sca05 manual v1.xx

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Manualdo usurio

Servo Drive Servoconvertidor Servoconversor

Srie: SCA-05Software: verso 1.XX0899.4702 P/1

MANUAL DOSERVOCONVERSOR

ATENO! muito importante conferir se a verso

de software do Servoconversor igual

indicada acima.

01/2004

Sumrio das revises

A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.

Reviso Descrio da reviso Captulo1 Primeira reviso -

ndice

Referncia Rpida dosParmetros, Mensagens

de Erro e Estado

1 Parmetros .................................................................................. 062 Mensagens de Erro ...................................................................... 17

CAPTULO 1Instrues de Segurana

1.1 Avisos de Segurana no Manual .................................................. 181.2 Aviso de Segurana no Produto ................................................... 181.3 Recomendaes Preliminares ...................................................... 18

CAPTULO 2Informaes Gerais

2.1 Sobre o Manual ............................................................................ 202.2 Verso de Software ...................................................................... 202.3 Sobre o SCA-05 ........................................................................... 202.4 Etiqueta de Identificao do SCA-05 ............................................ 222.5 Recebimento e Armazenamento .................................................. 24

CAPTULO 3Instalao e Conexo

3.1 Instalao Mecnica .................................................................. 253.1.1 Ambiente ........................................................................... 253.1.2 Posicionamento/Fixao ................................................... 26

3.2 Instalao Eltrica ..................................................................... 303.2.1 Conexes de Potncia/Aterramento .................................. 303.2.2 Bornes de Potncia ........................................................... 333.2.3 Conexes de Sinal e Controle ........................................... 36

CAPTULO 4Energizao/Colocao em Funcionamento/

Uso da HMI Local

4.1 Descrio Geral da Interface Homem-Mquina HMI ...................... 404.2 Visualizao/Alterao de parmetros ......................................... 414.3 Tipos de Controle ....................................................................... 41

4.3.1 Modo Torque ..................................................................... 414.3.2 Modo Velocidade ............................................................... 424.3.3 Modo Posicionamento ....................................................... 42

4.4 Auto-Tuning.................................................................................. 424.5 Funo Move ............................................................................... 42

ndice

4.6 Exemplos ....................................................................................424.6.1 Exemplo 1 ...........................................................................424.6.2 Exemplo 2 ...........................................................................474.6.3 Exemplo 3 ...........................................................................554.6.4 Exemplo 4 ...........................................................................584.6.5 Exemplo 5 ........................................................................... 60

CAPTULO 5Descrio Detalhada dos Parmetros

5.1 Parmetros de Acesso e de Leitura - P000...P050 ....................... 625.2 Parmetros de Regulao - P099...P199 ..................................... 655.3 Parmetros de Configurao - P200...P399 .................................. 685.4 Parmetros do Motor - P400...P430 ............................................. 775.5 Parmetros das Funes Especiais - P432...P499 ...................... 78

CAPTULO 6Soluo e Preveno de Falhas

6.1 Erros e Possveis Causas ...........................................................876.2 Soluo dos Problemas mais Frequentes ...................................896.3 Telefone/Fax/E-mail para Contato (Assistncia Tcnica) .............916.4 Manuteno Preventiva ...............................................................91

6.4.1 Instrues de Limpeza .......................................................926.5 Tabela de Material para Reposio ..............................................93

CAPTULO 7Dispositivos Opcionais

7.1 Autotransformador .......................................................................947.1.1 Dimensionamento do Autotransformador ............................947.1.2 Tabela de Autotransformadores ..........................................94

7.2 Cabos para Servomotor / Resolver ...................................................957.2.1 Tabela de Cabos para Servomotor / Resolver ......................95

7.3 HMI Remota e Cabos ......................................................................1017.3.1 Mdulo REM 05 .................................................................101

7.4 Reatncia de Rede ..........................................................................1027.4.1 Critrios de uso ..................................................................103

7.5 Frenagem Reosttica ......................................................................1047.5.1 Dimensionamento ..............................................................1047.5.2 Mdulo RF 200 ...................................................................1057.5.3 Instalao ..........................................................................106

7.6 Servomotores ..................................................................................1077.6.1 Descrio ...........................................................................1077.6.2 Recebimento e Armazenagem............................................1077.6.3 Instalao ..........................................................................1077.6.4 Acoplamento ......................................................................1087.6.5 Instalao eltrica ..............................................................1087.6.6 Resolver .............................................................................1087.6.7 Caractersticas Gerais do servomotor .................................1097.6.8 Especificaes Tcnicas ....................................................109

ndice

7.6.9 Opcionais ...........................................................................1097.6.10 Especificao comercial ...................................................1097.6.10.1 Codificao ...................................................................1097.6.11 Curvas Caractersticas ......................................................1107.6.12 Dados Tcnicos ...............................................................1117.6.13 Manuteno .....................................................................112

7.7 Comunicao Serial ........................................................................1127.7.1 Introduo ..........................................................................1127.7.2 Descrio das Interfaces ....................................................1137.7.2.1 RS-485 ............................................................................1137.7.2.2 RS-232 ............................................................................1157.7.3 Conexo Fsica RS-232 e RS-485 ......................................115

CAPTULO 8Caractersticas Tcnicas

8.1 Dados da Potncia .........................................................................1178.1.1 Rede 220 - 230V ...................................................................117

8.2 Dados da Eletrnica/Gerais ...........................................................118

CAPTULO 9Garantia

Condies Gerais de Garantia paraServoconversoresde Freqncia SCA-05 ...............................................120

SCA-05 - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

6

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS,MENSAGENS DE ERRO E ESTADO

Software: V1.XXAplicao:Modelo:N.o de srie:Responsvel:Data: / / .

1. Parmetros

Parmetro Descrio Faixa de ValoresAjuste de Ajuste do

Pg.Fbrica UsurioP000 Acesso Parmetros 0 ... 9999 0 62

Parmetros LEITURA P001 ... P050P002 Velocidade do Motor -9999...9999 rpm 62P003 Corrente Motor -999.9...999.9 Arms 62P004 Tenso CC 0...999 V 62P006 Estado do Servoconversor 0...2 63P012 Estado DI1...DI6 0...63 63P014 ltimo Erro 00...32 63P015 Segundo Erro 00...32 63P016 Terceiro Erro 00...32 63P017 Quarto Erro 00...32 64P023 Verso Software 1.XX 64P050 Posio do Eixo 0...16383 pulsos 64

Parmetros REGULAO P099 ... P199P099 Habilitao 0 ... 2 0 65

RampasP100 Tempo Acelerao 1 ... 32767ms/krpm 1ms/krpm 66P101 Tempo Desacelerao 1 ... 32767ms/krpm 1ms/krpm 65P102 Tempo Acel. 2a Rampa 1 ... 32767ms/krpm 1ms/krpm 65P103 Tempo Desacel. 2a Rampa 1 ... 32767ms/krpm 1ms/krpm 65

RefernciasP111 Sentido de giro 0, 1 1 65P117 Ref. de posio 0 ... 16383pulsos 0 pulsos 65P119 Ref. de corrente (Torque) 0 ... 999.9 A 0 A 66P121 Ref. de velocidade -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 66P124 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 1 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 66P125 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 2 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 66P126 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 3 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 66P127 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 4 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 66P128 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 5 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 67P129 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 6 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 67P130 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 7 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 67P131 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 8 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 67P132 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 9 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 67P133 MOVE: Ref. Vel. Posicionamento 10 -9999 ... 9999 rpm 0 rpm 67

Relao de CorrenteP136 Idinmico/Inominal 1 ... 4 3 67

GanhosP159 kp Regulador de Posio 0 ... 9999 80 67


7


Pg.Fbrica UsurioP161 (3) kp PID de velocidade 0 ... 9999 1500 68P162 (3) ki PID de velocidade 0 ... 9999 30 68P163 kd PID de velocidade 0 ... 9999 0 68P164 Offset de velocidade -99.99 ... 99.99 rpm 0 rpm 68P165 Filtro de velocidade 0 ... 4000 Hz 0=Sem filtro 68

Parmetros de Configurao P200 ... P399P200 Opo Senha 0=Inativo 1=Ativo 68

1=AtivoP202 Modo de Operao 1=Modo Torque 2=Modo Velocidade 68

2=Modo Velocidade3=Modo Posicionamento

P204 (1) Carrega/Salva Parmetros 0=Inativo 0=Inativo 685=Carrega Padresde Fbrica

P229 Opo Rampa 0=Sem rampa 0=Sem rampa 681=Habilita rampa 12=Habilita rampa 2

P230 Opo I x t 0=Gera E05 0 681=Limita corrente

P231 N de voltas/Ref. de Pos. 1 ... 30 1 69Entradas Analgicas

P232 Funo AI1 0=Desabilitada 0=Desabilitada 691=Ref. de corrente (Torque)2=Ref. de velocidade3=Ref. de posio

P234 Ganho Entrada AI1 00.000 ... 32.767 1.000 69P235 Sinal Entrada AI1 0=-10...+10V / -20...+20mA 0=-10...+10V/ 69

1=-20 ... 4mA / +4...+20mA -20...+20mAP236 Offset Entrada AI1 -9.999 ... +9.999 0.000 69P237 Funo de AI2 0=Desabilitada 0=Desabilitada 70

1=Ref. de corrente (Torque)2=Ref. de velocidade3=Ref. de posio

P238 Ganho Entrada AI2 00.000 ... 32.767 1.000 70P239 Sinal Entrada AI2 0=-10...+10V/ -20...+20mA 0=-10...+10V/ 70

1=-20 ... 4mA / +4...+20mA -20...+20mAP240 Offset Entrada AI2 -9.999 ... +9.999 0.000 70P248 Filtro de AI1 0 ... 4000Hz 0=Sem filtro 70P249 Filtro de AI2 0 ... 4000Hz 0=Sem filtro 70

Sadas AnalgicasP251 Funo Sada AO1 0=Desabilitada 0=Desabilitada 71

1=Ref. de corrente2=Ref. de velocidade3=Referncia de posio4=Corrente fase U5=Corrente fase V6=Corrente fase W7=Velocidade real8=Posio angular9=Reservado


