robotica industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_robotindustriale.pdf · robot comau smart h...
TRANSCRIPT
![Page 1: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/1.jpg)
Corso di Robotica 1
Robotica Industriale
Prof. Alessandro De Luca
Robotica 1 1
![Page 2: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/2.jpg)
Cosa è un robot?
definizione industriale (RIA - SIRI)
manipolatore programmabile multiscopo per la movimentazione di materiali, di attrezzi ed altri
mezzi di produzione, capace di interagire con l’ambiente nel quale si svolge il ciclo tecnologico
di trasformazione relativo all’attività produttiva
definizione più ampia (“visionaria”)
connessione intelligente tra percezione e azione
Robotica 1 2
![Page 3: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/3.jpg)
Robots !!
Waseda WAM-8 (1984)
Comau H4 (1995)
Spirit Rover (2002)
Robotica 1 3
![Page 4: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/4.jpg)
Un po’ di storia
Robota (= “lavoratori” in lingue slave) sono operai creati dall’uomo e destinati al suo servizio nello scritto teatrale di Karel Capek RUR (1921)
Leggi della Robotica di Isaac Asimov in I, Robot (1950) 1. Un robot non deve danneggiare un essere umano, né direttamente
né per inazione 2. Un robot deve obbedire agli ordini degli umani, tranne quando ciò
contrasta con la prima legge 3. Un robot deve preservare la sua esistenza, tranne quando ciò
contrasta con la prima o seconda legge
Robotica 1 4
![Page 5: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/5.jpg)
Evoluzione verso i robot industriali
rispetto ai precursori versatilità di impiego adattabilità a situazioni non note a priori precisione di posizionamento ripetibilità di esecuzione
macchine a controllo numerico
telemanipolatori meccanici
1950
robot manipolatori
1970 Unimation PUMA
Robotica 1 5
![Page 6: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/6.jpg)
Il primo robot industriale
G. Devol e J. Engelberger (Unimation)
Brevetto USA General Motor, 1961
Robotica 1 6
![Page 7: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/7.jpg)
Manipolatori robotici
ASEA IRB-6 (1973)
primo robot “all-electric-drives”
Robotica 1 7
Hirata AR-300 (1978)
primo robot tipo SCARA
Cincinnati Milacron T3
(1974) primo robot controllato con micro- computer
Unimation PUMA 560
(1979) robot 6R
con destrezza “umana”
![Page 8: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/8.jpg)
Diffusione - 1
0
50000
100000
150000
200000
250000
300000
350000
400000
450000
1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003
Giappone USA Unione Europea Altri
numero di robot industriali operativi nel mondo Robotica 1 8
![Page 9: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/9.jpg)
Diffusione - 2
numero di robot industriali operativi nel mondo = 1 milione (dati reali 2003-04, stime 2005-08;
fonte UNECE-IFR World Robotics 2005, 2007)
Robotica 1 9
![Page 10: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/10.jpg)
Diffusione - 3
0
5000
10000
15000
20000
25000
30000
35000
40000
45000
50000
1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003
Giappone USA Unione Europea Altri
nuove installazioni di robot industriali nel mondo Robotica 1 10
![Page 11: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/11.jpg)
Diffusione - 4
nuove installazioni di robot industriali nel mondo = +5% nel 2007 (dati reali 2003-04, stime 2005-08;
fonte UNECE-IFR World Robotics 2005, 2007) Robotica 1 11
![Page 12: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/12.jpg)
Prezzi di acquisto
Un robot industriale articolato a sei gradi di libertà di medio-grandi dimensioni ha un costo base di circa 100 KEuro
Robotica 1 12
![Page 13: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/13.jpg)
Densità di robot - 1
Numero di robot ogni 10000 impiegati nell’industria manifatturiera nel 2004
Robotica 1 13
![Page 14: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/14.jpg)
Densità di robot - 2
Numero di robot ogni 10000 impiegati nell’industria automobilistica nel 2002 e 2004
Robotica 1 14
![Page 15: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/15.jpg)
Settori industriali
Nuove installazioni di robot nel mondo per settori industriali e crescita percentuale 2006-2007 (World Robotics 2008)
0 5000 10000 15000 20000 25000
Medical, precision and
optical istruments
Glass, ceramics
Communication
Food
Machinery (industrial and
consumer)
Metal products
Chemical, rubber and
plastics
Electrical/electronics
Automotive parts
Motor vehicles
units
2007
2006
+4%
-2%
+9%
-2%
+6%
+8%
+19%
-37%
+64%
+38%
Robotica 1 15
![Page 16: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/16.jpg)
World Robotics 2009
disponibili dal 30 Settembre 2009... preview
numero di robot industriali venduti nel 2008 ristagna rispetto al 2007 piccolo + in Asia, grande – in America, = in Europa + per industrie metallurgiche, alimentari e farmaceutiche
numero di robot industriali operativi aumentato di 1M unità nel 2008 aumento del numero di robot di servizio del 33% (stima: 50K unità vendute
nel periodo 2009-12) sorveglianza, logistica, militari, medicali, mungitura + milioni di robot domestici (aspirapolvere, tosaerba, ...)
