邪魔にならない掃除ロボット

２班 小木曽 里樹 矢野 裕也 橋本 麻美 呉 孟鴻

村上 卓司

背景

iRobot社製のルンバ

出典：iROBOT社 ルンバ８８０シリーズ

掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる 便利さから使用者数が増えている

背景

接触センサ 壁や障害物に接触し

対象を検知するセンサ

接触を検知 進行方向の変更

検知に接触が使われるため ヒトの邪魔になる

目的

邪魔にならない掃除ロボットの開発

接触を使わずに障害物検知を行う

邪魔にならない掃除ロボットの要素

邪魔にならない掃除ロボット

部屋全体を 掃除できる

ヒトを検知し 回避行動をとる

ヒト検知 回避行動 掃除場所の記憶

3つを重要な要素として考えた

ヒト検知

出典：北陽電機株式会社 UTM-30LN

スキャナ式レンジセンサ

レーザーレンジファインダーを用い 掃除を行う空間内の動体の検出

5 2 1 0

4 3 2 1

5 4 3 2

S 5 4 3

回避行動・掃除場所の記憶

3 2 1 0

4 3 2 1

5 4 3 2

S 5 4 3

歩数マップ 回避行動

5 2 1 0

4 3 2 1

5 4 3 2

S 5 4 3

回避行動・掃除場所の記憶

掃除場所の記憶 軌道

邪魔にならない掃除ロボットの処理

最初のゴールはスタート位置とする

内部ブロック図

それではデモをご覧ください