8


Pg.Fbrica Usurio10=iq11=id12=Vq13=Vd14=Tenso fase U15=Tenso fase V16=Tenso fase W17=Valor de AI118=Valor de AI219=Reservado20=Reservado21=Reservado22=Reservado23=Reservado24=Reservado25=Tenso de fundo de escala

P252 Ganho Sada AO1 0.000 ... 32.767 1.000 71P253 Funo Sada AO2 0=Desabilitada 0=Desabilitada 72

1=Ref. de corrente2=Ref. de velocidade3=Referncia de posio4=Corrente fase U5=Corrente fase V6=Corrente fase W7=Velocidade real8=Posio angular9=Reservado10=iq11=id12=Vq13=Vd14=Tenso fase U15=Tenso fase V16=Tenso fase W17=Valor de AI118=Valor de AI219=Reservado20=Reservado21=Reservado22=Reservado23=Reservado24=Reservado25=Tenso de fundo de escala

P254 Ganho Sada AO2 0.000 ... 32.767 1.000 72P259 Offset da Sada AO1 -9.999 ... 9.999 1.000 73P260 Offset da Sada AO2 -9.999 ... 9.999 1.000 73

Entradas digitaisP263 Funo Entrada DI1 0=Sem funo 0=Sem funo 74P264 Funo Entrada DI2 1= Habilita/DesabilitaP265 Funo Entrada DI3 2=Funo StopP266 Funo Entrada DI4 3=Fim de curso horrioP267 Funo Entrada DI5 4= Fim de curso anti-horrioP268 Funo Entrada DI6 5=Reset dos erros


9


Pg.Fbrica Usurio6=Sem Erro externo7=Sentido de giro8=Modo Torque/Velocidade9=Modo Torque/Posio10=Modo Velocidade/Posio11=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 112=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 213=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 314=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 415=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 516=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 617=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 718=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 819=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 920=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 1021=Funo MOVE: Ciclo completo 122=Funo MOVE: Ciclo completo 223=Funo MOVE: Ciclo completo 324=Funo MOVE: Ciclo completo 425=Funo MOVE: Ciclo completo 526=Funo MOVE: Ciclo completo 627=Funo MOVE: Ciclo completo 728=Funo MOVE: Ciclo completo 829=Funo MOVE: Ciclo completo 930=Funo MOVE: Ciclo completo 10

Sadas digitaisP275 Funo Sada Digital 1 0=Sada Desativada 0=Sem funo 74

(optoacoplada) 1=Habilitado/Desabilitado2=Funo Stop3=Sem funo4=Sem funo5=Servo ready6=Sem erro7=Sentido de giro8=Sem funo9=Funo MOVE10=Sada ativada

P277 Funo Sada a Rel 1 0=Sada desativada 0=Sem funo 741=Habilitado/Desabilitado2=Funo Stop3=Sem funo4=Sem funo5=Sem erro6=Com erro7=Sentido de giro8=Servo ready9=Funo MOVE10=Sada Ativada

P279 Funo Sada a Rel 2 0=Sada desativada 0=Sem funo 741=Habilitado/Desabilitado2=Funo Stop3=Sem funo4=Sem funo


10


Pg.Fbrica Usurio5=Sem erro6=Com erro7=Sentido de giro8=Servo ready9=Funo MOVE10=Sada Ativada

Dados do ServoconversorP295 Corrente Nominal 8, 24 74

Comunicao SerialP308 Endereo Servoconversor 1...30 1 75P310 Bit Rate Serial 0=4800 bits/s 1=9600 bits/s 75

1=9600 bits/s2=14400 bits/s3=19200 bits/s

P311 Bits de dados, Paridade, 0=8bits, s/ parid., 1 stop bit 6=7bits, s/ parid., 75stop bits 1=8bits, parid. par, 1 stop bit 1 stop bit

2=8bits, parid. mpar, 1 stop bit3=8bits, s/ parid., 2 stop bits4=8bits, parid. par, 2 stop bits5=8bits, parid. mpar, 2 stop bits6=7bits, s/ parid., 1 stop bit7=7bits, parid. par, 1 stop bit8=7bits, parid. mpar, 1 stop bit9=7bits, s/ parid., 2 stop bits10=7bits, parid. par, 2 stop bits11=7bits, parid. mpar, 2 stop bits

P340 N de pulsos do simulador de encoder 0...4096 pulsos 1024 pulsos 75P341 Posio do pulso nulo 1...4096 1 75P342 Seleciona seqncia A B 0=Seqncia A para B 0=Seqncia 75

1=Seqncia B para A A para BAuto-tuning

P380 Funo Auto-tuning 0=Desabilitado 0 761=Auto-tuning

P381 N de voltas Auto-tuning 1 ... 30 voltas 8 voltas 76P385 (1) Modelo do servomotor 0=No carrega a tabela 24 = SWA 56-6,1-30 76

1=Reservado2=Reservado3=SWA 56-2,5-204=SWA 56-3,8-205=SWA 56-6,1-206=SWA 56-8,0-207=SWA 71-9,3-208=SWA 71-13-209=SWA 71-15-2010=SWA 71-19-2011=SWA 71-22-2012=SWA 71-25-2013=Reservado14=Reservado15=Reservado16=Reservado17=Reservado18=Reservado


11


Pg.Fbrica Usurio19=Reservado20=SWA 40-1,6-3021=SWA 40-2,6-3022=SWA 56-2,5-3023=SWA 56-4,0-3024=SWA 56-6,1-3025=SWA 56-7,0-3026=SWA 71-9,3-3027=SWA 71-13-3028=SWA 71-15-3029=SWA 71-19-3030=Reservado31=Reservado32=Reservado33=Reservado34=Reservado35=Reservado36=Reservado37=SWA 40-1,6-6038 = SWA 40-2,6-6039 = SWA 56-2,5-6040 = SWA 56-3,6-6041 = SWA 56-5,5-6042 = SWA 56-6,5-60

P390 Filtro da ref. da corrente 0...4000Hz 0=Sem filtro 77de Torque

P392 (2) kp PID corrente de Torque 0...9999 300 77P393 (2) ki PID corrente de Torque 0...9999 1000 77P395 (2) kp PID corrente de Campo 0...9999 300 77P396 (2) ki PID corrente de Campo 0...9999 1000 77P399 (2) Resolver: Offset de posio 0...16383 pulsos 0 pulsos 77

Parmetros do MOTOR P400...P430Dados de Placa do motor

P401 (2) Corrente Nominal do Motor 0.0...999.9A 0A 77P402 (2) Veloc. Nominal do Motor 0...9999 rpm 0rpm 77P409 (2) Rs Resistncia do estator 0.000...32.767 0 77P414 (2) Lq Indutncia eixo quad. 0.00...327.67mH 0mH 77P415 (2) Ld Indutncia eixo direto 0.00...327.67mH 0mH 78P416 (2) Ke cte. de tenso 0.00...327.67V/krpm 0V/krpm 78P417 (2) Kt cte. de torque 0.000...32.767Nm/A 0Nm/A 78P418 (2) Inrcia do eixo do motor 0.00...327.67.10-3 kgm 0.42 . 10-3 kgm 78

Parmetros Especiais P432...P499P432 Aciona funo STOP 0=No acionada 0=No acionada 78

1=AcionadaP433 Prog. Ref. funo STOP 0.0... 3276.7rpm 0rpm 79

automticoP435 Aciona funo MOVE 0=No acionada 0=No acionada 79

1=AcionadaP436 Selec. Ciclo de posicionamento 1=Um posic. (ciclo 1) 1=Um posic. (ciclo 1) 79

para acionamento da funo 2=Um posic. (ciclo 2)MOVE via parmetro 3=Um posic. (ciclo 3)

4=Um posic. (ciclo 4)5=Um posic. (ciclo 5)


12

6=Um posic. (ciclo 6)7=Um posic. (ciclo 7)8=Um posic. (ciclo 8)9=Um posic. (ciclo 9)10=Um posic. (ciclo 10)11=Ciclo 1 completo12=Ciclo 2 completo13=Ciclo 3 completo14=Ciclo 4 completo15=Ciclo 5 completo16=Ciclo 6 completo17=Ciclo 7 completo18=Ciclo 8 completo19=Ciclo 9 completo20=Ciclo 10 completo

P437 Sada digital funo MOVE 0...16383 pulsos 0 pulsos 79fraes de volta antes do fim

P438 Sada digital funo MOVE 0...32767 voltas 0 voltas 79nmeros de voltas antes do fim

P439 Ciclo automtico funo 0=Desativada 0=Desativada 80MOVE 1=Ciclo 1

2=Ciclo 23=Ciclo 34=Ciclo 45=Ciclo 56=Ciclo 67=Ciclo 78=Ciclo 89=Ciclo 910=Ciclo 10

P441 MOVE: Define Ciclo do 0= Ref. desativada 0= Ref. desativada 80Posicionamento 1 1=Ref. 1 Ciclo 1

2=Ref. 1 Ciclo 23=Ref. 1 Ciclo 34=Ref. 1 Ciclo 45=Ref. 1 Ciclo 56=Ref. 1 Ciclo 67=Ref. 1 Ciclo 78=Ref. 1 Ciclo 89=Ref. 1 Ciclo 910=Ref. 1 Ciclo 10




Pg.Fbrica Usurio


13










2=Ref. 7 Ciclo 23=Ref. 7 Ciclo 34=Ref. 7 Ciclo 45=Ref. 7 Ciclo 56=Ref. 7 Ciclo 67=Ref. 7 Ciclo 78=Ref. 7 Ciclo 8


Pg.Fbrica Usurio


14

9=Ref. 7 Ciclo 910=Ref. 7 Ciclo 10







P451 MOVE: Modo de operao 1=Ref. de torque 3=Rampas 1 81posicionamento 1 2=Ref. de velocidade

3=Ref. posio rampas 14=Ref. posio rampas 2









Pg.Fbrica Usurio


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P461 MOVE: Timer posicion. 1 0...3276.7ms 0ms 82P462 MOVE: Timer posicion. 2 0...3276.7ms 0ms 82P463 MOVE: Timer posicion. 3 0...3276.7ms 0ms 82P464 MOVE: Timer posicion. 4 0...3276.7ms 0ms 82P465 MOVE: Timer posicion. 5 0...3276.7ms 0ms 82P466 MOVE: Timer posicion. 6 0...3276.7ms 0ms 82P467 MOVE: Timer posicion. 7 0...3276.7ms 0ms 82P468 MOVE: Timer posicion. 8 0...3276.7ms 0ms 83P469 MOVE: Timer posicion. 9 0...3276.7ms 0ms 83P470 MOVE: Timer posicion. 10 0...3276.7ms 0ms 83P471 MOVE: frao de volta 0...16383pulsos 0pulsos 83

posicionamento 1P472 MOVE: frao de volta 0...16383pulsos 0pulsos 83









posicionamento 10


Pg.Fbrica Usurio


16

P481 MOVE: N de voltas 0...32767voltas 1000voltas 84posicionamento 1











Pg.Fbrica Usurio

(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somente depois de apertar a tecla "reset" (HMI).

