robot thesis

98
! ! "#$ %$ &% ’ () *+ ,$ + % -%$ + . ! /!0 $%1 $ $$ 2 3’$ +$ 4 $ 51$6 , 78 $ ++ + 7 $ 87 $ 7 $ 1 +#%$ $%1 + $ $ %) 9%$ $ $ &

Upload: gurpreet-singh-sohal

Post on 30-Nov-2015

19 views

Category:

Documents


2 download

DESCRIPTION

robotics

TRANSCRIPT

Page 1: Robot Thesis

� ��

����������� ��

��������������

�������

�������

�������� ���������� ���

�� ����������!�� � ���!����������

����"��#�$� �����%���$�����

� �&% ����������

'���(�)������*�+�����

,$�+� �����%������� �������-%����� $� � �+�� �����.� ������!����������

/!�� � ��0����$%1�� � ��$� ��$�$� � ���2�

3'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $6�

,���78� � ��������� ��$�+�+����� �+ � �� �7�� ���$�� 8�7���������$����7������

��$�� �1����+�#�%$���$%1�� �������������+�� � �������$���� ��$�� %��� )�

9%$�$�� �����

�$�� �&����

Page 2: Robot Thesis

� ���

������������� �������������������������� ����� ��������������������

����"��#�$� �����%���$�����

'�+� ��� �������� ����� ����������!�� � ���!����������

.� ������!�� � ���!����������

�$�� �&���� �

�%+�#�$2�'�:���;�� ��

.� ������!�������������$�$�

���

����������

Page 3: Robot Thesis

� ����

���������

���������� ��$� ��$�$��$� ���$ �1�� ���$� 7������$������ ������$ ���� � ��

$�$ ���%$�������������� �����$ ��1 )�����1 $�%$������ ��$��$�� ��

��� ��� "��#�$� �� �� �%���$����<$� 515$�� 7�� �� �+� �� ��� ���

�� ��� ����� 1 � $ �� �+� � ���� 514%+)� ���� ������ � �� %�� �� ��$�

�+� � ����� � �$� �� � ��� � ��$�$ ����%$ �1���� �#��� ���1�����7����

���+��� �����$���� ���� ����� ���1 )�

���� %+�� ��� $�$ ��� �$� ��$������ �%��� �� ��7� + ����� ��$���� #�� � ��

�� %�� ��� ���� ��� ���� �� $%++ ���� ++ ����=�� ����� ����1� 8� �+� �

� �� ��� � ��� �� ��� 1 )� ���� ��7� $�$ ��� ��$� �� ��$��� ��� 1 <$�

�����%��+$$�1���� ���� ���������+#��� �����%��� ������� %� ���� ����

�#���� $)� ���� 1 <$� ��7� � �� $�$ ��� ��$� � %� $� �� ��� ������ �

���� $� �� ��� +��+����� ��#� �$�� $% �� �$� ��� 8� 8���� ���� 1���� � ��

�� ����$�)�

��$ ���� ��� ��7� ���� ��� $�$ ��� $�7$� �� � ��� 1 $� ��� ��$ ��� ��#�� 1� ��

� ������+���� ����������$ ��� ���������$ �����)��������� ��� ��$� ���

��7�$�$ ����$��1��� �$ ��������$������������ ����7������1� �� ���� ���

���$�$ ��)�

Page 4: Robot Thesis

� �#�

���������� �����

'%���� ��� %$���� ��� �+�� ����� ��$� ��$�$������+�+�����#��$%++ ���

���78��7� ������7� ��% �8�7���)���7%�����8�� � ���8�>��������$ ������ �

��� � ��%%$� ��8� �1% � 1 $� ���� ���� �� ��� ����$� �� � �� 8�7� 1��� �%�

$��$���$$)�

����8�%� ����$%+�#�$�:���������7������� ���1�8��� ��$�-%�$ ���

������ ����� � ���� +�$���� �%������� �� �$� 7���� �$� �� ���� ��� +���� 7� �� $���

��������� � �$��� ������)�

?�'�#���� �����$+�� ��� �7� ��+� $��� ��$� ��$�$������� �����$�1�$ ��$���

%��� ���8�� ����78��7��%�7�� ����1% ���$ ����1������,(�)�

�� ��� �$ � �� ���515$� �7�7��7� �% � ���� $%++ � ��� ����7%���

��#����#���#����4��$�����>�$��������������&���� ���>���������'%�����

����)�

����8$� � ���� ��� �%�$� ���� ���$� ��� ��� ��1� 7������� ����� ��$� ��$�$� ������

��@��1��)�

&�$ ��� ���8�%� � ��� +��� $� �� �� ���� ��� �+�� �� ��� ������� � � 7�$� ��

7����%�� ���)�

Page 5: Robot Thesis

� #�

������������������

,1$ � )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))) ����

, 8�7�������� $)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�#�

��1�����4� �� $)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))#�

4��+ ��A�=� �� �% ��))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A�

A)A� 5�$�� �������)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A�

A)�� ,�� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A�

A)�� 514%+ ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))��

A)�� ����51 $ )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))��

A)B� 4��+ ���% ����))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))��

4��+ ����=� 515$���$ ����#�#��7 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B�

�)A� �����&�#�����$ ��)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B�

�)�� C�$���5� ��� �����$ ���/C����D0 ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))��

�)�� �%� �=,��� �(����������$ ���/�,(�0 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))E�

�)�� , ���!�� % �����$ ���/,!�0 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))��

�)B� D�#��� ���/D,C0 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))F�

�)�� � ����%1=��$ ��$)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A��

4��+ ����=� ����51 $ )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AA�

�)A� ������#����$ �� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AA�

�)�� *� 8���� ����$�)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A��

�)�� .����4� ��'�#� ��/'�11���.�0)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A��

�)�� !�� � ������7�� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A��

�)B� 4��%�� � ��$���$ �� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A��

4��+ ����=� ����4� ����$ �������5��� �����$ ��$ )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AB�

�)A� .���=.��������)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AB�

Page 6: Robot Thesis

� #��

�)�� 4�����.���5�� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AE�

�)�� � ���4� ���� ���515$ ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))A��

�)�� �#���� ��� ���51 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AF�

�)�)A� ;� �% �����.���))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))AF�

�)�)�� ;� ������.���)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)B� ��#�&+)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�A�

4��+ ��B�=� 4� ���� �����#�&+)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

B)A� 4� ���� ���?����7��� �$ �� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

B)�� 4� ���� ���(���+))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

B)�� .%����%+����� ������ )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�B�

B)�� (1���$� �� ��))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�F�

4��+ ����=� �+���&+��#���� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)A� �#���������$ ���� ����� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)�� 5 � ������#���� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)�� 5 � ���������?7����#���� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)�� '������ �$�1� 7���� ���8� 8+��������� ������1�$ )))))))))))))))))))))))))))))�B�

�)B� , %� � ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)�� 5��+���, ���� ��$ )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

4��+ ��E�=� � ���"$����:�1���?���1� 8 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�F�

E)A� ,����$�$��� ������#�$���$�$ �� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�F�

E)�� ,����$�$��� �����7�#�$���$�$ ��)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�F�

E)�� '%�+������ �����!))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

E)�� ��7�$ ���� ��$ ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

E)B� 4� ���������$ ���� ��$ )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

E)�� ?% ���4� ���� ����$ ���� ��$))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

4��+ ����=� (������� ���:���)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�B�

Page 7: Robot Thesis

� #���

�)A� ����.����4� ��'�#� � ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�B�

�)A)A� '�#����?7���7� �� ���.��� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�B�

�)A)�� '�#����.� 87��$�7� �� ���.���)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)A)�� 5 � ����7� �� ���.��� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)A)�� ���$�� ��������5 � ����7� �� ���.��� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)�� *� 8���)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

�)�)A� (��� � ����� �����)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�E�

�)�)�� ;�� �"� ���� ++�� ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�E�

�)�� (�$$��� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�E�

4��+ ��F�=� !#��%� ����� ���51 $))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�F�

F)A� ���+�����$ ��� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�F�

F)�� *� 8����:��$ ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))BA�

F)�� *� 8+�����#$�:����))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

F)�� (��������7�������))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

F)B� (����������� � )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

4��+ ��A��=� 4� �%$�� )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

A�)A� ?% %��;8 )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

5����� �$))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

,++������,))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))B��

,++������. ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))�E�

,++������4 ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))���

,++������'))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))F��

Page 8: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A�

������������ ����� ������

���$� ��$�$��$��1% � �����$��������+ ���$� ������� � ��$�$ ���%$����� ���

������ ����� ��#�� /� �����#�0� 1 $�� ��� 515$)� ����� ��� 7�

��@���%��$� ��� ��� � �� $�$ ��)�������%��� �� �$� �����$����+ �����

#�� � �� �@� �� ���� ��� ��� ��%��� %$�$� �� ++ ����=�� ����� � ��

�+� � �� �� ��� � %��� #�� � �� �� ��� 1 � � ��$� �@� �)� ���� �$�� ��

%��� �8������ ��$� ��$�$� �� ����� �� ������ �@� �� �� ������� ���� �

1� ������ � ��������� $��� ���1 G����� %����� �������1� 8��+���1� ��

� ���� ���7����$)�

�!�� ������������ ��

,�1 <$� � ��$�$ ����$��$+�$�1������ $�� ��)������� �#���� � �� ���

� ��� �� ��� 1 $�� ��� $�$ ��� �%$ � � %� � �� ��� ++� ��$� �� ���

��#����� � �� � � � +�� �$� ��)� ���� $ �� ��#����� � �� � ��$� �$�� �� �$�

1�$�������$�������������� ����� �+� � �#���7����++��� �1 $�����#����

� � ����� $+���$)� ���$� �$%� $� ��� �� � �� $�$ ��� �� � �%$ � 1�� �1��� � �� � �

�$ �� � �����$� ��� ��� ��$���� � ��� /�$� �������� 1�� ������ ��#���

�� ������� ����%��$0)�����+����� ������1 ������������ ���#����� ��$�

���$%���1�� ����1��� ���� ���1 � ��� � � ��$�� �����$�� ������$+���$�7� ��

$� ������� %� ��� ��)�����1 <$� � ��$�$ ����%$ �1����$����������

+ ���$����������+����� �������������������� ���#����� )�

�!"� �� �

���� ���� �� ��� �$�� �� %��� �8��� �$� � %+�� �� ��� � �� $�$ ��� �� ���

$ %�����1 $� ���8����$�$ ��� �� � �$� �+� � �#�� ���514%+� �+� � ��)�

���� ��$� ���$�$ ����%$ �1�� �+�1����������� ���� ��$����%����#���� $����

�������� ���#����� ������1���1��� �� %� ���� � �� ���� ��)��� ��$����

���+����� ���� ���1 $�� ��� � ��$�$ ���7�������7� ���$�$ ��� �1��

�+� � �#����� ���514%+� �+� � ���HAI)�

Page 9: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ��

�!#� ����� ��

���� 1 $� �+� �� ���%����� ��� ��� 514%+� ?=A��� ����%�� /� $����� $�J���

����%�0�$ �� �+� � ��)����������� ���514%+������ ����$�$ � ����$�

��������������� ����������������������������������������� �������� ����� ���� ���� �������� ���� ������ ���� � ������� �������������������

����?=A�������%��78$� 7��$� ��$�����1����#��+���� ���� � � $��� ��� ����

�� ������� �������$ % %���������+������ ��$���� �����������1 � $)�����

������$�#��������� ����� �+� � �#������� ���1 $��%$ �1����$ ����������� �

8��+�%+�7� �� ��������+���)�?� �������� �+� � ���� ���%��$���#�� �������

� ���7� �� �%���� �% ��%$� +����� 7�� �� ����$� ���� 7���� 1�� �� �%����

�� �� ���7� �� ���1 $��%���� ��� 7�� �����% �$��������+������� �+ ���

���$ � �����$ +�$��������#���1�� ��������)�,��%�����$ ��� ���%��$��$��#����1���

�%��� ���514%+�7�1$� ��HAI)�

�!$� �����������

���� 1 $� %$��� �� ��$� �$�� �� 7��� ��� "��#�$� �� �� �%���$����<$�

515$�H�I)���1�� �+� � �#����� ��� �+� � ��� ���1 $�7������$������

7� ���������� %�$���� �%�������������#��$�$ ����1���� � ���� ����$������

������=+7����8� 8�)�?��%��A=A�$�7$� ���AFF��51$�+������������$ � ���

���A�515$�������� �)��

Page 10: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ��

�� ?��%��A=A��������/����7���8�$0����� �����7�/1�%����8�$0�515$����

���� ��H�I)�

�������$ ���� � ��$�$ ���%$����� �����7�1 $��$�����������#�$����� ���

� ��$�$ ���%$����� ������1 $�H�I)����������������� ���$� ���%+�� ����

��� ���������� ����/�7���� ���0���#��$�$ ��� � ��������#��$�$ ��)�����

$�$ ���% ���$����� ������1 $�7�$� ��� ������%$����� ���4%����+@� ������

��� �� ��� %���$ ������� �� ��� ���$ ���� $�$ ��� ��$� ��� ���������� ����

+�#�%$�$�$ ��$)�

Page 11: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ��

�!%� �������� ������

4��+ ����K��� �%������� ��$� ��+ ����������� ���+��+�����$�$ ��$�%$���1�� ���

515$���1���$�$ ��$� �� � �������� ������ ���+$� ��$��� ���1 $)��

4��+ ����K����$� ��+ �� � ���$������� �����$ �+ ��$��� ���1 $��1���

���7���������7�� ��$�% ���$��)�

4��+ ����K����$� ��+ ����$ �1�$� ���1 $����$ ���� � ��$�$ ��������7�

���$�$ ��$�7�� ����� �� � ���1 $�

4��+ ��B�K����$� ��+ ����+����$� ��� �����$������ � ��������7���#�� � ��

� ������ ���++ ����=�� ���������1� 8��+)�

4��+ ����K����$� ��+ ��$�7$��7� ���+ ����� �@� �� �� %�� ��$�7����

�� ���7� �% �����1���#�$�������1� 8�

4��+ ��E�K��% ������ ��� ��$� ��+ ����� ��� �����$������ � ���$�$ ���� ��

�����1���#�$���$�$ ���7�$� %�����)�

4��+ ����K����$� ��+ ��% ����$� ��� � ������+����� ���� ���+��+�����

��#� �$��� ���1 )�

4��+ �� F� K� 4� ������ ��� ��$� ��+ �� �$� ��� �#��%� ��� �� +����� �� �� ���

��7�$�$ ��� �+���� �+����� ���� �����)�

4��+ ��A��K����$� ��+ �� � ���$�����$ %$$������7� ������$�7������ ����

�����7�7���� �����7�$�$ ���1���#�$)�

Page 12: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B�

��������"����������������� �&��&����

���� +� ��� ��$� ��$�$��$� ����7���#��� � ���� ���1 $)����$���$���$%1�

+ ��������8���� ���$�$ ��� �� ���$�� �1����$%��� ��� �����������������$%� ����

��� �� $� %� ���7���� ��� 1 $� ��� � ��#���� � ��� 1�$ � �� ���� �1��� �)���

������ ��$�� ��� ���515$�$�$ ��$���������������$� ��� � ��$�$ ����$�

��+����� ��� ���)��% ��������� ��$� ��+ ����� ��� ���+� $��� ���$�$ �������

�7� ������� �� � ���1 $� � ��$�$ ��)�

"!�� '����(�&�������� �

���������=��#��� ��� �� ��� �����$� �����$�����#���� $��� ���1 $��$�����

������ ��(4�H�I)�����(4�$���$� ��$������ ���7����$$��� � ���1 $�%$����

�� $+���� $+� %�� ���=��-%�� �� ��%�� � ��$���%��� H�I)�����+$� ��$�

�� ��� 1 $� �� ��� ������ ��� �� ������� 1�� �� ��1��� #�$��� �������%� ���

%+������� ���1#�� �����������+����HBI)����$� �����$���$� ���#�$���$������ �

����� ��(4)�,�1��8�7���� ���$�$ ����$����%$ � ������?��%���=A)�

Page 13: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ��

�� ?��%���=A�.��8�7���� ���515$���$ ��)�

��� �����1���(4� ��������%� �+���$�$ ��$�%������$�-%�� ������� ��$��$�$ ��$�

�� �%��� ��� #�$��� � ��� ��� $�$ ��� /C����D0�� �%� ����� � +�������� $�$ ���

/�,(�0��� ������ % ���$�$ ���/,!�0������ �����#��� ���$�$ ���/D,C0)�

"!"� )����������������������� �*)���+,�

���� �����C�$��� �$� � ����� ��� � � ����� ���� ��� 1 $� ���� ���1���� �� ���

������H�IHBI)����� ��$�����#������ ����� �+ %�$�����������+� %���� ���

��������������$� ���� � ��$��� ���1�������� ���1 $��%$���� �������7�����1�%��

�%�����8�$�� � ����� +����� ��1 )�!� �� �����$��$$�������� ��� ���

����7��1�%����8��$�$ ���+�� � ���1����������� ����� �)�������� ���

�� ���515$�1 $��$��� �������%$�����������+�� �������� ��� �����8�)�

Page 14: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E�

'%�� � ��� +�����$� ��� �� ��� ������� ��� 1 $� � � ��� �$� �%��� 7� �� ���

� %� ������#��������� �$������ $���� � ����$��%���7� ������ %� ���� 7�

�����$)� ��7�� ��� ?��%�� �=�� �$� �� �+ %��� $� � �� ��� ������ ���� ��� 1 $�

���� ������%$���� ���#�$���$�$ ��)�

�� ?��%���=��(� %�� �+ %��������1��� �����H�I)�

"!#� - ����������.������������� �*-�.�,�

�,(���$� ��������$ ���#���+��������$�$ ���%$������ ���$�$ ���H�IH�I)���������

�� �,(�� �$� � �������� ��� %�� � $ � �� �� ��� ������ ���� �$$���� ��� � ��� �

�#���1 � �� �7����1�$ ��%����� ���#����������� ��� ���)���1�$ ���+����� �

��$�� ���$�$ ��������#��%� �$� ��� %�� �$ � ���� ��������������� �����$� ���

1�$ � � ��$� �� �#��� ����)� ���$� ���7$� �� ��$ � �$+�$�$� 1� �%$�� ���

����#��%���1 ���$�� ���#�� � �+�� ����+��� ���1����$ � ��������7�

����1% ���$ ����7������7��$���#������ ��� �� ���$� ������ �$ �1����� ��� ���

���)�

���� 7���������$��� ��� ������� ��� � ���1������ � ���++��� $<�����1��

/$ �� �� ���0�� ���� $ +� ��� 1���� ��� �� ���� �� � %� ���� 1�� /$ +� ���

Page 15: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ��

++��� $� ��� $ ���0)� �� �� ������ ��� � � � ��� �� �� �� 1 �� ���

$�$ ����8$�� ��� ��1 $�+$� �������#�� � ��������� �����$�7�� ��1 ��$�

1�$ � $%� ��� �� �� �� �#����1��� � ��)� /���� ������ 1 � ��7��$� �����$� ���

$���)0������%�+������ ��$� %�� ������%$����� ���

�� *� 8+�����K� ���1 �7�$������$� �� -%��� ���1�������11��� ���+$� ���

����$� )�

�� � ���+�����K�%$�������������$�#��+$� ��� � �� ��$ ����++ %�� ��$)�

�� 4#������L�4#��7�K� ��$����� ����������$�����%$������ �@%� ���7� ��

���������1 � �1� 8�%����)�

�� �� ���1 $���#��1�����$$���������� ��� ����,(��$�$ ����������$� ���

������ �� +���� ���� %$���� �� $���$� �� + �� ���� �����$� �� �����$� ��� + �����

� � ������� ��1 � ��� ����#�� ����� ��� �$���� ���8� 8�+�����8� 8�

���1���� )�

"!$� �������/0�� ���������� �*�/�,�

���� ,!�� $�$ ��� �� �����$� �7� � 1�$ � �+�� �� ��� � ��$� �� �� �� 1 �

H�IH�I)����� ��$� � � �������$� �� ��� ��� ����1��8$� � � �7�� �� ��� $���$���

�$8$� �� ��%$ �1��%���� �8���1���� ���� ��� ���1�� �+�� ��)�!���+��$���

��$�� �$8$�����1���#�� ���� � ����8� 8� ���1���)�

�� 1�$ � ��$ �1�� ��� ��� �� ��� ,!��� ��� ����+��� �� ��� 8� 8+����� 1 �

$� �����������$���$ �1��)�

A)� �#�� �$�� � ���1����

�)� , -%��� ���1����

�)� '�11��� �� � ���7�����%� ���$� �� � �������

�)� *� 8� ���1����

.� �%$�� �� ��� �� �#�� �� %�� �� ��� $�$ ���� �� �� �$8� ��$� � � ��#�� � 1��

�+�� ���1���� ������ ��$�����$���)�!���+��$������� ���1 �� -%��$� ���1����

7������#���� 7��$�� ��$8�+�$ �+� 7G������%� ���$� �� � ��������$�$��

�$� �%� � -%��� ��� 1����� $8�+� $ �+� ���)� "� ��� ���� �� ���� � � ��� ����

��� � ����$��� ����������� ��1 �1�� ���,!�)�

Page 16: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � F�

"!%� +�&��������*+�),�

����D,C�$�$ ����� �����$��7� ��� �� �������� � ����� ��� �$8�H�I)�'%��

� 1$ � ��$� 1� 7���� ��� ���� � � ��� ���� ��� 1 � ��$� +� �� ���� � � 1�� ��

$ ���� �����)�

���� ������ ���1�$ � +� �� � �� ���� � � ��� ���D,C�$�$ ����$$���$� ������

� � ��������#����$����1$ � �����+�� �%$��� �������� ���7��� � �� �� ���

���� � � ��)����� �$%� �� � ��� ��� �$� ��� $� �$ � % �� � ��� ���� � � ���

7� �% � ��������7� ������1$ � ��$)������$%� �� �% +% ���� ���D,C�$�$ ���

�$����%������$�����#� �7�� ���$�$�� � � ���1 �%$���� ��� ��%�� � ��$�

��%��)������%�+� $��� ���#� ����

A)� '�� ������ ��/'�� ��0�K� ��$��+�$�� $� �����$ �� ���� �#��������$ ���� ������

���1 ��%$ � �#��)�

�)� '�� ����������/'�� ��0�K� ������ ����� �#��� ���1 ��%$ ��#����)�

�)� '�� ���� ����/'�� ��0�K� �����%� ��� � ��� ���1 ��%$ ��� �%��� �

�� �� ��� � ���� ��)�

�)� 5���%$��� %#� %��/���%$0�K� ��������%�����%$��� %#� %�� ���1 � ���

��#��7�����#���)�

������$ � ����#� $������������$� ��� ����+�����#� $��$� ������� �� �

�����������$����+$� ����� ���1 ������ ������%$��$���������$���$� �����

#� �$�� ��� �������$ �1�$��7� ���1 �$������� �� �������� � ��)����$��

�%�#� $����$�7�����?��%���=�)�

Page 17: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A��

�� ?��%���=��.��8��7�����%��#���� �#� $)��������������+�$�� $�

'�� ����������$�'�� ��������� ���$�'�� ������� ����-%���$����%$)�/D.���� ��$�

������� ����#���� ��$������$ ���� ������$� ������%$��$������� �0)�

���� ������ D,C� $�$ ��� ��$����$� ���� 1$ � ��$� �� ��� ������� $� ��� �$%� �� �

+�����#� $� ��� ��7��$� �� $ ���� � ����� � ��� ��������$ ��� ���7� �� ������ ��

���%$)�

"!1� ������ ������� ��

���� 7� ��� $%1=$�$ ��$� ��1������ ��� ��� �����=��#��� ���7�� �� ��#�� ���

��+� � �� ��� � �� $�$ ���� ��� ��� � 8���� ���� +��� � ��)� ���� � 8����

���8��+$���� ���� ���+�#�%$�+$� ��$������� ���1 $��� �������������

��� 1����� ������ ��� �� %�� �� ��� #�� � ��$� �� ���� ��� 1@� $� �� ��� �����)�

���$�� #�� � ��$� ��� ���� +�$$��� �%��� �� *������ ?�� �� �� � �8�$� ��� #���

������ � �� ����� �� �� ���� �� �$� �� ����$ � � ��� ���� $�����)� ���� %�� �

+$� ��� ���� ��� ��� ���� #�� � �� �$� ���� +�$$��� � ��� +��� � ��� 7�� ��

+��� $��7� ��� ���1@� $�7���� �#��� ��� ��� �% %�� ���� ��� ������+��� �

7���� ���1@� $�7����1�)�

Page 18: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � AA�

��������#��������������

����1 $�$ %�����7������$������������A�1��4%$� 8�HEI��.����H�I�����;�� ��

H�I� �1����$ �� 1%$ �����+7��%�)����� ����������� ���� ��� ��� %�$��� ���

1 $� ��� ��� �����#�� $�$ ���� ��� ����=$+���� 8� 8�� ���� ��� 1���� � ��

��#� �� /��11��� 1�0)� ���� ��� �� � ���7��� ��$������ � $%++ � ���

�� ���� ��� $�$ ��� �� �$��%��� ���� �����4������ HFI����� ��� $+����

$+� %�� ��%�� � ��$���%���H�I)�

#!�� ����&������� �

������#��$�$ ����� ���1 $� �$�$ $���$��� �$ �7����$���� ���%� ������

+��$�7� �������#����� ����������������� ���H�IHA�I���$�$�7�����?��%��

�=A)����� ����+��$�����%� ���A����+� � �� ������$�$ ��� �� � ����#�����

������� ������� ��� �+����)�!� ��+������ $� �$���#��� �%��������1��

%$����������� ��C������$���$�� �HAAI)����$��� $�7���� �$�����

����$�J������� ��� ��������#����#� ���)�!� ��� ���$���BA�� %� ������ � �

�� ����%� ���HAAI)�

�� ?��%���=A����������#��$�$ ���H�I)�

Page 19: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A��

#!"� 2������-������� �

���� 515$� 8� 8�� �$� 1�$��� �� ��� $$17� +�� �+��� HEI�� �$� $�7�� ���

?��%���=�)�����$ �8��+�� ���$�� � ���%$������� 8�����+�������#� ������������

��� ��� ����� +$� ��� 7� �� �� +��� � 8���� �� � �� �� ����� $� � �� ��� � 8)� ��

����$�� ���8� 8��� ���+����$���#������ ���$� ������ ���� 8�� ��� ��� �

���$ �8��+�� ������$��7��)���������� ��$�������� � � �� �����#� ���$�

� � � � $� ��� $ �8�� +�� �� 7���� ��#��� �7���� ���� ����$�$� ��� +��� 7����

�#�$��)�

�� ?��%���=��(� ����#��7��� ���8� 8���� ����$��H�I)�

�������� 7�$� $�� � ����� ���� 8����$��������A0���$� �8� 8���+�$$����

�����0�������8� 8���$� �������$)�����$�$ ��� ���� 8� ����� ����$���� �

�� ���������#�����$� � �����1% �� ����� �$� )�

#!#� 3��������������&����*��������3��,�

,� �� ������A� �+� � �������11���1��7�$���$���������� �$ % ����� ���

�� ��� ���1 $�H�I)����������� �����#� ��7�$� �+�� ��1� 8$+����� ���1����

���� ��#�� � � 1� 8� 7��$� ��� 1 )� ���� ������� ��$���� ���� �� ���� ��� $ �7�

� � ����� ���% $������� ������ ��#�� ���1���� 7��$� ��� �� ���� ���1���

7�� ���$� ���1�$ �+$� �����8� 8����� %� �)�,��#�$�����11���7�$���$������

�� �������� �+� � ����7�� ��7�$�$��+����������������� ���$ �7)����$���7�

��11�����#�$���$� ����#���� �7���� ���1 ��$���� � � �7� �� ���1�����

Page 20: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A��

���� ��������$�1� ��1���� � �)���7�����?��%���=������?��%���=����� ���

��$���$��� �����7����������11���1�$)�

�� ?��%���=��������11���1���7� �� ������� ���$ �7�H�I)�

�� ?��%���=��D�7���11���1���7� ����$� ��% ��$%�� �)�

Page 21: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A��

#!$� /����������'�������

���� ��� � ��� ���7��� %$��� ��� ��� 1 $� �$� ��$������ �%��� ��� � ����

�4�������� � ����HA�I)������� ����������� %�$��� ��$��� � ����

�$� ��� ��1������ ����� ( �$$� "�� � /�("0HA�I� �� � ���7$� �� ��$�� � �

(;�� � �� ���� �� ����� �� ��� $�����$� ��� ���7����� �� ��$� HAAI)�����

+ �$$���$��-%������ ������������$���������?!����#�$)�����#�� ���

7������ $�����8� 8��� ����$ ���������?!���=1�������$�����$�%$����

���� �����11���� ��$���#���1����$���������?!��H�I)�

#!%� �� ��������������� �

�� ��%�� � �� 1� 7���� ��� ��1��� �+% �� ���� ��� 1 $�� �� ����=$+����

$+����$+� %�� ��%�� � ��$�$�$ ���H�I�7�$���#��+����������� ��� ��$��

��� $+���� ���� �� ��$�� ��� �� � �� �� ��� +�#�%$� $�$ ��� HA�I)� ���� ��7�

$�$ ��� �� ��� �$� � ���� ����%$���� ��(�4A�?�E���� � �����7� �� ��

��$��$$��� $+���� �� �B�*1+$�� ���� �� �� �� �� �� ��$$� ���� ��$)� ���� ���

��#�� ���� �� ��� $�$ ��� �$� �� � �%� �+��� %$�$� ��� +�� �� ��� $���� $�$ ���

$��%� ���%$���� ���� ���� �$� �� ��� ���� � ��� ��$�)� '%���� ��� �����

�+� � ��� ���$�$ ������������� ������$$� ����BM)�

Page 22: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � AB�

��������$�������������������� ���������������� ��

;���� ��� 515$� $�$ ��� 7�$� ������� ��� ������� ���� ��#�� �

������ ������;�� ���.������������@8#� �H�IH�IHA�IH�I���$ ���+����� ��� ���

� ��� � ��$ ����� ��� ������ ���+� ���� ���1 ���� ��� ����+�����

#� $)�����$�$ ���7�$�1�$����%��� ������$ ���� � ��$�$ ���%$����� ���

������� ������#�� 1 $� H�I)�������7�$�$ ������7��� �� $��+���� � ����� ���

��$���� � ��� � �� ���� ���� ���7���� �� ��� � ����� ���� ��$�� �����

#� $� �1�� �+% ����$�$�+�� ��#� $)������ ��� � ��$�$ ���%$���7�$�

1�$�$��� ���.���=.���� ���)�

$!�� 3����3�����������

�%@ �1��� ���'�$ %$$��� ����@� ��4�� %�� ����� ��$� HABI� ��$ � ��$ %$$�$�

���������� ���1���=1���� ���)������������ ���� ����$� ��#����1 ����

��+�����������$ �� �����#����$���� �����+���������% �)�����1���=1���� ����

$%���$ $� �� � ������� ���� �$�� � ��������%��������� �����$ �� ������� ����

�� ���� �$��� ����������)�����1�$�$��� ��$�� ����$�����-%� ���!��=A)�

!��=A� ������������������ ��������� ������� ����� ���� �

"$���� ��$� ��%��� ���� �$$%����� �� � ��� � �� �� � ���� ���� ��� �$� �-%��� ���

����� %���1% �++$� �������� ��� � ����� ���� ���� ���������#�� � ���� ���

��$ � $ ���� /�$$%����� ��� ���� �$� J�0� ���1�� �� %�� ��� �$� $�7�� ��� �-%� ���!�

�=�)�

!��=�� 0��/� ��� ������� ��� �

:�#��� ��$������ ���������#�� � ��� � ��������� ��� � ����� ���$�$ ����$��-%���

�J������� �����$ �� �� �#������$�8�7�������� ��$��+��$�������$�$�7�����

�-%� ���!��=��

!��=�� �0��/�0/ �� ������ ���� ������� �

���$�����$� ���$� %� ����$�+� %������?��%���=���?��%���=������?��%���=A)�

Page 23: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A��

�� ?��%���=A����$���+����+� $� ���� ���� ����� ���1 �#�� ���$� � ����

+���)�����J��������$�$�7�)�

�� ?��%���=�����$���+����+� $� ���#�� � ���� ���1 ����#����$� � ����

+���)�

Page 24: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � AE�

�� ?��%���=�����$���+����+� $� �����$ �� �� �#������1�� ���1 ����#����$� �

����+���)�

������� �$ ���#�� ������ ��$� �+����� ��� �$� �� � ���+�� ��� ���������

� ���� ��� � �� ���� ��� �$� ��$���� �� %�� ��)� ���� $��%$� �7�$���� �$� �� �

���� �$� ��� ��$ �� � �� ������ �� � ���� ��� ������� ���� /@�80� � � ��� 1����������

������� ���� ���)�� ��� �@� �� �� %�� ����� ��$� ��� ��$ %$$��� ��� H�I� 1% �

����������+�=+�������+� �$������ ���+� �� ��� �1�� ��������%���� ���

� ����7�� ���$�� �$%� �1����� ��� �+�$���� ��� �� ����%$����� ���1 $)�

$!"� ��������3������

����4�����.���5���HA�I� �����$� ��� %�� �7��� ���+��$����� ������ ���

��$������ $�$ ��� �%$ � � � ���$ � % +���� ���� ����� $�$ ���� ��� ��� � 1��

�+� � �#���� �������� �+� � ��)�����1 $�%$���1�� ���4����� ������#��

��������� �������#��$�$ ���7� ���%���#����7����$)����$���$������% �$�

������� ���7���� � ��$���1� 7���� ���7����$�%���������� ���� ��$)�����

�����1 $�����$ ��� ��� ���#���� +� ��$�� ������ ���� ������)B��$=�

�����

�� +� ��$�� �����#�� � ����A)F�$=A

)�

������� �$ �������� ��1� 7���� ���4������ ���$�$ ������� ���515$�

$�$ ����$� ��� �� %�� �����#�� � ��$)�����4����� ���� �� %�� �$� �����$����

Page 25: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � A��

7�����#�� � ��$��� �����1��� �+% ��$�$ ������������$� ���+� �� � ���1 $�

�$� ���� $�+�� ��7�����#�� � ��$)����� 1 $� ������ �� ���7�����#�� � ��$�

%$���� � ��� ����1� 8� ��� ��� 7����� �� ��$)� ���� ����� 1 $� ��$� ��#��

� ����� �$�����������1��� ����+�7� ��� ���$���� ��� � ��HAFI)�

����+� ������� ����� ���1 $�%$�$�����������1���=1���� ����HAEI��7����

���� ���� ����$���#���1��

������ ������������������������ ���� �� � � � !��=��

���� �$ �� $� N� ����O� ��� ��+����� � �� ���� $�� #� ���$� ������ ���� ���

��� ��$ � $� �� ��� 1 )� ���� J�� � ���� ��� �$� ��� ��$ �� ���%$�

� ���� ����� ���1 ������J��#�� � �)�

$!#� -������������������������������

?�� ������ ����#� $������ ��� %�� �#�� � ��$�� ���1 ��� �����$�7�� ���

�� ���� ����� ���� ������ ��)�����$�$ �����$� ��$��� ��� � �����#� �

/'�� ��0� ���� ��� $ ���� =����� #� � /'�� ��0)� ���� 1 � ���� �� %�� �$� ���

��$ �� �� �#������ ������ ���������/%������� �A8�J�P�A�$0�����%+�� �$� ���

7���$+�� ���� �#� $)�������� ����� �#��� �$� �� %�� ������ ���'�� ���

�$ �� �� 1% � � �#��� $� %� ��$�7���� ��� ��� ��� �� �#��� �+����� �����$�

7����� �#�������� �$+����� ������ ����� �#����$��� ��$������ ��$���#����

+������ ���� �'�� ��)�

Page 26: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � AF�

$!$� -�&� �����������������

�����#���� ��� ���1 ��$� �� %�� ������ ��� ����+�����#� $����� ���

$� ����� #� )� ���� �#���� � �� ��� 1 � �$� ����� � �� 7� ��� � � � ���

1 ���$� ���1���)�

$!$!�� 4���� ������3����

�� �� ������ ����� �#������$���� � ��������� ��$�� �����#�� � ��$���#��

1���� �� %�� ���� ���7�����#�� � ��$���� �� %�� ���%$���� ����-%� ��$�!��=B��!�

�=������!��=E)����$�$� ��� �� %�� ��$��$$%��$� �� � ���+�� ��� � �����1 �

�$� ��� �� ������$)����������������$ �+ ����� ��$����%��$��$����HA�I)�

#���P���$���� � �����#�� � ��

#���P���$���� ��$�� �����#�� � ��

���P���� ����� �#���

7A�P�7�����A���$����#�� � ��

7��P�7���������$����#�� � ��

7��P�7���������$����#�� � ��

!��=B� �������������� ������ 00 $/�0$��/B)�/A �

!��=�� �������������� ������ 00 $/�0$��/B)�/� �

!��=E� ����������� ���� 0$��/� �

Page 27: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

$!$!"� 4��������3����

��� ���1 ���$� ���1����� ��� �� ���� � ����$� ����������1����� ��� �� ��

�� ���1 �� �1����� ���1���)����$�7�$�����$% �� �� �7���� ���1 � � �$�

7� �� ���1������ ���$�� ��$�� ���1�����%�� �$���7��$��#���� ��� ���1������

�����11���1�)��� ������ ���� ��� ���%+�� ��� �� %�� ��$����$�7�����!�

�=���!��=F����!��=A�)�

7AQ�P���$����#�� � ����7��������7� �� ���1����

7�Q�P���$����#�� � ����7����� 7�7� �� ���1����

7�Q�P���$����#�� � ����7����� ����7� �� ���1����

!��=�����

AQA��

����

����

������������� �

!��=F����

�Q���

����

����

������������� �

!��=A�����

�Q���

����

����

������������� �

+�P�+�# � ���%$�� �����$ �� �� ��� ��� �� ���� ���1���� � ��� �� ���� ���

1 �

+��P����� %� �+������ ����%�1������ ��� %� $�+������� �#���

+�� P� ���� %� � +�� ������� ��� �%�1�� �� �� ��� %� $� +�� ������ ��

�#���

;���� �$ ��� ��$� ���78$�7�������� ���1 ��+� � �#�����#�#�$��%��� ���

1������$+� �#���� ���'�� ����'�� ����'�� ��)�

Page 28: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �A�

$!%� ���&��(����

�� �� ��� ��$���� #�� � ��$� ��� $� �� ��� $�#� �+� �8�$� ��� ��$���� #�� � ���

���$� ���� %���#�� � ������ ����� ��+ $� ��� �� ���)�����1 ��$��� %�����

��#���%�������+�����$�$ ���HA�I����� �������-%��$�������1� 8��+� �1��

+�� ��� �%��� ��� 7����$��� ��$� ���� ��$���� #�� � �� � �� �� �� � � �����

���+����� $�$ ��)� ���� +�=���$ ���� $�$ ��� �� ��� 1 $� ���� ��

++ ������� ����� /(�0� ����1� 8� �+�7� ��%�� ������� ������%�� ���%� �+����

�� �������=�7��� �+��� )�

Page 29: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

��������%��� �������������������&��(����

����1�$���� ��� � ��$�$ ����#�#�$��%��� ���$�#� ����7�� �� � ���$�

��� ���� ��� � �� $�$ ��)����� ��� � ��#�$� �����$����7�����#�� � ��$�

��� ��� � �� �������$� $� ���7�����(;�� � �����$������#��� � � � ���

7�����#�� � ��$)����� �+�� ��$�#) �������$��� �%�����$��++������4)�

%!�� ���������������5�����������������

���� $�$ ��� � ���$� �� ����� �7��� � ���� ���� �� ++ ����=�� �����

����1� 8��+���$����%$ � ������?��%��B=A)�

�� ?��%��B=A�&7���#���7����� � ��$�$ ��)�

�������$�$ ����$$%���� �� � ���#�� � ��7�$��-%��� � ���(;��������(;����

B�M� /A�B0� 7%��� �-%��� �� #�� � �� �� A�B� %� $� +�� �$)� "���� �$ ����

��� ��$� ��$��$$%�+ ���7�$��%��� �1�����$������� ������ ��$��+�7�$��%���

�1�� �$�� �

!�B=A� ������ ��� �� B)A �

�� ������ �$ �� �(;��� $$� ���� $��������$%���� ���#�� � �� �� � ���

7����� �� ��$� �� %�� ��� ��$� ��� ��$��+)� ?��%�� B=�� $�7$� �� 7�����

� ���� ���� � �� ������ #�� � �� �� (;�� P� B�M�� ���� ?��%�� B=�� ��+� $� ���

��� ��$��+����%� �+��� ���$)�

Page 30: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�� ?��%��B=��(� ���C�� � ��#�� �������� �$ �� �(;����+% ���7�������

