 rosso)


A

Vista A

70 80

93R20

4–Ø14


75

75

70

11

2

18

0

R77



R59,5

11

0

12

0


12

6

R150

756

956

41

226 +/–2

261

376

40

0

20

0


Ø220

–0,021

Ø68

Ø90

0



54 20

0

2047

99

279

371

418

MAX. 940

672

614

588

18

Nota 1













Spazio di lavoro

R450

R315

145°

120

° 120°

R1000

145°

147°

R10

00

123°

R300

123°

147°

R45

0



Raggio di rotazione

dispositivo di innesto

asse R

Corsa asse Z

da 400 mm

Corsa asse Z

da 200 mm



Collegare il tubo dell'aria da Ø12 ed estenderlo


Robot SCARA

319Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXSH300 INSTALLAZIONE A PARETE/INVERSA

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse


Meccanismo didecelerazione







Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4,4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (sec)






Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 300 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg R6YXSH300150YRC

Dimensioni

Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.

Spazio di lavoro

140

°

115°

115° 140°

86°86°

R300R11

3

226

Occupazione della base

R125

120

25

13

5

18

5,5

4–Ø9

290

230

168

381

015

36

62

142 +/–2

187


Cors

a a

sse Z

da 1

50

4152

Ø3Ø31

Ø 54




13

103

12

40

72

140

1006

5


74

112,237

125

55

R50


R39,5Tubo utente 2 (Ø4 rosso)




52

70

78,7

38

175

42 131



Anello di sicurezza per posizionamento



41

36 (

Ø16

di i

nter

vallo

)

Albero scanalato (cavità)

Diametro della cavità: Ø7

Estremità asse Z

Ø16h70

–0,018

Ø3+0,2 0

Ø16h7 0–0,018

Prestare attenzione per evitare interferenze con la parete di installazione.



Connettore D-sub


(Utilizzarlo per stringere

la vite M8 nella parte inferiore).

Robot SCARA


R6YXSH400 INSTALLAZIONE A PARETE/INVERSA

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse









Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (sec)






Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 400 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg R6YXSH400150YRC

Dimensioni

Prestare attenzione per evitare interferenze con la parete di installazione.

Spazio di lavoro


225

175


65

R50

55


37 166,1

74


13142

140

100

38

103

72

12

40

13



R39,

5 Tubo utente 1 (Ø4 nero)



60

72

85,3Connettore D-sub per cablaggio utente


142 +/–2


Ø3

Ø54Ø31

015

62

Cors

a as

se Z

da

150

36

381

168187

230

290

41 36

52

185,

513

525

1204–Ø9

96° 96° 226

Occupazione della base

140°

140°

R145

R400

115°

115°


Anello di sicurezza per posizionamento



41

36 (Ø

16 d

i int

erva

llo)



Estremità asse Z

Ø3+0,2 0

Ø16h7 0–0,018

Ø16h70

–0,018

Connettore D-sub per cablaggio utente (Utilizzarlo per stringere la

vite M8 nella parte inferiore).


Robot SCARA

321Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

R6YXS500 INSTALLAZIONE A SOFFITTO/INVERSA

Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXS500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXS500300YRC

Dimensioni

25054,5

94

Ø9

6

47



(R54,5)




57 73

86


65

65

16

0

4–Ø11


R20

250

R55

120

R200

90

Corsa asse Z da 200 mm93

228

15

91

364

284

410,5 +/–2

Ø205 (punto di installazione utente consigliato)

318

60

517

0

30

04

8

8

36

13

20

04

1

Ø18 0

–0,018

54 20Ø7


11

0

R80

70

Corsa asse Z da 300 mm

Estremità asse Z

Ø18–0–0,018

48

Ø7


Anello di sicurezza per posizionamento strumento dell’utente




2




35

55

73

53




Spazio di lavoro

120°

120°

135° 135°

R250

R500 R19

1

R500

122°12

2°

137°137°

R183

R250

00


41 (

Ø18

di i

nter

vallo

)

Raggio di rotazione

dispositivo di

innesto asse R

(Una base di installazione di larghezza

superione a Ø205 mm può interferire

con il cablaggio preassemblato).