(2) Indica que os valores podem mudar em funo do modelo do servomotor (P385).

(3) Indica que os valores podem mudar em funo do auto-ajuste.


17

Indicao Significado PginaE00 Sobrecorrente/Curto-circuito na sada 87E01 Sobretenso no link CC 87E02 Subtenso no link CC 87E04 Sobretemperatura no dissipador da potncia 87E05 Sobrecarga na sada (funo Ixt) 87E06 Erro externo 87E08 Erro na CPU (watchdog) 87E11 Curto-circuito fase-terra na sada 88E12 Sobrecarga no resistor de frenagem 88E2X Erros da comunicao serial 88E31 Falha na conexo da HMI 88E32 Falta de Resolver/Sobretemperatura no Motor 88

2. Mensagens de Erro

18

INSTRUES DE SEGURANA

Este manual contm as informaes necessrias para o uso corretodo Servoconversor SCA-05.Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qua-lificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento.

No decorrer do texto sero utilizados os seguintes avisos de segurana:

PERIGO!A no considerao dos procedimentos recomendados neste avisopode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.

ATENO!A no considerao dos procedimentos recomendados neste avisopodem levar a danos materiais.

NOTA!O texto objetiva fornecer informaes importantes para correto enten-dimento e bom funcionamento do produto.

Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindocomo aviso de segurana:

Tenses elevadas presentes

Componentes sensveis a descarga eletrostticasNo toc-los.

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)

Conexo da blindagem ao terra

PERIGO!Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com oServoconversor SCA-05 e equipamentos associados devem planejarou implementar a instalao, partida, operao e manuteno desteequipamento.

1.3 RECOMENDAESPRELIMINARES

1.2 AVISOS DE SEGURANANO PRODUTO

1.1 AVISOS DE SEGURANANO MANUAL

CAPTULO 1

INSTRUES DE SEGURANA

19

Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidasneste manual e/ou definidas por normas locais.No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no equipamento.

NOTA!Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas trei-nadas de forma a estarem aptas para:

1. Instalar, aterrar, energizar e operar o SCA-05 de acordo comeste manual e os procedimentos legais de segurana vigentes;

2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normasestabelecidas;

3. Prestar servios de primeiro socorro.

PERIGO!Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer compo-nente eltrico associado ao Servoconversor.Altas tenses e partes girantes (ventiladores) podem estar presentesmesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 10 mi-nutos para a descarga completa dos capacitores da potncia e paradados ventiladores.Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) noponto adequado para isto.

ATENO!Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargaseletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores.Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilizepulseira de aterramento adequada.

NOTA!Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos.Siga os cuidados recomendados no captulo 3 - Instalao para minimizarestes efeitos.

NOTA!Leia completamente este manual antes de instalar ou operar esteServoconversor.

No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao Servoconversor!Caso seja necessrio consulte o fabricante.

20

INFORMAES GERAIS

O captulo 2 fornece informaes sobre o contedo deste manual e o seupropsito, descreve as principais caractersticas do Servoconversor SCA-05 e como identific-lo. Adicionalmente,informaes sobre recebimento earmazenamento so fornecidas.

Este manual tem 9 captulos os quais seguem uma seqncia lgicapara o usurio receber, instalar, programar e operar o SCA-05:

Cap. 1- Informaes sobre segurana;Cap. 2- Informaes gerais e recebimento do SCA-05;Cap. 3- Informaes sobre como instalar fisicamente o SCA-05, comoconect-lo eletricamente (circuito de potncia e controle), como instalaros opcionais;Cap. 4- Informaes sobre a colocao em funcionamento, passos a se-rem seguidos e informaes sobre como usar a HMI (interface homem-mquina) e exemplos bsico de aplicaes;Cap. 5- Descrio detalhada de todos os parmetros de programao doSCA-05;Cap. 6- Informaes sobre como resolver problemas, instrues sobrelimpeza e manuteno preventiva;Cap.7- Descrio, caractersticas tcnicas e instalao dos equipamen-tos opcionais do SCA-05;Cap. 8- Tabelas e informaes tcnicas sobre a linha de potncias doSCA-05;Cap. 9- Informaes sobre a garantia do SCA-05.

O propsito deste manual dar as informaes mnimas necessriaspara o bom uso do SCA-05. Devido a grande gama de funes desteproduto, possvel aplic-lo de formas diferentes s apresentadas aqui.No a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de apli-cao do SCA-05. proibida a reproduo do contedo deste manual, notodo ou em partes, sem a permisso por escrito da WEG.

A verso de software usada no SCA-05 importante porque o softwareque define as funes e os parmetros de programao.Este manual se refere verso de software conforme indicado na contracapa. Por exemplo, a verso 1.0X significa de 1.00 a 1.09, onde o X soevolues no software que no afetam o contedo deste manual.

A verso de software pode ser lida no parmetro P023.

O servoconversor de freqncia SCA-05 um produto de alta performanceo qual permite o controle de velocidade, torque e posio de servomotoresde Corrente Alternada (CA).Os conjuntos de Servoconversor + servomotor, tambm conhecidos comoservoacionamentos CA so amplamente utilizados nos setores industriale militar a nvel mundial.A Funo Auto-Tuning permite o ajuste automtico dos reguladores eparmetros de controle a partir da identificao (tambm automtica) dosparmetros do motor e da carga utilizados.O uso de um resistor de frenagem conectado ao SCA-05 permite temposde frenagem muito reduzidos, otimizando processos que exigem altaperformance.

2.1 SOBRE O MANUAL

CAPTULO 2

2.3 SOBRE O SCA-05

2.2 VERSO DE SOFTWARE

INFORMAES GERAIS

21

A linha de potncias e demais informaes tcnicas esto no Cap. 8. Oblocodiagrama a seguir proporciona uma viso de conjunto do SCA-05:

Figura 2.1 Blocodiagrama do SCA-05

INFORMAES GERAIS

22

Posio da etiqueta de identificao no SCA-05:

2.4 ETIQUETA DE IDENTIFICAO DO SCA-05

Figura 2.2 Etiquetas de identificao do SCA-05

Figura 2.3 Detalhe das etiquetas do SCA-05

Reviso deHardware

Data de Fabricaotem de estoque WEGNmero de Srie

Modelo do SCA-05

Dados de Sada(Tenso, N de Fases, Corrente)

Dados de Entrada(Tenso, N de Fases,Corrente, Frequncia)

Verso doSoftware

23

Cor

rent

eno

min

alde

sa

da:

0004

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0008

=8A

0024

=24A

Alim

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INFORMAES GERAIS

24

O SCA-05 fornecido embalado em caixa de papelo. Na parte exter-na desta embalagem existe uma etiqueta de identificao que amesma que est afixada no SCA-05. Favor verificar o contedo destaetiqueta com o pedido de compra. Para abrir a embalagem coloque-asobre uma mesa, abra a embalagem, retire a material protetor e entoretire o SCA-05. Verifique se:

A etiqueta de identificao do SCA-05 corresponde ao modelocomprado;Ocorreram danos durante o transporte. Caso for detectado algumproblema, contate imediatamente a transportadora.Se o SCA-05 no for logo instalado, mantenha-o dentro da embalagemfechada e armazene-o em um lugar limpo e seco (temperaturaentre - 10C e 65C).

2.5 RECEBIMENTOE ARMAZENAMENTO

25

INSTALAO E CONEXOEste captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mec-nica do SCA-05. As orientaes e sugestes devem ser seguidas visan-do o correto funcionamento do Servoconversor.

A localizao dos servoconversores fator determinante para a obtenode um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes.O servoconversor deve ser montado em um ambiente livre de:

Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia;Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos;Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas e/ou leossuspensos no ar.

Condies ambientais permitidas:

Temperatura: 0 ... 45 C - condies nominais.0 ... 50 C - reduo da corrente (Derating) de 2% para cada grau Celsiusacima de 45 C. A figura 3.1 ilustra o derating de corrente a ser observadoem funo do aumento da temperatura ambiente.

3.1 INSTALAOMECNICA

3.1.1 Ambiente

CAPTULO 3

Figura 3.1 - Derating de corrente para temperaturas acima de 45C

Umidade relativa do ar: 20% a 90% sem condensao.

Altitude mxima: 1000m acima do nvel do mar - condies nominais1000 ... 4000m acima do nvel do mar - reduo da corrente de 10% paracada 1000m acima de 1000m. A figura 3.2 ilustra o derating de corrente aser observado em funo do aumento da altitude a instalao.

INSTALAO E CONEXO

26

Figura 3.2- Derating de corrente para altitudes acima de 1000m

Grau de poluio: 2 (conforme EN50178)(conforme UL508C)

Normalmente, somente poluio no condutiva. A condensao no devecausar conduo na poluio.

NOTA!Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicasfechadas, prover exausto adequada para que a temperatura fique dentroda faixa permitida. Ver potncias dissipadas no item 8.1.1.

Recomenda-se a seguir as mnimas dimenses do painel e a sua ventila-o:

Ventilao

CFM (l/s)

32 (15)

ModeloSCA-05

Todos

Dimenses do PainelLargura Altura Profund.