�� ?��%��B=��(� ���#�� � ����7����$������$ � ����++�����(;��

Page 31: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

%!"� ���������������.�������

����$�$ ��� �� ���7� �% �������1� 8��+��$�%������+�����HA�I���$���+� ���

���?��%��B=�)�

�� ?��%��B=��(� �����$����7�����#�� � ������� %���7�����#�� � ��7� �% �(��

����1� 8��+)�

�� � � ��$� ��(�� ����1� 8� �+� �$� �� ��� �� � $��+��$� ���7����$�#�� � ��

��������1� 8$� � ���#�� � ��PR�(;�� � ���)�!-%� ��$�!�B=���!�B=��L�!�

B=���+�$�� � �����7�$�$ ��)�

(��P�++ ������)�

���P��� �������

'#���P���$����7�����#�� � ��

C���P�� %���7�����#�� � ��

!�B=�� ��������� �� �

!�B=�� �� �������� �

Page 32: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �B�

!�B=�� �������������� ������ ��B)A �

�� �� %�� �� ��� �$ �� �N��O��$�$� � �J������N��$��� ��$���%� ��� ���$�$ ���

1� ��$�%�$ �1��)����$��$�� ���$���1���� � ��#���� ��� ���7����$�7����

����$����#�� � ���$�+�� ����� ���$�$ ��)��� ��N��$� �� %�� ���O��$��� ��$���

%� ��� ��$ �1��� �� �$� �� ����� ���� ��� $�$ ��� �$� �$������ � 1�� � � �����

���+����)�

%!#� 3 ��� ��������������������

�� ����� /�� 0� �� ��� ��� $�$ ��� � $� ��� +�� ���� � �� ��� 1 �� ��8����

$%��� ���$�� ��� ��$ )����+��� ��$�����$� �� ���� ���$�$ ����$�%����%�������

����� ���1%���$�%+�� ����7����� � ���� �7����#��%��$% �� �� �� � �#��$� ���

$������$ �� ���$�� �7�$� ���������$�$�7�����?��%��B=B)�

�� ?��%��B=B�������������+�$�� $� ���1%����%+����� ��������7����� ���

+%+�������7���� ����� ����������$�����$��)�.%�� �%+��� �������7����

� ���� �����$�����$���7������ ���� ������$%� ������� ����� ������� ���

��$����#�� � ��1����� ���$�����$� ���� %���#�� � �)��#�� ��� %$���� ���

����� ��$+�� � ��� ���$%���� ����� ��������-%��$�J�)�

Page 33: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

'%�� � ������ $�$ ���1�����#���%������+������ ��� � �� �+� �-%������

�����1%����%+����� ������� � �� �������#���� ���� ���7����$)����$�7�$�

� �#���1����� ������$�� ��-%���� ���� ��� ��$����� ��$�� ����� �������

������%� � �� �7%���+7�� ���� $�� � ��� � �#�� � �)�,�$� ��������

1%����%+����� �������7%���#���7�� �%$���� ���7����� ��� ��$ ����� ���

1 � � �#��� �� $� �� ��$ �� �� ���� �-%����� �$� $�7�� ��� ?��%�� B=�� ����

?��%��B=E)�

�� ?��%��B=���� ������������7������%��������=�� ��$+�� )�����1%����%+�

���� ��������$� �%$���1�� ���$�$ ���1�����#���#������� ������

#���7$� ���$�$ ��)�

Page 34: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �E�

�� ?��%��B=E�'�$ �� �� �#������1�����7������%��������=�� ��$+�� )�.� �%$��

�� ���#���7����� ������� ���7����� �#��$���$$���$ �� �� ���� �� �

�-%���� ���8�� ���$+�� )�

;� �� ��� $�$ ��� 1����� � � ����� ���+���� ��� $�$ ��� ��$� � � �-%��� ���

�� ������� �1%����%+��������� ����$�� �#���7���$�$�7�����?��%��B=�)�

���$��$%� $������$�$ ���7���� ���� %����#���� ��� ���1 ��$�#���$������

� �����$�����#���� ��� ���1 ��$�$�7�����?��%��B=F)�

Page 35: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�� ?��%��B=���� �������������=�� ��$+�� �7���� ���$�$ ����$� � � �����

���+����)��

�� ?��%��B=F�������$ �� �� �#������1�����7�����7�����%��������=�� ��

$+�� �7���� ���$�$ ����$� � � ��������+����)����� 7�����$�#���+�$�7����

�� � ������������$����� �$��)�

Page 36: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �F�

%!$� .����� ���������

���� �$ $� %$��� �1#�� ��� � � ���� � �#�� �� ��� � %��� �#���� � �� ��� 1 )�

C���������$� ���1 ��-%���� ��#��7� ���� �$ �� �#�� � ���1% �� ��� ���

#�� � ���$������� ����7��$�� ���� ������� ���� ���)����$�����$� ���1 �

��$� �1�� �$ ���7� ���� ��������#�� � �)����� ��$�7�� ���%�� ���1 �#����

��$ �� ��������� �������$ ���� �������7� ��%������ ���� ���������-%���1% �

++$� ���� ���� ��)����������������������� �������$�7$� ������% �

�����7������� ��$� ���)�

�� ?��%��B=A��C�� � ��+����������7�����#�������� ��$+�� )�

,$� $�7�� ��� $�$ ��� 78$� 7���� �� $����� #�� � ��$� /S�)B� �$=A

0� 1% � �$� ���

$+���� �� ��$�$� ��� $�$ ��� ����$� �+� )� ���$� ��� 1�� � �1% ��� � �� �� 8� ��

+7�� � ���7����$)��� �+��$� ���� ��$�� ���$�$ ����%$ �1�� �������$�� �

������#�� � ��$� ���� ���� ����$���% ��)�

Page 37: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

��������1�������(����-�&� ����

������@� ���� ����#���� ��� ��� 1 $� ���1�� $��+������� �� ���$���$���

%����� �����$ �++����#���� $)����$���#���� $������������%$���� ����%�

�$ �� $��'�� ����'�� ����'�� �����������%$�H�I)�'�� ����$� �����%� ��� � ���

�-%����1�� ���1 G�'�� ����$� ������� ���� �#����-%������� ������ �����

'�� ��)� 5���%$� �$� ��� �����%�� ��%� � �� %#� %�� ���7��� 7���� �#�������

7� ����'�� ��)��������%$�#���1���7�$�� �$ %�������� ��$� ��$�$)������� ���+� ��

+�������� �#���� � �$� � ������ ��� ��� ����$� � �) � ���� 1 ) �� 7�� �� ���

�� �%��������++������.�����,)�

1!�� -�&�����������������������

��� ���'�� ��� �$ �� � �$� $� � �J�� �����$�����#���� ��� ��� 1 � �$� �����

$ ���� � ������ 7� �� �� ��� ��� ��+����� � �� ��� '�� ��� �$ �� )� ���� �������

� ��� �� ��� 1 � 7�$� �� ��� %$���� �� �������� .���=.���� �� ��� HABI��

�������� ���1 �� ���� �$�� �����#���� ���� ���� �$ ����7�� ���� � ���$ +�

��� ��������������$ �� ������� � ��� � ��%��� ���� ���)�����$�$ �����$� �$ $�

��� ��� 1 � �$� �� ������� ��������%��#�� � ��� ���� ��� � � �$�� ���� $� ��� 1 $�

#�� � �)�,�1��8�7���� ��$��$�$�7�����?��%���=A)�

Page 38: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �A�

�� ?��%���=A�.��8�7�����7���� ��� � ��$�$ ��)�

������@�+1����7� �� ��$�$�$ ����$� �������%�� � �8���� � �$���� ��� ���

��� ��$��+� 1� 7���� � ���� ��� ���� #�� � �)� ,$� ��� 1 � �#��$� ��$ ��� � �

�-%��$���� +7�� �8��+� � � � � �� � #�� � ��� $� ��$$� +7�� �$� �#����1��� ��

� ���� ��)����$���#�$��$�� ������ ��$��+�����-%� ���!��=A)�

C %�P� ��� %�� �#�� � ��

,�#�P� ��������%���#����1���� ���� ���� �C %�

C����P� ��������%��#�� � ��

,����P� ��������%��� ���� ���

Page 39: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

!��=A����

������

���� ���

��� �

��$��+����� ��$�7�� ���� ���$�� �� �,����C���� �$��� �$ �� ��$� ����-%� ���

$��+�����$� ��-%� ���!��=�)�

!��=�� ����� ��� ��� ��� �

4�P��� �$ �� �

��� ��� %�� � $�$ ��� %$���� ��� ,���� �� �)B�$=�� ���� C���� �� A)B�$

=A� ��� 4�

�$ �� ��-%� �$� ��++���� ������� �� ���������$���� �� %�� ����-%� ��)���

������ ���� ��� � ��$�$ ��� ���� ���� ���%$����$�$�7������-%� ���!�

�=�)�

!��=�� ������ �������������������������� ��� � �

1!"� �����������-�&� ����

���� � ����� �#���� � �� ��� $�$ ��� �$� ��� $���� �$� ��� $ ���� =�����

�#���� � 1% � ���� �$� ��������� ��$$� ��$ �� �� � �#���� ���� ��� +7��

�#����1��)����$�����$� ���� ���� ����� ���$�$ ��� ���1���++���� ����$���

�$ �� � �� ��� $����� ��$ �� �$� �#�����)� ;���� ���$%��� ��� � ���� ��� ��

��� � �����$�$ ���� �J��#�� � �� ���1���$�������$���$=�

)�

���� ��� ����� ������� �� 1� 7���� ��� �7��� ���� � ����� $�$ ��$� �$� ���

�1��� �� � ��#�� ���� �#�� #�� � ��$)� ���$� ����$� � �� $�$ ��� 7���� ��� � ���

� �� �%$ � � ���$�� ��� ������� �� 1� 7���� ��� 1 $� $+������� 7� �� ��

+$� �#������� �#��#�� � �)�

��� %� ��$���� ���#�$���$�$ ���7������������ ���1 � �� ����� %� ��$����

��� � ����� ��� � ��� �� ��� 1 � �$� ����� �$� 7� �����$� HBI)� ���$��

��� %� ��$������ �� �7������1 ��#�$� � �����$����+$� ���� ������ �1��

7���� � � �$����� � �1���7� ���� ���� %� ����#�$��)��� �+��$� �� �� ��$�

���1 $�������+$� ����$� ��++��� �7� ���� 7������$���$������$� ���#�� � ��

�$�$�������%��)�

���� �8�� �� � �$���� ��� ��� ������� �$� 1� 7���� ��� 7� $�$ ��$� ���

� ������ ��� � ��$�$ ����$����������$�$�7�����?��%���=�)�

Page 40: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�� ?��%���=��.��8�7���� � ������ ��� � ��$�$ ��)�

Page 41: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

1!#� ��������������5������-�&� ����

"���� ������$� %� ��$� ��� � ����������7����#���� �$�$ ��$�7%���1��

��$ � �� ���� ����+����� �� 1% � �� ��� 1 $� ���� ��� #��� �$���� ��+����� �

%+���� �� ��)�;����� ����7����#���� �$�$ ����$�� ���� ����� ���� �$�

��$$�+7���� ��� � �����$�$ ����1% � ���8��� ��#������ �+���� �������

7��� � ��� �� ��� $�$ ��$� �$� �� �� 7����� 1�$�$)� �� ��+����� ��$�� ��� ����� ���

?��%���=��$�7$��������+������7� ���� �$���� ��7����7��7�$�� �%�����

� ��������� ��$�� ������#���� $�$��%� ���%$��)�

�� ?��%���=�����$�$�7$���$��+���������+��� ���� �$�+�$�� ��� ���7����$�

/�%�1����A��������0��� ���1 $�7����%�������� ��$�� ���������

� ������#���� $�$��%� ���%$��)�

Page 42: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �B�

,$� $�7�� ��� ��� � �� ��+� ��� � ����� ���� ��$�� ����� �#���� $� ���

��� ���������� ������� ��7����)�,$$%�����1 ��$�$ ��$����$� %+�$% �� �� �� �

���� ���$� ��������%����%� ���� ���$�+�$�� � ��� ���$�$ ���� ���� �$���

7����� ����������� ���� �����$��� ��$�� ������ ����7��������$� �����$�

���� ��� � �� �#����1��� �$��%�� � � ������1% ���7��������1 �� � �$����

� ������� ���$������� �����$%� ������� ���7�����1�����#���#����7�� ��7����

����� ���1 �7������ �1���������� ����$%� ����� ���1�����%�+��� �1��)�

������ ��$�+1����7����1� 8� ��8����� � ��� � �����$�$ ��������7���$ �

� � �$� � ���)� ��� 7�� %$�� ��� �%��� �#����1��� � ���� ���� ��� �$%� ���� ���%���

� ���� ����� ��� 1 � �$� �� %�� ��� �1���BFA����Q$� =A

)����$� �$� #��������

���� ��� ���� �8��� � � �� �%���A��������$��$� �� %�� ���� ������$)�

��� ��� � ���� ��� �$� ��% ��� � A�$=��

� E�B� ���Q$� =A

�� ��$� �$%� $� ��� �� A���

������$+��� ������@%$ ���$$� ������$� ��)����$��$�$ ����#�����$ ����� ����$%� $�

����� �� � ���� �$� $ ���� �� � � �� � �� $ ���� �#����1��� �� ��� ��$�� �����

�#���� )�

1!$� �������������������������������������������� � �����

���� ���$� �� ��� 8� 8+����<$� �#���� $� ��� � � -%��� ��� 1����� ��11��� � ��

� � �������$� �� � ������)����$�����$� �� � � ������#���� $����#���

��+ �� � � ����#���� ��� ���+������������ ��$�%���1�� �����% � ��$ �

����$� ���)�� ��� �������1�$��7�#�����$��+����-%���� ��� � ��� ���

����� ���1����� ���++$� ��)����$�����$� ����$�%��� ��$�� ����$� ��$ ��$�

+$$�1������� ��� � ������#���� ��$���$$�����+�� �)���� ���� ����

��$�� ���8� 8+����� �$�+�������7� ����$������ ���������%�� ��$�� �����

� ���� ���� ���� ��� ��� +����$� ��� +������� 7� �� ��� �����%��

� ���� ��)�

;���� �$ ���7� �� ��$� $�$ ��� ��� 8� 8+�����7%��� � �� ���� ��$�� �� � � ���

$���� ����� �� ����� ��� ���� � � ��� 7� �� ��� � � �������)� ���� ���

+����$�7%����#�� � �������� � ���7� ������� ��$+����1% �7%���� ���#��

��� � ���������� ������7%�����#�� � � �� � ��� � ���������7����

������ �� ��������� ��$�� �����+$� ��)�

Page 43: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

1!%� ��� �����

����� %� ���� ���1 � �$������ � � ���7����+��+�� ��#���� ��� ���

1 � �$���$���)������$%�� ��� ��$�� ������#���� ��� ���1 ���$��+���

�$ �$� ���� ���'�� ��� ������ ���������$%���� �����$ �� �� �#������7� �% �

#�$���%+�� �$)�����$�$ ���$�%�����$�1�� �� 8��� ���8��$%�� �� � ����� �����

����$�� �#���7���������� ����$$����� %� �)�

������� �����%� ������ %� ��$���� ���$�$ ����� �$ �7�$��+�� �������� ���$�

7� �� �� '�� ��� �� ��� �� ��� ���� 7� �� ������� � � ���� ��$� ���� �����%��

#�� � ��$)�����1 ��+�� ������#������� ��+� �� ��� ����-%������$ �� �)�

���� ����7�$� �����+�� ����� 7��� �$����� ���� %� ��7�$��%��������� �

1������ ��+� �� )�

�� ���$%�� ��� � %� �� ��� � ����� �#���� � ��� 1 � 7�$� $� � � � ��

A���������$�/B��#�% ��$0����� ���������1� 7���� ���$ � ���������$�����+�� �

���$%��)����$� ����7�$� ��% ����%� �+��� ���$�7� ��������� �� ���� ��$�

���������%��#�� � ��$������� �7�$���7��$��%��� �� � ���1 �� %���� � ���

$ � �+�� �7� ������ %� ������� �� �������� �=�����+� �� )�

���� ������� �� ��� � %� �� ��� 1�� � �1% ��� � $��+� ��� ��� 7����$)� ;���� ���

1 � ��$�� �$� ����$�$ �#��� ���$������ � ���7���� ���$%� ���������$��� ���

�����$$���$ �1% ���#�� ���7����$)�;���� ��� 1 �� ���� �$�7� ����J��

'�� ���� ��� 7���� � �� ��� 1 � �$� $��� ��� � ��� 1� 8� 7����$�� ���� 7� �� ��$$�

7���� � �� ��� �� � 7����$� $� ���� ��� ��$���� $��+)� ���$� �$%� $� ��� ��� 1 �

�$����� $�+$� ������� ���1 ��#������ � ��)�������$��7���� ���1 �

��$�� ��$��+$� ���7���� � �����$� �� � �����$$���$ �1% ���#�� ���7����$�

��$� � � ������ ���� ��� 1 � ��$� � � $��+�� ������ ���� �$� �� �$$� ���

+$� ��)�

1!1� �� �����������������

4%�� ��� ��� � ��$�$ ���%$�$�����������.���=.������ ��� � � �� ���

�#���� $� �� ��� 1 �� �������� � �� $�$ ��� 7� �� ��� ������ �� � ���� ���

������� ����� � @�8)� �� ��+#�� ���� ��� �� ��� 1 $� �� $�$ ���7���� ���

� ���� ��$����� ������� %���1�� �� ���� ��$ ���� ���1 �$�%�����+�

%+� � � $� �����%�� � ���� ��� 7� �� �� +��������� @�8)� ���$� 7%��� �� �� ��

Page 44: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �E�

$� ��� �#���� � �� ��� 1 � ���� ���� ����� � �� ��� �� � %� �� ��� ���

�#���� )�

?��%���=�� $�7$��7� ���#�� � ���� ��� 1 �7%��� �8� ��� ���� ���7�$�

�� ���7� �������� ��@�8)�&�1��������� ���8���+�� $������1����=A)�

�� ?��%���=��5 � �����#�� � ��+�����%$������=������ ��@�8)�

����� (�� � '�$ �+ ���

A� A� T��+�� ��#�� � ���$�J���� ���� ����$�J��

�� �� , ���� ����� ��$������%��

�� �� � � ���1�8������ ���� ����$��� ��$���

�� �� '� ���� ����� ��$������%��

B� B� , ���� ����$��� ��$��� �1���� ���1 � ������ �

�� �� !���+�� ��#�� � ���$�J���� ���� ����$�J��

�� ��1����=A�'�$ �+ �������=������ ��@�8�� ��� � �)�

Page 45: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

���������+1����7� ����$�$ �����8�� ��$��$� �� %�� ���� ���+�� $�7���� ���@�8�

�$�+$� �#������� �#���J�)�, �+�� �A�� ���$�$ ���$ � $��#���G� ������ � �

���$��+���$ � ��� ��$���� ���� ���� ��)�, �+�� $��������� ���1 ��� ��$�

�����%�� � ���� ��� � �� ���� ��� $� ��� $�$ ��� $ +$� �� ��$���� /�

�� ��$���0� ���� ���� ��)�, �+�� ��� ���$�$ ���$�%���$��+��� ��� ��$ )�

���� 7�+�� $� �� ���#�� �1�� �� %�� ����� ���� � ��������+�� �������+�� �

B)����� �� %�� ��$��� ��$��+�� $������� �����$ �� ���%$�#�� � ��� �+�� ����

��������%��� ���� ������� ���@�8)���7������-%� ���!��=������!��=B����

��� ��$ �� �$� �#������ ���+�� � �� � ��� ���� ���� +�� � B� � ��� ���)� /?� ��

�+�� ��1��8��7�������� ����-%� ��$���� ����#������ ����#���� ���

���1 $����� ��++������'0)�

'���P���$ �� �� �#���������+�� ��� �+�� ���

'B��P���$ �� �� �#���������+�� �B� �+�� ���

C��P�#�� � ��� �+�� ���

�� �P������%��� ���� ���

>�P�� ���� ���������� ����/@�80�

!��=���

��

�� ����

��

���

��

�� �

��

���

��

!��=B��

�B�

�� ��

�� �

,$�$�7�� ��� �� %�� ����-%���� �8�7�� �7�� �+�� � ���1 �$�%���$ � �

�� ��$���� ��� � ���� ��� �$� -%� �� �+���� ���� �-%��$� �� � � �� + �$$����

+7�)�,�$� ���1 �1����������#��������� �$� %� ���7����� ��$��-%���� �

�$ �� ��� ������ �@� ��$��-%��$� ���$�$ ��� �1��#���$ �1��������1���)�

���$� �@� ������� ����� ����$�#������� � �������-%��$��������%� $���

+ �$$� ���� ������ %���� �1��%$����� ���1 $)�

Page 46: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �F�

��������6���-������7�����8������5�������

�����#���� ��� ���1 $��$��#�����1�� ���#�$�������,��$�$ ��������$% ��

��� 1 $� +����� �� $�%��� 1�� �� ��� �����$ � -%��� �� 7���� ��� #�$��� �$�

%���� �)� ���$%�$� �� ��� ���� �#���$$� �� ��� � �� $�$ ��$� �� �%��� ���

�1��� �� �-%� 8����� � ��� ��������� ���$�$ ����� %� ���� ���1 $����� ���

$+������ ��� 1 $)����� ������ $�$ ���7%���1�� ��$ �� �$� � %� �� �$� ���#�$���

$�$ �������1���1��� ��� � � �����$���� ���$�$ ����$���$ ��$� ���� %)�

6!�� �������������������&����������� �

����+�#�%$�#�$��� $�$ ���7�$� �� ���7� �� �� �� 1 $���#��� ����=1���

���7���� �� ��� 1 $� � ��#�� �$� $��$�� �� � � ��� �� ��� �����)� !� �� 1 �

� ��#��� ��� ���� �$������� ���1 $��� ������������� ���1������������ �� �

��� 1 ��� ����� ����+++�� �� � ��)�"$���� ��$���1��� ����� �� ��� 1 �

%��� +� �� �� ��� �� %$���� ����1� 8� ��� ��� 7����� �� ��$� ���� ������

��7��$�8�7�7����� �7�$)�������7�1� 8��� ��$�$�$ ����$� �����%� ��� ����

%$������+ �$$���� ����� ������#������$$� ������ ��� � ���+G�������������

$��+��� � ��$�$ ��$� %���1��%$��)�

������� � ��$�$ ���78���7���� ��� ����+��1% �7� �� �����#��� ���1�����

�#��� ��=1��� ��� %$��%���$$� �� ��� +� �� �� ��� �� $�$ ��� 7�$� -%�$ ����)�

���$� ����� � ��� � �%$��� �� � � �7�$��� ������������ ��� ��� $�$ ���$� ���

��7� � ��$�$ ����%$ �78������ �8��+� ���1 ��� � 8�7� ��#����� ���

� ��� ����1� 8� �� ��� 1 )� ���� ���� ����1� 8� �� ��� 1 � �7� 1����� ���

�� ������� � ��������� ���(������1� 8��+��� ��� �� � ��$�$ ��)�

6!"� ��������������������&����������� �

���� ��7� $�$ ��� 7�$� ��$������ $% �� �� � �� ��� �� ��%� � �� ,�� %��� 1��

+���������� ���1 $� %�����#��+�����������#����� ���78)����$������ �

���+1������7�� ������ ���$�%���1��$�� � � ���1 $)����������$�7���

�$������ 1% � ��� ������ �� �� 7�$� ����� 1� 7���� $������� ��� 1 � 7�����

#�� � ��$������$�������1 ���$+�� ���� $)������������� �$���7�$� �$��� �1��

��$+�� ���� $G� ��$�7�$�����������������$������+����� � ��������� ��$)�

Page 47: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

���� ����� +1���� ���� � 1 �� $ � ����$� �$� �� � ��� 1 � ��$� �� ��1���

$��$����� � ���$�� ���$���8�7�7����� ��$��� ������������� ������ ��� �

8�7�7����� ��$�����)�

D7� �� � ��� �� � ��$�$ ���78$�#���7����������$����7�����%��� ��� ���

$�$ ��<$�1%$ ��$$�����$� �� ��� ��1 �$�%���+�������� �$8�$�� �1�� ���

,��$�$ ����7� ������$�)��� �$ � ��$�� ���1 $�+����� ���$�� �����%����

$��%�� ��$��� ����� �� ��� ��$����� ���+����� ����1 �� ��)�

6!#� � ��������������/�����

,����$�$��� ���$�$ ���$�7$� �� �%�����$ ������ ��� ��$� ����� �������

��� ���(������1� 8��+������$�$������$� ��% �����+#�� ����� �#���� %��

�� ��� 1 �� ��� �� ����� �� �$� ������ �#��� ���� ��� $�$ ��� � -%��$� ��

��%�� � ��$� +� 8� )� ���$� �� �$� �� $�$ ��� �� � ��� $� ���� 8�7������ ��

7����� ���$�1�������� ���� ����$��� ����� ��������7����� ���$� ��)����$�

$�$ ��� 78$� 7���� %���� ���$� ���� ��� �� � � ����� �����$� ��� ���

��$+�� ���� $��+����)�

6!$� ������������������

;���� ��$ � �$ ��� � � 7�$� � ��� �� � ��� ��7� �����=��#��� �� ������� �� $�$ ���

�� �����$�7�$ ���� ������ ���1 $��� ��++���� ������#�� � ����� J)�����

�%$���� ��$��$ ���� ��$�7�$��%��� �1�� ���+��� � �������*���������� ��

� �++���� �� %�� ���� ���+��� ����#���� ��� ���1 )����$�+��� � ���

78$� 1�� �8���� � � ��� ��$ � 7� ����$� ��� #�$���� �8���� ��� ��$ �� �� ���

1 ���$��#��� �1��� $�#�� � ������������� �� � � �����7�$ �����)�� ���$�

� �� %� � �� ��� �% %��� ���� ��$������� ���� ��$��� ��� 1 )���7��

1��7����?��%��E=A��$���+�� ����+�$�� � ����� ��� � �����#�� � ���� ���

1 � #�� ��� �++���� �� 7� $� ��� ���� +���)� � � $�7$� �7� ��� 1 �

$ ���� �$������ �����%� ���$ ���� ��$)�

Page 48: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �A�

�� ?��%��E=A�,���+�� ����+�$�� � ����� ���$�7�$ ���� ��$�+�$�� �7���� ���

1 ��$� � �����%$����#�$��)�����������$���� ���1���$�$�7�����?��%��E=�)�

�� ?��%��E=������$ ���� ����� ���1 �%����#�$��)����$�$�7$��7� ���

#�� � ������'�� ������% ���+��$��1��A����$)�����+$� ��$���7�������

������7�$���11������ ��� ���������7���� ���1 �� ��#��� ���

�����$���� �� ���������$�7�)�

Page 49: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

?��%��E=��$�7$� �� ���� ��� ���� �� �#�$�����1$�������� �7���� ���1 �

� ��#�$� ��� ��%�� � ��$�� ���#�� � ���� ���1 � ��� ������1��%+� ����

����$� ��7�� �� ����+�$�� ��������+� �� ������ ���#�� � ��7����� ���1 ��$�

�++� ����� �� ������ ��$ ��� ��)� ���� �$%� �� � �$� �� $�$ ��� �� � ��� ��� #��

+��� $� ���+$� ����� ���1 �7����� ��$��++� ������ $��������������)�

6!%� ���������������������������

����% �� �����%� ��� $+����#����1����� ��� 1 � ��������%��#�� � �� �$�

��% ���7���� ���1 �� ��#�$���$�����'�� ��)������$%� ��� ��$��$���1 � �� �

��� ��#�������%������ ���$����� ����7���7��� ���$ ���� ��$�������$ ����

1� ��$� �� ���+����� $�$ ���� ��$ ���� �� ��� %����+����� $�$ ���� �$� $�7�� ���

?��%��E=�)�

�� ?��%��E=�����$�$�7$��7� ��� � �����#�� � ���$� ��++���7����'�� ����$�

$����)�

���� � ���� ��$� %$��� ��� ��� � ����� $�$ ��� ��� �� $����� +� �� ���� �� ���

�#����1��� � ���� ��$)� �� �8�� ��#�� ���� �� ��$�� 7�� ��� ������ ��� $�$ ���

$% �� �� ����7��8�7�7�� ��� �$ +���� ����%$���� ��� %�� �� ���� ����7��

Page 50: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

����� ��$�� ���� ���� ��� ���#��%�� �� �7�������7�%$� �$ +���� ���)�����

��$�7���� �% ��������� ��� �� � �+��$� ��� %�� �� ���� ����#�� � ��

���� ��$ �� �� ��� � � �#��� ���� ��� 7�� ��� � $ +� ��� ����� �� ��$�� ���

� ���� ��)�,����% ��� ����$%� �� �$�$ ����$�$�7�����?��%��E=�)�

�� ?��%��E=���� ��$��� � ������ ���� ������� � �����A��������$)�����

1�� 8������$�7$��7� ���� ���� ����� ��$�$�� � ��������� ��� %��$� ���

1 $�#�� � ���$�J��7���� ���'�� ����$�J�)�

Page 51: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

6!1� 5 ���������������������������������

��� �� ���$ ���� ��$���� �� ��������������$% �������$�% ���%$��� �� ��$�

�� ���1 � ������� �+��$� ����$ ���� ��$��� � � � ���)������� ���

$ ���� ��$� ��� +��� � ��� ��� ��� #�$��� $�$ ��� �%$ � 1�� ������ � �8�� �� �

� %� � ����#���� ��� ���1 $��� �� ��� ��%�� � ��$�+� 8� ���$�1����

$�� � � ���1 )����� ��$�������� ��� � ��$�$ ����%$ �1�� �� ������ ���

#�$��� ��� ��� �+� � ����7� ���1 �7������ � � ���$�� � ��%�� � ��$�

+� 8� ������7�����������7�� ���� ��� ���1 �7�����#����+���������7�� �

��$+�� ���� $����$�� )����$��$� ���� �$%�������������$� ���$���� �� %�� ��$�

7����1���+�� ������������ ���1 )�

����8�� ��$���$��� ���$�$ ��� %���1�� �������$% �� �� � �����$����#�� � ��$�

%���1��$�� � � ���1 ������ ��$��������� ���1� 8� � ���+��� �$�$ ���� �%$�

��1� ��+��� � ���7�� ��$�%�����#�� ���$ ���� ��$)�

Page 52: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �B�

��������9��� �.�����������8� ��

����515$�7������$�������$�$ ��+�������1 $)������1��� ���1 $� �

���� �#����+����$ �� ���+��+�������� %�$��� ���1 ��%$ �1�� � ����� �

���1�$ ��� �����1��� �������� �+���� ��������7���)����� ������ %�$��� ���

1 � �� ����1��� ���� �+���� ����������$ ����� �����11���1������8� 8��

�� ����$�)�������11���1�����7$� ���1 � �� -%��� ���1�������� � ��� ��

7����� ���8� 8���� ����$�����7$� ���1 � � �8��$� $�� � �����������+�$$�

���1���)�

9!�� ����3��������������&����

����%$���� �����11���1�� �$� �� -%��� ���1���� ���� � �� � )� � ���$� ��$�1��

+�� ����1� 8$+���� � ���1����� ������ ���1����7������7��$��#�� 7��$� ���

1 )�������#� ��$�%���� ���#����1� 8����� ��� ���� ����� ���1 ������

���1����$�%�����7��$������� ��� � �)����$�+�$�� $��� ������� � ���� �� �

�%$ � 1�� ������� $�� �� ��� 1 <$�� ��� #���$� ��� ���7���� � � �$� ��11����� ���

1���)� ���� �#���� � �� ��� 1 � ��� 1�� 18��� �7�� �� � �%� �����

�#���� $)�

�� '�#�����7���7� �� ���1���)�

�� '�#����1� 87��$�7� �� ���1���)�

�� 5 � ����7� �� ���1���)�

�� ���$�� �������� � ����7� �� ���1���)�

������ �#���� � �� ��� � ����� �����11���1��� ���+7�� � �����11���

1���$� � �����%$������+� �� ������ ��� ���(;���#����1��)�,������+����$�

����%�7�� � �����11���1�� �%��� ������+7��� ���(;���$�$� �� �B�M)�

9!�!�� ���&����5���������������3����

���$��$� ���$��+��$ �� ����#����1��� � ���1 )�;���� ���1 ��$�� ���� ����

�7���7� �� ���1����� �����11���1�� ���1�� %���������$� ���1����7������7��$�

������ ��� ��� �� �� �#�� 7����� � ���� ���)� ;���� ��� 1 � $ � $� �

�� ���� �� �����11����%$ � %����$% �� �� � ���� �$���%���1� 8$+����� ���

Page 53: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

1���� ������ $�+$� ��������$ � ���1 )�����1� 8�� ����$����+$� �-%� 8���

$ +� ���1 �7����$ ���� =������#���� ��$���$���)�

9!�!"� ���&����3�����������������3����

;���� ���1 � �$� �#�������7� ��$ ���� =������ ����������� ��� ��� ����

��� ��� ������� ��� 1���� �#�$� ��� ��� �� �� �� ��� ��11��� 1�� ���� $% �� ���

+7���� �����11���1���%$ �1���� ��$��� � ��������%�)�;� �� ���+7��� �

��������%��� ��������%���#�$��� ���� ��� ���1 � �����������$�A)B�$=

���$� ��������� � �� ����$���������$% �� �� �7���� ���1 ���$� ���1�����

���� ��� ��� ��� �� � ��� �$� ��� ��� �#�$�� ��� ���� ��� �����%��

��$�� ������ ���� ����$�A)B�$=�

)�

9!�!#� ������������������3����

;���� ��� 1 � � �$� 7� �� ��� 1����� ��� +�� � �� � ��� �$��#��� ��� ���

�� ���� ���1 � � ��� �� ���� ���1���)�;����� ��$��$���++�������������$�����

��%� � �� 1� 8$+��� ����$� � 1�� �++����� � ��� 1���� $� ��� ��%� � �� +7��

�++����� � �����11���1���$��������)�

9!�!$� ���������������������������������3����

���$��$� ����$ � �+����� ��� ���1 ��� �$�7���� � ������ ���1���������

�$� ����$ �� ���%$��)�����7��� ���$�$ �������$�7� �� ���� ����$�7���� ���

��%� ��� � ����$�����G� ���+7���++������$�� ��������%���1% ��$� ���������

�� � ����� ��$�$� �����%� ����++�����+7���� ��$�$� �J��7���� ���

� ��� �$� J��� ���� $ ���� =����� �#���� � �$� � ���#��)� �� �� ��$�� ���

+����� �� �� ��$� �#���� �� ��� �����=��#��� ��� �$� �� ���� $% �� �� � ���

1 � �$���7��$���#������ � ���1�������8����� ���$��� � � �� ���1�����$� ���

� ���� �����11���1���$� 7��$� ���1���)�

9!"� 2�������

���� � ���$� %� ���7���� �����$����+���$� �� � �������� ���1 ���$���

����=$+����8� 8�� �� � ���++��� ���1����� �%+� �B�$=A

)�����������$��#�� ����

7� �� ����� ����$���$� �� � �����$���AB���$���������� ��� ���� ���8� 8���$�

����$��� ���� ��� +�� � 7���� ��� 1���� �#�$� �7��� ��� ��� 1 )� ���� �����

� ���7� �� ��$� �� ����AB���$� ���1 � ��� � ����� ���� ��������$�� ��$�

Page 54: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �E�

��� 1�� ��� ������� �� 1� 7���� +% ���� ��� 1���� ��� ��� 1� 8� �� ��� ���� ����

��$$���� �+�� ���)���+�#�� � ��$� �����++������� 7����$%�$���#��1����

�$ ��� �+�#�� ���$$�8� 8$)�

9!"!�� .������������������ ��

���$� ���7� ��$� ���#�� � ���� ���1 ������ �����$ �� ����� �%� ��� ���1 �

� �$� � ���+���$� �� ����)�;���� ������� �$�AB��$��7���� � � ����$�$� ���

8� 8������ ���1 �$�%�������$�� ��� � �����������%+��� ���� �������7����

���1�������#�$� ����� ���� ���1 )����$�$�% ����$��������7� ��+1���$�� ���

����� ��� 1����� ��� ���� � 8� 8� ��� 1�� ��� A���$� � ����$�� $� ��� 8� 8��

%���1������$����������� �)�,�$� ���1 ��%$ � �8���� � �$���� ��� ���

� ���� ����� ���1 ��7�� �� ����� ��$����� ����$� ���1 ��++� ��$���

��������$ ��� ������������ ���1 �7������$���$$� ���$� �� ����)�

9!"!"� 4����7������������

���$��$� ���$��+��$ �$� %� ������������$��� ���1 $� � ������ ���� ��� �

1��J����#��� �$�� �J���1����� � �8�$� ���$� �� ����)����$���������� ���

1 �7�� $� �����1���� ��� $� �������1% � � �7������#������� ��� %� ���

7�� ���$������ �� � ���7�������� ���++ %�� ��$�����#����1��)�

9!#� .�������

�� �8���%�����#�� ������ �����������+���� ���1 $��%$ �1���1��� �+�$$� ����

�� ��)����$��$���$���+ �� ���� ���+�$$���� ��������)�;���� ���1�����$�8� 8���

� � ��� �%��� B�$=A

� � � �� �������� 1 �� ��� 1���� $��+��� 1%� �$� ��� ��� � ��#�$�

��11���1�� ���� ������ ��� � � �+ � ���1���)������1���+�$$���� ��� 1 $�

��#����$� �8� 8�+ ����� ���8� 8������ ����$���7�� �����1��$� ���8� 8�� �

8� 8� ���1����� �����++���� ����$=A

)�

���� ��#�� ���� �� 8� 8���� ��� 1���� #�� ��11����� �$� �� �7����8� 8��� ���1����

��$ �� ���%$����� ��$���$+��������$=A

�� ������ ��� �#�������� ������������

$� ��)�;���� ���1 ���11��$� ���1����#������ ���� � ��� �8��#����$� ��)�

���� ��$��#�� ���� �� 8� 8���� �$� �� � ��� 1 � �� ��� � ��#���� ���� �%$ � �8��

���� �� �+ � ���1��������� �����$� ��� ��� �� ���1�����$�� �� �+ ���++���)�

Page 55: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

;���� ��� 1 � 7�$��$� � %$�� ��� $� � 8� 8� + ���� ��� 8� 8�� �� ����$�� �$�

� 8��� �� � ��� $� � 8� 8� +$� ���� ���� 7���� � � 7�$��$� � ��8�� �� ���� 8� 8��

�#�$� ���8� 8���� � �������8� 8�+$� ����������$��7�� �� ��� �8�� ���)�,�$�

� �� ���1 ���$�� 8��� ���8� 8���� �����8� 8��� � ��� �1���$� ��� �$� �

8� 8� %� ��� ��� 8� 8�� ��$� 1���� ������ 7�� �� �% ��� �+�� � �$� ��� +�$$����

+ �$$)�

Page 56: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �F�

��������:��� �/&�� ��������������������

���� ���� �� ��$� ��$�$� 7�$� � ��+#�� ��� ���$ ���� � �� $�$ ��� �� ���

515$�1 $)��� �$ � ������� �#���$$��� ��� ���� ���1 $�7����+�� ���

�%��� ����� ��� �$�$� �� � 7���� ���� � �#�� �� ���� ����� ��� ��$)� ����

1 $�7���� ��$� �$ ��� �����$ � ��� �� ��� ��� �� 7��� ���� �+� � ��� �

�$ � ���$��+��������+���$����� ����#���� ��� ���1 $��������� ��� ��$)�

����#���� %���+�$�� � ����� ������� �#���$$��� �����7�$�$ ��� ���1 $�

�+� ��������������������������$ � ���"��#�$� �������1%���$ �� �����

���5. $)�

:!�� �� ������������

������$��$ �����$��+��$ � �$ ��� ���1 $��$� ���$ ���� =������ ��� �$ )����$��$�

�� �$8�7���� ���1 $�����-%���� � �#������������ ���7�������$ +)�����

1 �7�$� ������7� �� ������$�$ ���%$��� ��� ��������7��� %+� �+� � ���

���� ��#��� ��� �$8����#���� �7�������� �)����� ���% ��� ����7� ���

7������ ��+ ��� ��� �� ���� %���#�� � �� � �����$����#�� � ���$�$�7�����

?��%��F=A)�

Page 57: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B��

�� ?��%��F=A�,���+����7� ������ � ��$�$ ����� ���� ���� %���#�� � �� �

�����$����#�� � �)�

��?��%��F=���������% ���7����������������=�� ��$+�� �%$���� �����7�

� ��$�$ ��)�

Page 58: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � BA�

�� �+��� ��$� � ��� ��7� � �� ��� ��� $���� 1 � 7�$� ��#��� ��� ��7�

� ��$�$ ������� �$8����#�����7�������� �)��������% ���7��������

�$�$�7�����?��%��F=�)�

������� %�$� �� ����� � ��1���������� �1� 7���� ��� 7�$�$ ��$���� ��� ����

������� �� � �+�� �� ��� �$8������ ��� ����� $+�8�$� ��� ������ ���7���� ���

1 � �� ��$��������#�� � �)�������7� ��� ��� � �� ���� %���#�� � �� �

7� ���� ���� %� ���� ����� ��$��1% � ������ �����-%�� ����$�$� � ����

��� � %��� #�� � �� � � ����� $+���$�� ���� � ��� 1�� ��� ����� $+�8�$� ��� ��� � %���

#�� � �)�

���$� �$ �7�$� �+�� ��� �� ��$ �� �$� ��� �� ���� ����� ���� ��� ���� 7�$� �%���

�� � �� ��$ �� �$� ��$$� ���� ����� �� ��� ��7� $�$ ���7�$� ��$ �� ���� ��� ���

$�$ ����1% � ����$ �� �$� ����� ��������� �� ������ ���7�$�-%� 8�)�����

+1����7� �� ������$�$ ����$� �� � ����� ���������� ������ ���7%���1%����

%+��%���� ���� ���� ������� �����%���� ����� ���� ���7%���������� � ���

�����%��#�� � �� �� ������ ���� ���� 1�8�� � � �� ���� ��$� �� %+� � E�$=�

)�

���$�7%������ � ���1 �� � ����� �7����$�����$ ���� ��7����� ��� ���� ���

��������$ ��� ����7�� ���$���$� %� ��� �� ��$�� ���$��1������ �������)�

����$��+��� �$ �������� � �$� �� � ���$�$ ����$���$ ����$� ����$ �� �$��7� ��

���$������%� ��� � ��������$�$�7�����������$ �� �$��1% ���$�$%+���

� �)�

:!"� 2�������8�����

����#�������������� ���#��������� �#���$$��� ���1 $� � ���� ���1�����

��� 1 � 7�$� +�� ��� �� ��� ������ 7� �� ��� 1���� ���� ���7��� � 8� 8� �$������

���$� ��� �� ��=���% �� +���� �$� +$$�1��)� ;���� ��� ��� ��� 7�$� ������ ���

1 �8� 8���������$������ ���1 �7� �� �����7�$�$ ���8� 8���BF����$)�����

���$�$ ����������$ %������7� ��$�7�$ ���� ��$���8����� ������ %� � �� -%���

���1�����1% �� ��� -%����� �7%���� %� ����8� 8� ���1������ � ��������������

��� ���)�������7� ��� %������� �#����� -%��� ���1�����$ ��� ��� ���������

���� ��$$� ��� $� $� � � ���� �++���� ���� ��� ���� �� ��� ���)� ���� �����

+1���� 7� �� 1 �� ��$� �$� �� � 7���� ��� 8� 8�� �$� ����$��� ��� 1 � 7%���

� ��$���� ������ ���������� ������������ ���$� %� ���7���� ���1����7%���

��$$� ������)�

Page 59: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B��

:!#� 2����������&��8������

�� �$ � ��� ���� �#���$$��� ��� ��$ ��#���� ���� ��������� 1 �7�$� ������

�����$ ���8� 8+����� 1 � �� �7�$� ������7� �� �����7� ��)������� ��7�$�

%��%� ��� 7�� ��� %� ��$� $�7���������� � ������)�����������7� �� �����7�

��� $�#��� $�� ���� �� ��� ���$�� ���� ��� ��� ������ $�#��� �% ���)� ���� �����

������� �� �$� �� � ��� ��� ��� ��$� �7� $+���� $ ���� ��$� ���� �� $�%���$��

1���#�%��7����� �����7� ��� � 8$� ���1����1� �������$������ �#�� � ���

� ����� ���1���)�

:!$� .��������������������

;� �� ����� �% ����� �����7��,(������,!��$�$ ���� ���1 $� %���1��

+�����������$ ��� �� ��� �������� ��� ��$)�����������$�$� %+�$% �� �� � ���

1 $� ��� �� �� �$$������ ��� �� ��� ��#�� �#����1��� +$� ��$�� ���� ���$� ���

��$���� ��� �$� ��� *� 8+����� ���� � ���+����� +������ ��� �����$ � ��� 7�

�������$� ���� ��� �����)����$� $�$ ��� �$�������� %$��� � �$ � ���1���� ���������

$8���$��� ���1 � ����������$�#��$� %� ���������7���$ � �������������1 $�

����#�� ��������$�#��+$� ��)�

����*� 8+�����1 ���� ��$�$� %� ����$��1��� ������ � ���1��������U+� �<����

�� ��� �������% ��7� �% ��$���� � �)�����+� �������$� � ����1��� �� �

�#�� ��� ��� $���� �� ��� ���� � ��� ��� 7����� �8���� �� ���� �� ����

+�����$� ��� �������� �� �� ������������� $���)��������� ����� %� �� �� � ��$�$�

��� ��$�$� %� ����$� �� � ���1 � ��� ���7��$�$+�����$ ���%��� �$� �� �

$�����+�����$)�

��������������1 $�78�7�����$��� ���������#��7�������%��$�� �� ����7�

����$� $�� ����)��������� ���� �������++ %�� ��$���$ �����$�7���� ���

� ���+����� 1 ����� �#���� @��$� ������������� 1 $����� �� �$�+�����$�

��� �������� �)�

;����+������ �� �� ������ ���$� ��� ����$�#�� 1 $� ��� ���� $ �� � � �1% �

��������#����%� ���#�����% �$)�

Page 60: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B��

:!%� .���������-�����

���������� �#�� �$ ��� ��� � ��$�$ ����$��7�� ��� $� ������� �)�������7�

$�$ ��$� ��$ � ���� �� �� 8� +�� �� �����$ � ��� 5. $�� 7� �� ��� �� �+�� ��

��7� � �� $�$ ��)����� �$%� ��� ��������7�$� $������� � ���515$)�����

$% �$$��� ��� ����� ���1�� � �1% ��� � �������� ��+#���� $������ � ���

$�$ ��� �%���� ��� ����� �� �%����� ��� %+�� ��� �,(��� ,!�� ���� D,C� $�$ ��)�

������7� � ��$�$ ���78���7��������7�$��1��� ��� ��� ��7��������8��+�%+�

7� �� ��� ��7� ��$ �� ���� ��� �� $�$ ��)� ���� ��@� +1���� �� ��� �%���� ���

�� ��7�$� ���1�������������$8���$��� ���1 $�������%� �+���$� $�� � �������

7�����$ �7���� ���8� 8+�����1 ��$ � � ���� ���1����7�������11����� ���

8� 8�� � ��)�

Page 61: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B��

���������;��� ����� �����

����� %$��� ��$� ��$�$�7�$� ���$������ � ��$�$ ��� �� � %���+���� � ���

�����$ �����$��-%������� ���514%+� �+� � ��)�������7�$�$ ���7�$� �1��

�$������� � ���� �� �#�� �$� �����7��� ��+����� ��������� �� ������� �� $�$ ���

� ������ ���1 $)�

��$ ���� ��� ���� ���$� �� ��� ������ ���� ��� ����� � $���� $�7� ��� ��7� $�$ ���

����#�$����$+�$�#�� � �����1 � �� � ���% +���� ������1 $��������

�$8)�������7�$�$ ����$� ��$ �������� �#������ ���1 $�+���� ����������

$ ��1� �� ���� ����+�#�%$�������%$���� ������$�$ ��)�

�;!��5 � ���4����

�� ������ �+� � �#�� 1����� ��� ����� �+� � ��� ��7� 1 $� �%$ � 1��

��$������ 7�� �� ��#�� ��� ���� 1� �� ��� %�$� ���� ��� %�� � 1 $)�

��+#���� $� � ����� ���� �����$������ ���1 $��� �%���%$�������%=7�����

��#�� $�$ ��G� 1� �� 7����� ��$���G� +7��� +�$$�� ��+� ���� $7�#�� 8� 8��

�� ����$�$G����������$������ ���1���� � ���� ����$�)�

����+#�� ���#����� � ��$�$ �����������1� 8��+��%$ �1�� �� ������ ���

������ $�$ ��� � �8�� �� � �$���� ��� ��� $�� � #� $� $% �� �� � ��� �% %��

+$� ��$��� ���1 $����1� ��+��� �������� �� �$����% %���#���� $����

1� �� �� %�� ��)�

���� ��� �$ � ��+#���� � �� ��� � ��� � �� $�$ ��� �$� � �� � 7���� ���

� ����� ���� ��$�� ����� �#���� $�� �� ���� �� � ��� �� ��� 1 � �� � �$�

��� ���� ��� � ���� ��+����� � �� 1 �� #� $� 78���� �� ��)� ,�$�

�� �% ���� �� $�$ ��� 7���� ��� � ���� ��� ������� ���� �$� ��#�� ������ �� 7����

��+#�� ���� ����� ���1 )�

����+#�� ������� �#���$$��� ���++ ����=�� ���������1� 8��+��� ���

1 �� ��� �� ��$� %��� 1�� ������� � A���� %� � �� ��$�� � �����)�

�� ��$���� ��� �� ��� %� � 7���� ����� ��� �("� �� ��� �� + �$$� 7����

��#�� �1�� � 8���� ��������� � ��������7�$%++ ������� � ���$�$ ���7����

��#�� �1���� �% ��� ����1��� ���1 � � %� ������� ����� ���$ �+$)���� ���

�� ��� %� � �$� �� ��$���� ���$�#� �+� %���1��%��� ��������� � 8�� ���

��$�7%������7�����1� �� � ��#�� ���7�����#�� � �)�

Page 62: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � BB�

�� ��$���� ���#� ����� $$� ���7����$�7������ ��$�� ���+7���#����1��� � ���

1 �� 1% � ��$� 7���� �� ��$�� ��� ����� �� ��� � $)� �� �#��� 1%�� % � �� ���

� $��7���� ������� %��� �������#� ���$�� ���� �(;�� ���1�� ��++���

�%�����$ ��� ��������+����$% �� �� � ���� ������ ��#�$�#� ���$�7� ����

� $�+�� ��������)�����������#� ���� %���1��%$���7����1%$ $���+7�����

������� ���#���� �+� � �#������)�

���� ���7�� �� � �$� ��� %������$� �� ����%$ �1��%+�� ��� ����7���

�8������$ ��$� $�� � ������)����� %�� �$�$ �����$�� ����7����+���$� $�

�8����������1% ���� ���$�$ ���7���� �� ���$% �� �� � ���1 � %���$+���� ���

��$ �� � �� 7����� � � $ ���� � �$� ��� 1����� ��� 1 $� 7%��� 1�� �1��� � �8��

��#�� ������+���$� $�� ������������7�$� ��������$)�

Page 63: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B��

�����������

HAI� ���� 514%+� ?���� ���� ������ U514%+� ���� ���� �� �<��

� +2��777)1 %+)����HA�����������I�

�H�I� .���� ')�)�� ����� U���� 515$2� "�<$� 51 � � �� ����<�

� +2��777)� ��)%-)��%)�%�V�1����1$��HA�����������I��

H�I�?���)��AFF���U�+�� ������$ �������� �4� ���� 7�������� ��

(�������51 <��.� ������!�������������$�$������"��#�$� �����%���$����)��

H�I� ��$ �� >)�� ������ U51%$ � ����� �+���� �+���� �+� %�� 4��%�� � ��<�

.� ������!�������������$�$������"��#�$� �����%���$����)�

HBI� D���� 4)�� ������ U4�%=.�$��� �1@� � ���� ��� � ��� ���� & � ��� ��� ��

4� ����� !�#����� <�� .� ���� �� !���������� ���$�$�� ���� "��#�$� �� ��

�%���$����)�

H�I� .���� ')�)�� ���A�� U�� ������� �� ��$ ��� �� ��� ���A515$� ����<��

.� ������!�������������$�$������"��#�$� �����%���$����)�

HEI� 4%$� 8� ')�� ���A�� U�� ���� ��� 5���$���� �� ��� 515$� /51 � � ��

����0<��.� ������!�������������$�$������"��#�$� �����%���$����)��

H�I�;�� ��:)?)��.����')��4%$� 8�')� ����5� ��+����,)�� ������ U"��515$2�

, ���#���� (7�� ���� ,���� �� ��� �� ������ ������ ��J�� 51 <)� 514%+=���A2�

51 � � �� ;��� 4%+� C)� &� %�� D �$� ��� , ��� ���� �� ������� �� ��EE)�

�+�����C������.������������++)����)�

HA�I����@8#� ��5)�����A��U4� ����$ ���'�$������ ���515$<��.� ����

��!�������������$�$������"��#�$� �����%���$����)��

HAAI� ?�%���1��� U��D�����5� �,� RRR� ���� %�� '�#�� ��$ ��<��

� +2��777)����� ) ��%8��HA�����������I��

HA�I�� ����� )��AFF���U�4������"$�<$����%��<��'� �18�

HA�I� � ��� �� )�� AFF��� U�("� ����� ( �$$� "�� � 5����� �� ���%��<��

'� �18�

HA�I�*���$��5)�����A�U;����$$�4��%�� � ��$��� ���51 �� �<�.� ����

��!�������������$�$������"��#�$� �����%���$����)�

Page 64: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � BE�

HABI� �%@ �1��� �)�)�� AFEE�� U'�$ %$$��� �� ��@� �� 4�� %�� ��� �� ��$<��

!�+�� �� � %��� �� 4�+% �� �� ��� ��� ,$$��1��� ��$ ��$�� � �����

"��#�$� �)�

HA�I� '<,����� 5)�� ������ U514%+� &�1� K� 514%+� (���<��

� +2��1 %+)���) ����)��%�514%+)� ����HA�����������I�

HAEI�*���W=D�����)��'<,�����5)��:���%��()��������UD��=�+ �����'����� �

��@� �� :���� ��� ���� 4� �� �� ��� ������� ����� C��� ��<��

� +2��777)���) ����)��%�����(�+�$����>55������>55��)+��� HA�� �����

����I�

HA�I� D�$�� D)�)�� U4� �� ��$ ��$� !���������� K� ��

� !�� ��<� >��� ;����� L�

��$���D4)�

HAFI� 5���%�� ���� ()�� (%7��� �)�� ;� &��� >)�� '<,����� 5)�� U���� 4�����

.��5��� ����� =� ? �� �� 514%+� ����<��

� +2��1 %+)���) ����)��%��������)+����HA�����������I�

Page 65: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � B��

������0���

51 )4�

�Q���

� 515$������=�"�X$�51 �� �������

����4+���� �/40������'�#���.��������')�:���;�� ��

� �1���Y� ��)%-)��%)�%�L�7�� �Y� ��)%-)��%)�%�

�������$�+�����$�����$� 7��G��%� ������$ �1% ��� ������������

����� �%���� ��� ��$��� ���:D"�:������(%1�� �&� ��$���$�+%1��$����1��

���� ���?����� 7���?%��� ��G��� ���#�$������� ���&� ��$����

����/� ��%�+ ��0������� ��#�$��)�

�������$�+�����$���$ �1% ������ ����+�� �� �� �7����1��%$��%���

����1% �;����"��,D9�;,55,D�9G�7� �% ��#��� �����+�����7��� ����

�����!54�,D�,.�&��9��?��D!���?�5�,�(,5��4"&,5�("5(��!)������ ���

����:D"�:������(%1�� �&� ��$��������� ���$)�

����9%�$�%�����#��� ��#����� +���� ���:D"�:������(%1�� �&� ��$��

���������7� �� ��$�+����/&�4!D�!) � 0G����� ��7� �� � ���?����� 7���

����?%��� ������ )��BF����+���(�� ����%� �������.$ ����,����AAA=A��E��"�,�

� ,�$� �2�� +2��777)��%)�)�

Q��

Z�� �%���[1 )�[�

Z�� �%���[ � �)�[�

Z�� �%���[�8%+)�[�

Z�� �%���[))\ ��$\%�+� 85?)�[�

Z�� �%���[))\1��\1 �)�[�

Z���������"&�

Z�� �%���S$ ���1)�R�

Z�� �%���S$ ��)�R�

Z������

Z����������"&�

Z�� �%���[))\1��\�� )�[�

Z�� �%���[))\1��\$�#)�[�

Z�� �%���[))\1��\1 �)�[�

#���5�$� ��#/0G�

Z������

�Q�

�Q�A)��Q�4�"D�(!5���P��)F�������$�

�Q�

Page 66: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � BF�

�Q�

�Q�+���$�=�� �� � ��#���� #���

�Q��

�+���$� ��$ ]$+���$�P�^/�� 0�//�)B�Q��4�"D�(!5��0���A���)�0��

� � /�� 0�//A)��Q��4�"D�(!5��0���A���)�0��

� � /�� 0�/�)��Q��4�"D�(!5��0��

� � /�� 0�/�)��Q��4�"D�(!5��0_G�

�+���$� ��11��]$+���$�P�^/�� 0�//�)��Q��4�"D�(!5��0���A���)�0��

� � /�� 0�//�)E�Q��4�"D�(!5��0���A���)�0��

� � /�� 0�/�)��Q��4�"D�(!5��0��

� � /�� 0�/A)��Q��4�"D�(!5��0_G�

�+���$� $� %+]$+���$�P�^/�� 0�//�)��Q��4�"D�(!5��0���A���)�0���

� � /�� 0�//�)��Q��4�"D�(!5��0���A���)�0��

� � /�� 0�/�)B��Q�/��� 0��4�"D�(!5��0�� � � � � �

� � /�� 0�/�)�B��Q�/��� 0��4�"D�(!5��0_G�

�+���$���� ]$+���$�P�^/�� 0�//�)A�Q��4�"D�(!5��0���A���)�0���

� � /�� 0�//�)��Q��4�"D�(!5��0���A���)�0��

� � /�� 0�/�)B��Q�/��� 0��4�"D�(!5��0�� � � � � �

� � /�� 0�/�)�B��Q�/��� 0��4�"D�(!5��0_G� � � �

�$ ��� ��&�;]��C!]���P�B�G�

�$ ��� ��&�;]�"5D]'!:�P���G�

#����� ��� /�#��Q�#0G�

#����� �#�/�#��Q�#���� ������� ������� ������� ���0G�

#����� *� 8/�#��Q�#���� ������� ������� ������� ��8���� ������� �8� 8 �0G�

#����� �+���$/�#��Q�#����+���$�Q$+�$0G�

�� �?�� �/�� ��%�A���� ��%������ ��%������ ��%��0G�

�Q�

�Q��� �#���+��=�

�Q�

�Q����$��%� ���$� $� ����#���� �%+ ��%� ���7�� ���$�����$$�� ��

�Q� ���� ��� � ��$ ����� �� �7������ ���� % ���� ���#����$�%� ���

�Q�� ��$� �������

�Q��

#����� �#���+�/�#��Q�#����� �� �+�0G�

�Q'�.X$�

�Q�1 ��� 51 /0�=�

�Q�

�Q��

Page 67: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�� �1 ��� 51 /�#��Q�#�0�^�

� ��� �#�/�#�0G�

� �� ��� /�#�0G�

� �� �+���$/�#���L��$ ]$+���$0G�

� � %���5"!G�

_�

�� �1 5?4��$��#�/ ��$]+� 8� ]$ % � ��$���#��Q�#�0�^�

� $� ��%���G�

� ���/ ��$:� 4�����/ ��$�,&��� ��$)+����H�#�=R��I) �������L�%���00�^�

Z����������"&� �

� &!'�]�??/0G� �

� 5�$� ��#/0G�

Z������

� �� ��� /�#�0G�

� �#�=R��11��]��P�?,&�!G�

� �#�=R8� 8�]���P�?,&�!G�

� �#�=R8� 8�]����P� ��$:� 4�����/ ��$*�4*]�,5'�� ��$)+����H�#�=R��I) �������L�%���0G�

� _���$��^�

Z����������"&�

� &!'�]�D/0G�

� 5�$� ��#/0G�

Z������

� ���/�/�#�=R���PP� ��$)8� 8+����]��0��LL�/�#�=R��#�]1���0�0�^�

� � �� �+���$/�#���L��11��]$+���$0G�

� � ��/,.�/ ��$)8� 8+����)��� ��]���0�R�F�0������������$� ���1������% ����$������ ���� ����#�$���

��� ���

� � �#�=R� �P��#�=R� RRAG�

� � � �Q�

� � � �Q���� ���1 $����$� ����%+�/�����8� 8��0� ������� �$�7)�

� � � �Q��

� � ���/ ��$:� 4�����/ ��$�!�"(]�(!!'��� ��$)+����H�#�=R��I) �������L�%���00�

� � � �� �+���$/�#���L$� %+]$+���$0G�

� � � �� *� 8/�#��� ��$)8� 8+����)��� ��]�����

� � � � ��$)8� 8+����)��� ��]������

� � � � ��$)8� 8+����)��� ��]������

� � � � ��$)8� 8+����)��� �8]�����

� � � � ��$)8� 8+����)���%$]�����

��$:� 4�����/ ��$*�4*]!D,.&!�� ��$)8� 8+����) �������

L�%���00G� ���8� 8 ��

�#�=R8� 8�]����P� ��$:� 4�����/ ��$*�4*]�,5'��

��$)8� 8+����) �������L�%���0G�

� � _���$��^�

Page 68: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �A�

� � � �� �+���$/�#���L��$ ]$+���$0G�

� � � ���/�#�=R���`P� ��$)8� 8+����]��0�^�

���/�/�#�=R���PP����Q:�,&�!]�'Q�0�LL�/ ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]���S�

/�&�;]��C!]���=���00�0�

� � � � � �#�=R���#�P�/�� 0�/�)A��Q��4�"D�(!5��0G�� �� � � � ��$�����/ ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]���S��&�;]��C!]��0�

� � � � � �#�=R���#�P�/�� 0�/�)A��Q��4�"D�(!5��0G��

� � � � _�

� � � ���/,.�/ ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]���0�S��&�;]�"5D]'!:0�

� � � � � �#�=R��� #�P�/�� 0�/�)����Q�/��� 0��4�"D�(!5��0G�

� � � � ����$�����/,.�/ ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]���0�S�/�&�;]�"5D]'!:�Q��00�

� � � � ��� �#�=R��� #�P�/�� 0�/�)�B��Q�/��� 0��4�"D�(!5��0G�

� � � � ��� �#�=R � �P�/�� 0�/�)A��Q�/��� 0��4�"D�(!5���A���0G�

� � � � �Q�

� � � �� Q���� ���1 $����$� ����%+�/�����8� 8��0� ������� �$�7)�

� � � �� Q��

���/ ��$:� 4�����/ ��$�!�"(]�(!!'��� ��$)+����H�#�=

R��I) �������L�%���00�

� � � � � �� �+���$/�#���L$� %+]$+���$0G�

� � � � �� �#�/�#��� ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]�����

� � � � � ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]������

� � � � � ��$)+����H�#�=R��I)��� ��]������

� � � � � ��$)+����H�#�=R��I)���%$]��0G�

�#�=R8� 8�]����P� ��$:� 4�����/ ��$*�4*]�,5'�� ��$)+����H�#�=R��I) �������L�%���0G�

� _�

�#�=R��11��]��P� ��$:� 4�����/ ��$'5�..&!5]�D��

��$)+����H�#�=R��I) �������L�%���0G�

� � � _�

��� �#�=R8� 8�]����P��5"!G� �

� � %���5"!G�

_�

Z����������"&�

��$]+� 8� ]$ % �� 5?4��$G�

�� �1 ����&+/�#��Q�#�0�^�

�� � �#�=R��11��]��P��5"!G�

� � �#�=R8� 8�]����P��5"!G�

� ���/`��� &8%+/00�^�

� � � � %��?,&�!G�

� � _�

Page 69: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

� �#�=R�8%+$]��� ����$���P��5"!G�

� �#�=R��11��]��P�?,&�!G�

Z�����

� ���?�$ �%�� ��$�

� �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P��G�

� �� �+���$/�#���L��$ ]$+���$0G�

� �� �#�/�#����������������0G�

� 7�����/A0G�

Z������

7�����/A0�^�

� � ���/%�+� 85?:� (� 8� /L5?4��$0�PP�4����]�*0�^�

� � � &!']�D/0G�

� � � 1 5?4��$��#�/5?4��$���#�0G�

� � � &!']�??/0G�

� � _�

� _�

� ���7��$�%�����#����� �% )�

� 7�����/A0�

� � G�

_�

Z������

#����� ��� /�#��Q�#0�

^�

Z����������"&�

� &�� � �/?,&�!0G�

� ��$�1��/0G�

Z������

� �#=R� �]$ �����P����]��� ]��G�

Z����������"&�

� ���1��/0G�

Z������

_�

�Q�

�Q��

�Q�

�Q�5���������

�Q�

�Q��

#����� �#�/�#��Q�#���� ������� ������� ������� ���0�

Page 70: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

^�

Z����������"&�

� &�� � �/�5"!0G�

� ��$�1��/0G�

Z������

� �����������$� ������������ �������� ���������� ���

� �#=R�#���P���$- �/�#=R�� �Q���0�Q�$- ] %� +���G�

� �#=R� �]$ �����P����]�#�]��G�

� �#=R1���] �� ���P�?,&�!G�

� �#=R��� ���P����Q��4�"D�(!5��G�

� �#=R8� 8 ��P��G�

� �#=R��� ���P����Q��4�"D�(!5'!:G�����$$%�����������+++�� �� ��++��������$����

� �#=R��� ���P�/���Q��4�"D�(!5'!:0�=��#=R�� ���G�

� 7�����/�#=R��� ���R�,D:]A��]4�"D��0�

� � �#=R��� ���=P�,D:]���]4�"D��G�

� 7�����/�#=R��� ���SP�=,D:]A��]4�"D��0�

� � �#=R��� ���aP�,D:]���]4�"D��G�

Z����������"&�

� ���1��/0G�

� ��&�'� �/ ������#=R��� �����#=R��� �����#=R��� �����#=R��� �8���������������0G�

Z������

_�

#����� *� 8/�#��Q�#���� ������� ������� ������� ��8���� ������� �8� 8 �0�

^�

Z����������"&�

� &�� � �/�5"!0G�

� ��$�1��/0G�

Z������

� �#=R�#���P���$- �/�#=R�� �Q���0�Q�$- ] %� +���G�

��� �#=R�#���P�/�� 0�$- /�#=R�� �Q���0�Q�$- ] %� +���G�

� �#=R8� 8 ��P�8� 8 ��Q��4�"D�(!5'!:G�

��� �#=R8� 8 ��P���G�

� �#=R� �]$ �����P����]�#�]��G�

� �#=R1���] �� ���P��5"!G�

�#=R��� ���P����Q��4�"D�(!5��G�

� �#=R��� ���P����Q��4�"D�(!5'!:G�����$$%�����������+++�� �� ��++��������$����

� �#=R��� �8�P��8�Q��4�"D�(!5'!:G�

� �#=R��� ���P�/���Q��4�"D�(!5'!:0�=��#=R�� ���G�

� 7�����/�#=R��� ���R�,D:]A��]4�"D��0�

� � �#=R��� ���=P�,D:]���]4�"D��G�

� 7�����/�#=R��� ���SP�=,D:]A��]4�"D��0�

� � �#=R��� ���aP�,D:]���]4�"D��G�

� �

Z����������"&�

� ���1��/0G�

Z������

Page 71: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

_�

�Q�

�Q��� �+���$�=�

�Q�

�Q����$��%� ���$� $� ���$+�������� $����#���� ��� ���� ��� � ��

�Q�$ ����$)�

�Q��

#����� �+���$/�#��Q�#����+���$�Q$+�$0�

^�

� �#�=R� �P�$+�$=R� G�

� �#�=R � �P�$+�$=R � G�

� �#�=R�� �P�/$+�$=R� �Q�A�A0�RR��G��Q��%��+���$�1�� $/�B0�Q��

� �#�=R��� �P�/�#�=R�� 0�Q��4�"D�(!5:�5'�G��

� �#�=R���#�P�$+�$=R���#G�

� �#�=R���#�����P�$+�$=R���#����G�

� �#�=R��� #�P�$+�$=R���#����G�

_�

�Q�

�Q���� �#��=�

�Q�

�Q����$��%� ����� $� ������1���� ���$�$ ���1� ��$�+�� ��������1 ��

�Q� ���$��%�� ����� ������� ����)�� ���� ����$�$� ����#��$ % %��

�Q�����$� $�%+�� $�#���1��$)�� ���� � �$� ����� ��$ % %���� �����)�

�Q�

�Q�5!�"5D�C,&"!2���+�� �� � ������ � ��������

�Q��

�� ���� �#�/�#��Q�#�0�

^�

� �Q�4���� ��$������$�7����X �%$���8%+$�1���� �������$� �%+�Q��

� �#�=R�8%+$]��� ����$���P�?,&�!G�

� �#�=R� �P���G�

� �#�=R � �P���G�

� �#�=R���#�P��G�

� �#�=R���#�����P��G�

� �#�=R#���P��G�

� �#�=R#�������P��G�

� �#�=R�� ����P��G�

� �#�=R� �]$ �����P����]��� ]��G�

� �#�=R ����P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R��P��G�

Page 72: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �B�

� �#�=R��P��G�

� �#�=R#��P��G�

� �#�=R$ % 8�P��G�

� �#�=R#�����$-�P��G�

� �#�=R#�����$-�P��G�

� �#�=R#������$-�P��G�

� �#�=R�� �P��G�

� �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P��G�

� �#�=R��� ���� ����P�?,&�!G�

� �#�=R��A�P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R��A�P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R����P��G�

� �

� �#�=R��A�P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R����P��G�

� �#�=R����P��G�

Z�������*�4*]��&!5,D4!� �����a�=����

� �#�=R8� 8 ��P�*�4*]��&!5,D4!G�

Z���������"&�

� ���/`��� &8%+/00�^�

� � � %��?,&�!G�

� _�

� �#�=R�8%+$]��� ����$���P��5"!G�

Z������

� � %���5"!G�

_�

Z����������"&�

�Q�

�Q��#�'�����=�

�Q�

�Q����$��%� ��������$��� �����#����%�1�����$)�D��� �#�$��$%� �

�Q������������ ���)�

�Q��

#����#�'����/�#��Q�#���� ������0�

^�

��� ������aP��#=R ���G�

��� 7�����/�#=R ����S������0G�

Page 73: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

� � � ��D�(/0G�

_Z������

Page 74: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �E�

������0�3��

4� �)4��Q���

� 515$������=�"�X$�51 �� �������

����4+���� �/40������'�#���.��������')�:���;�� ��

� �1���Y� ��)%-)��%)�%�L�7�� �Y� ��)%-)��%)�%�

�������$�+�����$�����$� 7��G��%� ������$ �1% ��� ������������

����� �%���� ��� ��$��� ���:D"�:������(%1�� �&� ��$���$�+%1��$����1��

���� ���?����� 7���?%��� ��G��� ���#�$������� ���&� ��$����

����/� ��%�+ ��0������� ��#�$��)�

�������$�+�����$���$ �1% ������ ����+�� �� �� �7����1��%$��%���

����1% �;����"��,D9�;,55,D�9G�7� �% ��#��� �����+�����7��� ����

�����!54�,D�,.�&��9��?��D!���?�5�,�(,5��4"&,5�("5(��!)������ ���

����:D"�:������(%1�� �&� ��$��������� ���$)�

����9%�$�%�����#��� ��#����� +���� ���:D"�:������(%1�� �&� ��$��

���������7� �� ��$�+����/&�4!D�!) � 0G����� ��7� �� � ���?����� 7���

����?%��� ������ )��BF����+���(�� ����%� �������.$ ����,����AAA=A��E��"�,�

� ,�$� �2�� +2��777)��%)�)�

Q��

Z�� �%���S$ ���1)�R�

Z�� �%���[ �+�$)�[�

Z�� �%���[ � �)�[�

Z���������"&�

Z�� �%���S$ ��)�R�

Z������

Z�� �%���[1 )�[�

Z�� �%���[� )�[�

Z�� �%���[�8%+)�[�

Z����������"&�

Z�� �%���[))\1��\� �����)�[�

Z�� �%���[))\1��\1 �)�[�

Z�� �%���[))\1��\$�#)�[�

Z������

�Q�

�Q�4�+�����7� ��$�

�Q�!D4]?.,4*� � =����$�$7� ��$� ����� �������1� 8��� ���D(����

Page 75: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�Q��

Z�������!D4]?.,4*�

Z��������4�"D�(!5:�5'����4�"D�(!5:�5'�Q��

�QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�4�D��,D���QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ��

Z�������*�B�]�D]5����������//�� 0//�B�)����A)E���B0�a��)B00�

Z�������*�B�]�D]�����������//�� 0//�B�)�����)�0�a��)B00�

Z�������*A���]�D]5����������//�� 0//A���)����A)E���B0�a��)B00�

Z�������*A���]�D]�����������//�� 0//A���)�����)�0�a��)B00�

Z�������*�BB��]�D]5����������//�� 0//�BB��)����A)E���B0�a��)B00�

Z�������*�BB��]�D]�����������//�� 0//�BB��)�����)�0�a��)B00�

�Q� �1����8%+$��� ����%� ��$�Q��

Z�������4��]4�"D��/#0� � 4��/4��+������//#0����4�"D�(!5:�5'�00�

Z���������D]4�"D��/#0� � ��D/4��+������//#0����4�"D�(!5:�5'�00�

Z��������(�D]*�4*]�(!!'� � //�� 0A)�Q�4�"D�(!5��0�

�$ ��� � �������� P� //�� 0�)�Q�4�"D�(!5'!:0G�

�$ ��� � ��#����+��$�P� //�� 0B)�Q�4�"D�(!5'!:�A���0G�

�QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�:&�.,&��QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ��

�#��Q�G�

�Q�

�Q�� % 8�����$�=� ��$������ � ������$�#) �1% ����� �+�$�� �

�Q����$��%�� ���

�Q��

Z����������"&�

�� ����� � $ % 8G�

�� ����� � $ % 8��G�

�� ����� � ���G�

Z��$��

���� ����� � %�� ] ���G�

Z������

�� � � � 1�8�G�

�$ ��� �7����AH��D]�,.&!]��T!I�P�^AAA�AA��AA��AAB�AAE�AA��AAF�A���A�A�A���A���A���A�B�A�B�A���A�E�A�E�A�E�A���A���A���A���A���A���A���A�E�A�E�A�E�A���A

�B�A�B�A���A���A���A�A�A���AAF�AA��AA��AAB�AA��AA��AAA�A�F�A�E�A�B�A���A���A���F��F��F��FA��F��E�������EF�EE�E��EA��F���

�����A�B��BB�B���F�����������E�����A��������A�A��AB�A��F�B���=A�=��=E�=AA�=A��=AE�=���=���=�E�=���=���=���=�F�=���=�B�=���=BA�=B��=BE�=���=���=�B�=���=EA�=E��=E��=E��=�A�=���=���=���=F��=F��=FB�=FE�=FF�=A�A�=A���=A�B�=A�E�=A���=AA��=AA��=AA��=AAB�=AA��=

AAE�=AAF�=A���=A�A�=A���=A���=A���=A���=A�B�=A���=A���=A�E�=A�E�=A���=A���=A���=A���=A���=A���=A���=A�E�=A�E�=A�E�=A���=

A���=A�B�=A���=A���=A���=A���=A�A�=A���=AA��=AAE�=AA��=AA��=AA��=AAA�=AA��=A���=A���=A�B�=A���=A�A�=FF�=FE�=F��=F��=F��=���=�B�=���=���=E��=EB�=E��=E��=�E�=�B�=���=BF�=B��=B��=B��=�E�=���=�A�=���=�B�=���=�F�=���=���=���=AE�=A��=A��=E�=��=

A�����F�A��AB�AF�����B�����A�����E�����������F�B��BB�B���A�����E��F�E��EB�EE��������B��E��F�F��F��F��F��A���A���A���A���A���

A�F�AAA�AA��AA��AAB�AAE�AA��AAF�A���A�A�A��_G�

Page 76: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �F�

�$ ��� �7�����H��D]�,.&!]��T!I�P�^=AAA�=A�F�=A���=A���=A���=A���=A���=F��=F��=F��=F��=�F�=�E�=�B�=���=���=EE�=EB�=E��=�F�=�E�=���=�A�=B��=BB�=B��=�F�=���=���=���=�E�=���=�A�=���=�B�=���=AF�=AB�=A��=F�=��=

��A���E�A��A��AE�����������F�����B�����A�����E�B��B��B��BF�����B��E�E��E��EB�E���������B����F��F��F��FE�FF�A�A�A���A�B�A���A

���AA��AAA�AA��AA��AA��AAE�AA��A���A�A�A���A���A���A���A�B�A���A���A�E�A�E�A�E�A���A���A���A���A���A���A���A�E�A�E�A���A���A�B�A���A���A���A���A�A�A���AAF�AAE�AA��AAB�AA��AA��AA��A���A�E�A�B�A���A�A�FF�FE�FB�F��F������������A�E��E��E��EA�

����B�������BE�B��BA�����B�����F�����������E�������AE�A��AA�E���A�=��=B�=F�=A��=AB�=A��=�A�=���=���=�A�=���=�E�=���=���=���=�F�=

B��=BB�=B��=�A�=���=���=�F�=EA�=E��=EE�=EF�=���=���=�E�=�F�=FA�=F��=F��=F��=A���=A���=A���=A�B�=A�E�=A�F�=AAA�=AA��=AA��=AAB�=AA��=AA��=AAF�=A���=A�A�=A���=A���=A���=A�B�=A�B�=A���=A�E�=A�E�=A�E�=A���=A���=A���=A���=A���=A���=A���=A�E�=A�E�=A�E�=

A���=A�B�=A�B�=A���=A���=A���=A�A�=A���=AAF�=AA��=AAE�=AAB�=AA��=AA��=AAA�=A�F�=A���=A���=A���=A���=A���=F��=F��=F�_G�

�$ ��� �7�����H��D]�,.&!]��T!I�P�^��=��=��=A��=A��=A��=AF�=���=�B�=�F�=���=�B�=���=�A�=���=�E�=B��=B��=B��=BF�=�A�=���=�E�=

E��=E��=EB�=E��=���=���=�B�=�E�=F��=F��=F��=F��=F��=A���=A���=A���=A���=A���=A�F�=AAA�=AA��=AA��=AA��=AAE�=AA��=AAF�=A���=A���=

A���=A���=A���=A�B�=A���=A���=A�E�=A�E�=A�E�=A���=A���=A���=A���=A���=A���=A���=A�E�=A�E�=A���=A���=A�B�=A�B�=A���=A���=A���=A�A�=A���=AAF�=AA��=AA��=AAB�=AA��=AA��=AA��=A�F�=A�E�=A�B�=A���=A�A�=FF�=FE�=FB�=F��=FA�=�F�=���=���=�A�=EF�=E��=E��=EA�=

���=���=���=���=BE�=B��=BA�=���=�B�=���=�F�=���=���=���=�E�=���=�A�=A��=A��=AA�=��=B�=

����B���AA�A��A���A�����E�����������F�����B����BA�B��BE�������������EA�E��E��EF��A��������F�FA�F��FB�FE�FF�A�A�A���A�B�A�E�A�F�AA��AA��AA��AAB�AA��AA��AAF�A���A�A�A���A���A���A�B�A�B�A���A���A�E�A�E�A���A���A���A���A���A���A���A�E�A�E�A�E�A��

