roboter programmieren mit nxt-g für lego mindstorms nxt - … · 2018-03-24 · daniel braun...
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mitp Professional
Roboter programmieren mit NXT-G für LEGO MINDSTORMS NXT
vonDaniel Braun
1. Auflage
Roboter programmieren mit NXT-G für LEGO MINDSTORMS NXT – Braun
schnell und portofrei erhältlich bei beck-shop.de DIE FACHBUCHHANDLUNG
Thematische Gliederung:
Robotik – Prozedurorientierte Programmierung
mitp/bhv 2011
Verlag C.H. Beck im Internet:www.beck.de
ISBN 978 3 8266 9096 9
Daniel Braun
Roboter programmieren mit NXT-G für LEGO®
MINDSTORMS®
NXT
Außerdem bei mitp:
Aus dem Inhalt:
• Bedienung des NXT
• Grundregeln beim Roboterbau
• Grundmodelle bauen: vierrädrig, zweirädrig, mit Kettenantrieb
• Programmiergrundlagen
• Motoren
• Konstanten und Datenknoten
• Schalter, Logik und Operatoren
• Sensoren und Variablen
• Schleifen
• Display-Programme
• Sounds
• Dateien
• Eigene Blöcke
• Bluetooth
• LEGO Digital Designer
Mit diesem Buch lernen Sie, einen eigenen Roboter zu programmieren. Sie brauchen dafür lediglich einen LEGO MINDSTORMS NXT und einen Computer.
Daniel Braun erläutert das Programmieren mit der Spra-che NXT-G, die mit dem NXT mitgeliefert wird. Hiermit lassen sich einfache bis komplexe Programme nur über grafische Elemente realisieren, ohne eine Zeile Code zu schreiben. Es werden dabei keinerlei Programmier-kenntnisse vorausgesetzt.
Bevor es mit der Programmierung losgeht, stellt der Autor zunächst wesentliche Grundregeln und konkrete Bauanleitungen für Grundmodelle im Roboterbau vor, die Sie im Laufe des Buches zum Testen der Programme verwenden können.
Daraufhin wird der gesamte Funktionsumfang von NXT-Gbehandelt. Anhand zahlreicher Beispiele lernen Sie immer mehr Möglichkeiten kennen, einen Roboter zu steuern, der intelligent auf seine Umgebung reagiert und die verschiedensten Aufgaben lösen kann. Dabei geht der Autor nicht nur auf grundlegende Bewegungs-möglichkeiten des Roboters ein, sondern zeigt auch, wie Operatoren mit NXT-G dargestellt werden, so dass Sie in der Lage sind, auch anspruchsvolle Programmierauf-gaben zu lösen. So werden Sie komplexe Bedingungen meistern und eigene Blöcke erstellen können.
Der Autor hat dabei auch immer die Vorgehensweise beim Programmieren im Allgemeinen im Blick, damit auch junge Programmierer lernen, wie Programme geplant und realisiert werden, um später auch textba-sierte Programmiersprachen zu lernen.
Mit diesem praktischen Handbuch sind Sie für jede beliebige Programmieraufgabe gerüstet, um Ihren Roboter zum Leben zu erwecken.
Über den Autor:Daniel Braun beschäftigt sich schon seit Langem mit den Themen Künstliche Intelligenz und Robotik. Er nahm bereits als aktiver Teilnehmer und als Coach an zahlreichen Wettbewerben teil wie z.B. bei der First Lego League. Im Jahr 2005 trat er zusammen mit dem späteren Weltmeister im Roboter-Fußball bei den Ger-man Open des RoboCups an. Außerdem arbeitet er am Deutschen Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz (DFKI).
