serie melsec-fx · 2015-06-05 · manual introductorio introducción al posicionamiento con si...

MITSUBISHI ELECTRIC

N°. de04 12 Versio

Serie MELSEC-FX

Controladores lógicos programables

Introducción al posicionamiento consistemas PLC de la familia MELSEC-FX

Manual introductorio

MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION art.: 2145652012n B Comprobación de versión

Manual introductorioIntroducción al posicionamiento con sistemas PLC de la familia MELSEC-FX

Versión Modificaciones / añadidos / correccionesA 05/2011 pdp - ab —B 10/2012 pdp - cki Consideración de las unidades base PLC de la serie MELSEC-FX3G

En torno a este manual

Los textos, figuras, diagramas y ejemploscontenidos en este manual sirven exclusivamente para la ilustración,

el manejo, la programación y el empleo de los controladoreslógicos programables de las series MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U y FX3UC.

si se le presentaran dudas acerca de la programación y la operación de losdispositivos descritos en este manual, no dude en ponerse en contacto con

su oficina de ventas o con su vendedor autorizado(ver el reverso de la cubierta):

En Internet puede encontrar usted tanto informaciones actuales comorespuestas a preguntas frecuentemente planteadas

(www.mitsubishi-automation.es).

La empresa MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V se reservael derecho de realizar en todo momento modificaciones técnicas en este

manual sin previo aviso.

©01/2009MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.

Indicaciones de seguridad


Indicaciones generales de seguridad

Destinatarios

Este manual está dirigido exclusivamente a electricistas profesionales reconocidos que estén familiarizados con los estándares de seguridad en automatización La proyección, la instalación, la puesta en servicio, el mantenimiento y el control de los dispositivos tienen que ser llevados a cabo exclusivamente por electricistas profesionales reconocidos que estén familiarizados con los estándares de seguridad de la tecnología de automatización. Manipulaciones en el hardware o en el software de nuestros productos que no estén descritas en este manual pueden ser realizadas únicamente por nuestros especialistas.

Empleo reglamentario

Los módulos de la serie MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U y FX3UC han sido diseñados exclusivamente para los campos de aplicación que se describen en este manual de instrucciones. Hay que respetar la totalidad de los datos característicos indicados en el manual Los productos han sido desarrollados, fabricados, controlados y documentados en conformidad con las normas de seguridad pertinentes. Siempre que se observen las prescripciones de manejo y las indicaciones de seguridad descritas relativas a la proyección, el montaje y el funcionamiento reglamentario, en casos normales del producto no se deriva peligro alguno ni para personas ni para cosas. Manipulaciones en el hardware o en el software por parte de personas no cualificadas, así como la no observancia de las indicaciones de advertencia contenidas en este manual o colocadas en el producto, pueden tener como consecuencia graves daños personales y materiales En combinación con los controladores lógicos programables de la familia MELSEC-FX sólo se permite el empleo de los dispositivos adicionales o de ampliación recomendados por MITSUBISHI ELECTRIC.

Todo empleo o aplicación distinto o más amplio del indicado se considerará como no reglamentario.

Normas relevantes para la seguridad

Al realizar trabajos de proyección, instalación, puesta en servicio, mantenimiento y control de los dispositivos, hay que observar las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes para la aplicación específica

Hay que observar especialmente las siguientes normas (sin pretensión de exhaustividad):

● Normas VDE

– VDE 0100 Normas para la instalación de redes de fuerza con una tensión nominal hasta 1000 V

– VDE 0105 Servicio de redes de fuerza

– VDE 0113 Instalaciones eléctricas con equipos electrónicos

– VDE 0160 Instalaciones eléctricas con equipos electrónicos

– VDE 0550/0551 Normas para transformadores

– VDE 0700 Requisitos de seguridad eléctrica para aparatos electrodomésticos y análogos

– VDE 0860 Normas de seguridad para dispositivos de red y sus accesorios para el uso doméstico y análogos.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX I


● Normas para la prevención de incendios

● Normas para la prevención de accidentes

– VBG n° 4: Instalaciones y equipos eléctricos

Indicaciones de peligro

A continuación se recoge el significado de cada una de las indicaciones:

PPELIGRO:

Significa que existe un peligro para la vida y la salud del usuario en caso de que no se tomen las medidas de precaución correspondientes.

EATENCIÓN:

Representa una advertencia de posibles daños del dispositivo o de otros valores materiales en caso de que no se tomen las medidas de precaución correspondientes.

II


Indicaciones generales de peligro y medidas de seguridad

La siguientes indicaciones de peligro han de entenderse como directivas generales para sistemas PLC en combinación con otros dispositivos. Es estrictamente necesario tenerlas en cuenta al proyectar, instalar y poner en servicio la instalación electrotécnica.

Indicaciones especiales de peligro para el usuario

PPELIGRO:

● Hay que observar las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes en cada caso concreto. El montaje, el cableado y la apertura de los módulos, elementos constructivos y dispositivos tienen que llevarse siempre a cabo estando éstos libres de tensión.

● Los módulos, elementos constructivos y dispositivos tienen que instalarse dentro de una carcasa que los proteja contra el contacto y con una cobertura y dispositivo de protección adecuados

● En el caso de dispositivos con una conexión de red fija, hay que montar un seccionador de red omnipolar y un fusible en la instalación del edificio.

● Compruebe regularmente que los cables y líneas unidas a los dispositivos no tienen defectos de aislamiento o roturas. Si se detectara un fallo en el cableado, hay que cortar inmediata-mente la tensión de los dispositivos y del cableado y sustituir el cableado dañado.

● Antes de la puesta en servicio hay que asegurarse de que el rango de tensión de red permitido concuerda con la tensión de red local.

● Tome las medidas necesarias para poder retomar un programa interrumpido después de intrusiones y cortes de la tensión. No deben poder producirse estados peligrosos de servicio, tampoco por un tiempo breve.

● Según DIN VDE 0641 parte 1-3 , los dispositivos de protección de corriente de defecto no son suficientes si se emplean como única protección para contactos indirectos en combinación con controladores lógicos programables. Para ello hay que tomar otras medidas de protec-ción diferentes u otras medidas adicionales.

● Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA según EN60204/IEC 204 VDE 0113 tiene que ser efectivos en todos los modos de servicio del PLC. Un desbloqueo del dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA no debe dar lugar a ninguna puesta en marcha incontrolada o indefinida.

● Hay que tomar las medidas de seguridad pertinentes tanto de parte del software como del hardware para que una rotura de línea o de conductor no pueda dar lugar a estados indefi-nidos en el control.

● Al emplear los módulos hay que prestar atención siempre a la estricta observancia de los datos característicos para magnitudes eléctricas y físicas.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX III


Indicaciones para evitar daños producidos por descargas electrostáticas

Los módulos los grupos constructivos pueden resultar dañados por las cargas electrostáticas transmitidas por el cuerpo humano a los componentes del PLC. Al manipular el PLC hay que observar las indicaciones siguientes:

EATENCIÓN:

● Toque un objeto de metal con puesta a tierra para descargar la electricidad estática antes de tocar módulos del PLC.

● Lleve guantes aislantes siempre que toque un PLC conectado, por ejemplo al realizar el control visual durante el mantenimiento.

● En caso de que haya una humedad relativa del aire baja ni debe llevarse ropa de fibra sintética, ya que ésta se carga mucho electrostáticamente.

IV

Símbolos empleados en el manual


Uso de las indicaciones

Las indicaciones que remiten a informaciones importantes vienen caracterizadas de forma especial y se representan del modo siguiente:

Empleo de ejemplos

Los ejemplos están caracterizados de forma especial, y se representan como se indica a continuación:

Empleo de numeraciones en las figuras

Las numeraciones de las figuras se representan mediante números blancos dentro de un círculo negro, y se explican en la tabla que viene a continuación: p.ej. � � � �

Empleo de las instrucciones de actuación

Las instrucciones de actuación son una serie de pasos para la puesta en servicio, el manejo, el mantenimiento y similares que es necesario realizar conforme a la secuencia indicada.

Los pasos se numeran de forma continua (números negros dentro de un círculo blanco).

� Texto.

� Texto.

� Texto.

Empleo de notas a pie en las tablas

Las indicaciones en las tablas se explican en forma de notas a pie debajo de la tabla (números elevados). En el lugar correspondiente de la tabla hay entonces un signo de nota a pie (número elevado).

Si hay varias notas a pie para una misma tabla, se numeran de forma continua debajo de la tabla (números negros elevados dentro de un círculo blanco):

� Texto� Texto� Texto

INDICACIÓN Texto de la indicación

Ejemplo � Texto de ejemplo �

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX V


VI

Contenidos

Contenidos

1 Aspectos básicos del posicionamiento

1.1 ¿Qué es posicionamiento? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.2 Actuadores para el posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.2.1 Sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.2.2 Motor frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.2.3 Unidad de embrague/frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.2.4 Motor paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.2.5 Servosistema DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41.2.6 Variador estándar con motor estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41.2.7 Servosistema AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1.3 Métodos de posicionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1.3.1 Regulación de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-61.3.2 Regulación deposición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

2 Posicionamiento con el sistema servo AC

2.1 Ventajas de un servosistema AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2 Ejemplos de un servosistema AC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.2.1 Avance constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.2.2 Roscado con macho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.2.3 Perforación en una placa de acero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.2.4 Mesa de posicionamiento circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.2.5 Dispositivo de elevación con movimiento ascensional y descensional . . . . . . . . . . . 2-42.2.6 Control de un carro de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42.2.7 Robot de manipulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

3 Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.1 Módulo de posicionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.1.1 Control mediante pulsos de valor consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.1.2 Ajustes de los parámetros básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53.1.3 Marcha al punto cero / Marcha al punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

3.2 Servoamplificador y servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3.2.1 Control mediante pulsos de valor consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83.2.2 Contador para la comparación entre valor real y valor consigna. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83.2.3 Bloqueo servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-93.2.4 Resistencia de frenado y unidad de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-93.2.5 Freno motor dinámico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

3.3 Mecanismo de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

3.3.1 Fundamentos para la determinación de la carrera de desplazamiento. . . . . . . . . . 3-113.3.2 Determinación de la posición de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

Posicio
namiento con sistemas PLC de la serie FX VII

Contenidos

4 Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.1 Posicionamiento con un PLC de la serie FX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1.1 Sinopsis de los PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14.1.2 Rangos importantes de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44.1.3 Ejemplos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

4.2 Control con variadores de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22

4.2.1 Principio del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-224.2.2 Empleo de las series FX2N(C), FX3U(C) con variadores de frecuencia . . . . . . . . . . . 4-234.2.3 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25

4.3 Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35

4.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-354.3.2 Direcciones importantes de memoria buffer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-364.3.3 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37

4.4 Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42

4.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-424.4.2 Direcciones importantes de memoria buffer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-434.4.3 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44

4.5 Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50

4.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-504.5.2 Posicionamiento con el FX2N-20GM mediante un lenguaje

de programación especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-514.5.3 Funciones de comprobación y de monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57

4.6 Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59

4.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-594.6.2 Puesta en funcionamiento del módulo FX3U-20SSC-H

con software de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-604.6.3 Funciones de comprobación y de monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-634.6.4 Direcciones importantes de memoria buffer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-644.6.5 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65

Posicio
namiento con sistemas PLC de la serie FX VIII

¿Qué es posicionamiento? Aspectos básicos del posicionamiento

1 Aspectos básicos del posicionamiento

1.1 ¿Qué es posicionamiento?

Los componentes principales de un sistema de automatización industrial son PLC (controlador lógico programable), módulos de posicionamiento y unidades de control.

El módulo de posicionamiento representa un papel primordial. Este dispositivo ha sido perfecciona-do una y otra vez cada vez más durante muchos años mediante mejoras permanentes por ingenieros mecatrónicos.

El posicionamiento implica movimiento y asocia la rapidez con la precisión. Cuanto más rápido tienen lugar los movimientos, tanto mayor es la productividad de una línea automatizada de producción. Aquí es donde se requiere una combinación de alta precisión con un movimiento simultáneamente rápido. A menudo, un aumento de la velocidad trae consigo una detención imprecisa en la posición deseada. Para poder solventar este problema se han desarrollado módulos de posicionamiento es-pecializados para diferentes tareas de posicionamiento.

El aumento de la productividad de una planta de producción representa la obtención de más pro-ductos dentro del mismo espacio de tiempo. De este modo es posible ahorrar los costos de otras plan-tas que dejan de ser necesarias, así como los costos asociados con el mantenimiento y conservación de la misma y con la superficie de producción. Si en una instalación no hay nunca problemas con el po-sicionamiento, ello puede deberse a que éste no funciona con la suficiente efectividad y a que existe aún potencial para un aumento de la producción. Este es el punto de partida para mejorar el sistema de control optimizándolo para estas tareas.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 1 - 1

Aspectos básicos del posicionamiento Actuadores para el posicionamiento

1.2 Actuadores para el posicionamiento

El diseño de un sistema de posicionamiento depende del tipo de actuador empleado. Un actuador es un dispositivo mecánico que mueve y supervisa un elemento único o un número establecido de elementos.

Junto con un actuador se emplean a menudo sensores que registran el movimiento y la posición de una pieza. Las siguientes figuras muestran ejemplos de diversas posibilidades de accionamiento, de su aplicación y de sus puntos débiles.