Base di installazione

utente consigliata

2 x 2-M4 x 0,7,

profondità 10

(come sul lato

opposto)

Posizioni di arresto meccanico asse X e Y (spazio di lavoro massimo)

(Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).

Scanalatura anelli di tenuta O-ring per specifiche di pulizia

(L’utente non deve eseguire questa operazione).

Robot SCARA



Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni120350250

47

Ø9

6

94

54,5



(R54,5)

R200

R55

90



864–Ø11


7357R20


65

65

16

0

228

364

284

410,5 +/–2

318

527


54 20

36

48

41

Ø 7

20

0

30

0

Ø18 0–0,018



Corsa asse Z da 200 mm93

15

91

860

0

13 2



0


3555

73

53

0



70

R80

11

0



Ø7

48

Ø18–0–0,018






Estremità asse Z

Spazio di lavoro

120°

120°

145° 145°

R250

R600

R204

147°

R 250

147 °

122°

122°

R196R600


Raggio di rotazione

dispositivo di

innesto asse R

Tubo utente 1

(Ø6 nero)


superiore a Ø205 mm può interferire


Punto di installazione

utente consigliato

2 x 2-M4 x 0,7,

profondità 10

(come sul lato

opposto)

Connettore D-sub



(Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).

41 (

Ø18 d

i inte

rval

lo)

Robot SCARA

323Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali


Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni




14735035058

75

75

18

0

93


70 80 4–Ø14



R20



106

12

6

11

5,2

R150Tubo utente 3 (Ø6 blu)



R76

301

101

120

418,8 +/–2

375

279

97

20


562

327

0

5

18




20

0

40

0

45

50

,54

1

Ø22 0

–0,021

54 20


Ø8

70

11

2

R106

0

6159

79

41

0

4

Estremità asse Z

Ø22 0

–0,021

Ø8 (Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).

50

,5








Spazio di lavoro145°

120°

120°

R210

145°

R700

R35

0

123°

R700

14 7°

123°

147°

R350

R199






utente consigliato

2 x 2-M4 x 0,7,

profondità 10

(come sul lato

opposto)

Connettore D-sub



45

(Ø

22

di i

nte

rval

lo)

Robot SCARA



Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse















Modelli disponibili


Dimensioni

58 350 450

10

6


147

70

75

75


93

18

0

80

11

5,2

4–Ø14

Per l’installazione sono utilizzati

bulloni M12

R150

R20




R76


12

6


41

50

,5

45

40

0

20

0

Ø22 0

–0,021

54 20Ø8


301


101

418,8 +/–2

375

279

97

20

0

327

120

562

R106

11

2

70

5

18


0




6159

79

41

0

4







45 (

Ø22 d

i inte

rval

lo)

50,5


Ø22 0–0,021




Estremità asse Z

Spazio di lavoro

120°

120°

145°145°

R35 0

R800R259

123°

R247

147°

123°

R800

147°

R350






utente consigliato

2 x 2-M4 x 0,7,

profondità 10

(come sul lato

opposto)


Robot SCARA

325Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali


Unità di controllo

Caratteristiche



+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse









Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)






Modelli disponibili

Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS1000400YRC

Dimensioni

106

45058


115,2





550

126

147

70

75

75


93

180

80 4–Ø14



R150

R20

R76

Ø22 0

–0,021


54 20

41

Ø8

50,5

45

40

0

20

0 M12 x 1,75, profondità 20

5

18



301

101

418,8 +/–2

375

279

97

20

327

562

133

0

70

112

R10

6





45 (

Ø22 d

i in

terv

allo

)