(mm) (in) (mm) (in) (mm) (in)500 19.7 600 23.6 450 17.7

Tabela 3.1 - Dimenses e ventilao para painel

3.1.2 Posicionamento/Fixao

Instalar o servoconversor na posio vertical:

Deixar no mnimo os espaos livres ao redor do servoconversor como naFigura 3.3;

INSTALAO E CONEXO

27

Figura 3.3 - Espaos livres para ventilao

Tabela 3.2 - Espaos livres recomendados

A B C D

200 mm 100 mm 100 mm 0(8.87 in) (3.94 in) (3.94 in) (0)*

Modelo doSCA-05

Todos

* No h restrio para instalao de servovonversores lado a lado

No colocar componentes sensveis ao calor logo acima do servoconversor;

No h restries para montagem de servoconversores lado a lado.

Caso seja necessrio montar um servoconversor em cima do outro, usara distncia mnimaA + B e desviar do servoconversor superior o ar quente que vem doservoconversor de baixo;

Instalar em superfcie razoavelmente plana;

Dimenses externas, furos para fixao etc., ver Figura 3.4;

INSTALAO E CONEXO

28

Modelo A B C D H1 H2 H3 H4 L P

mm m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m(in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in)

SCA 8/1625 300 19.5 7 315 328 224.3 10 64 276 13

(0.98) (11.81) (0.77) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (0.04) (2.52) (10.87) (0.51)

SCA 24/4850 300 21 7 315 328 224.3 10 92 276 13

(1.97) (11.81) (0.83) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (0.04) (3.62) (10.87) (0.51)

Tabela 3.3 - Dados para instalao com dimenses em mm (in)

Figura 3.4 - Dimensional para SCA-05

Colocar primeiro os 2 parafusos de baixo, apoiar o servoconversor eento colocar os 2 parafusos de cima;

Prever condutes ou calhas independentes para a separao fsicados condutores de sinal (controle) e potncia (ver instalao eltrica).Separar os cabos do motor dos demais cabos;

A Figura 3.5 mostra a instalao do SCA-05 na superfcie de umaplaca de montagem.

P

H1 H2B

D

A

A

M6

L

C

H3

H4

INSTALAO E CONEXO

29

Figura 3.6 - Procedimento de instalao do SCA-05 em superfcie

Figura 3.5 - Instalao do SCA-05 em placa de montagem

Fluxo de ar

INSTALAO E CONEXO

30

Figura 3.7 - Procedimento de remoo da HMI e tampa protetora das conexes de Potncia

3.2 INSTALAOELTRICA

3.2.1 Conexes dePotncia/Aterramento

PERIGO!Equipamento para seccionamento da alimentao : prever um equi-pamento para seccionamento da alimentao do Servoconversor. Estedeve seccionar a rede de alimentao para o Servoconversor quandonecessrio (por ex.: durante trabalhos de manuteno).

PERIGO!Este equipamento no pode ser utilizado como mecanismo para pa-rada de emergncia.

PERIGO!Certifique-se que a rede de alimentao esteja desconectada antesde iniciar as ligaes.

PERIGO!As informaes a seguir tem a inteno de servir como guia para seobter uma instalao correta. Siga as normas de instalaes eltri-cas aplicveis.

ATENO!Afastar os equipamentos e fiao sensveis em 0,25m doservoconversor, reatncia de rede (quando existir), cabos entreservoconversor e motor. Exemplo: Fiao de CLPs, controladores detemperatura, cabos de termopar, etc.

INSTALAO E CONEXO

31

Figura 3.8 - Conexes de potncia e aterramento

PERIGO!Os servoconversores devem ser obrigatoriamente aterrados a um terra deproteo (PE). A conexo de aterramento deve seguir as normas locais.Utilize no mnimo a fiao com a bitola indicada na Tabela 3.4. Conecte auma haste de aterramento especfica ou ao ponto de aterramento espec-fico ou ao ponto de aterramento geral (resistncia 10 ohms). No com-partilhar a fiao de aterramento com outros equipamentos que operemcom altas correntes (ex.: motores de alta potncia, mquinas de solda,etc.). Quando vrios servoconversores forem utilizados, observar a figura3.9.

Figura 3.9 - Conexes de aterramento para mais de um servoconversor

NOTA!No utilize o neutro para aterramento.

Rede Seccionadora Fusveis Bilndagem(opcional)

INSTALAO E CONEXO

32

ATENO!A rede que alimenta o servoconversor deve ter o neutro solidamenteaterrado.

NOTAS!A tenso de rede deve ser compatvel com a tenso nominal doservoconversor.Caso esta no esteja disponvel, utilizar um autotransformador com-patvel com a potncia do servoconversor ou grupo de servoconversoresinstalado (ver captulo 7, item 7.1 Dimensionamento doautotransformador).

Utilize sempre no mnimo as bitolas de fiao e os fusveis ultra-rpi-dos recomendados na tabela 3.4 para a segurana de seu equipa-mento e instalao. A WEG oferece uma completa linha de cabos dePotncia e de Resolver (para ligao do servoconversor ao motor),estas informaes podem ser encontradas no captulo 7, item 7.2;

Prever um equipamento para seccionamento da alimentao. Estedeve seccionar a rede de alimentao para o servoconversor quandonecessrio (por ex.: durante trabalhos de manuteno);

A necessidade ou no do uso de reatncia de rede depende de vriosfatores. Ver captulo 7 - item 7.4.

Capacitores de correo do fator de potncia no so necessrios naentrada (R,S e T) e no devem ser conectados na sada (U,V,W).

Os bornes de acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas parainterligar servoconversores no caso de utilizar apenas um resistor defrenagem para dois ou mais servoconversores. Cuidar para no inver-ter a conexo destes bornes, o que causa srios danos aoservoconversor;O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor eno deve ser de valor inferior a 15 ohms. A linha SCA-05 oferece ummdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria (RF-200) queatende a maioria das aplicaes. Ver item Captulo 7, item 7.5. Utilizesempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e resistor.Separar este cabo dos cabos de sinal e controle. Se o resistor defrenagem for montado dentro do painel, considerar o aquecimento pro-vocado pelo mesmo durante o dimensionamento da ventilao do pa-inel.Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversorfor um problema para outros equipamentos utilizar fiao blindada oufiao protegida por condute metlico para a conexo sada doservoconversor - motor. Conectar a blindagem em cada extremidadeao ponto de aterramento do servoconversor e carcaa do motor.

Sempre aterrar a carcaa do servomotor. Fazer o aterramento doservomotor no prprio servoconversor, ou no painel onde oservoconversor est instalado. A fiao de sada do servoconversorpara o servomotor deve ser instalada separada da fiao de entrada darede bem como da fiao de controle e sinal.

O servoconversor possui proteo eletrnica de sobrecarga do motor,que deve ser ajustada de acordo com o motor especfico. Se umachave isoladora ou contator for inserido na alimentao do motor nun-ca opere-os com o motor girando ou com o servoconversor habilitado.Manter a continuidade eltrica da blindagem dos cabos do motor.

INSTALAO E CONEXO

33

SCA-05

4/88/1624/48

Fiao de Potnciamm2 (AWG)

1.5 (14)1.5 (14)4.0 (10)

Fiao de Aterramentomm2 (AWG)

1.5 (14)1.5 (14)4.0 (10)

Fusvel U. R paraproteo de

semicondutores[ A ]162550

I2t do fusvelA2s

@25C200450

1250

Dimensionamento dos cabos de alimentao

Utilizar no mnimo as bitolas de fiao e os fusveis recomendadas naTabela 3.4. O torque de aperto do conector indicado na Tabela 3.5.Use somente fiao de cobre (70C, no mnimo).

DisjuntorModeloWEG

MBW-C6-3NMBW-C10-3NMBW-C25-3N

Tabela 3.4 - Fiao / Fusveis recomendados - usar somente fiao de cobre (70C)

SCA-05

8/1624/48

Fiao de PotnciaN.m (lbf.in)

1.76 (15.58)1.76 (15.58)

Fiao de AterramentoN.m (lbf.in)

1.0 (8.85)1.0 (8.85)

Tabela 3.5 - Torque de aperto recomendado para as conexes depotncia e aterramento

NOTA!Os valores das bitolas da Tabela 3.4 so apenas orientativos. Para ocorreto dimensionamento da fiao levar em conta as condies deinstalao e a mxima queda de tenso permitida.

O fusvel a ser utilizado na entrada recomenda-se ser do tipo UR(ultrarpido) com it igual ou menor que o indicado na Tabela 3.4. Tam-bm podem ser usados na entrada fusveis normais com a correnteindicada na Tabela 3.4 para fusvel ultra-rpido. Neste caso a instala-o fica protegida contra curto-circuito, mas os diodos da ponteretificadora na entrada do servoconversor no tm proteo.

Como outra opo podem ser usados disjuntores, em substituioaos fusveis normais. Ao dimensionar o disjuntor deve-se atentar aoregime de trabalho que o SCA ir operar. Na tabela 3.4 sodimensionados os disjuntores WEG linha MBW.

NOTA!Capacidade da rede de alimentao:O SCA-05 prprio para uso em um circuito capaz de fornecer nomais de que 30kArms simtricos e 240 Volts mximo.

Os bornes da potncia localizam-se na parte inferior do servoconversorSCA-05, sendo protegidos por uma tampa plstica parafusada (Fig.3.10), que impede toques acidentais enquanto o equipamento estiverenergizado.

A tampa protetora dos bornes provida de dois acessos laterais e umacesso inferior destacveis, que podem ser usados para melhorar oacondicionamento dos cabos de ligao.

PERIGO!Nunca opere o servoconversor sem a tampa protetora sobre os bornes.

3.2.2 Bornes da Potncia

INSTALAO E CONEXO

34

Figura 3.10 - Tampa protetora dos bornes de potncia

Figura 3.11 - Tampa protetora dos bornes de potncia com acessos lateraise inferior destacados

INSTALAO E CONEXO

35

Figura 3.12 - Conexes de potncia

Terminais:L1, L2 e L3 (Line): Rede de alimentao CA.U, V e W (Motor): Conexo para o servomotor.BR: Conexo para resistor de frenagem.-UD: Plo negativo da tenso do link CC.+UD: Plo positivo da tenso do link CC.PE: Aterramento.