Robotica 1 16
![Page 17: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/17.jpg)
Robot industriale e annessi
1. Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply di aria/acqua 6. SWIM Board 7. Integrazione dei cavi 8. Pistola di saldatura 9. Equipaggiamento
ausiliario di cella (assi controllati)
SWIM = Spot Welding Integrated Module
Robotica 1 17
![Page 18: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/18.jpg)
ABB IRB 7600
video commerciale
Robotica 1 18
![Page 19: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/19.jpg)
Applicazioni industriali
• manipolazione (pick-and-place) • montaggio (assembly) • verniciatura • saldatura ad arco • saldatura a punti con pistola pneumatica o servo-assistita • saldatura e taglio laser • incollaggio e sigillatura • asservimento di presse
Robotica 1 19
![Page 20: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/20.jpg)
Cella di lavoro robotizzata
Robotica 1 20
![Page 21: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/21.jpg)
Simulazione 3D di compiti robotici
• analisi dei tempi operativi di ciclo • programmazione fuori-linea e ottimizzazione • progetto e verifica di layout 3D (collisioni) • simulazione grafica
Robotica 1 21
![Page 22: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/22.jpg)
Saldatura - 1
• a punti con pistola servo-assistita • rivettatura (stud welding)
Robotica 1 22
![Page 23: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/23.jpg)
Saldatura - 2
• a punti (discreta) o ad arco (continua)
Robotica 1 23
![Page 24: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/24.jpg)
Due robot cooperanti in saldatura
video ABB in Laxa, Svezia
Robotica 1 24
![Page 25: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/25.jpg)
Pallettizzazione
pallet = cestello
Robotica 1 25
![Page 26: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/26.jpg)
Pallettizzazione di formaggi
Robot Kawasaki (Effedue Engineering)
Robotica 1 26
![Page 27: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/27.jpg)
Piegatura
con caricamento della pressa
Robotica 1 27
![Page 28: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/28.jpg)
Sbordatura
• il parabrezza ha ampie tolleranze dimensionali e può avere spigoli vivi
• il robot segue un percorso prefissato
• la forza di contatto tra lama e vetro deve essere controllata in feedback
• la testa di sbordatura ha un sensore di carico e attuazione pneumatica
Robotica 1 28
![Page 29: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/29.jpg)
Stazione di lavoro fuori linea
robot articolato in operazione di finitura di superficie
Robotica 1 29
![Page 30: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/30.jpg)
Robot manipolatori
Robot Comau Smart H4
catena cinematica chiusa
Robot Kuka 150_2 (serie 2000)
catena cinematica aperta (corpi rigidi connessi da giunti)
Robot Fanuc F-200iB
cinematica parallela
Robotica 1 30
![Page 31: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/31.jpg)
Altre tipologie di robot - 1
SCARA (Selective Compliant Arm for Robotic Assembly)
• 4 gradi di libertà (= giunti): 3 assi rotatori e 1 prismatico (verticale) • cedevoli nel piano orizzontale per micro-assemblaggio e pick-and-place
Mitsubishi RP (ripetibilità 5 micron, payload 5 kg)
Mitsubishi RH (workspace 850 mm, velocità 5 m/s)
Bosch Turbo
Robotica 1 31
![Page 32: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/32.jpg)
Altre tipologie di robot - 2
Comau Mast a portale (payload fino a 560 kg)
ABB Flexpicker (150 pick-and-place al minuto)
Robotica 1 32
![Page 33: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/33.jpg)
ABB Flexpicker
video di un test (inscatolamento cioccolatini)
Robotica 1 33
![Page 34: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/34.jpg)
Distribuzione per tipologia
59600 robot articolati installati nel 2004 (90% del totale installato in America, 74% in Europa, e solo 49% in Asia)
configurazione cinematica
63%15%
10%
12%
articolati cartesiani/portale cilindrici Scara
Robotica 1 34
![Page 35: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/35.jpg)
Robot data sheet
Robot Fanuc R-2000i/165F
Robotica 1 35
![Page 36: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/36.jpg)
Workspace
Robotica 1 36
![Page 37: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/37.jpg)
Sensori e tools sull’organo terminale
Robotica 1 37
![Page 38: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/38.jpg)
Calibrazione cinematica
Robotica 1 38
![Page 39: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/39.jpg)
Interfaccia e controllo
• un “teach-box” come interfaccia di programmazione del robot
• “cabinet” con elettronica di comando e controllo del robot
Robotica 1 39
![Page 40: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/40.jpg)
Ambienti di programmazione e controllo
moduli e interfacce di controllo
(Reis Robotics)
Robotica 1 40
![Page 41: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/41.jpg)
Robot industriali a base mobile
• AGV (Automated Guidance Vehicle) per la movimentazione di parti in ambiente industriale, filoguidati o con guida laser (percorsi assegnati)
Robotica 1 41
![Page 42: Robotica Industriale - diag.uniroma1.itdeluca/rob1/01_RobotIndustriale.pdf · Robot Comau SMART H 2. Controllore C3G Plus 3. Box controllo saldatura 4. Software applicativo 5. Supply](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022020302/5a78c2677f8b9a70238c00d3/html5/thumbnails/42.jpg)
AGV per gestione magazzino
video Elettric80
Robotica 1 42