1.2.1 Sistema neumático

Características y desventajas

● Se requiere aire comprimido que tiene que ser distribuido por medio de un sistema de tuberías de alta calidad

● Par motor limitado

● Un posicionamiento en varios puntos puede lograrse sólo con gran esfuerzo

● Cambio costoso de posiciones

1.2.2 Motor frenado


● Sencillo mecanismo de posicionamiento

● Mala precisión de retorno

● Cambio costoso de posiciones (Empleando sensores ópticos o interruptores para la posición de parada)

Fig. 1-1: Esquema del sistema neumático

120010da.eps

Fig. 1-2: Esquema del motor frenado

120020da.eps

Cilindro de aire comprimido

Pieza

Compresor

Tubería

Interruptor de fin de carrera

Motor frenado

1 - 2

Actuadores para el posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

1.2.3 Unidad de embrague/frenado


● Es posible un posicionamiento frecuente

● Duración limitada del disco de embrague

● Cambio costoso de posiciones (Empleando sensores ópticos o interruptores para la posición de parada)

1.2.4 Motor paso a paso


● Sencillo mecanismo de posicionamiento

● Salto de pasos de motor con altas cargas

● Reducida potencia del motor

● Posición imprecisa a alta velocidad

Fig. 1-3: Esquema del freno de embrague

120030da.eps

Fig. 1-4: Esquema del motor paso a paso

120040da.eps

Motor

Unidad de embrague/frenado

Engranajereductor

Sensor óptico

Dispositivo de dosificación

Motorpaso a paso

Control


Aspectos básicos del posicionamiento Actuadores para el posicionamiento

1.2.5 Servosistema DC


● Posicionamiento exacto

● Trabajo de mantenimiento para las escobillas del motor

● No son posibles altas velocidades

1.2.6 Variador estándar con motor estándar


● Posicionamiento con velocidad variable mediante contador rápido

● Posicionamiento inexacto

● Sin fuerte par motor al poner en marcha (Un par motor mayor es posible sólo con un variador especial)

Fig. 1-5: Esquema del servosistema DC

120050da.eps

Fig. 1-6: Esquema del variador estándar con motor estándar

120060da.eps

Servomotor DC

Servoamplificador DC

Dispositivo de elevación

Motor con

Variador estándar

1 - 4

Actuadores para el posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

1.2.7 Servosistema AC


● Posicionamiento exacto

● Libre de mantenimiento

● Dirección de posicionamiento fácil de ajustar

● Alto rendimiento con reducidas dimensiones

Fig. 1-7: Esquema del servosistema AC

120030da.epsServoamplificador AC

Rollo de papel

Servomotor AC

Cuchilla


Aspectos básicos del posicionamiento Métodos de posicionamiento

1.3 Métodos de posicionamiento

Por principio, existen dos maneras de controlar una pieza: Regulación de velocidad y regulación de posición Para tareas de posicionamiento sencillas resulta suficiente una regulación de velocidad por medio de un variador con motor estándar. Cuando los requerimientos a la precisión de posiciona-miento son mayores, la única opción es un servosistema con un procesamiento mejorado de pulsos de comandos.

1.3.1 Regulación de velocidad

Aplicación e interruptores de fin de carrera

En la trayectoria de la pieza hay montados dos interruptores de fin de carrera. La velocidad del motor se reduce al pasar el primer interruptor de fin de carrera. Al pasar el segundo interruptor de carrera, el motor se desconecta y se activa el freno para detener la pieza.

El sistema de posicionamiento puede construirse para esta aplicación de forma económica sin PLC y sin módulos de posicionamiento.

– Valor orientativo para la precisión de la posición de destino: Aproximadamente ±1,0–5,0 mm (El valor orientativo rige para bajas velocidades después del primer interruptor de fin de carrera de 10–100 mm/s.)

120080da.eps

Fig. 1-8: Esquema de aplicación con interruptores de fin de carrera

B IM

INV

Pieza

Husillo roscado de bolas

Interruptor de fin de carrera para el cambio a velocidad reducida

Interruptor de fin de carrera para detener

DC 0–10 V

Variador

Freno

Motor inductivo

Alta velocidad

Velocidad reducida

Recorrido

1 - 6

Métodos de posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

Aplicación con contador de pulsos

En el motor o en el eje que gira hay montado un generador de pulsos (encoder) para el registro de la posición actual. Los pulsos del encoder son registrados por un contador de alta velocidad. Cuando el contador alcanza el estado del valor de posición especificado (valor nominal), se detiene la pieza.

Con esta aplicación es posible modificar fácilmente la posición de destino, ya que no se emplea nin-gún interruptor de fin de carrera.

– Valor orientativo para la precisión de la posición de destino: Aproximadamente ±0,1–0,5 mm (El valor orientativo rige para bajas velocidades de 0–100 mm/s.)

En sistemas de regulación de velocidad que emplean un variador, la precisión de la posición de des-tino no es muy alta. En un sistema con interruptores de fin de carrera, el controlador no recibe con-firmación acerca de la posición de destino de la pieza.

La aplicación con contador de pulsos permite una velocidad variable. La posición de destino puede de-terminarse dependiendo del trayecto deseado teniendo en cuenta la característica de frecuencia de la señal del generador de pulsos retornada del motor como estado de contador (valor de consigna).

Si se desea desplazar la pieza a velocidades diferentes, debido a la reacción demorada a la señal de pa-rada y debido a la marcha en inercia del motor empeora la precisión de la posición de destino tanto en la aplicación con interruptores de fin de carrera como en la aplicación con contador de pulsos.

● Para la detención automática de una pieza accionada mediante motor, emplee siempre una señal de posición de un interruptor de fin de carrera o de un recuento comparativo. Por lo general, hay que activar al mismo tiempo también un freno.

120090da.eps

Fig. 1-9: Esquema de aplicación con contador de pulsos

PLG

IM

INV

Pieza


DC 0–10 V

VariadorGenerador

de pulsos

Motor inductivo

Alta velocidad

Velocidad reducida

Realimentación de pulsos

PLCControlador

lógico programable

Módulo de contador de alta Recorrido



● Debido a la marcha en inercia del motor, la pieza se desplaza un poco más allá de la posición de destino. El trayecto recorrido debido a la marcha en inercia es indefinido y aparece marcado en gris en el siguiente diagrama temporal.

● La reducción demorada de la velocidad después de la señal de parada se representa a continua-ción. El rango de dispersión de la demora depende de la velocidad de la pieza.

● A menudo no resulta suficiente la precisión de la posición de detención al parar desde la velocidad de funcionamiento. El medio más sencillo para aumentar la precisión de posicionamiento consiste en reducir la velocidad de funcionamiento. Aunque, si bien es cierto, con ello se reduce también la producción de la máquina. Una medida más efectiva es la reducción de la velocidad poco antes de alcanzar la posición de parada, tal como se representa en el siguiente diagrama temporal. Con ello se mantiene prácticamente la producción de la máquina, al tiempo que se gana precisión de posicionamiento.

Fig. 1-10: Diagrama temporal

1200b0da.eps


1200c0da.eps

1200d0da.eps


Velocidad

TiempoParadaSeñal de parada

Trayecto debido a la marcha en inercia

Velocidad

TiempoParadaSeñal de

parada

Rango de dispersión del punto de tiempo de parada

Parada

Comienzo demorado de la reducción de velocidad

Velocidad

TiempoParada

Señal para la reducción de la velocidad

Precisión de posicionamiento mejorada

Señal de parada

Baja velocidad

Velocidad

Demora temporal

Mala precisión de posicionamiento

Señal de parada

ParadaTiempo

Alta velocidadAlta velocidad

1 - 8

Métodos de posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

1.3.2 Regulación deposición

Aplicación con pulsos de valor de consigna

En la regulación de posición con pulsos de valor de consigna, la unidad de accionamiento es un ser-vomotor AC que gira proporcionalmente con respecto al número de los pulsos de entrada.

El número de pulsos que se corresponde con el trayecto de desplazamiento es procesado por un ser-voamplificador, que a su vez controla el servomotor AC. De este modo, el posicionamiento a alta ve-locidad tiene lugar proporcionalmente con respecto a la frecuencia de pulsos.

– Valor orientativo para la precisión de la posición de destino: Aproximadamente ±0,01–0,05 mm (El valor orientativo rige para bajas velocidades de 0–100 mm/s.)

Los puntos débiles previamente descritos de la regulación de velocidad son mejorados considera-blemente por medio de este sistema con servoamplificadores y pulsos de valor de consigna. En el ser-vomotor hay montado un encoder que registra el valor actual del giro del motor (trayectoria o carrera de la pieza) y se lo transmite al mismo tiempo al servoamplificador. De este modo, el servoamplifica-dor desplaza la pieza de forma continua a alta velocidad hasta la posición de destino. Este sistema eli-mina efectos tales como marcha en inercia del motor y reacción demorada a señales de parada, de manera que se mejora sustancialmente la precisión de posicionamiento. Además, gracias al PLC re-sultan superfluos los interruptores de fin de carrera y los recuentos de pulsos.

1200a0da.eps

Fig. 1-13: Esquema de aplicación con pulsos de valor de consigna

PLG SM

Pieza


Generador de pulsos

Servomotor

Módulo de posicionamiento

Realimentación de pulsos

PLCControlador

lógico programable

Recorrido

Servoamplifica-dor



1 - 10

Ventajas de un servosistema AC Posicionamiento con el sistema servo AC

2 Posicionamiento con el sistema servo AC

2.1 Ventajas de un servosistema AC

Con un servosistema AC, el posicionamiento tiene lugar de diferentes maneras. Típicamemente, para un sistema tal se requieren un módulo de posicionamiento, un servoamplificador y un servomotor. La figura siguiente muestra esa configuración.

En los sistemas servo AC de la última generación se han mejorado las características siguientes:

● Los sistemas servo actuales son completamente digitales. Pueden adaptarse mediante paráme-tros a las más diversas condiciones mecánicas y eléctricas del sistema de automatización. Por ello está asegurada la sencillez de su puesta en funcionamiento.

● El reducido momento de inercia y el mayor par de giro de los motores permiten condiciones de empleo frecuentemente cambiantes. Por ello es posible un empleo variable del sistema en un gran número de instalaciones.

● Nuestros sistemas servo están equipados con la función "Auto-Tuning". Con esta función se registra automáticamente el momento de inercia del sistema y se ajustan correspondientemente los facto-res de ganancia. Esta corrección es posible también cuando se desconoce el momento de inercia.

● Se ha mejorado el control del servoamplificador a través de los impulsos de valor de consigna del módulo de posicionamiento en relación a la precisión de sincronización y a la precisión de velocidad y de posicionamiento.

● Los nuevos sistemas son menos sensibles a las interferencias, permiten un cableado a través de largas distancias y el cableado requerido es menor.

Las ventajas principales de un servosistema AC son:

210010da.eps

Fig. 2-1: Diagrama de bloques de un servosistema AC

Compacto y ligero Robusto en el empleo Fácil de manejar Económico en el funciona-miento

En un sistema de automatiza-ción, un sistema compacto y ligero ahorra espacio para el montaje.

Para el empleo en rudas condiciones ambientales hacen falta sistemas robustos.

Los servosistemas AC son más fáciles de manejar que las solu-ciones hidráulicas. También pue-den adaptarse más fácilmente a nuevos requerimientos.

Un servosistema AC permite ahorrar a largo plazo costos de ingeniería.

DC ACDCAC DC

PLG

SM� �

Del número de pulsos de valor consigna se resta el número de los pulsos realimentados. A partir de la desviación resultante se genera el nuevo valor de velocidad para el servomotor (número acumulado de pulsos). El servomotor se detiene con un número acumulado de pulsos de "0".

El módulo de posicionamiento genera un número específico de pulsos para la marcha a la derecha (o a la izquierda) del motor con una frecuencia específica.

En el eje del servomotor hay montado un encoder (generador de pulsos). El encoder genera los pulsos a alta velocidad, por lo que es apropiado para la supervisión de posición.

Pulsos de valor consigna

Módulo de posiciona-

miento

Rectificador Circuito intermedio

Servoamplificador

InversorAlimentación de tensión estándar

Comparación valor consigna/

real

Valor consigna velocidad

Regulación de corriente

PWM (modulación de duración de pulsos)

Supervisiónde corriente

Servomotor

EncoderRealimenta-

ción de pulsos


Posicionamiento con el sistema servo AC Ejemplos de un servosistema AC

2.2 Ejemplos de un servosistema AC

Posicionamiento consiste en desplazar un objeto, por ejemplo una pieza o una herramienta (taladro, cuchilla), de un punto a otro y detenerlo allí entonces de forma eficaz y precisa. Esto significa, dicho con otras palabras, que la velocidad ha de ser controlada en relación con la posición de destino de ma-nera que la diferencia entre la posición de parada (posición real) y la posición de destino deseada (po-sición de valor consigna) sea lo más reducida posible. Además, otro importante requerimiento con-siste en poder ajustar la posición de destino de forma sencilla y flexible.

A continuación se representan diversas posibilidades de posicionamiento con un servosistema AC.

2.2.1 Avance constante

Descripción

En procesos para punzonar, cortar etc., el material es fijado y trabajado. Para ello, el material por pro-cesar es puesto en posición con una alta precisión recurrente para obtener siempre un producto del mismo tamaño después de cortar.

2.2.2 Roscado con macho

Descripción

Al perforar una rosca tienen lugar repetidamente los siguientes procesos:

� Avance rápido

� Avance para el roscado con macho

� Retorno rápido al punto de partida

Fig. 2-2: Ejemplo de avance constante

220010da

Fig. 2-3: Ejemplo para roscado con macho

220020da.eps

Prensa principal de fijación

Enrollador Avance por rodillos

M

M

Carro

Macho de roscar

Pieza

Husillo roscado de

bolasAvance de

corteAvance rápido

Retorno rápido

Motor de avancePolea de

transmisió

Correa dentada

2 - 2

Ejemplos de un servosistema AC Posicionamiento con el sistema servo AC

2.2.3 Perforación en una placa de acero

Descripción

Para el procesamiento de una superficie plana resulta necesario el posicionamiento exacto por medio de dos motores. Un motor mueve la mesa de trabajo en la dirección X, y el otro en la dirección Y.

2.2.4 Mesa de posicionamiento circular

Descripción

Las posiciones de una mesa de posicionamiento circular están indexadas. Las posiciones indexadas se determinan desde fuera por medio de interruptores digitales o internamente a través de un programa.

Fig. 2-4: Ejemplo de una mesa XY

200030da.eps

Fig. 2-5: Ejemplo de una mesa de posicionamiento circular

200040da.eps

MM

Taladro

Eje Y

Motor eje XMotor eje Y

Mesa XY

Pieza

Eje X

Posición de taladrado

Mesa de posicionamiento circular

Servomotor

Accionamiento helicoidal



2.2.5 Dispositivo de elevación con movimiento ascensional y descensional

Descripción

Con un dispositivo de elevación vertical, sobre el motor actúa una fuerza negativa. Por esta razón se emplea aquí una unidad de frenado opcional.

Para que el elevador se detenga en la posición superior y no descienda debido a la fuerza de la gra-vedad, el eje del servomotor es bloqueado por un freno electromagnético de parada.

2.2.6 Control de un carro de transporte

Descripción

En el carro de transporte hay montado un servomotor para el accionamiento.

Una cremallera o algo similar evita el deslizamiento entre las ruedas y el carril.

Fig. 2-6: Ejemplo de una dispositivo de elevación

200050da.eps

Fig. 2-7: Ejemplo de un carro de transporte controlado

200060da.eps

Elevador

Unidad de frenado opcional

Servomotor

Servoamplificador

Carro de transporte

Rueda de accionamiento (presente en ambos lados)

2 - 4

Ejemplos de un servosistema AC Posicionamiento con el sistema servo AC

2.2.7 Robot de manipulación

Descripción

Después de que la cinta de transporte se ha detenido, el servosistema compuesto de dos ejes depo-sita la pieza sobre la paleta con una pinza elevadora. Las diferentes posiciones de depositado de la pie-za sobre la paleta pueden programarse a voluntad. Además, las posiciones de depositado pueden ajustarse fácilmente cuando las dimensiones de la paleta son diferentes.