Figura 3.13 - Pontos de conexo eltrica de potncia do SCA-05

Conexes dePotncia

- UD

+ UD

BR

L1, L2, L3, U, V e W

PE(Rede)

PE + blindagem(opcional)

(Servomotor)

INSTALAO E CONEXO

36

3.2.3 Conexes de Sinal eControle

As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas) e controle (entra-das/sadas digitais, sadas a rel) so feitas na parte frontal do SCA-05 conforme desenho a seguir:

Figura 3.14 - Conexes de controle

X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitaisX2 : Entrada do ResolverX3 : Sada do Simulador de EncoderX4 : Serial RS 232X5 : Rede de comunicao CANopenX6 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais (CartoPOS-02, disponvel em breve)X7 : Serial RS 232 (Carto POS-02, disponvel em breve)X8 : Entrada de encoder (Carto POS-02, disponvel em breve)X9 : Rede de comunicao Fieldbus (Disponvel em breve)X10 : Mdulo HMI ou Mdulo para conexo HMI Remota (ver Cap. 7,item 7.3)SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente , off = Tenso)SW2 : Resistor de terminao (rede CANopen) (on = com resistor, off= sem resistor)

A seguir, cada conector detalhado:

X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitaisNeste conector devem ser feitas as conexes de controle do SCA-05,tais como:Entradas digitais para receberem comandos de Habilita/desabilita,Reset de erro, etc.Sadas digitais para sinalizao de Erros, Habilita/desabilita, etc.Entradas analgicas para receberem o sinal de referncia de velocida-de, torque ou posio.Sadas analgicas para prover sinais proporcionais velocidade, torque,posio, corrente, etc.Importante: A funo das entradas e sadas analgicas e digitais sotodas programveis via parmetro. Consulte o Captulo 5 para maioresdetalhes de cada funo.

Conexes deControle X1

SW1

X2

X3

X4

X6

X7

X8

X9

INSTALAO E CONEXO

37

Figura 3.15 - Conexes X1

X2 : Entrada do ResolverEste conector recebe os sinais de realimentao provenientes do resol-ver do servomotor. A funo do resolver informar ao servoconversor aposio exata do eixo do servomotor. Esta conexo sempre deve serfeita, caso contrrio o SCA-05 indicar o erro E32.

Figura 3.16 - Conector X2

Conector X2 Pino Funo

1 - COS2 + 5V3 - SEN4 TERRA5 + OSC6 PTC7 + COS8 + SEN9 - OSC

1 5

96

INSTALAO E CONEXO

38

X3 : Sada do Simulador de EncoderO Servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor.Este sinal muito usado em CNCs.


1 B2 A3 A4 V+ (+5V...15V)5 No Conectado6 V- (0V)7 N8 N9 B


X4 : Serial RS 232Este conector serve para estabelecer a conexo de uma rede de co-municao padro RS 232 entre o servoconversor e ummicrocomputador tipo PC e/ou um CLP. O microcomputador deve es-tar equipado com o software WLP e/ou SuperDrive.


1 + 5V2 RTS3 0V4 RX5 0V6 TX


X5 : Rede de comunicao CANopenEste conector pode receber uma rede CANopen, que um protocolode comunicao de redes CAN (Controller Area Network). muitoutilizado em redes de cho de fbrica.


1 GND2 CANL3 Shield4 CANH5 Vcc


15

9 6

INSTALAO E CONEXO

39

SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente , off = Ten-so)Esta Dip Switch deve ser utilizada para definir o tipo de sinal que serconectado s entradas analgicas (-10V a +10V ou 20mA a +20mA).Como padro de fbrica, as entradas analgicas so selecionadas parasinal 10V a +10Volts.Obs.: No esquecer de programar o Parmetro tambm.

SW2 : Resistor de terminao (rede CANopen) (on = com resistor,off = sem resistor)Esta Dip Switch serve para conectar um resistor de fim de linha para arede CANopen. Este resistor deve ser conectado (Posio On) sempreque o servoconversor for o ltimo da linha.

Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os seguin-tes cuidados:1) Bitola dos cabos 0.5 (20 AWG)...1.5mm (14 AWG);2) Torque mximo: 0.50 N.m (4.50 lbf.in);3) As fiaes de controle devem ser feitas com cabos blindado e separa-das das demais fiaes (potncia, comando em 110/220V, etc.). Paracomprimentos de fiao de at 100m, manter uma distncia mnima de10cm (3.94in), para distncias superiores a 100m, manter distncia mni-ma de 25cm (9.84in).Caso o cruzamento destes cabos com os demaisseja inevitvel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular entre eles,mantendo-se um afastamento mnimo de 5cm (1.97in) neste ponto.

Figura 3.20 - Conexo blindagemConectar ao Terra:

No Aterrar

Lado doServoconversor

Isolar com Fita

4) Para distncias de fiao maiores que 50 metros necessrio o usode isoladores galvnicos para os sinais X1:1...28.5) Rels, contatores, solenides ou bobinas de freios eletromecnicosinstalados prximos aos servoconversores podem eventualmente gerarinterferncias no circuito de controle. Para eliminar este efeito, supressoresRC devem ser conectados em paralelo com as bobinas destes dispositi-vos, no caso de alimentao CA, e diodos de roda-livre no caso de ali-mentao CC.6) Quando da utilizao de HMI externa (ver captulo 7), deve-se ter ocuidado de separar o cabo que a conecta ao servoconversor dos demaiscabos existentes na instalao de uma distncia mnima de 10 cm.

40

Este captulo explica:Descrio geral da Interface Homem-Mquina HMI;Uso da HMI;Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar;Como energizar e verificar o sucesso da energizao;Como iniciar um processo de Verificao e Alterao da Programaode Parmetros;

A HMI standard do SCA-05 contm um display de leds com 5 dgitos de7 segmentos, dois leds de sinalizao e 4 teclas. A figura 4.1 mostra aHMI e indica a localizao do display, dos leds e das teclas.

CAPTULO 4

ENERGIZAO / COLOCAO EMFUNCIONAMENTO / USO DA HMI LOCAL

4.1 DESCRIO GERAL DAINTERFACE HOMEM-MQUINA HMI

Figura 4.1 - HMI standard do SCA-05

Funes do Display de Leds:Mostra mensagens de Erro e estado (ver Referncia Rpida dosParmetros, Mensagens de Erro e Estado), o nmero do Parmetro ouseu contedo. O display Unidade (mais direita) indica a unidade davarivel indicada:A correnteU tensoH freqnciaNada velocidade e demais parmetros

Funo do Led Power on:Indica que o servoconversor est energizado

Funo do Led Fault:Indica que o servoconversor sofreu algum tipo de erro interno ou externo

Funo da Tecla Reset:Serve para resetar os erros e reinicializar o servoconversor. importanteobservar que o reset dos erros somente ser aceito se a condio quegerou esses erros no persistir no momento do reset.

Funo da TeclaEsta tecla (PROG), tem a funo de entrar e sair no modo de programa-o do parmetros. Sempre que desejar-se alterar um parmetro no display,deve-se apertar a tecla P para ter acesso ao seu contedo. Aps altera-do, deve-se sair do modo de programao daquele parmetro apertando-se mais uma vez a tecla P. Esta operao tambm salva automatica-mente o valor programado no parmetro.

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO / USO DA HMI LOCAL

41

Ver exemplo 1 a seguir para melhor entendimento do funcionamento datecla.

Funo das Teclas eEstas teclas tm a funo de incrementar e/ou decrementar o valor pre-sente no display, seja a listagem de parmetros, seja seu valor propria-mente dito. Ver exemplo 1 a seguir para melhor entendimento do funcio-namento da tecla.

Todos os ajustes do Servoconversor SCA-05 so feitos atravs deparmetros. Os parmetros so indicados no display atravs da letra Pseguida de um nmero:Exemplo: Parmetro 121

4.2 VISUALIZAO /ALTERAO DOSPARMETROS

A cada parmetro est associado um valor numrico (contedo doparmetro), que corresponde a opo selecionada dentre os disponveispara aquele parmetro.

Os valores dos parmetros definem a programao do servoconversor ouo valor de uma varivel (ex.: corrente, freqncia, tenso, etc.). Para rea-lizar a programao do inversor deve-se alterar contedo do(s)parmetro(s).

Observaes gerais:Para os parmetros que podem ser alterados com o servomotor giran-do, o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajus-tado. Para os parmetros que s que s podem ser alterados commotor parado, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustadosomente aps pressionar a tecla .Pressionando a tecla aps o ajuste, o ltimo valor ajustado automaticamente gravado na memria no voltil do servoconversor,ficando retido at nova alterao.Para alterar o valor de um parmetro necessrio ajustar antes P0000= Valor da senha. O valor da senha padro de fbrica 5. Caso contr-rio s ser possvel visualizar os parmetros mas no modific-los.Para maiores detalhes, ver descrio de P0000 no Captulo 5.

No modo Torque, o servoconversor controla o apenas o torque no eixo doservomotor, no importando a velocidade e nem a posio do mesmo. Oservoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional corrente) no valor da referncia de corrente. A referncia de corrente podevir do parmetro P119, de uma entrada analgica, etc.A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por partedo servoconversor.

4.3 TIPOS DE CONTROLE

4.3.1 Modo Torque


42

No modo velocidade o servoconversor mantm a velocidade constanteno valor determinado pela referncia de velocidade (proveniente doparmetro P121, de uma entrada analgica, etc.). Neste caso, a cor-rente (torque) ir variar em funo da carga.

No modo Posicionamento o servoconversor mantm a posio cons-tante no valor determinado pela referncia de posio (parmetro P117,entrada analgica, etc.).

Em algumas aplicaes o servomotor pode apresentar instabilidade.Neste caso aconselhvel fazer um ajuste dos ganhos doservoconversor. Este ajuste pode ser feito de duas maneiras, ajustemanual ou ajuste automtico (Auto-tuning).O ajuste manual requer conhecimento por parte do operador para arealizao dos ajustes necessrios. Este ajuste recomendado ausurios com bastante prtica na operao de servoconversores.O auto-tuning um ajuste feito pelo prprio servoconversor. Para esti-mar os valores que devem ser ajustados, o servoconversor ir girar oeixo do servomotor um nmero de voltas determinado pelo usurio (viaparmetro). O servomotor j deve estar montado na mquina. Duranteo auto-tuning, a HMI mostrar a mensagem AUTO piscante. Feito oauto-tuning, pode-se operar o servoconversor normalmente.