ISBN 978-3-8266-9064-8
(D) €
29
,95
Alle Funktionen von NXT-G Von einfachen Befehlen bis hin zu anspruchsvollen ProgrammenZahlreiche Praxisbeispiele und ÜbungsaufgabenFür die Versionen NXT 1.0 und 2.0
ISBN 978-3-8266-9096-9ISBN 978-3-8266-9096-9
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16 mm
ISBN 978-3-8266-9101-6
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5
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 LEGO MINDSTORMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Peripherie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1 Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2 Sensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3 Verbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Verschiedene Ausführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 LEGO MINDSTORMS 8547 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 LEGO MINDSTORMS 9797 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.3 LEGO MINDSTORMS 9648. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.4 Elektronische Teile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Bedienung des NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Hauptmenü . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1 Try Me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.3 View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.4 NXT Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.5 Datalog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Roboter bauen mit LEGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 Die Steine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Grundregeln beim Roboterbau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.1 Symmetrisch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.2 Stabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.3 Einfach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.4 Durchdacht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Antriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1 Räder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.2 Ketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.3 Beine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Inhaltsverzeichnis
6
4.4 Motoren und Sensoren anschließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.1 Belegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.2 Kabellänge und Kabelverlegen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Grundmodelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5.1 Vierrädriges Grundmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5.2 Zweirädriges Grundmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5.3 Grundmodell mit Kettenantrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5 Software-Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6 Die Software im Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1 Robo-Center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.2 Mein Portal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.3 Programmier-Oberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4 NXT mit dem Computer verbinden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4.1 USB-Verbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4.2 NXT-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.5 Werkzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.1 Klangbearbeitungsprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.2 Fernbedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.5.3 Bildbearbeitungsprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.5.4 NXT-Firmware aktualisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.5.5 Sensoren kalibrieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7 Programmiergrundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.1 Was ist ein Programm? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2 EVA-Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3 Programme planen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.4 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8 Hallo Welt! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.1 Das erste Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.2 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9 Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.1 Beispielprogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.2 Entfernungen angeben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.3 Motor-Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.4 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Inhaltsverzeichnis
7
10 Konstanten und Datenknoten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.1 Datenknoten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.2 Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10.3 Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.4 Text-Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.5 Übungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
11 Schalter und Logik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.1 Schalter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.1.1 Logik-Schalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.1.2 Zahlen-Schalter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11.1.3 Text-Schalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.2 Logik und boolesche Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.2.1 Operatoren-Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.2.2 Wahrheitstafeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.2.3 Venn-Diagramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
11.2.4 Mathematische Schreibweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
11.2.5 Operatoren in NXT-G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
11.3 Vergleichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.3.1 Bereiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.4 Übungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12 Sensoren und Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.1 Sensoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.1.1 Warten auf Sensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.1.2 Sensorwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
12.1.3 Beispielprogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
12.2 Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.2.1 Variable definieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.2.2 Variable-Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
12.2.3 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
12.3 Übungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
13 Schleifen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
13.1 Endlosschleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
13.1.1 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
13.2 Sensor-Schleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
13.3 Zeit-Schleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
13.4 Zähl-Schleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Inhaltsverzeichnis
8
13.5 Logiksignal-Schleifen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
13.6 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
14 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
14.1 Anzeige-Block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
14.2 Ausgabe von Zahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
14.3 Texte aneinanderfügen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
14.4 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
15 Display-Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
15.1 Stoppuhr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
15.2 Aufnehmen und Abspielen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
15.3 Der springende Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
16 Sounds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
16.1 Klang-Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
16.1.1 Töne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
16.1.2 Klangdateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
16.2 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
17 Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
17.1 Schreiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
17.2 Schließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
17.3 Lesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
17.4 Error handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
17.5 Löschen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
17.6 Logiksignale verarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
17.7 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
18 Eigene Blöcke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
18.1 Eigene Blöcke erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
18.2 Blöcke teilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
18.3 Blöcke importieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
18.4 Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
18.5 Übungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
19 Beispielprogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
19.1 Sensoren kalibrieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
20 Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
20.1 NXTs verbinden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
20.2 Nachrichten senden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Inhaltsverzeichnis
9
20.3 Nachrichten empfangen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
20.4 Verbinden über NXT-G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
20.5 Kommunikation mit drei Robotern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
20.5.1 Theorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
20.5.2 Implementierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
20.6 Protokolle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
20.7 Übungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
21 LEGO Digital Designer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
21.1 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
21.2 Oberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
21.2.1 Startbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
21.2.2 Hauptbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
21.3 Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
21.4 Werkzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
21.4.1 Auswahlwerkzeuge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
21.4.2 Vervielfältigungswerkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
21.4.3 Drehwerkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
21.4.4 Umklappwerkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
21.4.5 Werkzeug für flexible Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
21.4.6 Farbwerkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
21.4.7 Ausblendewerkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
21.4.8 Löschwerkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
21.4.9 Tastenkürzel für Werkzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
21.5 Modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
21.5.1 Aufbaumodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
21.5.2 Anzeigemodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
21.5.3 Bauanleitungsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
22 Perspektiven. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
22.1 Programmiersprachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
22.1.1 NXC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
22.1.2 NBC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
22.1.3 leJOS / Java . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
22.1.4 pbLua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
22.2 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
22.2.1 LEGO-Sensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
22.2.2 HiTechnic-Sensoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
22.2.3 Mindsensors-Sensoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
22.3 Community . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Inhaltsverzeichnis
10
A Lösungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
A.1 Kapitel 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
A.2 Kapitel 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
A.3 Kapitel 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
A.4 Kapitel 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
A.5 Kapitel 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
A.6 Kapitel 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
A.7 Kapitel 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
A.8 Kapitel 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
A.9 Kapitel 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
A.10 Kapitel 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
A.11 Kapitel 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
A.12 Kapitel 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295