Fig. 2-8: Ejemplo de un robot de manipulación

200070da.eps

Cabezal de desplazamiento

Servomotor para accionar el brazo deslizante

Servomotor para accionar el cabezal de desplazamiento

PiezaCinta de transporte

Brazo en el eje vertical (cilindro de aire

comprimido)

Paleta

Brazo deslizante

Dirección Y

Dirección X



2 - 6

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3 Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

Un sistema de posicionamiento consta de diferentes componentes, como por ejemplo el módulo de posicionamiento, el servomotor y los dispositivos mecánicos. En esta sección se describe la función de los diferentes componentes.

El diagrama de bloques del comienzo muestra la relación que tienen unos con otros los componentes fundamentales de un sistema de posicionamiento.



300010da.eps

Fig. 3-1: Componentes del sistema de posicionamiento (1)

RAC DC DC DC AC

7

100

908

6

0

00

Módulo deposicionamiento

� Transmite al servoamplificador la velocidad de posicionamiento y la carrera de desplaza-miento en forma de impulsos de valor de consigna.

� Transmite señales entre los controladores programables.

� Controla el retorno al punto cero (marcha al punto cero).

Conexión de potencia

� Supresión de interferencias a través de la conexión de red e irradiación de alta fre-cuencia

� Protección del circuito de potencia

� El servoamplificador transforma la tensión alterna de la entrada del cir-cuito de potencia en una tensión continua y la aplana en el circuito inter-medio. Por medio del inversor, la tensión continua es convertida en una corriente alterna con modulación de duración de pulsos (PWM), la cual acciona el servomotor. La modulación viene regulada por medio del cir-cuito de control.

� El comparador cuenta los pulsos de valor de consigna del módulo de posi-cionamiento y forma la diferencia (número acumulado de pulsos) con res-pecto a los pulsos de valor real retornados del encoder. La corriente del servomotor es transformada ahora hasta que el número acumulado de pulsos alcanza el valor "0".

Servoamplificador

Unidades de mando

Interruptor de aproximación (DOG)

En algunas versiones, los interruptores de fin de carrera se conectan al módulo de

posicionamiento

Conexión dered AC

Interruptor automático

Choqueintermedio

Filtro antiparasitario

Contactormagnético

Filtro de red


Pulsos devalor de consigna

ControladorValor de consigna

de posición

Parámetros

Control demarcha al

punto cero

Servopreparado

Circuito de potencia

Servoamplificador

RectificadorCircuito

intermedioTransistor

de frenado InversorFreno dinámico

de motor

Retornode corriente

Borrar contadorRetorno de pulsos

Interruptor de modosde funcionamiento Generador de pulsos manual

N° de revoluciones en parada (PGO)

� Elementos de mando para el módulo de posicionamiento para la selección del modo de funcionamiento, como fun-cionamiento manual o automático, inicio/parada, marcha al punto cero, marcha manual a la derecha y a la izquierda y generador de pulsos manual.

Multiplicadorde pulsos

ComparaciónValor consigna

/real

Valor consignavelocidad

(Engranajeelectrónico)

Regulaciónde corriente

Control PWM (modulación de duración de pulsos)

3 - 2


300020da.eps

Fig. 3-1: Componentes del sistema de posicionamiento (2)

PLG

SM

� El servomotor tiene tiempos de reacción breves y es óptima-mente apropiado para tareas de posicionamiento. Al arrancar tiene ya un alto par de giro, ofrece su par de giro máximo en un amplio rango, y permite una velocidad variable de 1/1 o mayor (1/1 000–1/5 000).

Servomotor

Sensores, unidad de accionamiento, componentes adicionales

Unidad de ajuste/visualización

� Con la unidad de ajuste y de visualización se crean programas para el módulo de posicio-namiento, se llevan a cabo ajustes y se visualizan los datos de funcionamiento.

� La unidad de accionamiento se compone de engranaje, correa dentada, husillo roscado de bolas e interruptor de fin de carrera.

� Los componentes adicionales necesarios se integran en el proceso de posicionamiento.

� El PLC o el módulo de posicionamiento puede controlar también los componentes adiciona-les.

� La señal que indica la finalización del ciclo de función de los componentes adicionales puede ser evaluada también por el PLC o por el módulo de posicionamiento.

Si el portapiezas se mueve sobre el interruptor de fin de carrera (LS), el motor se detiene

Servomotor

Con motor de alto rendimiento:

Ventilador de refrigeración

Servo-motor

Encoder (generador de pulsos)

Cuando sea

preciso:

Freno electro magnético de

paradaComponentes adicionales, como soporte, taladro y cilindro

Engranaje

Interruptor de fin de carrera (LS)

Interruptor de aproximación (DOG)

Interruptor de fin de carrera (LS)Portapiezas


Herramienta manual de programación

Ordenador personal


Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Módulo de posicionamiento

3.1 Módulo de posicionamiento

El módulo de posicionamiento se ajusta por medio de parámetros y envía instrucciones de posicio-namiento al servoamplificador por medio de un programa.

3.1.1 Control mediante pulsos de valor consigna

Para módulos de posicionamiento de la familia MELSEC-FX hay dos métodos para el control del ser-voamplificador mediante pulsos de valor consigna:

● Método PLS/DIR (cadena de pulsos/dirección)

● Método FP/RP (pulsos de marcha a la derecha/a la izquierda)

Cada uno de los métodos emplear dos salidas del módulo de posicionamiento para el control del ser-voamplificador. Además existe el control de fases A y B, que se emplea para determinar la dirección de giro de señales que se solapan.

Método PLS/DIR

Con el método PLS/DIR, se envía a través de una salida una señal de cadena de pulsos al servoampli-ficador, mientras que la otra salida determina la dirección de giro.

� "ON" y "OFF" es el estado de salida estático del módulo de posicionamiento. "H" y "L" indican el estado HIGH y LOW de una forma de curva. La representación de los pulsos de valor consigna en el diagrama temporal se basa en un cableado en lógica negativa.

Método FP/RP

Con el método FP/RP-, una de las salidas entrega al servoamplificador los pulsos de valor consigna para la marcha a la derecha, y la otra salida los pulsos de valor consigna para la marcha a la izquierda.

� "ON" y "OFF" es el estado de salida estático del módulo de posicionamiento. "H" y "L" indican el estado HIGH y LOW de una forma de curva. La representación de los pulsos de valor consigna en el diagrama temporal se basa en un cableado en lógica negativa.

Fig. 3-2: Secuencia temporal

311010da.eps


311020da.eps

HL

HL

Marcha a la izquierdaMarcha a la derecha

ON � OFF�

Salida 1: Tren de pulsos Salida 2: Dirección de giro

HL

HL

Marcha a la izquierdaMarcha a la derecha

OFF �

OFF �

Salida 1: Tren de pulsos para marcha a la derecha (FP)

Salida 2: Tren de pulsos para marcha a la izquierda (RP)

3 - 4

Módulo de posicionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.1.2 Ajustes de los parámetros básicos

El módulo de posicionamiento envía una serie de pulsos en forma de cadena de pulsos al servoam-plificador. Con ello se genera la carrera del avance como número proporcional de pulsos. La velocidad de avance viene determinada por el número de pulsos por segundo.

Carrera

La carrera de desplazamiento viene determinada por la dirección de destino. La dirección de destino marca para el servoamplificador el trayecto hasta qué punto ha de ser desplazada la pieza. Si el en-coder del servomotor tiene una resolución de 8192 pulsos por revolución, una determinación de va-lor de consigna de 8192 pulsos tiene como efecto entonces que el servomotor girará exactamente una revolución.

Velocidad de avance

la velocidad de avance determina el trayecto de la pieza por unidad temporal. Si el encoder del ser-vomotor tiene una resolución de 8192 pulsos por revolución y el motor debe girar una vez por se-gundo, entonces la frecuencia de los pulsos de valor consigna tiene que ser de 8192 pulsos/segundo. Una reducción de la frecuencia de pulsos de valor consigna tiene como efecto una velocidad menor del motor, en tanto que una mayor frecuencia aumentará la velocidad.

Tiempo de aceleración / de desaceleración

Después de aplicar la señal de inicio, el motor es acelerado, de lleva a cabo el desplazamiento a la po-sición deseada, y se desacelera de nuevo. El tiempo para las fases de aceleración y de desaceleración viene determinado por medio de parámetros.

3.1.3 Marcha al punto cero / Marcha al punto de referencia

En muchos sistemas de posicionamiento hay un punto o posición cero, también denominado "home position", al que retorna la pieza después de las diversas operaciones de desplazamiento. Por esta ra-zón, muchos módulos de posicionamiento o servoamplificadores disponen de la función de marcha al punto cero. Por regla general, el punto cero mecánico viene determinado por un interruptor de aproximación (DOG).

Para entender esta función es necesario saber cuándo se emplea la marcha al punto cero dependien-do de los ajustes de los parámetros del servoamplificador y del tipo del encoder del servomotor.

Encoder incremental del servomotor (recuento de pulsos)

Si el servomotor está equipado con un encoder incremental o relativo, el valor de dirección guardado actualmente en el módulo de posicionamiento se pierde cuando se desconecta el sistema. Esto sig-nifica que con cada reconexión del sistema el valor de dirección está puesto a cero, y que la posición en la que se encuentra actualmente el portapiezas es considerada entonces como punto cero. Como el punto de salida del portapiezas ya no se corresponde con el punto cero real, las posiciones adop-tadas ahora por el posicionamiento ya no serían correctas. Por esta razón, después de conectar el sis-tema es necesaria la calibración del portapiezas con respecto a la posición cero mecánica, para lo cual sirve la marcha al punto cero.

Fig. 3-4: Transcurso temporal de la aceleración y de la desaceleración

312010da.eps

Ajuste de parámetros: Velocidad máx.

Tiempo de aceleración

Velocidad del posicionamiento

Velocidad

Ajuste de parámetros

Aktuell Actual

Ajuste de parámetrosTiempo de desaceleración


Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Módulo de posicionamiento

Sistema de reconocimiento de posición de valor absoluto

El sistema de reconocimiento de posición de valor absoluto emplea un encoder de valor absoluto. Con un ajuste de parámetros correspondiente se activa el reconocimiento de posición de valor ab-soluto y una batería en el servoamplificador sirve para guardar de forma duradera los datos de posi-ción. En esta configuración los datos de la posición actual no se pierden aunque se desconecte el sis-tema. La ventaja consiste en que la marcha al punto cero sólo tiene que llevarse a cabo una única vez con la primera puesta en funcionamiento del sistema, ya que los datos de punto cero ya no se pierden después de la desconexión.

Durante la marcha de punto cero, la pieza pasa sobre el extremo delantero del interruptor de aproxi-mación (punto delantero de respuesta) y el motor es desacelerado a velocidad lenta. Al alcanzar el ex-tremo posterior (punto trasero de respuesta) se desconecta la señal del interruptor de aproximación, el motor se detiene con la siguiente señal de posición, se activa la señal de borrado "CLEAR", y la po-sición es aceptada como dirección de punto cero.

La dirección del punto cero determinada mediante parámetros tiene por regla general el valor "0". Después de concluida la marcha al punto cero, se sobrescribe el valor de dirección con el valor de pun-to cero actual en el registro del módulo de posicionamiento. Como este valor de referencia no tiene que tener siempre el valor "0", esta función es denominada también marcha al punto de referencia.

En el módulo de posicionamiento se ajustan mediante parámetros la dirección de la marcha al punto cero, la dirección (local) de la marcha al punto cero, la velocidad, el tiempo de desaceleración y la ve-locidad lenta.

� El interruptor de aproximación tiene que estar dispuesto de manera que su punto trasero de respuesta se encuentre entre dos señales de punto cero consecutivas (1 pulso por revolución del motor). En este ejemplo, la distancia entre el punto trasero y el delantero de respuesta del interruptor de aproximación tiene que ser menor que la carrera que se necesita para la desacele-ración del motor.

�

INDICACIÓN Con la marcha al punto cero no se produce un desplazamiento a una dirección física de punto cero. En lugar de ello se lleva a cabo un desplazamiento en una dirección establecida hasta que se alcanza el interruptor de aproximación (DOG) en la posición de punto cero. Este punto es tomado entonces como dirección física de punto cero.

Ejemplo � Marcha al punto de cero mediante interruptor de aproximación (DOG)

Fig. 3-5: Secuencia temporal de la marcha al punto cero mediante interruptor de aproximación (DOG)

313010bda.eps

Tiempo de desaceleración

Velocidad marcha a la posición cero

Interruptor de aproximación activado

Interruptor de aproximación

Dirección de la marcha al punto cero

Posición de partidaPunto cero

Punto delantero de respuesta

Punto trasero de respuesta

Señal de borrado (CLEAR)

Velocidad lenta

�

PortapiezasPortapiezas

3 - 6

Módulo de posicionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

Búsqueda del interruptor de aproximación (DOG)/Búsqueda del punto cero

En algunos sistemas PLC es posible buscar el interruptor de aproximación cuando este ha sido so-brepasado ya durante el posicionamiento. Con ello, el portapiezas se desplaza hasta que responde el interruptor de fin de carrera, invierte la dirección de desplazamiento, retorna pasando de nuevo sobre el punto cero, invierte de nuevo la dirección de desplazamiento y busca ahora el interruptor de aproximación.

Fig. 3-6: Secuencia temporal de la búsqueda del interruptor de aproximación

313020da.eps


Interruptor de aproximación

Posición de partida Punto cero

Retorno


Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Servoamplificador y servomotor

3.2 Servoamplificador y servomotor

El servoamplificador controla la carrera y la velocidad en correspondencia con los pulsos de valor de consigna del módulo de posicionamiento. El servomotor acciona entonces el mecanismo acoplado al eje del motor.

3.2.1 Control mediante pulsos de valor consigna

Los pulsos de valor consigna del módulo de posicionamiento son transformados por el circuito de po-tencia del servoamplificador en una corriente con modulación de duración de pulsos que acciona el servomotor. La información relativa a la velocidad y a la dirección de giro del motor es transmitida al servoamplificador mediante los pulsos de realimentación del encoder.

3.2.2 Contador para la comparación entre valor real y valor consigna

El contador de comparación de valor real/valor consigna determina la diferencia entre los pulsos de valor de consigna y los pulsos de valor real realimentados. Esa diferencia es conocida también como 'pulsos acumulados".

Al operar la máquina con velocidad constante, el número de pulsos acumulado es aproximadamente constante. Durante la fase de aceleración o de desaceleración, el número de pulsos acumulado cam-bia más.