Esta funo faz o servomotor executar um ou mais deslocamentos deposio programados.Ao ser acionada, faz o servomotor acelerar seguindo uma rampa deacelerao programada (P100 ou P102) at atingir a velocidade dereferncia. Esta velocidade mantida at chegar-se prximo ao pontoda prxima parada. Nesse instante comea a desacelerao (tam-bm programada via parmetro (P101 ou P103)) para que o eixo paree trave na prxima posio programada.O sentido de giro de cada deslocamento tambm setado viaparmetro.O deslocamento que o servomotor vai fazer ao ser acionada a funoMOVE determinado pela referncia da funo MOVE que compos-ta por dois parmetros: Nmero de voltas e Frao de voltas. O eixodo servomotor ir girar o nmero de voltas mais a frao de voltaspreviamente setados. importante notar que os parmetros de referncia da Funo MOVEpodem ser alterados via serial (como qualquer parmetro doservoconversor). Isto permite que seja setada qualquer referncia dedeslocamento para a funo MOVE permitindo assim grande flexibili-dade.

Fazer eixo girar em determinada velocidade e em determinado sentidode giro, atravs da HMI.

A seguir apresentada a instalao eltrica mais bsica possvel. Aparametrizao do SCA-05 tambm ser a mais bsica possvel etodo o comando do servomotor ser feito a partir da HMI do SCA-05.Recomenda-se que o usurio que nunca teve contato com oservoconversor SCA-05 execute este exemplo, a fim de familiarizar-secom o produto.O exemplo baseado em um servoconversor e um servomotor com asseguintes caractersticas:

4.3.2 Modo Velocidade

4.3.3 Modo Posicionamento

4.4 AUTOTUNING

4.5 FUNO MOVE

4.6 EXEMPLOS

4.6.1 Exemplo 1

4.6.1.1 Instalao


43

ServoconversorSCA050008T2223PSZ

MotorWEG SWA 56 2,5 60Mo: 2,5Nmrpm: 6000Tenso Nominal: 200VCorrente Nominal: 7,5A

Leia atentamente o Captulo 3 Instalao e execute a instalao con-forme o desenho da figura 4.2:

Figura 4.2 - Instalao eltrica para execuo do exemplo 1

PERIGO!Sempre desconectar a alimentao geral antes de efetuar quaisquer co-nexes.

1) Verifique todas as conexesVerifique se as conexes de potncia, aterramento e de controle estocorretas e firmes. Verifique tambm se no ficou nenhum material quepossa causar algum curto-circuito sobre os conectores e se todos ospontos a serem energizados esto devidamente isolados e/ou protegidoscontra toques acidentais.

Cabo de Resolver

Cabo de Potncia


44

2) Verifique a tenso de alimentaoVerifique se a tenso de alimentao est de acordo com a tenso doservoconversor, de preferncia, fazendo a medio com um voltmetroe comparando com a tenso nominal do servoconversor. O valor datenso nominal consta na etiqueta de identificao do servoconversor.

3) Verifique o motorVerifique as conexes do motor e se a corrente e tenso do motoresto de acordo com o servoconversor.

4) Desacople mecanicamente o motor da cargaSe o motor no pode ser desacoplado, tenha certeza que o giro emqualquer direo (horrio/anti-horrio) no cause danos mquina ouriscos pessoais.

5) Feche as tampas de proteo do servoconversor ouacionamento

Aps a preparao para energizao o servoconversor pode serenergizado:

1) Verifique a tenso de alimentaoMea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida(Tenso nominal + 10% / - 15%).

2) Energize a entradaFeche a seccionadora de entrada.

3) Verifique o sucesso da energizaoVerifique se o display da HMI liga. Descreve-se, a seguir, um exemplode programao dos parmetros para um conjunto de servoconversore servomotor com as caractersticas a seguir:

4.6.1.2 Energizao

4.6.1.3 Programao

AO DISPLAY HMI Local DESCRIO

Aps a energizao, o display indi-car esta mensagem

Pressionar para entrar nomodo de programao

Usar as teclas e paraprogramar o valor da senha (Senha= 5 (Padro de Fbrica))

Pressionar para efetivar aentrada da senha e liberar o acessopara alterao dos demaisparmetros

Pressionar e at chegarao parmetro do motor, para que omesmo possa ser ajustado de acor-do com o motor a ser usado

Este o Parmetro 0, tem a funo deSenha de acesso para possibilitar a al-terao dos demais parmetros doservoconversor.

Entra no modo de programao desteparmetro

Valor da senha selecionado

Valor da senha setado

Parmetro P385 (modelo do servomotor)


45



Pressionar e at seleci-onar o valor que equivale ao modelodo servomotor

Pressionar para confirmar omodelo de servomotor.

Pressionar e at chegarao parmetro de Referncia de Veloci-dade (P121) para que a mesma possaser ajustada na velocidade desejada


Modelos de servomotor existentes:1 = Reservado2 = Reservado3 = SWA 56-2,5-204 = SWA 56-3,8-205 = SWA 56-6,1-206 = SWA 56-8,0-207 = SWA 71-9,3-208 = SWA 71-13-209 = SWA 71-15-2010 = SWA 71-19-2011 = SWA 71-22-2012 = SWA 71-25-2013 = Reservado14 = Reservado15 = Reservado16 = Reservado17 = Reservado18 = Reservado19 = Reservado20 = SWA 40-1,6-3021 = SWA 40-2,6-3022 = SWA 56-2,5-3023 = SWA 56-4,0-3024 = SWA 56-6,1-3025 = SWA 56-7,0-3026 = SWA 71-9,3-3027 = SWA 71-13-3028 = SWA 71-15-3029 = SWA 71-19-3030 = Reservado31 = Reservado32 = Reservado33 = Reservado34 = Reservado35 = Reservado36 = Reservado37 = SWA 40-1,6-6038 = SWA 40-2,6-6039 = SWA 56-2,5-6040 = SWA 56-3,6-6041 = SWA 56-5,5-6042 = SWA 56-6,5-60

Modelo de servomotor setado

Parmetro P121 (Referncia de veloci-dade via HMI)


46



Pressionar e at seleci-onar a velocidade desejada

Pressionar para salvar avelocidade escolhida e sair do modode programao

O valor padro de fbrica 0rpm

Velocidade escolhida: 100rpm

Sai do modo de programao

4.6.1.4 Execuo


Pressionar e at chegarao parmetro de Habilitao doservomotor (P099)


Pressionar para habilitar oservomotor

ATENO!Neste instante o eixo ir girara 100rpm. Certifique-se queisto no causar nenhumproblema.

Pressionar para sair domodo de programao

Pressionar e at chegarao parmetro de Sentido de Giro doservomotor (P111)


Pressionar para mudar osentido de giro do servomotorATENO!

Neste instante o eixo ir girarem sentido contrrio.Certifique-se que isto nocausar nenhum problema.

Parmetro P099 (Habilitao via HMI)

O valor padro de fbrica 0(Desabilitado)

Servomotor habilitado (eixo girando)


Parmetro P111 (Sentido de Giro via HMI)

O valor padro de fbrica 0 (SentidoHorrio)

Servomotor girando em sentido anti-ho-rrio


47


Pressionar e at chegarao parmetro de Habilitao doservomotor (P099)


Pressionar para habilitar oservomotor

Parmetro P099 (Habilitao via HMI)

Motor habilitado (eixo girando)

Servomotor desabilitado (eixo parado)

4.6.2 EXEMPLO 2

4.6.2.1 Instalao

Fazer eixo girar em determinada velocidade e em determinado sentido degiro, seguindo rampas de acelerao e desacelerao, atravs da HMI eutilizando Entradas Digitais.

A seguir apresentado como deve ser feita a instalao eltrica, j utili-zando recursos das Entradas Digitais. Recomenda-se esta instalaopara o usurio que j tem algum contato com o servoconversor SCA-05,ou que j tenha executado e compreendido o Exemplo 1.O exemplo baseado em um servoconversor e um servomotor com asseguintes caractersticas:

ServoconversorSCA050008T2223PSZ

MotorWEG - SWA - 56 - 2,5 - 60Mo: 2,5Nmrpm: 6000Tenso Nominal: 200VCorrente Nominal: 7,5A

O servoconversor deve ser instalado de acordo com o Captulo 3 - Instala-o.


48


PERIGO!Sempre desconecte a alimentao geral antes de efetuar quaisquerconexes.

1) Verifique todas as conexesVerifique se as conexes de potncia, aterramento e de controle es-to corretas e firmes. Verifique tambm se no ficou nenhum materialque possa causar algum curto sobre os conectores e se todos ospontos a serem energizados esto devidamente isolados e/ou protegi-dos contra toques acidentais.

2) Verifique a tenso de alimentaoVerifique se a tenso de alimentao est de acordo com a tenso doservoconversor, de preferncia, fazendo a medio com um voltmetroe comparando com a tenso nominal do servoconversor. Esta informa-o consta na etiqueta de identificao do servoconversor.

4) Verifique o motorVerifique as conexes do motor e se a corrente e tenso do motoresto de acordo com o servoconversor.

5) Desacople mecanicamente o motor da cargaSe o motor no pode ser desacoplado, tenha certeza que o giro emqualquer direo (horrio/anti-horrio) no cause danos mquina ouriscos pessoais.

6) Feche as tampas de proteo do servoconversor ouacionamento


49

Aps a preparao para energizao o servoconversor pode serenergizado:

1) Verifique a tenso de alimentaoMea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida (Ten-so nominal + 10% / - 15%).

2) Energize a entradaFeche a seccionadora de entrada.