�A���A�B�A���A���A���A���A���AAF�AA��AAE�AA��AA��AA��AAA�A�F�A���A���A���A���A���F��F��F��F��F���E��B�������E��EB�E��E��

�E�����A�BF�B��B��B���E�����A�����B�����F��B����AF�A��A��A��������=��=��=A��=A��=A��=AF�=���=�B�=�F_G�

�Q�

�Q��� �+���$�=�

�Q�

�Q����$��%� ���$� $� ���$+�������� $����#���� ��� ���� ��� � ��

�Q�$ ����$)�

�Q��

#����� �+���$/�#��Q�#����+���$�Q$+�$0G�

�QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�4�'!�QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ��

�Q�

�Q� � ��=�

�Q�

�Q����$��%� ����� $� ������� ���#����$�1�� ���$�#��+��� ���1 $�

�Q��1�� ���$��%�� )�� ��$��$+�$�1�����$� ���� ���7�����#�� � ��$�

�Q��� ������ �$�#�� �� ���������+������� ���+� ���� ��� ���

�Q�+ �$$)���$� � ���7�����#�� � ��$�� �1�� ��$� � ����+++�� ��

�Q�� ��� � ��$ ������$�$� �1�� �����������#��� ���+ �$$�$)�

�Q��

#���4� �/�#�]+ ��#�0�

^�

����� ���G�

� ��P��#�G�

� �Q�"+�� �� ��� ����#���1���Q��

Z����������"&�

� �=R ����P� ���G�

Z������

� ���/`�#�=R�8%+$]��� ����$��0�

� � � %�G�

Page 77: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E��

� �Q�4���� ���� ��� � ��$ ����� �� ��$�

� %�� ���1�����%$���Q��

� �=R� �]$ ����/0G�

� ���/�=R�� ����RP�,D:]���]4�"D��0�

� � �=R�� ����=P�,D:]���]4�"D��G�

� ��$�����/�=R�� ����S��0�

� � �=R�� ����aP�,D:]���]4�"D��G�

� �Q�4�� %�� �� �����������%$���7���� �� %�� ���� ���7�����#�� � ��$Q��

� ���P�/�=R�� ����a��4:�D�0����4�"D�(!5:�5'�G�

� �Q�4�� %�� �� ���7�����#�� � ��$�1�$����� ������ ����� �#���a� � ���#�� � �Q��

� �=R#��A�P�/5�"D'���?���D/�=R#���Q�7����AH��I00�a��=R #��G�

� �=R#����P�/5�"D'���?���D/�=R#���Q�7�����H��I00�a��=R #��G�

� �=R#����P�/5�"D'���?���D/�=R#���Q�7�����H��I00�a��=R #��G�

� ���/�=R1���] �� ��0�^�

�=R#��A�=P�/�=R #���Q��DC](�C��]C!&]5,���0�RR�/(�C��]���?��a�A0G�����?��� ����P�F��7�����A��$������#���

�=R#����=P�/�=R #���Q��DC](�C��]C!&]5,���0�RR�/(�C��]���?��a�A0G�����?��� ����P�F��7�������

�$������#���

�=R#����aP�/�=R #���Q��DC](�C��]C!&]5,���0�RR�(�C��]���?�G�����������?��� ����P�F��7�������

�$�=#���

� _�

� ����$�� X$���11��� � �� ���

� �Q�

� �Q����7����#�� ���1����7������� �� %� ������� ���$�$ ���+���� �$�

� �Q�D ��AQ�4�"D�(!5'!:�P��AA���

� �Q� � AQ�4�"D�(!5���P��E��E�

� �Q��

Z���A�

� ���/�#�=R��#�]1���0�^�

� � �Q����7���������������� ����7�������� � � ����/���P����VP��0������ ���� �����

� � �Q� %�� �����11�����)������� ����7�������� � � ����1% ���� ���� ����� %�� ���

� � �Q���11�������%��� �8��+� ���1������� ���1 $���$+)�

� � �Q��

� � ��//�#�=R��� ���� ���0�LL�/�#�=R��� ��RA00�

� � � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P���G�

� � ���7����7������#���������$ ���� �������� �������7������ �������� � � ����8��+� ���$+����%+�

� � ��$����//,.�/�#�=R�� ���0�R�����E��0LL/,.�/�#�=R�� ���0�S��������00����F����=R�E�����

� � � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P�A��G�

Page 78: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � EA�

� � �������$+�������$� �7������@%$ ������ �����11����� �8��+� ���1���������$+�

� � ����$����/�#�=R��� ���S�A�E��B0����B���

� � ��� �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P�A�G�

� � ������� %�������#��7��$� � ���+� �� ����#�������+����� ��� ������

� � ��$��^�

� � � ��/,.�/�#�=R��� ��0�R�����E��0����F�����

� � � � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P���G�

� � � ��$����/,.�/�#�=R��� ��0�R�ABBEA��0����B������

� � � � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P���G�

� � � ��$����/,.�/�#�=R��� ��0�R�E��BB�0�����B�����

� � � � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P���G�

� � � ����$����/,.�/�#�=R��� ��0�R�ABBEA�0����B�����

� � � ��� �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P�A�G�

� � � ��$��

� � � � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P�A�G�

� � _�

� _���$��^��

� � �Q�

� � �Q����7���� ���#�� ���1���� ��������� �% )�

� � �Q��

� � �#�=R��11��]$ ��� �]+� �� �P�A��G�

� _�

Z������

� .���]4� �]�� ��� �/�#�=R8� 8�]�����#�=R8� 8�]������#�=R��11��]����#�=

R��11��]$ ��� �]+� �� 0G�

� .���]4� �]?���1� 8/L�#�=R��#�]1�����L�#�=R %�� ]8� 8�]$ ��� �0G�

� �Q��� � ���� %���7�����#�� � ��$�Q��

� ����� /�=R#��A���=R#������=R#���0G�

_�

�Q�

�Q������5�4�D�5�&��4�!�,��

�Q��

�Q�

�Q����]$ +]��$ �=��

�Q�

�Q����$�$ ������������ ����1���$� ���1 � ������ �1��$� �����

�Q� ���+�� ���#�� � �� ��)�D�#���� $�%$����@%$ ���������$ � �����$�$)�

�Q��

#������]$ +]��$ /#��0�

^�

Page 79: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E��

� �=R#���P��G�

� �=R #���P��G�

_�

�Q�

�Q����]��� ]���=��

�Q��

�Q����$�$ �����1���$� ���1 � ������ ��� ��%����1����+�����7���

�Q� ���1 $�#�� � ��%� ������ � ��������%��� ���� ���

�Q��

#������]��� ]��/#��0�

^�

� �Q���� $� ��$�� �����#�� � ��Q��

� ���/�=R#���R��=R� 0�

� � �=R#���=P��=R� G�

� ��$��

� � �=R#���P��G�

� �Q���� $� ��� � �����#�� � ��Q��

� ���/,.�/�=R #��0�R��=R � 0�^�

� � ���/�=R #���R��0�

� � � �=R #���=P��=R � G�

� � ��$��

� � � �=R #���aP��=R � G�

� _���$��^�

� � �=R #���P��G�

� _�

_�

�Q�

�Q����$��%� ����$��$+�$�1����� ����������� ����� ���1 ���

�Q� � ������ ���� ��� ������ ���� ������������������ �����

�Q���� ����� ���1 )��������$ �� �� � �#���� ��� �����������������

�Q����� ��� ����������� �����������$� ���� ����%� ���$� ����#�/0����

�Q���$ ����) �

�Q��

#������]�#�]��/#��0�

^�

� �� � � ��7#G�

� �� � � ��7#$-G�

� �� � � ��� �]�� ���G�

Z����������"&�

� &�'� �/ ������=R�� ������=R��� ���� � 1�8����=R��� �����=R #�����=R#�����=R� ���=

R��11��]$ ��� �]+� �� ���=R��#�]1���0G�

Z������

Page 80: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E��

� �Q��

� �Q�5��% ����� ��� �J��$� ���)�?� �++���� ���� ���7������� �� %� �

� �Q� ���#�� � ���� ���1 ����P�/#b�0�)�����%� ����78�% � ��� ����������

� �Q��� ������ ���$+� ���������%$��%��� ���� �]�� ����P���Q���� ���#)��

� �Q��

� �

� �����/�0^�

� ���/�=R��� ���`P��0�^�

� � ���/�=R#���PP��0�^��

� � � ��� �]�� ����P��=R��� ��G�

� � _���$��^�

� � � ��� �]�� ����P��5,'��':�/�:D/�=R��� ��0�Q��=R��� 0����=R#��G�

� � � ���/,.�/��� �]�� ���0�R�,.�/�=R��� ��00�^�

� � � � ��� �]�� ����P��=R��� ��G�

� � � _�

� � _�

� � �=R��� ���=P���� �]�� ���G�

� � �=R�� ����aP���� �]�� ���G�

� _�

� �Q�

� �Q�;��7�� � ��� ��������� � ����$�$+� ������1�� ������� ��+���� �)�

� �Q�, � ���$���� ���� ��������%��$+�����%$ �������1��7�#��$�7����+�%+���

� �Q��7�� ��� �� ���������#�� � ��� ������$��$� �������J�� ��� ���� �

� �Q���% ������ ��1% �$ ����$ ���7� ����1%��$�

� �Q��

� �Q�

� �Q�?�$ �7���$$%��� �� �7����7��$�7�� � �1��� ���� ����%���$$)))�

� �Q��

� ���/�=R��� ���R��0�^�

� � �Q�

� � �Q� �����$ ��7���� �����$$�%�� ���� ���$�� �P����� �=����� �Q�#��������#���

� � �Q�����$�� ������ ������#���P�A�����7��%$��� �P����� �=�#�������

� � �Q��

� � ��7#�P��=R#���a�/�=R� �=�/�=R#������00G�����7� ���

� � ����7#�P��=R#���a��=R� G������ ���

� � �

� � �Q��

� � �Q�;������� ���#����1��A������$ �������� � �+�#�� ��� �#���7������1��

� � �Q��������� � �+���� Q��$ �� ���� �SP�#b������ ������ ������� ��$��$�7����

� � �Q�7���� ����7����7��$�%���1���� ���� ����

� � �Q��

� � ��7#$-�P�//��7#�RR��0�Q�/��7#�RR��00G� �

� � ���//�=R#�����$-�a�/�=R� �Q�/�=R��� ���RR��000�SP���7#$-0�^�

Page 81: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E��

� � � �=R��� ���� ����P��5"!G�

� � � ��7#�P��=R#���=��=R� G�

� � _���$��^�

� � � �=R��� ���� ����P�?,&�!G�

� � _�

� � �Q�

� � �Q� ��$��$� ���7� �� ��������%��$+����#����1�������� � ������� ������ ���7��

� � �Q�������������$�� � ����7������ ��� �������� � ���$+����$���7�

� � �Q��

� � ���//�=R��� ���`P��0�LL�/�=R#���`P��00�^�

� � � ���/�=R#���R��=R�#��0�

� � � � ��7#�P��=R#���=��=R�� G�

� � � ��$��

� � � � ��7#�P��=R#��G�

� � _�

� � �Q�

� � �Q���� �7�� �� 8����7�������� ���1%��$��� ���+������������#�� � ��

� � �Q��

� � ���/��7#�R��=R���#0�

� � � ��7#�P��=R���#G�

� � �Q�

� � �Q� ����7�� �� 8������� �#���%�1�$�7�� ��7���� �7�� �

� � �Q��

� � ��$�����/��7#�S��0�

� � � ��7#�P��G�

� � �=R��� ���=P���7#G�

� � ���/�=R��� ���S��0�^�

� � � �=R��� ���P��G�

� � _�

� � �����$��$ +�

� _���$��^�

� � ��7#�P��G�

� � �=R��� ���P��G�

� _�

� �

� �=R#���P���7#G�

� ���=R#���P��G�

� �Q�

� �Q�;��7�� � ��� ������$�������������$�$+� ������1����� ��)����� � �����#�� � ���

� �Q��$���+���%+� �������$�� ��� ���� �8��� ��� �� �����$������������

� �Q��

� �

Page 82: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � EB�

� ���//,.�/�=R #��0�S���#����+��$0�LL�/,.�/�=R��� ��0�S��������00�^�

� � �=R #���P��G��

� � �=R��� ���P��G�

� _�

� ���//�=R #���`P��0�cc�/�=R��� ���`P��00�^�

� �

� � �Q�, ��+ � ������� ���1 �7� �� �����#�������������� ���

� � �Q�, ���� ��

� � �Q��

� � ���/�=R��� ���R��0�

� � � ��7#�P��=R #���a��=R � G����Q�/�A�=�,.�/�=R #��0��=R��� #00G�

� � ��$�����/�=R��� ���S��0�

� � � ��7#�P��=R #���=��=R � G���Q�/�A�=�,.�/�=R #��0��=R��� #00G�

� � ��$��

� � � ��7#�P��=R #��G�

� � �Q��

� � �Q�;������� ���#����1��A������$ �������� � �+�#�� ��� �#���7������1��

� � �Q��������� � �+������SP�#b������ ������ �������

� � �Q��

�������������������������������������������������������������������������������

Z����� ���:�X$�1�8���� ���

� � ��7#$-�P�/,.�/��7#0�Q���7#�RR�A0G�

� � ���//�=R � �Q��=R��� ��0�SP���7#$-0�

� � � ��7#�P��=R #���=��=R � G�

� � ��$��

� � � ��7#�P��=R #���a��=R � G�

Z������

���������������������������������������������������������������������������

Z����� ����$�� X$�1�8����4���

� � ��7#$-�P�//��7#�Q���7#0RRA0G�

� � ���/,.�/�=R � �Q��=R��� ��0�SP���7#$-0^�������7�� ��� �$ +�%$���� � ��$ � �1�8����

� � � ������$��� �����$�7�� ����� ��� �1�8�����

� � � ���/�=R��� ���R��0�

� � � � ��7#�P��=R #���=��=R � G�

� � � ��$�����/�=R��� ���S��0�

� � � � ��7#�P��=R #���a��=R � G�

� � � ��$��

� � � � ��7#�P��=R #��G�

� � _�

� � ��$��������7�� ���$ +�%$���� � ���� �1�8�������$� � � 1�8�� � � �

� � � � 1�8��P��=R � G�

Z������

������������������������������������������������������������������������

Page 83: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E��

Z���A� ����$�� X$�1�8����4�����8����

� � ��7#$-�P�/,.�/��7#�Q���7#0�RR�A0G�

� � ��///�=R #���R��0�LL�/�=R��� ���S��00�cc�//�=R #���S��0�LL�/�=R��� ���R��000^��

� � � ������ ��� #���������� �����#��++$� ��$���$�� ����7���$������$�+$$�1���

� � � � 1�8��aP�/�=R � RR�0G�

� � � ������� � ��� � 1�8�� �+������������� $�

� � � ���/ � 1�8��R�/�=R � SS�00�

� � � � � 1�8��P�/�=R � SS�0G�

� � � ��$�����/ � 1�8��S��=R � 0�

� � � � � 1�8��P��=R � G�

� � � ������$��� �����$�7�� ����� ��� �1�8�����

� � � ���/�=R #���R��0�

� � � � ��7#�P��=R #���=� � 1�8�G�

� � � ��$�����/�=R #���S��0�

� � � � ��7#�P��=R #���a� � 1�8�G�

� � � ��$��

� � � � ��7#�P��=R #��G�

� � _�

� � � �

� � ��$����� /,.�/�=R � �Q��=R��� ��0�SP���7#$-0^� ������7������� �1�8���1�8��

� � � ���/,.�/ � 1�8��Q��=R��� ��0�S���7#$-0���� �$ � �$������7����#�� �1�8�������

� � � � � 1�8��aP�/�=R � RR�0G�

� � � ��$��

� � � � � 1�8��=P�/�=R � RR�0G�

� � �

� � � ������� � ��� � 1�8�� �+������������� $�

� � � ���/ � 1�8��R�/�=R � SS�00�

� � � � � 1�8��P�/�=R � SS�0G�

� � � ��$�����/ � 1�8��S��=R � 0�

� � � � � 1�8��P��=R � G�

� � � ������$��� �����$�7�� ����� ��� �1�8�����

� � � ���/�=R��� ���R��0�

� � � � ��7#�P��=R #���=� � 1�8�G�

� � � ��$�����/�=R��� ���S��0�

� � � � ��7#�P��=R #���a� � 1�8�G�

� � � ��$��

� � � � ��7#�P��=R #��G�

� � _�

� � ��$��������7�� ���$ +�%$���� � ��� �1�8�������$� � � 1�8�� � � �

Page 84: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � EE�

� � � � 1�8��P��=R � G�

Z������

� � � �

� � ������$����� $� ���#�� � ���� ���1 �

� � ���/��7#�R��=R��� #0�

� � �����7#�P�/�=R #���=� � 1�8�0G�

� � ��$�����/��7#�S�=�=R��� #0�

� � �����7#�P�/�=R #���a� � 1�8�0G�

� _�

� ��$��^�

� � ��7#�P��G��

� � �=R��� ���P��G�

� _�

� �=R��� ���=P���7#G�

� �=R�� ����=P���7#G�

� �=R #���P���7#G�

� �=R��� �8�=P��=R #��G�

��� +�� �/[�=R��� ���P�M�\�[���=R��� ��0G�

��� ���//,.�/�=R��� �80�S��=R8� 8 �0�LL�/�=R��]8� 8��`P�5!&!,�!]*�4*!5]D�;00�^����1� �����������E����

����&� �����������A����

��� ���//,.�/�=R��� �80�S��=R8� 8 �0�cc�/�=R8� 8�]���PP�5!&!,�!]*�4*!5]D�;00�^�

��� ���///,.�/�=R��� �80RRE0�S�/,.�/�=R #��0�=�/�=R � SS�000�cc�/,.�/�=R��� �80�S��=R8� 8 �0�cc�/�=R8� 8�]���

PP�5!&!,�!]*�4*!5]D�;00�^�

� ���///,.�/�=R #��0�S��(�D]*�4*]�(!!'0�LL�/,.�/�=R��� �80�S��=R8� 8 �00�cc�/�=R8� 8�]���PP�

5!&!,�!]*�4*!5]D�;00�^���

� � �=R8� 8�]���P�,5�]*�4*!5G�

��� � 5�$� ��#/0G�

� _���$��^�

� � �=R8� 8�]���P�D��],5�]*�4*!5G�

� _�

_�

�Q�

�Q��� �#���+��=�

�Q�

�Q����$��%� ���$� $� ����#���� �%+ ��%� ���7�� ���$�����$$�� ��

Page 85: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � E��

�Q� ���� ��� � ��$ ����� �� �7������ ���� % ���� ���#����$�%� ���

�Q�� ��$� �������

�Q��� �#���+����#��� %������� $� ���������$ ����'�.� �������� �$% �� �� �

�Q�����%�7�� � ���� ��%� �������]��� ����������%�7�� � ����%�7� ��� �

�Q���� ����+� ��$�����/�&0�

�Q��

#����� �#���+�/�#��Q�#����� �� �+�0�

^�

� $7� ��/� �+�0�^�

� �

� �$����D�]�,&�2�

� � �#�=R� �]$ �����P����]��� ]��G�

� � 1��8G�

� �

� �$����D�]��C!2�

� � �#�=R� �]$ �����P����]�#�]��G�

� � 1��8G�

� �

� ����%� 2�

� � �#�=R� �]$ �����P����]��� ]��G�

� � 1��8G�

� _�

_�

�Q�

�Q�4��+���A���=�

�Q�

�Q����$��%� ������� $���� �� � ��������������=,D:]A���S��� ���SP�,D:]A���

�Q��

�� �4��+���A��/�� ���� �0�

^�

� 7�����/��� ��R�,D:]A��0�

� � ��� ��=P�,D:]���G�

� 7�����/��� ��SP�=,D:]A��0�

� � ��� ��aP�,D:]���G�

� � %��/��� �0G�

_�

�Q�

�Q�4��+���F��=�

Page 86: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � EF�

�Q�

�Q����$��%� ������� $���� �� � ��������������=,D:]F��S��� ���SP�,D:]F��

�Q�$�1 � ���%$��1 ���� �����1� 8��� �$)�

�Q��

�� �4��+���F�/�� ���� �0�

^�

� 7�����/��� ��R�,D:]F�0�

� � ��� ��=P�,D:]A��G�

� 7�����/��� ��SP�=,D:]F�0�

� � ��� ��aP�,D:]A��G�

� � %��/��� �0G�

_�

�Q�

�Q�4��+�������=�

�Q�

�Q����$��%� ������� $���� �� � ����������������PS��� ���S�,D:]����

�Q��

�� �4��+������/�� ���� �0�

^�

� 7�����/��� ��S��0�

� � ��� ��aP�,D:]���G�

� 7�����/��� ��RP�,D:]���0�

� � ��� ��=P�,D:]���G�

� � %��/��� �0G�

_�

Page 87: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

������0���

��#)4��Q�

�Q�

�Q����&!2���������#) �

�Q�

�Q�("5(��!2�����(������++ ������� ����� � ���� ���1 �

�Q��������������,��+ ������ ���7� ���1��:���;�� ��

�Q�

�Q�;5���!D�.92��5%$$����.���

�Q���������������� ������ �#��$�

�Q������������������$�?��

�Q� � � � .� �.7�����/..0�

�Q� � � � :���;�� ��/:;0�

�Q� � � � '�#���.����/'�.0�

�Q� � � � �$�� �&���� �/�&0�

�Q�

�Q�5!C����D������592�

�Q�A��B�F��=�5�7� ����� ����� ��� ���

�Q��

�Q��,>�5���D��5!C����D�

�Q��A�����A��=�;� ��� �+�� �� ������]��#���='.��

�Q��

�Q�����=�����=�5�7� ��� �1� ��������� ��� � ��=��&�

�Q��

�Q���

� 515$������=�"�X$�51 �� �������

����4+���� �/40������'�#���.��������')�:���;�� ��

� �1���Y� ��)%-)��%)�%�L�7�� �Y� ��)%-)��%)�%�

�������$�+�����$�����$� 7��G��%� ������$ �1% ��� ������������

����� �%���� ��� ��$��� ���:D"�:������(%1�� �&� ��$���$�+%1��$����1��

���� ���?����� 7���?%��� ��G��� ���#�$������� ���&� ��$����

����/� ��%�+ ��0������� ��#�$��)�

�������$�+�����$���$ �1% ������ ����+�� �� �� �7����1��%$��%���

����1% �;����"��,D9�;,55,D�9G�7� �% ��#��� �����+�����7��� ����

�����!54�,D�,.�&��9��?��D!���?�5�,�(,5��4"&,5�("5(��!)������ ���

����:D"�:������(%1�� �&� ��$��������� ���$)�

����9%�$�%�����#��� ��#����� +���� ���:D"�:������(%1�� �&� ��$��

���������7� �� ��$�+����/&�4!D�!) � 0G����� ��7� �� � ���?����� 7���

����?%��� ������ )��BF����+���(�� ����%� �������.$ ����,����AAA=A��E��"�,�

� ,�$� �2�� +2��777)��%)�)�

Page 88: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �A�

Q��

Z�� �%���[� �����)�[�

Z�� �%���[))\ ���\ �+�$)�[�

Z�� �%���[ +%)�[�

Z�� �%���[$�#)�[�

Z�� �%���[$ �)�[�

Z�� �%���[�1 )�[�

Z�� �%���[1 �)�[�

��Z�� �%���[$+��8�)�[�

Z�� �%���[8� 8�)�[�

Z�� �%���S$ ���1)�R��Q������������������������ ��Q��

�Q�D��������1 ��� ���7�� ���%�1�$�Q��

Z�� �%���[))\ ���\ �+�$)�[�

�Q��� �%���$��%�� �����$�Q��

Z�� �%���[))\1 \ �+�$)�[�

Z�� �%���[))\1 \ � �)�[�

�Q�(��4� ��4�$ �� $�Q��

Z�������?*(� � A�

Z��������*(� � A�

Z�������?*�� � A�

Z��������*�� � A�

Z�������??;'� � A�

Z��������?;'� � A�

�Q��� �������$� %� ���+�� $)�"�� $������������������$��$+� �#����Q��

Z�������?��"4*� � � /A���Q��4�"D�(!5��0����PV��EB������

Z�������?"D��"4*� � � /B�Q��4�"D�(!5��0����PV�BB������

Z����������"4*� � � � ���????�

�Q�D%�1���� %� $�+���$�1�����("����� �$ %���%+�Q��

Z�������?,��]��5!���&'�B��

�Q�.����$ �#��%����#���1����7���$$%������#���7)�Q��

Z�������;]�C!5?&�;�������

�QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�:&�.,&��QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ��

���� 7A�� ��7��� ��7��� G�

�� � 7A��7���7�G�

�� � 7A+7���7�+7���7�+7�G�

�� � 7A#����7�#����7�#��G�

�� � 7A���7����7��G�

Page 89: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�� � ����P���������P����$ % 8�P��G�

�� � 7A�#���P����7��#���P����7��#���P��G�

�� � ��7A�P������7��P������7��P��G�

�� � $ % 8���P�AG�

�� ��7��]���1���P��5"!G�

�� � � ��]���1���P��5"!G�

�� ���-�P����G�

�Q�

�Q�(��]�� �=�

�Q�

�Q����$��� �%+ �� ��#�$� �����$����7�����#�� � ��$�� �� %�� �$��

�Q�7�����#�� � �������� ���� �� %�� �$� ����-%�����% �� � ����

�Q� ��� ��$�� �����%$����++ ������� ����� � ��

�Q��

#����� �%+ �(��]�� /#��0�

^�

� &!'�]�D/0G�

� �Q�4���� ���7� ����1��7� ������BB�������,,������� �$� 7���

� �Q�$�#� �����$ �)�

� �Q��

� ���]5!:�)�;�5�P����]�;�5]5!�!�AG�

� ���]5!:�)�;�5�P����]�;�5]5!�!��G�

� ���aaG�

� ������� �� �� �$ �

��� ���/ ����PP�AB���0�

��� � &!']�D/0G�

� �Q�5������ ���+$� ��� %� �Q��

� 7A�P�//�� 0��'!4]���/;A�'!4(5�00G�

� 7��P�//�� 0��'!4]���/;��'!4(5�00G�

� 7��P�//�� 0��'!4]���/;��'!4(5�00G�

� *� 8�]4� ���/0G�

Page 90: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

� '�11��]4� ���/0G�

� �Q�4���� ��� � ��% ����Q��

� 4� �/L�#�0G�

� �Q�4�+% �� ���������+$� ���Q��

� 7A#���P�7A�=���7AG�

� 7�#���P�7��=���7�G�

� 7�#���P�7��=���7�G�

� �Q����7���������� ���$ ��$7� �� ���$ �-%����� ���Q��

� ���/7A#���R�?,��]��5!���&'0�

� � ?�'!4]$� ��$ /;A�'!4(5�0G�

� ��$�����/7A#���S�=?,��]��5!���&'0�

� � ?�'!4]$� ��$ /;A�'!4(5�0G�

� ��$��

� � ?�'!4]$� ����/;A�'!4(5�0G�

� ���/7�#���R�?,��]��5!���&'0�

� � ?�'!4]$� ��$ /;��'!4(5�0G�

� ��$�����/7�#���S�=?,��]��5!���&'0�

� � ?�'!4]$� ��$ /;��'!4(5�0G�

� ��$��

� � ?�'!4]$� ����/;��'!4(5�0G�

� ���/7�#���R�?,��]��5!���&'0�

� � ?�'!4]$� ��$ /;��'!4(5�0G�

� ��$�����/7�#���S�=?,��]��5!���&'0�

� � ?�'!4]$� ��$ /;��'!4(5�0G�

� ��$��

� � ?�'!4]$� ����/;��'!4(5�0G�

� �Q�

� �Q���$ ���#���7)��,$$%������� ������1� 7����

� �Q��� �%+ $��$���� %����B�)��

� �Q�:?;����E�4������� ��$� ������������+����� �����

� �Q�Z��������C!5?&�;�

� �Q��

� ���/7A#���R�;]�C!5?&�;0�

� � 7A#���=P���????G�

� ��$�����/7A#���S�=;]�C!5?&�;0�

� � 7A#���aP���????G�

� ���/7�#���R�;]�C!5?&�;0�

Page 91: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

� � 7�#���=P���????G�

� ��$�����/7�#���S�=;]�C!5?&�;0�

� � 7�#���aP���????G�

� ���/7�#���R�;]�C!5?&�;0�

� � 7�#���=P���????G�

� ��$�����/7�#���S�=;]�C!5?&�;0�

� � 7�#���aP���????G� �

� �

� �Q�4�#� �#�� � ��$� �A��B� ������ ��� %� �Q��

� 7A#���SSP��G�

� 7�#���SSP��G�

� 7�#���SSP��G�

� �Q���#�� %�� �+$� �������� � ����Q��

� ��7A�P�7AG�

� ��7��P�7�G�

� ��7��P�7�G�

� �Q�4�+% ��7�����#�� � ��++ �������Q��

� 7A��P�7A�#���=�7A#��G�

� 7���P�7��#���=�7�#��G�

� 7���P�7��#���=�7�#��G�

� �Q�4�+% ��7�����#�� � ���� �������Q��

� 7A�� �aP�7A�G�

� 7��� �aP�7��G�

� 7��� �aP�7��G�

� �Q��� %� �� ����� ������� �+�#�� � ���$�#�7���%+�

� �Q����$�%$��� �1����+ �� �7����%��� �E�����$���$� ���1� �%$��� �%$��� �1���� ���$���

� �Q������$�������� ���1 � �������7� �����1@� �1���� ���#�$���%+�� ����� �7%�����% ��

� �Q� ����� �������$� ���� $������ �1%��% )�D7� �� �#�$���%�$�� ��������$���$� ����

� �Q� ���1 $�$�%���� � �������$�� ������� ����� �����$�1����������$�� �$�%���� �#���7�

� �Q��$��% ��$� ��$�$�%���� �1���� �$$���������)�/�&0�

� �Q��

� �Q�

� $ % 8�P�?,&�!G�

� ���/,.�/7A�� 0�R�?��"4*0�^�

� � 7A�� �P�=�:D/7A�� 0�Q�?"D��"4*G�

� � $ % 8�P��5"!G�

� _�

� ���/,.�/7��� 0�R�?��"4*0�^�

� � 7��� �P�=�:D/7��� 0�Q�?"D��"4*G�

Page 92: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �B�

� � $ % 8�P��5"!G�

� _�

� ���/,.�/7��� 0�R�?��"4*0�^�

� � 7��� �P�=�:D/7��� 0�Q�?"D��"4*G�

� � $ % 8�P��5"!G�

� _�

� Q��

� �Q��

� �Q�4�+% ��#� %���� �(;��#��%�$��

� �Q�+7��P�/++���Q�+�� �a��� ���Q�8�� 0�8++�a���$����#�� � ����� %� $�

� �Q�4�������1� �%$��7+7��cP�7�#����1% �7+7��VP�A)B�Q�7�#���/�� ���"��������� ��$�� %�����A)��1% �A)B��$���$��� �

��+����� 0)�

� �Q����$� ��������% �$� ����� ��� � ��%%$���#���7����7�� ���$��� �%$����������#���� )��� ��

� �Q� ��$� ������7�$������ ���$��+����#���� ��� ���1 �7�$����� %� ��1���1% �A�M����M�/�&0�

� �Q��

Z���A�

� 7A+7��P�/7A�QA��a�7A�� QA��a��Q7A�#��0G�

� 7�+7��P�/7��QA��a�7��� QA��a��Q7��#��0G�

� 7�+7��P�/7��QA��a�7��� QA��a��Q7��#��0G�

� �Q�D7� �#� �+7��#��%�$�1� 8� �$�������� ��� %� �$ ����/�%� �+���1���B�0���������% �����

� �Q���� ���1� �%$������P�A)B�/�&0�

� �Q��

� 7A+7��RRP�A�G�

� 7�+7��RRP�A�G�

� 7�+7��RRP�A�G�

Z������

Z����� ����� ���

� 7A+7��P�/7A��a�7A�� �a�7A�#��0G�

� 7�+7��P�/7���a�7��� �a�7��#��0G�

� 7�+7��P�/7���a�7��� �a�7��#��0G�

� 7A+7��RRP��G�

� 7�+7��RRP��G�

� 7�+7��RRP��G�

Z������

Z�����

� ���$� �7����$� ���+���������#��%��=�%$������ �$ ����

� ���/7A�#���R��0�

� ^�

� � 7A+7��P��G�

� � 7�+7��P��G�

Page 93: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

� � 7�+7��P��G�

� _�

� ��$�����/7A�#���S��0�

� ^�

� � 7A+7��P��G�

� � 7�+7��P��G�

� � 7�+7��P��G�

� _�

� ��$��

� ^�

� � 7A+7��P��G�

� � 7�+7��P��G�

� � 7�+7��P��G�

� _�

Z������

� �Q�4�$ �����% �� � ��� ����� $�Q��

� 7A+7��P��,d/��D/7A+7���(;�](!5��'0��=(;�](!5��'0G�

� 7�+7��P��,d/��D/7�+7���(;�](!5��'0��=(;�](!5��'0G�

� 7�+7��P��,d/��D/7�+7���(;�](!5��'0��=(;�](!5��'0G�

��� &�'� �/ �����7A#����7A�#����7A+7���7�#����7��#����7�+7���7�#����7��#����7�+7�0G�

��� &�'� �/ �����7A#����7A�#����7A+7���7A�#����7A���7A�� ��7�#����7��#����7�+7�0G�

� �Q��% +% �(;�������$������� ���/������ 0������% �� � ���Q��

� ���/7A+7��RP��0�^�

� � (;�]$� /;A(;�4�,��/%$� 0�/(;�](!5��'�=�7A+7�00G�

� � (;�]$� /;A(;�4�.��(;�](!5��'0G�

� _���$��^�

� � (;�]$� /;A(;�4�,��(;�](!5��'0G�

� � (;�]$� /;A(;�4�.��/%$� 0�/(;�](!5��'�a�7A+7�00G�

� _�

� ���/7�+7��RP��0�^�

� � (;�]$� /;�(;�4�,��/%$� 0�/(;�](!5��'�=�7�+7�00G�

� � (;�]$� /;�(;�4�.��(;�](!5��'0G�

� _���$��^�

� � (;�]$� /;�(;�4�,��(;�](!5��'0G�

� � (;�]$� /;�(;�4�.��/%$� 0�/(;�](!5��'�a�7�+7�00G�

� _�

� ���/7�+7��RP��0�^�

� � (;�]$� /;�(;�4�,��/%$� 0�/(;�](!5��'�=�7�+7�00G�

� � (;�]$� /;�(;�4�.��(;�](!5��'0G�

� _���$��^�

� � (;�]$� /;�(;�4�,��(;�](!5��'0G�

Page 94: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �E�

� � (;�]$� /;�(;�4�.��/%$� 0�/(;�](!5��'�a�7�+7�00G�

� _�

� &!'�]�??/0G�

_�

�Q�

�Q������ �=��

�Q��

�Q�������$����#�� � ��$���� � �) ����� ��#���

�Q��

#�������� /�� �#��A���� �#������� �#���0�

^�

� 7A�#���P�#��AG�

� 7��#���P�#���G�

� 7��#���P�#���G�

_�

�Q�

�Q�����!� ���=��

�Q��

�Q��� $� ���7�����#�� � ��$� ��-%��� �� �������� ����� ��$�

�Q� ��$�%$��� �1�� �������������� ��� ��1% ��$�������� ������

�Q�$�� ��� �����������$ $�=�$�@%$ ������ ��$�/�&0�

�Q��

#�������!� ��/�� �Q#��A���� �Q#������� �Q#���0�

^�

��Z�������"�!]�5"!]C!&�

Z������"�!]�5"!]C!&�

� Q#��A�P�7A#��G�

� Q#����P�7�#��G�

� Q#����P�7�#��G�

Z��$��

� Q#��A�P�7A�#��G�

� Q#����P�7��#��G�

� Q#����P�7��#��G�

Z������

_�

�Q�

�Q�5�$� ��#�=�

�Q�

�Q����$��%� ����$� $� ����� ������$��� ���$�#��+�1� 8�

Page 95: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � ���

�Q� �J�)�

�Q��

#���5�$� ��#/0�

^�

� 7A�� �P��G�

� 7��� �P��G�

� 7��� �P��G�

_�

Z�������D"�]&�:]',�,��B���

�� ���]+ G�

$ % ���]$ % �^�

� �� � �����7A#��7A�#��7A+7���7�#��7��#��7�+7���7�#��7��#��7�+7�G�

_�G�

$ % ���]$ % �Q��]�� �G�

#������ &�'� �/0�^�

� ��]�� ��P����� �/D"�]&�:]',�,�Q�$�J���/$ % ���]$ % 00G�

� ��]+ �P��G�

_�

�� ���]�7�P�?,&�!G�

#���&�� � �/�� ���]�7]$ � �0�^�

� ��]�7�P���]�7]$ � �G�

_�

� �

#���&�'� �/�� � ������� �7A#���� �7A�#���� �7A+7����� �7�#���� �7��#���� �7�+7����� �7�#���� �7��#���� �7�+7�0�

^�

� ���/��]+ �RP�D"�]&�:]',�,0�

� � ��� %�G����������)B�$� ��$�

� � ��]+ �P��G�����+�� �����

� ���/��]�7�PP�?,&�!0�

� � � %�G�

� ��]�� �H��]+ I) ����P� ���G�

� ��]�� �H��]+ I)7A#�P�7A#G�

� ��]�� �H��]+ I)7A�#�P�7A�#G�

� ��]�� �H��]+ I)7A+7��P�7A+7�G�

� ��]�� �H��]+ I)7�#�P�7�#G�

Page 96: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � �F�

� ��]�� �H��]+ I)7��#�P�7��#G�

� ��]�� �H��]+ I)7�+7��P�7�+7�G�

� ��]�� �H��]+ I)7�#�P�7�#G�

� ��]�� �H��]+ I)7��#�P�7��#G�

� ��]�� �H��]+ I)7�+7��P�7�+7�G�

� �

� ��]+ aaG�

� �

_�

�����$�� �����

#���'�1%��� / ���Q�� ��)))0�^�

_�

Page 97: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � F��

������0���

'�$ �+ �������������1���=1������ ���%$�������� ��� ���� ���������� ���)�

, ���� ���� � A�P���

C�� � ��� � A�P���

'�$+�� ���� �� � A�P���

?�� A� � ��@�8��$�+$� �#��$�

, ���� ���� � ��P�@�8Q/� A�=� �0�P������ ���� ���

C�� � ��� � ��P�@�8Q/� A�=� �0����

'�$+�� ���� ���� A� � ��P�@�8Q/� A�=� �0����

?�� �� � ��@�8��$�J��$�

, ���� ���� � ��P������ �

C�� � ��� � ��P�C��a������ Q/ ��=� �0�

'�$+�� ���� ���� �� � ��P�C�Q/ ��=� �0�a������ Q/ ��=� �0����

?�� �� � ��@�8��$����� �#��$�

, ���� ���� � ��P������ ���� ���K�@�8/ ��K� �0�P�=����� �

C�� � ��� � ��P�C��a������ Q/� ��K� �0�K�@�8/ ��K� �0����

'�$+�� ���� ���� �� � ��P�C�Q/� ��K� �0�a������ Q/� ��K� �0����K�@�8/ ��K� �0

����

?�� �� � B�@�8��$�J��$�

, ���� ���� � B�P�=����� �

C�� � ��� � B�P�C��K������ Q/ B�K� �0�

'�$+�� ���� ���� �� � B�P�C�Q/ B�K� �0�K������ Q/ B�K� �0����

?�� B� � ��@�8��$�+$� �#��$�

, ���� ���� � ��P�=����� �a�@�8Q/ ��K� B0�P�J��

Page 98: Robot Thesis

'�$���������+ ���$� �������4� ����$ ������������ �����51 $�

� �$�� �&���� � FA�

C�� � ��� � ��P�CB�=������ Q/ ��K� B0�a�@�8Q/ ��K� B0����P�J��

'�$+�� ���� ���� B� � ��P�CBQ/ ��K� B0�=������ Q/ ��K� B0����a�@�8Q/ ��K� B0

����