La posición de destino ha sido alcanzada cuando el número de pulsos acumulado es igual o menor que el valor predeterminado. El servoamplificador deja de recibir pulsos de valor consigna y envía la señal "En posición" (posicionamiento concluido).

El servomotor sigue funcionando aún hasta que el número de pulsos acumulados adopta el valor "0".

El tiempo entre la salida de la señal "En posición" a la parada del servomotor es denominado "demora de detención".

322010da.eps


Velocidad Velocidad nominal

Velocidad del motor

Pulsos acumulados

Demora de detención

Tiempo

El número de pulsos acumulados es 0. El proceso de posicionamiento ha concluido

3 - 8

Servoamplificador y servomotor Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.2.3 Bloqueo servo

Con el bloqueo servo, el servomotor es controlado de manera que el número de pulsos acumulado es igual a 0.

Si actúa por ejemplo una fuerza externa sobre el eje del motor, el motor genera una contrafuerza tan elevada en forma de un par motor opuesto que el número de pulsos acumulado permanece siendo cero.

3.2.4 Resistencia de frenado y unidad de frenado

Durante la fase de desaceleración, el servomotor funciona como un generador debido a su inercia. El servoamplificador es realimentado con la potencia eléctrica así surgida. En el servoamplificador hay presente una resistencia de frenado que absorbe la potencia eléctrica y funciona así como freno. La potencia eléctrica es transformada entonces en calor.

En caso de procesos de frenado frecuentes, es posible que se exceda la potencia de la resistencia in-terna de frenado. Aquí existe la posibilidad de conectar al servoamplificador una resistencia de fre-nado externa con una potencia mayor.

Con un motor con un momento de inercia elevado, la tensión generada por el servomotor puede ex-ceder el rango de potencia permitido del servoamplificador. Para proteger el servoamplificador con-tra la sobretensión inducida es necesario emplear una unidad de frenado electrónica.

Pulsos acumulados de la comparación de valor consigna/valor real Comportamiento del servomotor

Pulsos negativos Marcha a la izquierda

Pulsos positivos Marcha a la derecha

0 (cero) Parada

Tab. 3-1: Control del servomotor mediante pulsos acumulados


Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Servoamplificador y servomotor

3.2.5 Freno motor dinámico

Si se produce una interrupción de la alimentación de tensión AC del circuito de potencia en el ser-voamplificador y debido a ello se desconecta un módulo dentro del servoamplificador, se activa un circuito de protección. Las conexiones de potencia del servomotor se cortocircuitan mediante resis-tencias, la energía rotativa se transforma en calor y el motor se detiene de inmediato sin girar libre-mente.

Después de la disipación de la energía rotativa, el freno motor dinámico ya no es efectivo y el eje del motor puede girarse libremente.

325010da.eps

Fig. 3-8: Funcionamiento del freno motor dinámico

SR

TVU

WSM PLG

NFB


miento

RectificadorAC � DC

Comparación valor

Conversión D/A

Estos contactos se cierran cuando se interrumpe la alimentación de tensión.

Velocidad del motor

Característica de frenado del motor

Tiempo de desconexión de la alimentación de tensión Freno motor dinámico se conecta

Alimentación de tensión del circuito de potencia

InversorDC � AC

Tiempo

Con freno motor dinámico

Sin freno motor dinámico

3 - 10

Mecanismo de accionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.3 Mecanismo de accionamiento

Por medio de un engranaje, una correa dentada, un husillo roscado de bolas etc., el mecanismo de ac-cionamiento transforma el giro del motor en un movimiento vertical de avance o de retroceso para mover así a la máquina.

3.3.1 Fundamentos para la determinación de la carrera de desplazamiento

�l: Carrera de desplazamiento por pulso (mm/pulso)

v0: Velocidad del portapiezas (mm/min)

PB: Paso del husillo roscado de bolas (mm/rev)

1/n: Relación de reducción del engranaje

�S: Carrera de desplazamiento por revolución del motor (mm/rev)

N0: Velocidad del motor con avance rápido (rpm)

Pf: Número de pulsos realimentados (pulsos de valor real) (pulsos/rev)

f0: Frecuencia de pulsos de valor consigna con avance rápido (pulsos/seg)

● El servomotor para dentro de ±1 pulso de valor consigna con una precisión de ±�l.

● La carrera de desplazamiento de la pieza es:

[Pulsos de valor consigna del módulo de posicionamiento] × [�l]

● La velocidad de la pieza es:

[f0] × [�l]

● Para la entrada de la orden de posicionamiento es posible elegir entre las unidades "mm"“, "pulgadas" y "grados". Una vez que están definidos todos los datos tales como carrera de despla-zamiento por pulso, velocidad de posicionamiento, dirección de destino etc. conforme a lo estipulado por el programa de entrada, el módulo de posicionamiento envía las cadenas de pulso de valor consigna y se ejecuta el posicionamiento.

Fig. 3-9: Esquema de un sistema de posicionamiento con servomotor AC

331010da.eps

v0

PB1nN0

Pf

f0

Servo-amplifi-cador

PiezaServo-

motor

Encoder

Engranaj


miento


Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Mecanismo de accionamiento

Ecuaciones de interés

Para el cálculo de la configuración de sistema representada en Abb. 3-9 hay que determinar �l y v0con una serie de ecuaciones. La velocidad de la pieza (v0) es restringida por las propiedades del me-canismo de accionamiento, tales como reducción del engranaje, paso del husillo roscado de bolas y especificación del motor. Todos esos puntos son tomados en consideración por las siguientes ecua-ciones.

Carrera de desplazamiento por revolución del motor:

Velocidad del motor con avance rápido:

Si el valor calculado de N0 no excede la velocidad nominal del motor, el servosistema es adecuado para la aplicación. Para estar seguros de que el módulo de posicionamiento es también apropiado, la frecuencia de pulso de valor consigna con avance rápido calculada (f0) no debe exceder el valor de ajuste "velocidad máxima" para el módulo de posicionamiento.

Carrera de desplazamiento por pulso:

Frecuencia de pulsos de valor consigna con avance rápido

En los cálculos de arriba es posible ajustar aún el factor de multiplicación� del engranaje electrónico y la relación de reducción del engranaje con objeto de satisfacer los datos técnicos del servosistema.

Tanto con aplicaciones con posicionamiento absoluto como también empleando el sistema de reco-nocimiento de posición de valor absoluto, la carrera de desplazamiento total de la máquina tiene que estar cubierta por el número máximo posible de pulsos de salida del módulo de posicionamiento.

� En los servoamplificadores de MITSUBISHI, el factor de multiplicación del engranaje electrónico es a menudo denominado "CMX/CDV".

PB1nΔS =

mmU

=N0ΔS

v0 (Velocidad nominal del servomotor)

Umin

=ΔΔS

Pf

l (Factor de multiplicación del engranaje electrónico)mm

pulso

S=

ΔS

Δf0 N0

60

1

lPulsos

3 - 12

Mecanismo de accionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.3.2 Determinación de la posición de destino

Con sistemas de posicionamiento, la posición de destino correspondiente puede ser definida de dos maneras diferentes mediante ajuste de parámetros. (Unidades permitidas para el ajuste del posicionamiento son "mm", "pulgadas", "grados" o "pulsos")

Método absoluto

Con el método absoluto, las posiciones de destino son definidas como direcciones absolutas, cada una de las cuales tiene el punto cero como referencia. El punto de partida correspondiente es cual-quiera.

Método incremental

Con este método, las posiciones de destino vienen definidas por la dirección y por la carrera de des-plazamiento. El punto de destino previamente alcanzado representa el punto de partida para el si-guiente posicionamiento. Los diferentes posicionamientos vienen definidos los unos con relación a los otros.

332010da.eps

Fig. 3-10: Ajuste absoluto de las posiciones de destino

332020da.eps

Fig. 3-11: Ajuste incremental (relativo) de las posiciones de destino

Dirección 100

Dirección 150

Dirección 150

Dirección 150

Dirección 300

Dirección 100

Punto de partida

Punto de destino

0Punto cero

100Punto A

150Punto B

300Punto C

Dirección 100

Punto de partida

Punto de destinoCarrera

+100

Carrera-100

Carrera +100Carrera +100

Carrera -150Carrera -100 Carrera +50

0Punto cero

100Punto A

150Punto B

300Punto C


Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Mecanismo de accionamiento

3 - 14

Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4 Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.1 Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

Los controladores lógicos programables de las series FX1S, FX1N, FX3G y FX3U(C) incluyen funciones básicas para poder enviar pulsos de valor consigna a motores paso a paso y a servoamplificadores. Soportan tanto el posicionamiento punto a punto (poit to point) como el registro de los datos de posi-ción absoluta del servoamplificador, la marcha al punto cero y el cambio de la velocidad de la pieza durante el funcionamiento.

Más información acerca del posicionamiento con los PLCs de la serie FX podrá encontrarla en:

● Instrucciones de programación de la familia MELSEC-FX

● Descripción del hardware de la serie FX3G de MELSEC.

● Descripción del hardware de la serie FX3U-/FX3UC de MELSEC.

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E (n° de art. 136268)

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-10PG (n° de art. 150239)

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-10GM/FX2N-20GM (n° de art. 152597)

En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido los manuales indicados arriba o que tiene acceso directo a los mismos.

4.1.1 Sinopsis de los PLCs

Número de ejes

Las unidades base PLC de las series FX1S y FX1N equipadas con salidas de transistor permiten el con-trol de dos ejes con una velocidad de hasta 100.000 pulsos/segundo (100 kHz).

Las unidades base PLC FX3G-14MT/ � y FX3G-24MT/ � (salidas de transistor) pueden controlar hasta dos ejes, y las unidades base FX3G-40MT/� y FX3G-60MT/� pueden controlar hasta un máx. de tres ejes con un máx. de 100 kHz.

Una unidad base PLC de la serie FX3U(C) con salidas de de transistor soporta velocidades de hasta 100.000 pulsos por segundo (100 kHz) para tres ejes. Con dos adaptadores FX3U-2HSY-ADP, un PLC de la serie FX3U puede equiparse para cuatro ejes con frecuencias de pulso de hasta 200 kHz.

Todas las series de PLCs emplean el método PLS/DIR para la salida de pulsos de valor consigna.

� Si no se emplea el módulo de adaptador FX3U-2HSY-ADP, las salidas para la determinación de la dirección de giro pueden asignarse a voluntad. Las salidas aquí indicadas (Y4, Y5, Y6 y Y7) sirven sólo de ejemplo.

� Con el módulo de adaptador FX3U-2HSY-ADP puede emplearse también el método de salida de pulsos FP/RP.

� Un módulo de adaptador FX3U-2HSY-ADP puede combinarse sólo con una unidad base PLC de la serie FX3U.

Un eje Dos ejes Tres ejes Cuatro ejes

Unidad base utilizable de la familia MELSEC-FX

FX1S, FX1N, FX3G-14MT/�, FX3G-24MT/� — —

FX3U, FX3UC, FX3G-40MT/�, FX3G-60MT/� —

FX3U + (2) FX3U-2HSY-ADP � �

Salida parapulsos de valor consigna Y0 Y1 Y2 Y3

Salida paradirección de giro� Y4 Y5 Y6 Y7

Tab. 4-1: Sinopsis de los PLCs que pueden emplearse


Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX


Como con todos los sistemas de posicionamiento, también aquí se emplean interruptores de posición que determinan para el control el final mecánico de las carreras de desplazamiento. Con ello se evitan daños en la máquina debido por ejemplo a fallos de programación. Con los PLCs de la serie FX3G y FX3U(C), los interruptores se conectan a las entradas del controlador y sirven para la búsqueda del punto cero mediante interruptores de aproximación o para la inversión del dispositivo de desplazamiento mediante interruptores de fin de carrera. El interruptor de fin carrera para la limitación de la marcha a la derecha es denominado LSF (Limt Switch Forward rotation), y el interruptor de fin de carrera para la marcha a la izquierda es denominado LSR (Limt Switch Reverse rotation). Con los servoamplificadores se emplean interruptores de limitación adicionales con objeto de evitar una colisión del portapiezas en casos extre-mos.

Salidas en lógica positiva y negativa

Por lo general, los servoamplificadores MELSERVO están equipados con entradas en lógica negativa. Para garantizar un intercambio correcto de datos entre servoamplificador y PLC, las salidas de ste último tienen que estar también en lógica negativa. En un servosistema de MITSUBISHI se emplea un PLC con transistores de salida en lógica negativa.

Opciones para el posicionamiento

Antes de seleccionar un PLC para un sistema de posicionamiento hay que saber qué instrucciones de posicionamiento cubre cada una de las series de PLCs. Las series FX1S y FX1N comprenden el mismo número de instrucciones de posicionamiento. La desventaja de la serie FX1S es sólo que ésta no dis-pone del mismo número de puntos E/S y que no puede reequiparse con módulos especiales para tareas de control y de comunicación analógicas.

En combinación con los módulos de posicionamiento de alta velocidad, la serie FX3U puede ofrecer mayores frecuencias de salida para la señal de pulso y dispone de tres instrucciones de posiciona-miento adicionales. En a tabla que viene a continuación se indican las instrucciones de posiciona-miento de cada una de las series de PLCs.

141010da.eps

Abb. 4-1: Disposición de los interruptores de fon de carrera en los PLCs de la serie FX3U(C)

Serie PLC DescripciónInstrucción de posicio-namiento

Secuencia temporal

FX1SFX1NFX3GFX3U

FX3UC

Funcionamiento JOGEl motor se mueve en una dirección determinada en función de la lógica y de la secuencia temporal de la señal de control. (No hay ninguna posición de destino.)

DRVI

Tab. 4-2: Instrucciones de posicionamiento del PLC de la serie FX (1)

Interruptor de fin de carrera 2 marcha a la izquierda (servoamplificador)

Servomotor

Interruptor de fin de carrera 1 marcha a la izquierda (PLC) LSR

Interruptor de fin de carrera 1 marcha a la derecha (PLC) LSF

Interruptor de fin de carrera 2 marcha a la derecha (servoamplificador)

Marcha a la izquierda Marcha a la derecha

Velocidad Velocidad JOG

Start

Inicio

Señal de marcha JOG

Stopp

Stopp 411020da.eps

4 - 2


� Interruptor de aproximación (DOG)

Serie PLC DescripciónInstrucción de posicio-namiento

Secuencia temporal

FX1SFX1NFX3GFX3U

FX3UC

Posicionamiento con una velocidadEl motor acelera con la señal de marcha y la pieza se desplaza a la posición de destino con velocidad cons-tante.

DRVIDRVA

FX1SFX1NFX3GFX3U

FX3UC

Marcha al punto cero (marcha al punto de refe-rencia)La pieza se desplaza a velo-cidad constante hasta que se activa el interruptor de aproximación, con lo que cambia a velocidad lenta. El el punto cero se conecta la señal de borrado.