3) Verifique o sucesso da energizaoVerifique se o display da HMI liga. Descreve-se, a seguir, um exemplo deprogramao dos parmetros para um conjunto de servoconversor eservomotor com as caractersticas a seguir:

4.6.2.2 Energizao

4.6.2.3 Programao


Aps a energizao, o display indi-car esta mensagem


Usar as teclas e paraprogramar o valor da senha (Senha= 5 (Padro de Fbrica))

Pressionar para efetivar aentrada da senha e liberar o acessopara alterao dos demaisparmetros

Pressionar e at chegarao parmetro do motor, para que omesmo possa ser ajustado de acor-do com o motor a ser usado


Pressionar e at seleci-onar o valor que equivale ao modelodo servomotor

Este o Parmetro 0, tem a funo deSenha de acesso para possibilitar a al-terao dos demais parmetros doservoconversor


Valor da senha selecionado

Valor da senha setado

Parmetro P385 (modelo do servomotor)


Modelos de servomotor existentes:1 = Reservado2 = Reservado3 = SWA 56-2,5-204 = SWA 56-3,8-205 = SWA 56-6,1-206 = SWA 56-8,0-207 = SWA 71-9,3-208 = SWA 71-13-209 = SWA 71-15-2010 = SWA 71-19-2011 = SWA 71-22-2012 = SWA 71-25-2013 = Reservado14 = Reservado15 = Reservado16 = Reservado17 = Reservado18 = Reservado19 = Reservado


50


Pressionar para confirmar omodelo de servomotor

Pressionar e at chegarao parmetro de Referncia de Ve-locidade (P121) para que a mesmapossa ser ajustada na velocidadedesejada


Pressionar e at seleci-onar a velocidade desejada

Pressionar para salvar avelocidade escolhida e sair do modode programao

Pressionar e at chegarao parmetro de Programao daRampa de Acelerao (P100)

20 = SWA 40-1,6-3021 = SWA 40-2,6-3022 = SWA 56-2,5-3023 = SWA 56-4,0-3024 = SWA 56-6,1-3025 = SWA 56-7,0-3026 = SWA 71-9,3-3027 = SWA 71-13-3028 = SWA 71-15-3029 = SWA 71-19-3030 = Reservado31 = Reservado32 = Reservado33 = Reservado34 = Reservado35 = Reservado36 = Reservado37 = SWA 40-1,6-6038 = SWA 40-2,6-6039 = SWA 56-2,5-6040 = SWA 56-3,6-6041 = SWA 56-5,5-6042 = SWA 56-6,5-60

Modelo de servomotor setado

Parmetro P121 (Referncia de veloci-dade via HMI)

O valor padro de fbrica 0rpm

Velocidade escolhida: 1000rpm


Parmetro P100(Rampa de acelerao 1)


51



Pressionar e at ajustaro tempo de acelerao desejada


Pressionar e at chegarao parmetro de Programao daRampa de Desacelerao (P101)


Pressionar e at ajustaro tempo de desacelerao deseja-da


Pressionar e at chegarao parmetro de Programao daEntrada Digital 1(DI1) (P263)


Valor padro de fbrica: 1ms/krpm.Significa que o servomotor levar 1mspara atingir 1000rpm

Tempo de acelerao escolhido:500ms/krpm


Parmetro P101(Rampa de desacelerao 1)

Valor padro de fbrica: 1ms/krpm.Significa que o servomotor levar 1mspara desacelerar de 1000rpm at 0rpm

Tempo de desacelerao escolhido:500ms/krpm


Parmetro P263 (Funo DI1)

As funes programveis so:0=Sem funo1= Habilita/Desabilita2=Funo Stop3=Fim de curso horrio4= Fim de curso anti-horrio5=Reset dos erros6=Sem Erro externo7=Sentido de giro8=Modo Torque/Velocidade9= Modo Torque/Posio10= Modo Velocidade/Posio11=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 112=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 213=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 314=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 415=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 516=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 617=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 718=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 819=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 920=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 1021=F. MOVE: Executa o Ciclo 1 completo22=F. MOVE: Executa o Ciclo 2 completo23=F. MOVE: Executa o Ciclo 3 completo24=F. MOVE: Executa o Ciclo 4 completo25=F. MOVE: Executa o Ciclo 5 completo26=F. MOVE: Executa o Ciclo 6 completo27=F. MOVE: Executa o Ciclo 7 completo28=F. MOVE: Executa o Ciclo 8 completo29=F. MOVE: Executa o Ciclo 9 completo30=F. MOVE: Executa o Ciclo 10 completo


52


Pressionar uma vez parachegar ao valor 1 (Habilita/Desabilita)


Pressionar e para chegarao parmetro de Programao daEntrada Digital 2 (DI2) (P264)


Pressionar e atchegar ao valor 7 (Sentido de Giro)


Pressionar e para chegarao parmetro de Programao daEntrada Digital 3 (DI3) (P265)


Parmetro P263 (Funo DI1)programado para "Habilita/Desabilita"



As funes programveis so:0=Sem funo1= Habilita/Desabilita2=Funo Stop3=Fim de curso horrio4= Fim de curso anti-horrio5=Reset dos erros6=Sem Erro externo7=Sentido de giro8=Modo Torque/Velocidade9= Modo Torque/Posio10= Modo Velocidade/Posio11=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 112=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 213=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 314=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 415=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 516=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 617=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 718=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 819=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 920=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 1021=F. MOVE: Executa o Ciclo 1 completo22=F. MOVE: Executa o Ciclo 2 completo23=F. MOVE: Executa o Ciclo 3 completo24=F. MOVE: Executa o Ciclo 4 completo25=F. MOVE: Executa o Ciclo 5 completo26=F. MOVE: Executa o Ciclo 6 completo27=F. MOVE: Executa o Ciclo 7 completo28=F. MOVE: Executa o Ciclo 8 completo29=F. MOVE: Executa o Ciclo 9 completo30=F. MOVE: Executa o Ciclo 10 completo

Parmetro P264 (Funo DI2)programa para "Sentido de Giro"



As funes programveis so:0=Sem funo1= Habilita/Desabilita2=Funo Stop3=Fim de curso horrio4= Fim de curso anti-horrio


53


Pressionar at chegar aovalor 2 (Funo Stop)


Pressionar e para chegarao parmetro de Programao deleitura da velocidade do motor (P002)


5=Reset dos erros6=Sem Erro externo7=Sentido de giro8=Modo Torque/Velocidade9= Modo Torque/Posio10= Modo Velocidade/Posio11=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 112=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 213=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 314=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 415=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 516=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 617=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 718=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 819=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 920=F. MOVE: Executa um Posicionamento do Ciclo 1021=F. MOVE: Executa o Ciclo 1 completo22=F. MOVE: Executa o Ciclo 2 completo23=F. MOVE: Executa o Ciclo 3 completo24=F. MOVE: Executa o Ciclo 4 completo25=F. MOVE: Executa o Ciclo 5 completo26=F. MOVE: Executa o Ciclo 6 completo27=F. MOVE: Executa o Ciclo 7 completo28=F. MOVE: Executa o Ciclo 8 completo29=F. MOVE: Executa o Ciclo 9 completo30=F. MOVE: Executa o Ciclo 10 completo

Parmetro P265 (Funo DI3)programado para Funo Stop


Parmetro P002 (Leitura da velocidadedo motor)

Velocidade neste momento = 0rpm(servomotor parado)


54

4.6.2.4 Execuo


Fechar a Chave DI1

Fechar a Chave DI2

Abrir a Chave DI1

Fechar a Chave DI1

Fechar a Chave DI3

Abrir a Chave DI3

O eixo do motor comea a girar em velo-cidade de 1000rpm

O eixo do motor desacelera at parar ereacelera em sentido de rotao inversoat a velocidade de 1000rpm

O controle sobre o eixo do servomotor desativado e o eixo pra por inrcia

O eixo do motor recomea a girar emvelocidade de 1000rpm

O eixo do motor desacelera at parar.Esta operao dura 0,5s, ou seja o tem-po programado no parmetro P101 (Ram-pa de desacelerao 1).

Observaes:Notar que o eixo durou 0,5s para pararporque estava em 1000rpm. Caso o eixoestivesse girando a 2000rpm, o mesmodemoraria 1s. Isto ocorre porque a uni-dade do Parmetro P101 ms/krpm, ouseja, o tempo que leva para o eixo di-minuir a velocidade em 1000rpm. Porexemplo, caso o eixo estivesse em6000rpm, teramos 500ms * 6 = 3000ms= 3s

O eixo do motor acelera at 1000rpm.Esta operao tambm dura 0,5s, ouseja o tempo programado no parmetroP100 (Rampa de acelerao 1)


55

4.6.3 EXEMPLO 3

4.6.3.1 Instalao

Execuo de um posicionamento utilizando a Funo MOVE

A partir deste momento, os exemplos passam a ser um pouco maissofisticados, e visam aplicaes reais tpicas muito utilizadas na in-dstria. A execuo da programao no ser mais pormenorizada,apenas sero apresentados os parmetros e seus contedos, quedevem ser programados pelo usurio antes de executar o exemplo.Considera-se, para a execuo deste exemplo, que o usurio j tenhaexecutado e compreendido os dois exemplos anteriores ou que jesteja habituado a trabalhar com o servoconversor SCA-05.

O exemplo que segue, pode ser utilizado em aplicaes que necessi-tem que o eixo do servomotor gire um determinado nmero de voltas epare, sendo que algum tempo depois (determinado pelo usurio) ocor-re outro movimento idntico.

Fraes de voltas tambm so aceitas. Neste caso, considerar queuma volta inteira, ou seja, 360 corresponde a 16384 pulsos do resol-ver. Para obter o nmero de pulsos necessrios para um ngulo qual-quer, utilizar a seguinte frmula:

desejado ngulo:parmetro no programadoser a pulsos de Nmero:N

:onde360

16384N

Pulsos

Pulsos

=

Exemplo 1: Deseja-se rotacionar o eixo por 3/4 de volta, ou seja,270. Utilizando a frmula temos:

12288N360

27016384N

36016384N

Pulsos

Pulsos

Pulsos

=

=

=

Este nmero (12288) deve ser programado diretamente no parmetroque define fraes de voltas. Isto ser demonstrado ao longo do exemplo.

