sensor dalam teknik robotik. cara pengukuran cara interfacing ke kontroller published by...
TRANSCRIPT
DOSEN : DWISNANTO PUTRO, S.T, M.ENG
SENSOR ROBOT
Published By Stefanikha69
Sensor
Sensor merupakan perangkat atau komponen yang bertugas
mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang
diperlukan oleh sistem kontroler.
Published By Stefanikha69
SENSOR
Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik.
Cara pengukuran
Cara interfacing ke kontroller
Published By Stefanikha69
Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output
Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor
Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah
Analog, misal ( 0 – 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer
Pulsa , misal PWM Giroskop digital
Data Serial, misal RS232C atau USB Modul GPS
Jalur paraller / Bus Kamera digital, rotary encoder dilengkapi IC HCTL2000/2020
Published By Stefanikha69
SENSOR BINER
Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.
Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya.
Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot. Dan sensor Proximity
Published By Stefanikha69
SENSOR ANALOG
Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb.
Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi.
Contoh : sensor GPS, Infrared dll
Published By Stefanikha69
1. Sensor Jarak
2. Sensor api
3. Sensor garis
4. Sensor magnet kompas
5. Camera
6. Sensor keadaan
7. Sensor posisi
Jenis – Jenis Sensor robot pemadam api
Published By Stefanikha69
•Mendeteksi adanya halangan
•Mendeteksi dinding arena
• Menghasilkan data jarak dengan benda halangan.
Contoh:
•Sensor range infra red
•Sensor ultrasonic
Sensor jarak/Range
Published By Stefanikha69
•Mendeteksi adanya api (bukan cahaya)
• Menghasilkan data ada tidaknya api
Contoh:
•Sensor flame detector (UVTRON) (cahaya api)
•Sensor Thermal (suhu panas)
Sensor API
Published By Stefanikha69
•Mendeteksi adanya garis / daerah putih
• Menghasilkan data ada tidaknya daerah putih berdasarkan perbedaan gelap terang
Contoh:
•Sensor proximity
Sensor garis
Published By Stefanikha69
•Mendeteksi arah magnet bumi (kompas)
• Menghasilkan data mata angin
Contoh:
•Sensor devantech cmps03
Sensor kompas
Published By Stefanikha69
•Mendeteksi keadaan / keseimbangan robot
• Menghasilkan data 3 axis (x, y dan Z)
Contoh:
•Sensor accelerometer
•Sensor gyroscope
Sensor keadaan
Published By Stefanikha69
•Mendeteksi keberadaan posisi robot
• Menghasilkan data garis koordinat lintang dan bujur
Contoh:
•Sensor GPS
Sensor Posisi
Published By Stefanikha69
SENSOR KAMERA
Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision.
Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot.
Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.
Published By Stefanikha69
•Sebagai mata robot
•Membedakan bentuk dan warna
• Menghasilkan data olah citra digital
Contoh:
•Sensor CMUCAM 3
Sensor Camera
Published By Stefanikha69
Contoh Kamera Mikro
Published By Stefanikha69
Aplikasi Kamera
Published By Stefanikha69