ZRN

FX1SFX1NFX3GFX3U

FX3UC

Operación con velocidad variableEl motor se pone en marcha con la velocidad establecida. Ésta puede modificarse mediante comandos del PLC al desplazar. (En las series FX1S y FX1N, el cambio de velocidad se ejecuta por medio de la instrucción RAMP.)

PLSV(RAMP)

FX3UFX3UC

Posicionamiento mediante interrupción a una velocidadAl conectar la entrada de interrupción, la pieza se desplaza un trayecto esta-blecido a velocidad cons-tante y desacelera hasta que se detiene.

DVIT

FX3GFX3U

FX3UC

Marcha al punto de refe-rencia con interruptor de aproximaciónLa máquina se desplaza como con la marcha al punto cero, con el añadido de que es posible buscar el interruptor de aproxima-ción.

DSZR

FX3GFX3U

FX3UC

Funciones tabularesPara simplificar la progra-mación, los datos para la posición y la velocidad se registran en una tabla. Esto concierne a las instruccio-nes DRVI, DRVA, DVIT y PLSV.

DTBL

Tab. 4-2: Instrucciones de posicionamiento del PLC de la serie FX (2)

Velocidad Velocidad nominal

Inicio Posición de destinoRecorrido

411030da.eps

Señal de borrado (CLEAR)

Marcha al punto cero

Velocidad lenta

Velocidad

Punto cero Entrada interruptor de aproximación (DOG) activado

Inicio

411040da.eps

Velocidad

InicioCambio de la velocidad 411050da.eps

Velocidad

Inicio Entrada interrupción 411060da.eps

Recorrido

Interruptor de fin de carrera (LSR)

DOG�

Referencia

Inicio

411070da.eps

DTBL Y0 K1

DTBL Y0 K2

DTBL Y0 K3

Entrada

N° de tabla

Y000 se posiciona mediante la instrucción en n° tabla 1-3

Eje411080da.eps

Entrada

Entrada



4.1.2 Rangos importantes de memoria

En los PLCs de la familia MELSEC-FX hay disponibles determinadas marcas y registros especiales para el posicionamiento del programa, con lo que resulta posible el funcionamiento del sistema. Estos operandos sirven para definir parámetros de control, visualizar estados del sistema y guardar resul-tados (intermedios). La ocupación de una dirección de memoria (marca, registro de datos, etc.) puede ser de 1 bit, 16 bits ó 32 bits. La tabla que viene a continuación ofrece una sinopsis acerca de las fun-ciones de las direcciones más importantes y de su empleo en el programa. Emplee esta tabla también como referencia para la explicación de los programas ejemplares que se aducen más tarde. En los manuales de instrucciones de los módulos de posicionamiento y de la unidad base PLC correspon-dientes encontrará información más detallada acerca de las direcciones de memoria.

Función Marca/ Registro

Longi-tud Descripción PLCs empleables

Estado RUN M8000 1 bit En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC, el estado de señal de esta marca es siempre "1".

FX1S, FX1N, FX3G, FX3U(C)

Pulso de inicialización M8002 1 bit Después de activar el modo de funcionamiento "RUN", esta marca es "1" durante un ciclo de programa.


Ejecución de la instrucción concluida

M8029 1 bit La marca es leída directamente después de una ins-trucción y tiene el estado "1" cuando la ejecución de la instrucción ha concluido completamente. M8029 se restaura cuando se desconecta la condi-ción de entrada de la instrucción.


Liberación de la señal de borrado CLEAR

M8140 1 bit Si la marca está puesta, la señal de borrado CLEAR es enviada al servoamplificador.

FX1S, FX1N

Detener salida de pulso M8145 1 bit La salida de pulsos en la salida Y000 se detiene de inmediato.

FX1S, FX1N, FX3G

M8349 FX3G, FX3U(C)

Supervisión de la salida de pulsos

M8147 1 bit OFF: Salida Y000 preparada ON: Salida de pulsos en Y000 activa

FX1S, FX1N, FX3G

M8340 FX3G, FX3U(C)

Error al ejecutar instrucción

M8329 1 Bit La marca es leída inmediatamente después de una instrucción de posicionamiento. La marca conecta cuando ha finalizado sin errores la instrucción ante-rior. M8029 se restaura cuando se desconecta la condición de entrada de la instrucción.

FX3G, FX3U(C)

Liberación de la salida para señal de borrado CLEAR

M8341 1 bit Liberación de la salida para la señal para borrar Y000

FX3G, FX3U(C)

(Y000) dirección de giro de la marcha al punto cero

M8342 1 bit OFF: Marcha a la izquierda ON: Marcha a la derecha

Limitación de la marcha a la derecha

M8343 1 bit Si esta marca tiene el estado"1", no se envía a Y000 ningún pulso de giro a la derecha.

Limitación de la marcha a la izquierda

M8344 1 bit Si esta marca tiene el estado"1", no se envía a Y000 ningún pulso de giro a la izquierda.

(Y000) instrucción de posicionamiento activa

M8348 1 bit OFF: Instrucción de posicionamiento no activa ON: Instrucción de posicionamiento activa

Liberación del cambio de salida para la señal de borrado CLEAR

M8464 1 bit Liberación para cambiar la salida para la señal de borrado en Y000.

Velocidad mínima [Hz] D8145 16 bit Ajuste de la velocidad mínima para Y000 FX1S, FX1N

D8342 FX3G, FX3U(C)

Velocidad máxima [Hz] D8146 32 bit Ajuste de la velocidad máxima para instrucciones de posicionamiento en Y000

FX1S, FX1N

D8343 FX3G, FX3U(C)

Tiempo de aceleración/desaceleración [ms]

D8148 16 bit Ajuste del tiempo de aceleración y de desaceleración

FX1S, FX1N

Tab. 4-3: Marcas y registros especiales de las series de PLC FX1S, FX1N, FX3G y FX3U(C) (1)

4 - 4


Función Marca/ Registro

Longi-tud Descripción PLCs empleables

Tiempo de aceleración [ms]

D8348 16 bit Ajuste del tiempo de aceleración en Y000 FX3U(C)

Tiempo de desacelera-ción [ms]

D8349 16 bit Ajuste del tiempo de desaceleración en Y000FX3G, FX3U(C)

Salida para la señal de borrado CLEAR

D8464 16 bit Ajusta la salida de la señal de borrado para Y000

Tab. 4-3: Ocupación de la memoria de buffer de los PLCs de las series FX1S, FX1N, FX3G y FX3U(C) (2)



4.1.3 Ejemplos de programa

A continuación presentamos dos ejemplos a modo de introducción en la programación PLC.

Ejemplo para las series PLC FX1S, FX1N, FX3G, FX3U(C) (1)

El primer ejemplo se ocupa con la marcha al punto cero y con el posicionamiento absoluto con un eje. Como las marcas y registros especiales para el posicionamiento se diferencian en parte en función de cada una de las series PLC, con el programa siguiente se trata de un programa mixto. Las partes de programa relevantes para cada una de las series de PLC están marcadas correspondientemente.

� Ver identificación en el diagrama de contactos Fig. 4-3 (3).� Ver identificación en el diagrama de contactos Fig. 4-3 (3).� Ver identificación � en el diagrama de contactos Fig. 4-3 (4).

INDICACIÓN Para la comprensión de los programas se dan por supuestos conocimientos generales acerca de programación esquemas de contactos (ladder) y acerca de los símbolos empleados en los esque-mas de contactos, así como acerca de las operaciones lógicas.

413010da.eps

Fig. 4-2: Configuración de sistema para el ejemplo de programa

Entradas Salidas

X000 Señal para la detención inmediata Y000 Salida de la señal de cadena de pulsos

X001 Señal de marcha al punto cero Y002 Señal de borrado CLEAR

X002 Señal de marcha para el posicionamiento con marcha a la derecha

Y004 Señal para la dirección de giro

X003Señal de marcha para el posicionamiento con marcha a la izquierda

Y010 Señal de borrado CLEAR

X004 Señal de parada — —

X005 Interruptor de aproximación (DOG) — —

X006 Señal servoamplificador preparado — —

Tab. 4-4: Entradas y salidas empleadas

Punto de partida tras marcha de punto cero�

Posicionamiento hacia adelante �

Posicionamiento hacia atrás �

100

Tiempo de aceleración/desaceleración: 100 ms

Velocidad mínima 500 Hz 500 Hz

nterruptor de fin de carrera 2 marcha a la izquierda 2 (servoamplificador)


Marcha a la izquierda

Marcha a la derecha

Servomotor

500 000

4 - 6


413020da.eps

Abb. 4-3: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)

Número Descripción

�Con una señal en la entrada X000 y cuando no hay señal en la entrada X006, se detiene de inmediato la salida de pulsos en Y000.

Reset de la marca "Marcha al punto cero concluida".

� Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".

� Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".

�Liberación de la marcha al punto cero mediante la entrega de la señal de borrado (señal CLEAR en la salida Y010)

� La marcha al punto cero se ejecuta mediante la señal de borrado CLEAR en la salida Y002

Tab. 4-5: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-3 (1)

X000

X006

M8000

RST M10

RST M11

RST M12

FNC 12MOVP H0010 D8464

M8349

M8145

M8464

M8341

M8140

Parada inmediata

Servo preparado

Estado RUN

Al emplear la serie de PLC FX3G ó FX3U(C)

Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N



�

�

�

�

�

�



413030da.eps

Fig. 4-3: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

M5

M5

FNC 12DMOV

FNC 12MOV

FNC 12MOV

FNC 12MOV

K100000 D8343

K500 D8342

K100 D8348

D8349K100

FNC 12DMOV

FNC 12MOV

FNC 12MOV

K100000 D8146

K500 D8145

K100 D8148

S0 S20 S21 M8349

S0 S20 S21 M8145

M8002

RST M10

RST M11

RST M12

SET S0

RST M11

RST M12

SET S20

RST M11

RST M12

SET S21

X001 M5

X002 M5 M10

X003 M5 M10

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�



Posicionamien- to con marcha a la derecha

Posicionamien- to con marcha a la izquierda

Salida de pulsos en Y000 para

Pulso de inicialización




Funcionamiento detenido

Posiciona- miento con marcha a la derecha

Funcio- namiento detenido

Marca "Marcha al punto cero concluida"

Posiciona- miento con marcha a la derecha

Funcio- namiento detenido

Marca "Marcha al punto cero concluida"


Posicionamiento con marcha a la derecha

Posicionamiento con marcha a la izquierda

Salida de pulsos en Y000 para


4 - 8



� Se ha detenido el funcionamiento de posicionamiento.

La velocidad máxima se ajusta a 100 kHz (en D8344, D8343 se escribe 100000).

� La velocidad mínima se ajusta a 500 kHz (en D8342 se escribe 500).

� El tiempo de aceleración se ajusta a 100 ms (en D8348 se escribe 100).

� El tiempo de desaceleración se ajusta a 100 ms (en D8349 se escribe 100).

� La velocidad máxima se ajusta a 100 kHz (en D8147, D8146 se escribe 100000).

� La velocidad mínima se ajusta a 500 kHz (en D8145 se escribe 500).

� El tiempo de aceleración/desaceleración se ajusta a 100 ms (en D8148 se escribe 100).

� Se resetea la marca "Marcha al punto cero concluida".

� Se resetea la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".

� Se resetea la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".

� Se registra el estado de la marcha al punto cero (S0).

� Se registra el estado del posicionamiento con marcha a la derecha (S20).

� Se registra el estado del posicionamiento con marcha a la izquierda (S21).




� Para detener el proceso de posicionamiento hay que asegurarse de que el contacto para detener se añade antes de la instrucción de posicionamiento, + con objeto de que no se resetee la ins-trucción STL (deconectada) antes de que desconecte la marca "Supervisión salida de pulsos" (M8340 ó M8147 para Y000).

� El tiempo de desaceleración antes de un ciclo de programa evita la activación simultánea de ins-trucciones de posicionamiento.

413040da.eps


M50 X004

STL S0

FNC 156DZRN K50000 K1000 X005 Y000

SET M10

RST S0

RST S0

M50

RST S20

STL S20

FNC 159DDRVA K500000 K100000 Y000 Y004

SET M11

RST S20

M8029

M8340 M50

M8147 M50

M8000

M51 X004

M8340 M51

M8147 M51

M8000M51

M8029

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Esperar 1 ciclo de programa

Señal de parada Velocidad

inicial marcha al punto cero

Velocidad lenta

Señal interruptor de aproxi-

mación

Salida de pulsos

dirección de destino

Marca "Ejecución concluida"

Salida en Y000




Salida en Y000


Estado RUN


Señal de parada Determinaci

ón de la posición absoluta

Frecuencia de los

pulsos de salida

Salida de pulsos


Señal para dirección de

giro



Salida en Y000



Salida en Y000


Estado RUN

P

osic

iona

mie

nto

con

mar

cha

a la

der

echa

M

arch

a al

pun

to c

ero

4 - 10



� Marcha al punto cero

Instrucción para la marcha al punto cero DZRN (señal de borrado CLEAR: Y010: FX3G, FX3U(C) Y002: FX1S, FX1N)

� Marca "Marcha al punto cero concluida"

� Fin de la marcha al punto cero (autoreset)

� Tiempo de espera 1 ciclo de programa

� Posicionamiento con marcha a la derecha

�Con la instrucción DDRVA "Desplazar a la posición absoluta" se desplaza a la posición absoluta 500 000 (Y004 = ON).

� Se activa la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".

� Finaliza el posicionamiento con marcha a la derecha (autoreset).




� Para detener el proceso de posicionamiento hay que asegurarse de que el contacto para detener se añade antes de la instrucción de posicionamiento,+ con objeto de que no se resetee la ins-trucción STL (deconectada) antes de que desconecte la marca "Supervisión salida de pulsos" (M8340 ó M8147 para Y000).

� El tiempo de desaceleración antes de un ciclo de exploración evita la activación simultánea de instrucciones de posicionamiento.

413050da.eps



� Posicionamiento con marcha a la izquierda

Con la instrucción DDRVA "Desplazar a la posición absoluta" se desplaza a la posición absoluta 100 (Y004 = OFF).

� Se activa la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".

� Finaliza el posicionamiento con marcha a la izquierda (autoreset).