50,5


Ø22 0

–0,021




Estremità asse Z

0




6159

79

41

0

4


Spazio di lavoro

R450

R315

145°

120°

120°

R1000

145°

123°

147°

123°

R450

R10

00

147°

R300






utente consigliato

2 x 2-M4 x 0,7,

profondità 10

(come sul lato

opposto)

Connettore D-sub



Robot SCARA


Robot SCARA

Serie XG

Modelli disponibili

Serie Raggio di azione(mm)

Corsa asse Z(mm)

Carico utile (kg)

Codice articolo robot

RGU Lunghezza cavo robot (m)

Codice articolo cavo Cavo robot scollegabile

R6Y XG 120 50 1 R6YXG12050YRC ND 2,0 R6YACCX002T1 ND3,5 R6YACCX003T1 ND5,0 R6YACCX005T1 ND10,0 R6YACCX010T1 ND

XG 150 50 1 R6YXG15050YRC ND 2,0 R6YACCX002T1 ND3,5 R6YACCX003T1 ND5,0 R6YACCX005T1 ND10,0 R6YACCX010T1 ND

XG 180 50 1 R6YXG18050YRC ND 2,0 R6YACCX002T1 ND3,5 R6YACCX003T1 ND5,0 R6YACCX005T1 ND10,0 R6YACCX010T1 ND

XG 220 100 1 R6YXG220100YRC ND 3,5 R6YACCX003T2 ND5,0 R6YACCX005T2 ND10,0 R6YACCX010T2 ND

XG 500 200 10 R6YXG500200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @

10,0 R6YACCX010XGX @

300 10 R6YXG500300YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @


XGH 600 200 20 R6YXGH600200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @


400 20 R6YXGH600400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @


XG 1.000 200 20 R6YXG1000200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @



5,0 R6YACCX005XGX @


Robot SCARAModelli disponibili

Robot SCARA 327

Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

Serie X

Serie XC – Per camera bianca


Corsa asse Z(mm)

Carico utile (kg)




R6Y XH 250 150 3 R6YXH250150YRC ND 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @


XH 350 150 3 R6YXH350150YRC ND 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @


XH 400 150 3 R6YXH400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @


XX 1.200 400 50 R6YXX1200400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XGX @

5,0 R6YACCX005XGX @



Corsa asse Z(mm)

Carico utile (kg)




R6Y XC 180 100 1 R6YXC180100YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

XC 220 100 1 R6YXC220100YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

XCH 250 150 3 R6YXCH250150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND



XC 500 200 10 R6YXC500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

300 10 R6YXC500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND







XC 1.000 200 20 R6YXC1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND



Robot SCARA

Serie XP – Con protezione da gocciolamento e anti-polvere


Corsa asse Z(mm)

Carico utile (kg)




R6Y XP 250 150 3 R6YXP250150YRC ND 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND

XP 350 150 3 R6YXP350150YRC ND 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND

XP 400 150 3 R6YXP400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND

XP 500 200 10 R6YXP500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND

300 10 R6YXP500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND







XP 1.000 200 20 R6YXP1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND


Robot SCARA 329

Robot SCARA

Ro

bo

t in

du

stri

ali

Serie XS – Montaggio a soffitto/a parete/inverso


Corsa asse Z(mm)

Carico utile (kg)




R6Y XSH 300 150 3 R6YXSH300150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

400 150 3 R6YXSH400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

XS 500 200 10 R6YXS500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

300 10 R6YXS500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND

600 200 10 R6YXS600200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND






1.000 200 20 R6YXS1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND



Robot SCARA

In prospettiva di future migliorie al prodotto, le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso.

TUTTE LE DIMENSIONI INDICATE SONO ESPRESSE IN MILLIMETRI.

Per convertire i millimetri in pollici, moltiplicare per 0,03937. Per convertire i grammi in once, moltiplicare per 0,03527.

Cat. No. I137-IT-01

robot scara - electric automation network...robot controllabili robot scara assorbimento massimo...

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