robótica industrial - clase 01: clasificación y ... · mayor alcance disminuye la carga máxima...
TRANSCRIPT
Robótica IndustrialClase 01: Clasificación y Aplicaciones
de los Robots Industriales
Ricardo Mendoza Manuel [email protected] [email protected]
Escuela Universitaria de Ingeniería MecánicaUniversidad de Tarapacá
Arica, Chile
November 7, 2011
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 1 / 21
Outline
Outline
1 Definición
2 ClasificaciónMorfología
3 Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo
4 Aplicaciones
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 2 / 21
Definición
Outline
1 Definición
2 ClasificaciónMorfología
3 Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo
4 Aplicaciones
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 3 / 21
Definición
Definición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 4 / 21
Definición
Definición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 4 / 21
Definición
Definición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 4 / 21
Definición
Definición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 4 / 21
Clasificación
Outline
1 Definición
2 ClasificaciónMorfología
3 Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo
4 Aplicaciones
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 5 / 21
Clasificación
MorfologíaLos robots industriales se clasifican principalmente de acuerdo asu morfología o configuración cinemática.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 6 / 21
Clasificación
MorfologíaLos robots industriales se clasifican principalmente de acuerdo asu morfología o configuración cinemática.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 6 / 21
Clasificación Morfología
Robots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)
Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 7 / 21
Clasificación Morfología
Robots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)
Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 7 / 21
Clasificación Morfología
Robots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)
Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 7 / 21
Clasificación Morfología
Robots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)
Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 7 / 21
Clasificación Morfología
Robots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)
Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 7 / 21
Clasificación Morfología
Robots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)
Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 8 / 21
Clasificación Morfología
Robots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)
Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 8 / 21
Clasificación Morfología
Robots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)
Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 8 / 21
Clasificación Morfología
Robots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)
Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 8 / 21
Clasificación Morfología
Robots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)
Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 8 / 21
Clasificación Morfología
Robots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)
Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 9 / 21
Clasificación Morfología
Robots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)
Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 9 / 21
Clasificación Morfología
Robots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)
Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 9 / 21
Clasificación Morfología
Robots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)
Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 9 / 21
Clasificación Morfología
Robots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)
Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 9 / 21
Clasificación Morfología
Robots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)
Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 10 / 21
Clasificación Morfología
Robots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)
Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 10 / 21
Clasificación Morfología
Robots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)
Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 10 / 21
Clasificación Morfología
Robots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)
Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 10 / 21
Clasificación Morfología
Robots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)
Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 10 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Que son alcance y capacidad de carga?
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 11 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Considerando el tamaño del robot:
mal alcancebuena carga
buen alcancebuena carga
excelentealcancemala carga
mal alcanceexcelente carga
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 12 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Considerando el tamaño del robot:
mal alcancebuena carga
buen alcancebuena carga
excelentealcancemala carga
mal alcanceexcelente carga
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 12 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Considerando el tamaño del robot:
mal alcancebuena carga
buen alcancebuena carga
excelentealcancemala carga
mal alcanceexcelente carga
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 12 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Considerando el tamaño del robot:
mal alcancebuena carga
buen alcancebuena carga
excelentealcancemala carga
mal alcanceexcelente carga
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 12 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Considerando el tamaño del robot:
mal alcancebuena carga
buen alcancebuena carga
excelentealcancemala carga
mal alcanceexcelente carga
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 12 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Desde robots transportables hasta robots cargando humanos
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 13 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Desde robots transportables hasta robots cargando humanos
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 13 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Desde robots transportables hasta robots cargando humanos
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 13 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Desde robots transportables hasta robots cargando humanos
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 13 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Desde robots transportables hasta robots cargando humanos
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 13 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Compromiso
Para determinados motores y engranajes,
mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.
Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?
Robots Modulares (futuro)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 14 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Compromiso
Para determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.
Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?
Robots Modulares (futuro)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 14 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Compromiso
Para determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.
Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?
Robots Modulares (futuro)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 14 / 21
Otros parámetros de interés Alcance y Capacidad de carga
Compromiso
Para determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.
Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?
Robots Modulares (futuro)
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 14 / 21
Otros parámetros de interés Idoneidad para el Entorno de trabajo
Que robot se necesita para las industrias. . .
?
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 15 / 21
Otros parámetros de interés Idoneidad para el Entorno de trabajo
Robots para entornos higiénicos
Cuerpo de acero inoxidable (lavable)Articulaciones libres de lubricanteSistema de visión integrado
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 16 / 21
Otros parámetros de interés Idoneidad para el Entorno de trabajo
Robots para entornos hostiles
Electrónica tolerante a altastemperaturasCuerpo sin piezas plásticas
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 17 / 21
Aplicaciones
Outline
1 Definición
2 ClasificaciónMorfología
3 Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo
4 Aplicaciones
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 18 / 21
Aplicaciones
Pick and place
Palletizing
Machine tending
Sorting
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 19 / 21
Aplicaciones
Pick and place
Palletizing
Machine tending
Sorting
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 19 / 21
Aplicaciones
Pick and place
Palletizing
Machine tending
Sorting
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 19 / 21
Aplicaciones
Pick and place
Palletizing
Machine tending
Sorting
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 19 / 21
Aplicaciones
Montaje y decoración
PCB mouting
Decorating
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 20 / 21
Aplicaciones
Montaje y decoración
PCB mouting
Decorating
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 20 / 21
Aplicaciones
Montaje y decoración
PCB mouting
Decorating
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 20 / 21
Aplicaciones
Soldadura, pintura, y pulido
Painting
Welding
Polishing
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 21 / 21
Aplicaciones
Soldadura, pintura, y pulido
Painting
Welding
Polishing
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 21 / 21
Aplicaciones
Soldadura, pintura, y pulido
Painting
Welding
Polishing
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 21 / 21
Aplicaciones
Soldadura, pintura, y pulido
Painting
Welding
Polishing
R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Fund. Robots Indust. November 7, 2011 21 / 21