� Tiempo de espera 1 ciclo de exploración


M52 X004

M8029

M8340 M52

M8147 M52

M8000

STL S21

FNC 159DDRVA K100 K100000 Y000 Y004

SET M12

RST S21

RST S21

M52

RET

END

�

�

�

�

�


Señal de parada Determi-

nación de la posición absoluta

Frecuencia de los

pulsos de salida

Salida de pulsos


Señal para dirección de

giro

�


Al emplear la serie de PLCFX3G ó FX3U(C)

Salida en Y000


Al emplear las series de PLC FX1S óFX1N

Salida en Y000


�

Estado RUN

� P

osic

iona

mie

nto

con

mar

cha

a la

izqu

ierd

a

4 - 12


Ejemplo de programa para una unidad base PLC de la serie FX3G ó FX3U(C)

El siguiente programa concuerda con el anterior con la excepción de que ha sido programado sólo en lenguaje de contactos (ladder) y no sigue ninguna secuencia especial de estados de contacto. Partes adicionales del programa soportan el desplazamiento relativo con señales JOG(+) y JOG(–), la bús-queda de un interruptor de aproximación (DOG) y el empleo de la función tabular (instrucción DTBL).

Al emplear un PLC FX3G, FX3U ó FX3UC es posible programar la búsqueda de un interruptor de aprox-imación (DOG) con interruptores de fin de carrera dispuestos como se indica a continuación.

La instrucción de posicionamiento DTBL simplifica la programación y se crea al comienzo (junto con parámetros de posicionamiento como velocidad mínima, aceleración/desaceleración, etc.) con el software de programación GX Developer, GX IEC Developer ó GX Works2.

En este ejemplo, el posicionamiento puede tener lugar indiferentemente a lo largo de la ruta repre-sentada en Fig. 4-5.

Con las señales JOG, la pieza puede desplazarse a alguna posición relativa. Esta ruta se representa en la siguiente figura.

Requerimientos al hardware y al software:

● Unidad base PLC de la serie FX3G a partir de la versión 1.00

ó

● Unidad base PLC de la serie FX3U ó FX3UC a partir de la versión 2.20

● GX Developer a partir de la versión 8.23Z

ó

● GX IEC Developer

ó

● GX Works2

413060da.eps

Abb. 4-4: Configuración de sistema para el ejemplo de programa

Abb. 4-5: Secuencia temporal

413070da.eps

Interruptor de fin de carrera 2 marcha a la izquierda (servoamplificador)


Marcha a la izquierda Marcha a la derecha

Servomotor

Interruptor de fin de carrera 1marcha a la derecha (PLC) LSF

Interruptor de fin de carrera 1 marcha a la izquierda (PLC) LSR

Punto de partida tras marcha de punto cero

Posicionamiento con marcha a la

Posicionamiento con marchaa la izquierda

Frecuencia de pulsos de salida:: 100 000 Hz

100

Tiempo de aceleración/desaceleración: 100 ms

Velocidad mínima 500 Hz 500 Hz

500 000



Los parámetros para la instrucción de posicionamiento DTBL se ajustan por ejemplo en el software de programación GX Developer tal como se indica a continuación.

� En el navegador de proyectos, abra la carpeta Parámetros. Haga doble clic seguidamente en Parámetros PLC. Si no estuviera abierta la ventana del navegador de proyectos, seleccione Vista en el menú principal y active el punto Navegador de proyectos.

� Haga clic en la pestaña Capacidad de memoria y active el punto Ajustes de instrucción de posicionamiento (18 bloques). Tenga en cuenta que para el ajuste de los datos de posicionamiento son necesarios 9 000 pasos. Por ello, ajuste la capacidad de memoria a un mínimo de 16 000 pasos.

GX Dev FX-Para_1_DE.tif

Fig. 4-6: Selección de los parámetros PLC

GX Dev Speicherkapazität_DE.tif

Fig. 4-7: Pestaña "Capacidad de memoria"

4 - 14


� Haga clic en la pestaña Posicionamiento y ajuste Y000 como salida para la entrega de pulsos a los siguientes valores.

�El ajuste "Offset velocidad" se corresponde con la velocidad mínima mencionada hasta ahora.�Puede ajustarse sólo con una unidad base PLC de la serie FX3U ó FX3UC.

GX Dev Positionierung_DE.tif

Fig. 4-8: Pestaña "Posicionamiento"

Ajuste Valor de ajuste

Offset velocidad [Hz]� 500

Velocidad máxima[Hz] 100 000

Velocidad lenta[Hz] 1 000

Velocidad de retorno al punto cero [Hz] 50 000

Tiempo de aceleración [ms] 100

Tiempo de desaceleración [ms] 100

Entrada de interrupción de la instrucción DVIT � X000

Tab. 4-6: Ajustes para Y000



� Pulse el botón Ajustes individuales…, entonces se abre el cuadro de diálogo Ajustes de instruc-ción de posicionamiento. Haga clic en la pestaña Y0 para visualizar la tabla de posicionamiento para la salida de pulsos Y000. Ajuste los datos de la tabla como se indica a continuación.

No olvide ajustar la señal de dirección de rotación a la salida "Y004".

� Para finalizar el ajuste de los parámetros, pulse el botón Aceptar y después, en el menú Paráme-tros FX, el botón Fin.

� Cree un programa en forma de un diagrama de contactos como se muestra en Fig. 4-11.

GX Dev Positionierung Y0_DE.tif

Fig. 4-9: Ventana de ajuste "Ajustes de instrucción de posicionamiento" Y0

Ajuste Valor de ajuste

Señal de dirección de rotación Y004

Dirección de encabezamiento R0

N° 1

Tipo de posicionamiento DDRVI (instrucción relativa de posicionamiento)

Número de pulsos 999 999

Frecuencia [Hz] 30 000

N° 2


Número de pulsos -999 999


N° 3


Número de pulsos 500 000


N° 4

Tipo de posicionamiento DDRVA (instrucción absoluta de posicionamiento)

Número de pulsos 100


Tab. 4-7: Ajustes de las instrucciones de posicionamiento

4 - 16


� Después de la programación, seleccione el punto Write to PLC … del menú principal Online.

� Pulse el botón Param + Prog, y entonces Execute. Los ajustes de parámetros y el programa son transferidos al PLC. Para activar los parámetros trasferidos hay que detener el PLC y reiniciarlo.

4130c0da.eps

Fig. 4-10: Cuadro de diálogo "Write to PLC" (escribir en PLC)

Entradas Salidas

X004 Señal de punto cero Y000 Salida señal de cadena de pulsos

X010 Interruptor de aproximación (DOG) Y004 Señal para la dirección de giro

X014 Señal servoamplificador preparado Y020 Señal de borrado CLEAR

X020 Señal para la detención inmediata — —

X021 Señal de marcha al punto cero — —

X022 Señal de marcha JOG(+) — —

X023 Señal de marcha JOG(–) — —

X024Señal de marcha para el posicionamiento con marcha a la derecha

— —

X025Señal de marcha para el posicionamiento con marcha a la izquierda — —

X026 Interruptor de fin de carrera giro a la dere-cha (LSF)

— —

X027Interruptor de fin de carrera giro a la izquierda (LSR) — —

X030 Señal de parada — —




4130d0da.eps


X020

X014

X026

X027

M8000

M8000

X021 M8348 M101 M102

M100

X022 M8348 M104

M103

RST M10

RST M12

RST M13

M8349

M8343

M8344

M8464

M8341

M8342

FNC 12MOVP

H0020 D8464

RST M10

RST M12

RST M13

FNC 150DSZR

X010 X004 Y004Y000

SET M10

X030

M8029

M8329

RST M12

RST M13

FNC 152DTBL Y000 K1

X030

X022

JOG(+)M8329

M100

M101

M102

M103

M104

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

!

Parada inmediata

Servo preparado

Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha �

Interruptor de fin de carrera marcha a la izquierda �

Estado RUN

Estado RUN

Señal de marcha al punto cero

Se ejecutael posicio-namiento

(Y000)

Marcha al punto

cero sin errores

Error con la marcha al

punto cero

Se ejecuta la marcha al punto cero

Señal de parada

Señal interruptor de aproxi-

mación

Señal de punto cero

Salida de pulsos a

Y000

Señal dirección de giro a Y004


Error al ejecutar

Señal de marcha JOG(+)

Finaliza el comando

JOG(+)

Se ejecutael posicio-namiento

(Y000)

Se está ejecutando el funcionamiento JOG(+)

Error al ejecutar

Salida de pulsos a

Y000

Númerode tabla

Señal de parada

Func

iona

mie

nto

JOG

(+)

Busc

ar p

unto

cer

o e

inte

rrup

tor d

e ap

roxi

mac

ión

(DO

G)

4 - 18


� Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto normalmente cerrado NC). Si la pieza pasa por un interruptor de fin de carrera, éste desconecta y se activa la marca corres-pondiente M8343 ó M8344. Entonces se detiene la entrega de pulsos en Y000 y el motor y la pieza se detienen.


�Con una señal en la entrada X020 y cuando no hay señal en la entrada X014, se detiene de inmediato la salida de pulsos en Y000.

Reset de la marca "Marcha al punto cero concluida".


� Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".

� Consulta del interruptor de fin de carrera para marcha a la derecha (X026)

� Consulta del interruptor de fin de carrera para marcha a la izquierda (X027)

� Liberación de la marcha al punto cero mediante la entrega de la señal de borrado CLEAR en la salida Y020

� La marcha al punto cero se ejecuta con marcha a la derecha.

� Se ejecuta la marcha al punto cero.

�Instrucción para la marcha al punto cero con interruptor de aproximación (DSZR) (señal de borrado CLEAR en la salida Y020)

� Puesta de la marca "Marcha al punto cero concluida"

� Puesta de la marca "Marcha al punto cero sin errores"

� Puesta de la marca "Error en marcha al punto cero"

� Se está ejecutando el funcionamiento JOG(+).

�Con la instrucción DTBL se ejecuta el primer número de línea de la tabla de posicionamiento para la entrega de pulsos en la salida Y000.

! Se finaliza el funcionamiento JOG(+).




4130e0da.eps


X023

M105

M8348 M106

X030

X023

JOG(-)M8329

RST

RST

M12

M13

M105

FNC 152DTBL

Y000 K2

M106

X024 M8348 M10 M108 M109

M107

RST

RST

M12

M13

FNC 152DTBL

Y000 K3

SET M12

M107

M108

M109

X030

M8029

M8329

RST

RST

M12

M13

FNC 152DTBL Y000 K4

M110

X025 M8348 M10 M111 M112

X030

M8029

M8329

M110

M111

M112

END

SET M13

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Señal de marcha JOG(–)

Señal de parada

Se ejecuta el posicionamien

to (Y000)

Finaliza el comando

JOG(-)

Se está ejecutando el funcionamiento JOG(–)

Salida de pulsos a

Y000

Número de tabla

Error al ejecutar

Señal de marcha posicionamiento con marcha a la derecha

Se ejecuta el posicio-namiento

(Y000)

Marca marcha al

punto cero concluida

Posiciona-miento con marcha a la derecha sin

errores

Error con posiciona-

miento con marcha a la

derecha

Se ejecuta el posicionamiento con marcha a la derecha

Señal de parada Salida de

pulsos a Y000

Número de tabla

Marca Ejecución concluida

Error al ejecutar

Señal de marcha posicionamiento con marcha a la izquierda

Se ejecuta el posicio-namiento

(Y000)

Marca marcha al

punto cero concluida

Posiciona-miento con marcha a la

izquierda sin errores

Error con posiciona-

miento con marcha a la

izquierda

Se ejecuta el posicionamiento con marcha a la izquierda

Señal de parada

Marca Ejecución concluida

Error al ejecutar

Posi

cion

amie

nto

con

mar

cha

a la

izq

uier

daPo

sici

onam

ient

o co

n m

arch

a a

la d

erec

haFu

ncio

nam

ient

o JO

G(–

)

END

4 - 20




Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".

� Se está ejecutando el funcionamiento JOG(–).

�Con la instrucción DTBL se ejecuta el segundo número de línea de la tabla de posicionamiento para la entrega de pulsos en la salida Y000.

� Se finaliza el funcionamiento JOG(+).

� Se ejecuta el posicionamiento con marcha a la derecha.

�Con la instrucción DTBL se ejecuta el tercer número de línea de la tabla de posicionamiento para la entrega de pulsos en la salida Y000.

� Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".

� Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha sin errores".

� Puesta de la marca "Error en posicionamiento con marcha a la derecha"

� Se ejecuta el posicionamiento con marcha a la izquierda.

�Con la instrucción DTBL se ejecuta el cuarto número de línea de la tabla de posicionamiento para la entrega de pulsos en la salida Y000.

� Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".

� Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda sin errores".

� Puesta de la marca "Error en posicionamiento con marcha a la izquierda"



Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

4.2 Control con variadores de frecuencia

Un variador de frecuencia se conecta entre la red eléctrica y el motor. Su tarea consiste en transformar una tensión alterna con frecuencia constante en una tensión alterna variable con frecuencia variable. De este modo es posible cambiar de forma continua la velocidad un motor asíncrono.

Los variadores de frecuencia se emplean a menudo en la industria para controlar de forma efectiva grandes corrientes mediante tensión regulada. Campos de aplicación sin por ejemplo el acciona-miento de ventiladores, bombas y motores AC de gran tamaño. El control de accionamientos con variadores de frecuencia contribuye a reducir en gran medida el consumo de energía de una fábrica.

En combinación con un PLC de la serie FX2N(C), FX3G ó FX3U(C), los variadores de frecuencia para aplicaciones generales de MITSUBISHI están en condiciones de controlar un motor de manera que funcione a una velocidad determinada. Por medio de funciones de supervisión o del empleo de inte-rruptores de fin de carrera, es posible construir un sistema de posicionamiento con una funcionalidad básica. A este respecto hay que tener en cuenta también las desventajas descritas en capítulo 1, sec-ción 1.3 que trae consigo el posicionamiento con variadores de frecuencia. Por principio, los varia-dores de frecuencia no han sido concebidos para tareas de posicionamiento.

Más información acerca del posicionamiento con variadores de frecuencia podrá encontrarla en:

● Manual de comunicación de la familia MELSEC-FX

● Manuales de instrucciones de los variadores de frecuencia


4.2.1 Principio del control

Entre el PLC y el variador de frecuencia tiene lugar un intercambio continuo de datos en ambas direc-ciones en el que se transmiten parámetros y datos de control. El variador de frecuencia requiere una señal de marcha y comandos de frecuencia para el empleo con velocidad variable.

El intercambio de datos de los variadores de frecuencia de MITSUBISHI con los PLCs de las series FX2N(C), FX3G y FX3U(C) tiene lugar de forma asíncrona mediante el protocolo de variadores de frecuen-cia de MITSUBISHI.

4 - 22

Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.2.2 Empleo de las series FX2N(C), FX3U(C) con variadores de frecuencia

Una comunicación serie a través de la interface RS485 con un variador de frecuencia de MITSUBISHI es posible sólo cuando a la unidad base PLC de la serie FX2N(C), FX3G ó FX3U(C) se conectan determi-nados módulos de interface y adaptadores de comunicación. La tabla siguiente muestra las posibi-lidades de conexión para la comunicación serie.