Exemplo 2: Deseja-se rotacionar o eixo por 5/6 de volta, ou seja, 300.Utilizando a frmula temos:

333,13653360

30016384360

16384

=

=

=

Pulsos

Pulsos

Pulsos

N

N

N


56

Neste caso, pode-se programar dois valores, 13653 ou 13654. Para cal-cular o erro em cada uma das opes, utilizar o clculo a seguir:

a) Valor programado: 13653 pulsos

pulsosPulsosErro

PulsosErro

programadoPulsosNcalculadoPulsosNPulsosErro

333.0

|13653333.13653|

|__|

=

=

=

Para calcular o erro em graus (), utilizar a frmula a seguir:

=

=

=

17580073242180.0)(

16384

333.0360)(

16384

360)(

Erro

Erro

PulsosErroErro

Este erro ocorrer a cada posicionamento realizado.

b) Valor programado: 13654 pulsos

pulsosPulsosErro

PulsosErro

programadoPulsosNcalculadoPulsosNPulsosErro

667.0

|13654333.13653|

|__|

=

=

=

Para calcular o erro em graus (), utilizar a frmula a seguir:

=

=

=

3240146484382.0)(

16384

667,0360)(

16384

360)(

Erro

Erro

PulsosErroErro

Este erro ocorrer a cada posicionamento realizado.

Atravs da anlise dos erros apresentados, a opo a ser escolhida deveser sempre a que apresentar o menor erro possvel. No caso do exemplo2, recomenda-se programar o valor de 13653 pulsos.

Aplicaes deste tipo so bastante comuns em:Dosadoras (Empacotadoras);Mesas giratrias;Alimentadores de prensas;Esteiras com paradas programadas;Etc.

NOTA!Cada aplicao real tem particularidades prprias que devem ser consi-deradas ao aplicar-se este exemplo.


57


4.6.3.2 Programao Programao necessria:Parmetro Valor Significado

P000 5 Senha de acessoP124 50 Funo MOVE: Referncia de velocidade do

Posicionamento 1P263 1 Habilita / DesabilitaP264 11 Executa um Posicionamento do Ciclo 1P441 1 Define ciclo para a Referncia 1 (P124) do

Posicionamento 1P451 3 Executa o posicionamento usando conjunto de

Rampas 1P471 8192 Frao de volta do posicionamento 1P481 20 Nmero de voltas do posicionamento 1

4.6.3.3 Execuo Habilitar o servomotor fechando a chave DI1;Fechar a chave DI2 e abrir logo em seguida. Neste momento o eixoiniciar um posicionamento composto por 20 voltas no eixo(P481) +1/2 volta(P471), a uma velocidade de 50rpm e ir parar automatica-mente.Fechar e abrir novamente a chave DI2 e comprovar que o eixo faznovamente o posicionamento de 20voltas + 1/2 volta, tomando-se umreferencial do eixo, como por exemplo, a chaveta.


58

Figura 4.5 - Comportamento do eixo, da entrada e da sada digital para o exemplo 3

4.6.4 EXEMPLO 4

4.6.4.1 Instalao

Utilizao da Funo MOVE, com ciclo automtico de 3 posicionamentos

Neste exemplo, aps devidamente programado, o eixo do servomotorexecutar a trajetria de posicionamentos mostrada na figura 4.5.


Velocidade (RPM)

Referncia 1(P124)

Entrada DigitalFuno MOVE (Ciclo)

Habilitada

Desabilitada

Sada DigitalFuno MOVE (Ciclo)

Habilitada

Desabilitada

Posicionamento 1:N de Voltas 1 (P481)

+Frao de Voltas 1 (P471)


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4.6.4.2 Programao Programao necessria:Parmetro Valor Significado

P000 5 Senha de acessoP100 1000 Rampa de acelerao 1P101 1000 Rampa de desacelerao 1P124 1000 Funo MOVE: Referncia de velocidade do

Posicionamento 1P125 500 Funo MOVE: Referncia de velocidade do

Posicionamento 2P126 2500 Funo MOVE: Referncia de velocidade do

Posicionamento 3P263 1 Habilita / DesabilitaP264 21 Funo MOVE: Ciclo 1P441 1 Funo MOVE: Define ciclo para a Referncia 1

(P124) do Posicionamento 1P442 1 Funo MOVE: Define ciclo para a Referncia 2

(P125) do Posicionamento 2P443 1 Funo MOVE: Define ciclo para a Referncia 2

(P124) do Posicionamento 3P451 3 Executa o posicionamento usando conjunto

de Rampas 1P452 3 Executa o posicionamento usando conjunto de

Rampas 1P453 3 Executa o posicionamento usando conjunto de

Rampas 1P471 10977 Frao de volta do posicionamento 1P472 8192 Frao de volta do posicionamento 2P473 2785 Frao de volta do posicionamento 3P481 66 Nmero de voltas do posicionamento 1P482 37 Nmero de voltas do posicionamento 2P483 229 Nmero de voltas do posicionamento 3

4.6.4.3 Execuo Fechar a chave DI1 para habilitar o servomotor;Fechar e logo em seguida abrir a chave DI2 (pulso), ou seja, aps aentrada digital 2 ser acionada, o eixo executar as seguintes opera-es:

1 posicionamento:Decorrido o tempo de 5s aps fechada a chave DI2, o eixo ir acelerar,no intervalo de 1s, de 0 at 1000rpm, permanecer nesta velocidadepor 3s, e desacelerar, de 1000rpm at parar, em 1s, completandoassim 66,67 rotaes, neste instante inicia o 2 posicionamento.

2 posicionamento:O servomotor aguarda 1s, acelera at 500rpm em 0,5s, permanecenesta velocidade por 4s, desacelerando at parar em 0,5s (comple-tando 37,5 rotaes) e seguido pelo 3 posicionamento:

3 posicionamento:O servomotor aguarda 1s, acelera at 2500rpm em 2,5s, permanecenesta velocidade por 3s, desacelerando at parar em 2,5s (comple-tando 229,17 rotaes). Aps a parada, o servoconversor fica aguar-dando o prximo pulso na chave DI2, para reiniciar o posicionamento.


60

Figura 4.7 - Comportamento do eixo e da entrada digital para o exemplo 4

Para executar este ciclo automaticamente por tempo indefinido (loop),basta manter a chave DI2 fechada.

Distribuio de carga compartilhada entre dois servomotores utilizandocontrole Mestre-escravo.

Este tipo de aplicao permite que dois servomotores possam acionaruma carga com torque maior que o nominal de cada servomotor individu-almente. Isto possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois ei-xos. O controle dos servomotores feito com um dos servoconversoresoperando como Mestre, recebendo o sinal de referncia de um CLP ouCNC e realimentando o mesmo atravs do Simulador de encoder, en-quanto o outro servoconversor opera como Escravo, tendo como refern-cia um sinal proveniente do Mestre.

4.6.5 EXEMPLO 5

4.6.5.1 Instalao

Figura 4.8 - Instalao eltrica / mecnica do exemplo 5


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Programao necessria:Mestre:

Parmetro Valor SignificadoP202 1 Modo velocidadeP229 0 Opo Rampa desabilitadaP232 2 Ref. de velocidadeP263 1 Habilita / desabilita

4.6.5.2 Programao

Escravo:Parmetro Valor Significado

P202 0 Modo torqueP229 0 Opo Rampa desabilitadaP232 1 Ref. de corrente (torque)P263 1 Habilita / desabilita

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CAPTULO 5

DESCRIO DETALHADA DOSPARMETROS

Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros doServoconversor. Para facilitar a descrio, os parmetros foram agrupa-dos por tipos:

Convenes e definies utilizadas no texto a seguir:

(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somentedepois de apertar a tecla "RESET" na HMI.

(2) Indica que os valores podem mudar em funo do modelo doServomotor (P385).

(3) Indica que os valores podem mudar em funo do auto ajuste.

Parmetros de Leitura variveis que podem ser visualizadasno display, mas no podem ser alte-radas pelo usurio.

Parmetros de Regulao so os valores ajustveis a serem utili-zados pelas funes do Servoconversor.

Parmetros de Configurao definem as caractersticas doServoconversor, as funes a seremexecutadas, bem como as funes dasentradas/sadas do carto de controle.

Parmetros do Servomotor so os dados do Servomotor em uso:informaes contidas nos dados deplaca do motor obtidos pelo auto-tuning.

Parmetros das Funes inclui os parmetros relacionados sEspeciais funes especiais.

5.1 PARMETROS DE ACESSO E DE LEITURA - P000....P050

Libera o acesso para alterao do contedo dos parmetros. Com valo-res ajustados conforme o padro de fbrica [P200= 1 (Senha Ativa)] necessrio colocar P000=5 para alterar o contedo dos parmetros, i. e.,o valor da senha igual a 5.

P000 0...9999Parmetro de acesso/ [0]Ajuste do Valor da -senha

Faixa[Ajuste fbrica]

Parmetro Unidade Descrio / Observaes

Indica o valor da velocidade real em rpm (ajuste de fbrica).P002 -9999...9999Velocidade do [-]Servomotor 1rpm

Indica a corrente de sada do servoconversor em ampres (A).Valor rms

P003 -999.9...999.9Corrente do [-]Servomotor 0.1A

Indica a tenso atual no link CC em Volts (V).P004 0...999Tenso do link CC [-]

1V

NOTA!O valor de cada parmetro passa a valer a partir do momento em que alterado (on line), exceto aqueles marcados pela conveno '(1)'.

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

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Indica o estado atual do servoconversor:0 = Servoconversor desabilitado e sem erro;1 = Servoconversor Ready (Habilitado e sem erro);2 = Servoconversor em estado de erro. O display da HMI indica o cdigodo erro.

P006 0...2Estado do [-]Servoconversor -

Faixa[Ajuste fbrica]

Parmetro Unidade Descrio / Observaes

Indica no display da HMI um nmero decimal cujo equivalente binrioindica o estados das Entradas Digitais (DIs). Sendo que o LSB (bit me-nos significativo) a Entrada Digital 1 e o MSB (bit mais significativo) aEntrada Digital 6. O valor 1 (em binrio) significa Entrada Digital ativadae o valor 0 (em binrio) significa Entrada Digital desativada.Exemplo:O display da HMI mostra:

P012 0...63Estado das Entradas [-]Digitais DI1...DI6

sca05 manual v1.xx

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