robotics cont
DESCRIPTION
הרצאות שלי ברובוטיקה. לא הרבה השתנה בעשור שחלףTRANSCRIPT
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום
Base rotation 340°
Harmonic Drive158:1 transmission ratio
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום
Shoulder rotation ±40°Arm rotation range
-40° to +25°
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום
Pitch range -90° to +90°
Roll ±180°
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה- החלפת כלים
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה-
תופסנית כפולה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה גמישים -OmniGripper
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה גמישים -OmniGripper
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
EAP: Electronically Activatedהעתיד - Polymers
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אביזרי קצה להרכבה - RCC
Remote Center of Compliance
תנאים להפעלה:- הרכבה אנכית
- קונוסים בקצה הקדח/פיןRCC- אורך מותאם ל-
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
חיישנים
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
חיישנים
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Feedersמזינים
Gravity
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Feedersמזינים
Gravity
Centrifugal
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Feedersמזינים
Vibratory Bowl Feeders
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Vibratory Bowl Feeders
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Vibratory Bowl Feeders
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית
-Z
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
מנוע פסיעה - בקרה בחוג פתוח
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
בקרה בחוג סגור DCמנוע
Servo
מקודד יחסי
Absolute Encoderמקודד מוחלט Grayקוד
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
בקרה בחוג סגור
אלגוריתם הבקרהפלט
ליךהת
ערךמדידה
Δeקלט
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אלגוריתם הבקרה
B לנק‘Aתגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק‘
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית P
Proportional Control
Cp(t) = Kpe(t)
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
PIDאלגוריתם הבקרה – בקרת
Cp(t) = Kpe(t)
Ci(t) = Ki e(T) d(T)
Cd(t) = Kd [de(t) /d(T)]
Proportional Control
Integral (lag) Control
Derivative (lead) Control
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
PIDאלגוריתם הבקרה – בקרת
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
כושר הפרדה של מערכת Control Resolutionהבקרה
המרחק הקטן ביותר שבו מערכת הבקרה יכולה לשלוט או להבחין
BRU - Basic Resolution UnitBLU - Basic Length Unit
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
הגורמים לכושר הפרדה (יכולת שליטה או Stepper Motor( כגון )צורת הנעת המערכת הבחנה)
צורת אחסון נתוני התנועה בבקר הספרתי
bits integer 16( (כגון
צורת המשוב על מיקום המערכת ( Absolute Encoder(כגון
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
כושר החזרה של Repeatabilityהמערכת
מידת היכולת של המערכת לחזור Repeatability= ±3לאותו מיקום
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Accuracyדיוק המערכת
Accuracy= 1/2 BLU +3
BLU
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Linearבקרת תנועה: InterpolationN01 G01 X20 Y50
F200 V=S/tt= (dx2+dy2)½/F
Vx=dx* F/ (dx2+dy2)½
Vy=dy* F/ (dx2+dy2)½
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Circularבקרת תנועה: Interpolation
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
BLU stepsבקרת תנועה: InterpolationF (x, y) = ax+by +c = 0
d1=F (x+1, y+½) = a(x+1) + b(y+½) +c
N01 G01 X60 Y20 F200
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
BLU stepsבקרת תנועה: InterpolationF (x, y) = x2+y2 -R2 = 0
d1=F (x+1, y+½) = (x+1)2+ (y+½)2 -R2
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
BLU stepsבקרת תנועה: Interpolation
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
)CP, PTP שיטות בקרת מסלול ( בקרתBang-Bang
(ציוד עם בקרה מסוג זה אינו רובוט )Pick&Place Manipulator– זהו
כל ציר (ד"ח) בנפרד, בקרת בסדר קבוע מראש
קרה מתואמת של כל בJoint Interpolationהצירים –
קרת מסלול – בLinear Interpolation
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
שיטות תכנותOn-Line
Lead-Thru Teach-Thru
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Teach-Pendant Design
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
Off-Lineשיטות תיכנות
Programming Language
Simulation
ACLVALKARELAMLRAIL, HELP... ...
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי
r
X
Y Z
XY
z
x = r cosy = r sinz = z
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי
x=r cos cosy=r sin cosz= r sin
r co
s
X
Y Z
XY
r
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי
x= cos1 [ l1cos 2 + l2cos (2+3 ) ]y= sin1 [ l1cos 2 + l2cos (2+3 ) ]z= l1sin 2 + l2sin (2+3 )
1
X
Y Z
XY
2
3
l1
l2
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
טרנספורמציות במערכת קואורדינטות 3Dהומוגניות -
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
) , , (z
y
x
z y xT
T
T
T T T n Translatio
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
,
C S
S CXaxis Rotation
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
טרנספורמציות במערכת קואורדינטות 3Dהומוגניות -
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
,
C S
S C
Zaxis Rotation
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0
,
C S
S C
Yaxis Rotation
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
קינמטיקה הפוכה בפעולה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה
קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש
ד”ר יעקב © רובינוביץ
יישום רובוטים במטלות בתעשייה