Serie FX Módulos o adaptadores de interface opcionales Amplitud de la red

422010da.eps

422020da.eps

50 m

422030da.eps

500 m

422040DA.EPS 422050DA.EPS

500 M

Tab. 4-10: Módulos y adaptadores de interface utilizables para la comunicación con variadores de frecuencia

FX2N

Módulo de memoriaFX2N-ROM-E1

FX2N-485-BD(Bloque de bornes)

FX2N-CNV-BD FX2N-CNV-BDFX2NC-485ADP FX0N-485ADP(Bloque de bornes) (Bloque de bornes)

o

X0

X1

X2

X3

X4

X5

X6

X7

Y0

Y1

Y2

Y3

Y4

Y5

Y6

Y7

MITSUBISHI1

FX2NC

Módulo de memoriaFX2NC-ROM-CE1

FX2NC-485ADP(Bloque de bornes)

FX0N-485ADP(Bloque de bornes)

o



FX3G_24_front.eps

FX3G-485-BD_front.eps

50 m

RS485_FX3G.eps

500 m

FX3G_24_front.eps


50 m

RS485_FX3G.eps

500 m


50 m

RS485_FX3G_ch2.eps

500 m



FX3G(14 ó 24 E/A)

FX3G-485-BD(Bloque de bornes)

FX3G-CNV-ADP FX3U-485ADP(-MB)(Bloque de bornes)

FX3G(40 ó 60 E/A)


Canal 1


Canal 1


Kanal 2


Canal 2

FX3U-232ADP(-MB)ó

FX3U-485ADP(-MB)

Canal 1

4 - 24


� FX3U-232-BD, FX3U-422-BD, FX3U-485-BD ó FX3U-USB-BD� FX3U-232ADP(-MB) ó FX3U-485ADP(-MB)

422060da.eps

422070dab.eps

50 m

422080dab.eps

500 m

RS485_FX3U_ch2_1.eps.

500 m

RS485_FX3U_ch2_2.eps

500 m

422090da.eps

4220a0dab.eps

500 m

RS485_FX3UC_D_DS_ch2

500 m



RUN

STOP

FX3U

RD

RD A

SD A

RD B

SD BSD

SG

FX3U-485-BD(Bloque de bornes)

Canal 1

FX3U-485ADP(-MB)(Bloque de bornes)

FX3U-CNV-BD

Canal 1


FX3U-�-BD �

Canal 2Canal 1


FX3U-�ADP �

Canal 2Canal 1

FX3U-CNV-BD

FX3UC


Canal 1


FX3U-�ADP �

Canal 2Canal 1



Para posibilitar la comunicación entre el variador de frecuencia y un PLC, primero es necesario llevar a cabo los ajustes básicos para el funcionamiento en modo de comunicación. Sin esta inicialización o en caso de ajustes erróneos no puede tener lugar una transmisión de datos. Los PLCs de las series FX2N(C), FX3G) y FX3U(C) disponen de instrucciones especiales para intercambiar datos con uno o con varios variadores de frecuencia.

� Esta instrucción está disponible sólo para los PLCs de la serie FX3U(C).

A continuación se recogen en forma de lista las marcas del PLC y los códigos de instrucción del varia-dor de frecuencia empleados en sección 4.2.3. En los manuales de los PLCs y de los variadores de fre-cuencia podrá encontrar más información acerca de la memoria buffer, de los códigos de error y de los estados de funcionamiento.

� Pueden emplearse todos los variadores de frecuencia de MITSUBISHI.

FX2N(C) FX3G, FX3U(C) Función

EXTR

K10 IVCK Función de monitorización para la supervisión del variador de frecuencia

K11 IVDR Control del funcionamiento del variador de frecuencia

K12 IVRD Lectura de parámetros del variador de frecuencia

K13 IVWR Escritura de parámetros en el variador de frecuencia

— IVBWR � Escritura por bloques de parámetros en el variador de frecuencia

Tab. 4-11: Instrucciones para la comunicación con variadores de frecuencia

Función Marca Longitud Descripción PLCs empleables

Estado RUN M8000 1 bitEn el modo de funcionamiento "RUN" del PLC, el estado de señal de esta marca es siempre "1".

FX2N(C)FX3GFX3U(C)

Pulso de inicialización M8002 1 bitDespués de activar el modo de funcionamiento "RUN", esta marca es "1" durante un ciclo de programa.

Ejecución de la ins-trucción concluida M8029 1 bit

La marca es leída directamente después de una ins-trucción y tiene el estado "1" cuando la ejecución de la instrucción ha concluido completamente. M8029 se restaura cuando se desconecta la condición de entrada de la instrucción.

Tab. 4-12: Marcas especiales del PLC

Función Código de instrucción

Número de posiciones Descripción

Variadores de frecuen-cia emplea-

bles

Reset del variador de frecuencia

H0FD 4Se resetea el variador de frecuencia y no envía datos de respuesta. El reset del variador de fre-cuencia dura aprox. 2,2 segundos.

�

Escribir modo de funcionamiento

H0FB 4 Ajuste del modo de funcionamiento del variador de frecuencia para la comunicación

�

Escribir frecuencia de salida H0ED 4

Escritura de la frecuencia de salida/revoluciones ajustadas en la RAM del variador de frecuencia

�

Escribir señal de funcionamiento H0FA 2

Ajuste de instrucciones de funcionamiento como señal de marcha a la derecha (STF) o señal de mar-cha a la izquierda (STR)

�

Supervisión del estado del variador de frecuencia

H07A 2Supervisión de los estados de señal de salida como marcha a la derecha, marcha a la izquierda o señal de disposición para el funcionamiento (RUN)

�

Leer frecuencia de salida/velocidad

H06F 4Supervisión de la frecuencia de salida del variador de frecuencia

�

Tab. 4-13: Códigos de instrucción del variador de frecuencia

4 - 26


4.2.3 Ejemplo de programa

Con el siguiente programa se trata de un programa mixto para los PLCs de las series FX2N(C), FX3G y FX3U(C) con un variadores de frecuencia de la serie FR-E500. La comunicación entre la unidad base PLC y el variador de frecuencia tiene lugar a través del canal 1.

A continuación se representan la carrera de desplazamiento y la secuencia temporal.

En el diagrama de contactos correspondiente está marcado especialmente la sección en la que se aprecia cómo el movimiento de avance y retroceso es controlado por el variadores de frecuencia (ver Tab. 4-16 (3)). El motor se detiene si se alcanza uno de los interruptores de fin de carrera para marcha a la izquierda (X000) o a la derecha (X001). Para más detalles relativos a la puesta en funcionamiento y a la comprobación del sistema, consulte los manuales de instrucciones correspondientes del hard-ware empleado.

Antes de la programación hay que ajustar algunos parámetros para el PLC y el variador de frecuencia.

Parámetros de comunicación del variador de frecuencia de la serie FR-E500

Detenga el funcionamiento del variador de frecuencia (la indicación de funcionamiento RUN del FR-E500 está desconectada). Los parámetros siguientes son cambiados y conformados por medio de

las teclas Modo ,Incremento/Decremento y SET :

423010da.eps

Abb. 4-12: Configuración de sistema y secuencia temporal

Parámetro Significado Ajuste Ajuste

Pr. 79Selección de modos de funcionamiento

0Al conectar, el variador de frecuencia es controlado externamente.

Pr. 117 Número de estación 00–31Es posible conectar hasta un máximo de 6 variadores de frecuencia.

Pr. 118 Tasa de transferencia 96 9600 bps (Ajuste estándar)

Pr. 119 Longitud bits de stop/longitud de datos

10 Longitud de bits de stop: 1 bitLongitud de datos: 7 bits

Pr. 120 Comprobación de paridad 2 Comprobación de paridad par

Pr. 122 Intervalo de tiempo de comunicación de datos

9999 Sin supervisión de tiempo

Pr. 123 Tiempo de espera de respuesta 9999 Ajuste con datos de comunicación

Pr. 124 Comprobación CR/LF 1 Instrucción CR activada

Tab. 4-14: Ajuste de parámetros

Interruptor de fin de carrera marcha a la izquierda (X000)

Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha (X001)

Motor estándar

Marcha a la izquierda (H0FA Bit2 está ON)

Tiempo de aceleración (Pr.7)

Marcha a la derecha (H0FA Bit1 está ON)

Velocidad/frecuencia de salida [Hz]

Frecuencia de aceleración/desaceleración (estándar: 60Hz)

1s

(Pr.20)

Frecuencia de salida (H0ED R 40 Hz)

Tiempo [s]

Tiempo de desaceleración (Pr.8)

1s

MODE SET



Parámetros de comunicación del PLC FX2N(C)/FX3G/FX3U(C)

A continuación se muestra el ajuste de los parámetros PLC con el GX Developer.

� En el navegador de proyectos, abra la carpeta Parámetros. Haga doble clic seguidamente en Parámetros PLC. Si no estuviera abierta la ventana del navegador de proyectos, seleccione Vista en el menú principal y active el punto Navegador de proyectos.

� Haga clic en la pestaña Sistema PLC(2) y lleve a cabo los ajustes siguientes:

�Ajuste el canal empleado CH1.

Active el punto Emplear ajustes de comunicación.

�Ajuste el protocolo para la transmisión de datos. Protocolo:sin ejecución Longitud de datos:7 bits Paridad:Par Bit de parada:1 bit

�Ajuste la misma velocidad de transmisión que la del variador de frecuencia: 9600 bps (bits por segundo)

�No es necesario ajustar estos puntos.

� Pulse el botón Fin.

GX Dev FX-Para_1_DE.tif

Fig. 4-13: Ajuste de los parámetros PLC

GX-Dev SPS system2_DE.tif

Fig. 4-14: Pestaña "Sistema PLC(2)"

�

�

4 - 28


� Cree un programa de esquema de contactos (ladder) tal como se representa en la figura 4-16.

� Después de la programación, seleccione el punto Write to PLC … del menú principal Online.

� Pulse el botón Param + Prog, y entonces Execute. Los ajustes de parámetros y el programa son transferidos al PLC. Para activar los parámetros trasferidos hay que detener el PLC y reiniciarlo.

423080da.eps

Abb. 4-15: Cuadro de diálogo "Write to PLC" (escribir en PLC)

Entradas Salidas

X000Interruptor de fin de carrera giro a la izquierda

Y000Variador de frecuencia en funcionamiento (RUN)

X001Interruptor de fin de carrera giro a la dere-cha Y001 Marcha a la derecha

X002 Señal de marcha a la derecha Y002 Marcha a la izquierda

X003 Señal de marcha a la izquierda Y003Frecuencia consigna alcanzada (compara-ción de valor de frecuencia consigna/real (SU))

— — Y004 Alarma de sobrecarga (OL)

— — Y006 Supervisión de la frecuencia de salida (FU)

— — Y007 Salida de alarma




423090da.eps


Función Número Descripción

En el modo RUN, el PLC escribe los parámetros en el variador de fre-cuencia.

� Ejecución de la instrucción para escribir

Se resetea el variador de frecuencia [H9696 � "H0FD"]

� Ajuste del tipo de comunicación con el variador de frecuencia [H2 � "H0FB"]


M8002

M10

SET M10

FNC271IVDR

FNC271IVDR

FNC180EXTR

FNC180EXTR

K0

K0

K0

K0

H0FD

H0FD

H0FB

H0FB

H9696

H9696

K1

K1

K11

K11

H2

H2

�

�

�


Instrucción para escribir Número de

estación del variador de frecuencia

Código de instrucción del

variador de frecuencia

Escribir valor Canal 1

Número de estación del variador de frecuencia




Función: Controlar funciona-

miento




Escribir valor

Función: Controlar funciona-

miento




Escribir valor

Al emplear la serie de PLC FX3G/FX3U(C)

Al emplear la serie de PLC FX2N(C)

4 - 30


4230a0da.eps


FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 180EXTR

FNC 180EXTR

FNC 180EXTR

FNC 180EXTR

RST M10

FNC 274IVBWR

M8029

K1

K2

K7

K8

K0

K0

K0

K500

K12000

K0

K1

K2

K7

K8

K10

K10

K4K0 K1

K13

K13

K13

K13

K10

K10

D200

D207

D206

D205

D204

D203

D202

D201

D200

K12000

K500

Pr.1

Pr.2

Pr.7

Pr.8

120 Hz

5 Hz

1s

1s

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�



Escribir 4 parámetros

D200–D207

Canal 1

Función: Escribir

parámetros


Pr. 1 120 Hz

Función: Escribir

parámetros


Pr. 2 5 Hz

Función: Escribir

parámetros


Pr. 7 1 s

Función: Escribir

parámetros


Pr. 8 1 s






En el modo RUN, el PLC escribe los pará-metros en el variador de frecuencia.

� Ajuste de la frecuencia máxima de salida (Pr. 1)

La salida de frecuencia máxima es de 120 Hz.

� Ajuste de la frecuencia mínima de salida (Pr. 2)

� La salida de frecuencia mínima es de 5 Hz.

� Ajuste del tiempo de aceleración (Pr. 7)

� El tiempo de aceleración es de 1 seg.

� Ajuste del tiempo de desaceleración (tiempo de frenado) (Pr. 7) (Pr. 8)

� El tiempo de desaceleración es de 1 seg.

�Los parámetros se escriben simultáneamente en el variador de frecuencia [Contenido de los registros D200–D207]

� La frecuencia máxima de salida se ajusta a 120 Hz [K12000 � Pr. 1].

� La frecuencia mínima de salida se ajusta a 5 Hz [K500 � Pr. 2].

� El tiempo de aceleración se ajusta a 1 segundo [K10 � Pr. 7].

� El tiempo de desaceleración (de frenado) se ajusta a 1 segundo [K10 � Pr. 8].

� Reset de la instrucción para escribir


4 - 32


� Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar cablea-dos de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto normalmente cerrado NC). Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la pieza pasa por delante de él, el variador detiene el motor.

4230b0da.eps


M8002

M8029

X000

X000 X001

X001

X002

X002M15

M15

M15

M12SET

D81

D81

K2M20

K2M20

FNC 12MOV

FNC228LD<>

M21

M22

RST

SET

M8002

X002

X003

X003

X003

M11

SET

RST

K4000 D10

K1K0 H0ED

H0EDK0K11

D10

D10

FNC 12MOVP

FNC271IVDR

FNC180EXTR

M11

M11

�

�

�

�

�

�

�

�

�


Instrucción para escribir


Código de instrucción variador de frecuencia

Frecuencia de funciona-

miento

Canal 1

40 Hz Frecuencia de funciona-

mientoAl emplear la serie de PLC FX3G/FX3U(C)

Función: Escribir

parámetros



Frecuencia de funciona-

miento






marcha a la derecha �


marcha a la izquierda �

Señal de marcha a la derecha

Señal de marcha a la izquierda

Detención del funcionamiento

Señal de marcha a la

derecha



Señal de marcha a la

derecha

Pulso de inicialización Se retira la señal de marcha

Se ejecuta la instrucción de escritura

Se retira la señal de marcha




En el modo RUN, el PLC escribe la frecuencia para el funciona-miento normal en el variador de frecuencia

� Ejecución de la instrucción para escribir

La frecuencia consigna de salida para el funcionamiento se ajusta a 40 Hz.

�La frecuencia de salida ajustada se escribe en el variador de frecuencia [Contenido de D10 � "H0ED"].

� Reset de la instrucción para escribir

Control del varia-dor de frecuen-cia para la marcha a la dere-cha o a la izquierda

� Ajustando la instrucción "H0FA" a "00H" se detiene el funcionamiento.

� El funcionamiento comienza a través de las entradas X002 ó X003

� Para comenzar la marcha a la derecha se pone el bit 1 del código de instrucción H0FA.

�Para comenzar la marcha a la izquierda se pone el bit 2 del código de instrucción H0FA.

�Se registran lo cambios de las señales de funcionamiento (M20–M27) para el variador de frecuencia.


4 - 34


� Con la instrucción MC se determina el comienzo de una condición de control. En este ejemplo, el bloque de control "N0" sólo se ejecuta cuando no se escribe ningún dato en el variador de frecuencia.

4230c0da.eps


M12

M8029

M12M11M10

M70N0

M100

M8000

M101

M102

M103

M104

M106

M107Y007

Y006

Y004

Y003

Y002

Y001

Y000

K0

K0

K0

K10 K0

RST M12

M70N0MC

H0FA

H07A

H07A

H0FA

K11

K1

K1

K2M20

K2M20

K2M100

K2M100

FNC271IVDR

FNC180EXTR

FNC270IVCK

FNC180EXTR

�

�

�

�

�

�


Código de instrucción del variador

de frecuencia





Función: Escribir

parámetros



de frecuencia

Escribir valor






Estado RUN Leer variador

de frecuenciaCanal 1


Lámpara de aviso, etc.







Variador de frecuencia en funcionamiento

Marcha a la derecha

Marcha a la izquierda

Frecuencia consigna alcanzada

Alarma de sobrecarga

Supervisión de la frecuencia de salida

Salida de alarma

�



de frecuencia

Función de monitor


Leer variador de frecuencia

Código de instrucción del variador de frecuen-

cia



� Con la instrucción MCR se determina el final de una condición de control. En este ejemplo, el bloque de control "N0" sólo se ejecuta cuando no se escribe ningún dato en el variador de frecuencia.


Control del variador de frecuencia para la marcha a la derecha o a la izquierda

�Las señales de funcionamiento se escriben en el variador de frecuencia [M20–M27 � "H0FA"]

Reset de la instrucción para escribir

Supervisión del variador de frecuencia

� Condición de control cuando no se escribe ningún dato en el variador de frecuencia

� Se lee el estado del variador de frecuencia ["H07A" � M100–M107]

� Contenido del estado del variador de frecuencia (según haga falta)


4230d0da.eps



Supervisión del variador de frecuencia

� Se lee la frecuencia de salida del variador de frecuencia ["H06F" � D50]


FNC270IVCK K0 H06F D50 K1

FNC180EXTR K10 K0 H06F D50

MCR N0

�

�

�






Canal 1

Función de monitor




END

4 - 36

Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.3 Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

A las unidades base PLC de las series FX2N(C) y FX3U(C) es posible conectar el módulo de posiciona-miento de un eje FX2N-1PG-E. Este módulo de posicionamiento se cuenta entre los módulos espe-ciales. Los módulos especiales amplían las posibilidades de control del PLC y procesan datos por sí mismos sin recurrir al PLC, lo cual acorta el tiempo de ciclo. De este modo, por una parte se reduce el trabajo de programación, y por otra parte el módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E ofrece posibi-lidades ampliadas de control gracias a sus propias entradas y salidas.

Más informaciones relativas al posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E podrá encontrarlas en:

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento MELSEC FX2N-1PG-E

En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido este manual o que tiene acceso directo al mismo.

4.3.1 Introducción

El módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E puede emplearse para tareas generales de posiciona-miento punto a punto con un eje y con una frecuencia de salida de hasta 100 kHz (100 000 pulsos/segundo). Como accionamiento sirve un motor paso a paso o un servomotor.

Algunas de las ventajas principales del módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E frente a un PLC de la serie FX1S, FX1N ó FX3U(C) son:

● Empleo flexible de la señal de punto cero PG0

● Posicionamiento con dos velocidades con o sin interrupción

● Selección del método FP/RP para la salida de pulsos


Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

4.3.2 Direcciones importantes de memoria buffer

El rango de memoria buffer del módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E comprende 32 direcciones, cada una de las cuales tiene una longitud de 16 bits (1 palabra), que contienen los datos para el control del posicionamiento. Mediante instrucciones FROM/TO, el PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C) lee datos de la memoria buffer y escribe datos en la módulo del módulo. Con un PLC de la serie FX3U(C), el inter-cambio de datos con el módulo puede tener también lugar por medio de instrucciones MOV.

Las direcciones de memoria buffer de la tabla se emplean en el siguiente ejemplo de programa. En el manual de instrucciones del módulo de posicionamiento antes mencionado encontrará más detalles acerca de todas las direcciones de memoria buffer.

� El factor de multiplicación de 10³ cambia la unidad de μm a mm.

Dirección (BFM) Descripción Valor de ajuste Observación

#0 Tasa de pulsos 4 000 pulsos/revolución

#2, #1 Avance 1 000 μm/revolución

#3

Parámetro — —

Bit 1 Bit 0

Unidades en función del sistema Bit 1: 1, Bit 0: 0 Sistema combinado

Bit 5 Bt 4 Multiplicador� Bit 5: 1, Bit 4: 1 10³

#5, #4 Velocidad máxima 40 000 Hz

#6 Velocidad mínima 0 Hz

#15 Tiempo de aceleración / de desaceleración 100 ms

#18, #17 Dirección nominal (dirección de destino) 1 100 mm

#20, #19 Velocidad de funcionamiento 1 40 000 Hz


#24, #23 Velocidad de funcionamiento 2 10 000 Hz

#25

Orden de funcionamiento — —

Bit 0 Reset de error M0 X000

Bit 1 PARADA M1 X001

Bit 2 Pulso de avance parada M2 X002

Bit 3 Pulso de retroceso parada M3 X003

Bit 7 Posicionamiento relativo/absoluto M7 (Bit 7=0) Posicionamiento absoluto

Bit 10Posicionamiento con 2 velocidades predeterminadas M10 X007

#27, #26 Posición actual D11, D10 mm

#28 Información de estado M20–M31 —

#29 Código de error D20 —

Tab. 4-17: Ocupación de direcciones de la memoria buffer del FX2N-1PG-E

4 - 38



En la siguiente figura se representa la tarea de posicionamiento. Se trata de desplazar un taladro 100 mm hasta la madera a alta velocidad con una frecuencia de pulsos de 40 kHz. Cuando el taladro alcanza la madera, la velocidad se reduce a una frecuencia de pulsos de 10 kHz. El taladro ha de pene-trar 50 mm en l madera y detenerse entonces.

La siguiente secuencia temporal muestra el posicionamiento con dos velocidades. En el diagrama de contactos no se tiene en cuenta ni la marcha al punto cero ni el funcionamiento JOG.

433010da.eps

Abb. 4-17: Configuración

433020dab.eps


M

1PG

Taladro Madera

rápido lentoAvance

0

0 50 100 150 200

100 50

Frecuencia [kHz]

Velocidad de funciona-miento 1 BFM #20, #19

Velocidad de funcionamiento 2BFM #24, #23

Dirección de destino 1BFM #18, #19

Dirección dedestino 2

BFM #22, #21

40



Aunque el siguiente diagrama de contactos es relativamente sencillo, es importante desarrollar una buena estructura de programa. Para ello es importante en qué orden escribe el PLC en la memoria buffer del módulo de posicionamiento y lee de la misma. Antes de escribir el comando de inicio hay que llevar a cabo diferentes ajustes, como direcciones de destino, velocidades de funcionamiento, velocidad máxima y mínima y tiempo de aceleración/desaceleración.

El punto crítico es la parte del programa en la que se activan las órdenes de funcionamiento poniendo los bits b0 a b15 en la dirección de memoria BFM #25. Si se conecta entonces la entrada de marcha, comienza el funcionamiento con los ajustes predeterminados.

El diagrama de contactos de la página siguiente puede programarse con un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C). Para comprobar el programa no se requiere ningún actuador, como por ejemplo un servo-sistema.

Entradas

X000 Señal para resetear el error

X001 Señal de parada

X002 Interruptor de fin de carrera giro a la derecha

X003 Interruptor de fin de carrera giro a la izquierda

X007 Señal de marcha para el posicionamiento con 2 velocidades

Tab. 4-18: Entradas empleadas

4 - 40


� Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto normalmente cerrado NC). Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la pieza pasa por delante de él, se activan M2 ó M3 y se detiene el funcionamiento.

433030da.eps


M8002

M8000

M27

X000

X001

X002

X003

M8000

M0

M1

M2

M3

M7

FNC79TO K0 K0 K4000 K1

K0 K4 K40000 K1

K0 K6 K0 K1

K15

K28 K3M20

K29 D20

FNC79DTO K0 K1 K1000 K1

FNC79TO K0 K3 H32 K1

FNC79DTO

FNC79TO

FNC79TO

FNC78FROM

K0

K0

K0FNC78FROM

K100 K1

K1

K1

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Dirección del módulo

BFM # Tasa depulsos

Número de palabras de

datos


BFM # Avance Número de palabras de

datos


BFM # Ajuste de parámetro


datos


BFM # Velocidad máxima


datos


BFM # Velocidad mínima


datos


BFM # Tiempo de aceleración/

desaceleración


datos


BFM # Inform. de estado

M20–M31


datos


BFM # Código de error


datos

Estado RUN

Marca de error

Señal reset error

Señal de parada



Estado RUN





� La tasa de pulsos se ajusta a 4 000 pulsos por revolución [K4000 � #0].

El avance se ajusta a 1 000 μm por revolución [K1000 � #2, #1].

� El sistema de unidades se ajusta a (μm × 10³ = mm), sistema combinado [H32 � #3].

� La velocidad máxima se ajusta a 40 kHz [K40000 � #5, #4].

� La velocidad mínima se ajusta a 0 kHz [K0 � #6].

� El tiempo de aceleración/desaceleración se ajusta a 100 ms [K100 � #15].

� Se lee la información de estado [#28 � K3M20].

� Se lee el código de error [#29 � D20].

� Se lee la entrada X000 para resetear el error.

� Se lee la entrada X001 para la señal de parada.

� Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la derecha.

� Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la izquierda.

� Se ajusta el posicionamiento absoluto.


4 - 42


433040da.eps



� La dirección de destino 1 se ajusta a 100 [K100 � #18, #17].

La velocidad de funcionamiento 1 se ajusta a 40 kHz [K40000 � #20, #19]


� La velocidad de funcionamiento 2 se ajusta a 10 kHz [K10000 � #24, #23]

� La señal de la entrada X007 da inicio al posicionamiento con dos velocidades [M10: BFM #25, b10].

� Los comandos de funcionamiento se escriben en el módulo FX2N-1PG [K4M0 � #25]

� Se lee la dirección de posición actual en mm [#27, #26 � D11, D10]


K0 K17 K100 K1

K19 K40000

K21 K150

K23 K10000

X007

M10

K25M8000

K26 D10

FNC 79DTO

FNC 79DTO

FNC 79DTO

FNC 79DTO

FNC 79TO

FNC 78DFROM

K0

K0

K0

K0

K0

K1

K1

K1

K1

K1

K4M0

�

�

�

�

�

�


BFM # Dirección de destino 1


datos


BFM # Velocidad de funciona-miento 1


datos




datos


BFM # Velocidad de funciona-miento 2


datos


BFM # Orden defun-cionamiento

M0–M15


datos


BFM # Dirección actual


datos

Señal de marcha

Estado RUN

END


Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

4.4 Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

A una unidad base PLC de las series FX2N(C) y FX3U(C) es posible conectar el módulo de posiciona-miento de un eje FX2N-10PG. Como ya ha quedado expuesto en la sección 4.3, este módulo de posi-cionamiento se cuenta entre los módulos especiales que amplían las posibilidades de control del PLC. Los módulos especiales pueden procesar datos por sí mismos mediante su memoria buffer para tareas de control individuales, ampliando así la funcionalidad del PLC. Además, el módulo de posi-cionamiento FX2N-10PG ofrece posibilidades ampliadas de control mediante entradas y salidas pro-pias.

Más informaciones relativas al posicionamiento con el módulo FX2N-10PG podrá encontrarlas en:

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento MELSEC FX2N-10PG

En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido el manual indicado arriba o que tiene acceso directo al mismo.

4.4.1 Introducción

El módulo de posicionamiento FX2N-10PG puede emplearse para tareas generales de posiciona-miento punto a punto con un eje y con una frecuencia de salida de hasta 1 MHz (1 000 000 pulsos/segundo). Dispone de salidas line driver diferenciales que garantizan una mayor estabilidad y una mayor relación señal/ruido frente a las interferencias electromagnéticas. Como accionamiento sirve un motor paso a paso o un servomotor que puede ser controlado con muchas funciones, como posi-cionamiento con varias velocidades, detención mediante interrupción, etc.. Además es posible conectar un generador manual de pulsos para el control manual de los pulsos de salida, así como el procesamiento cíclico de hasta 200 instrucciones de posicionamiento de una tabla.

4 - 44

Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG Empleo de la serie FX para el posicionamiento


La memoria buffer del módulo de posicionamiento FX2N-10PG comprende 1300 direcciones, cada una de las cuales tiene una longitud de 16 bits (1 palabra), que contienen los datos para el control del posicionamiento. La mayoría de las direcciones de memoria están reservadas para el posiciona-miento mediante la tabla. Mediante instrucciones FROTA/TO, un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C) lee datos de la memoria buffer y escribe datos en la memoria buffer del módulo. Con un PLC de la serie FX3U(C), el intercambio de datos con el módulo puede tener también lugar por medio de instruccio-nes MOV.

Las direcciones de memoria buffer de la tabla se emplean en el esquema de contactos (ladder) del siguiente ejemplo de programa. En el manual de instrucciones del módulo de posicionamiento antes mencionado encontrará más detalles acerca de todas las direcciones de memoria buffer.

� El factor de multiplicación de 10³ cambia la unidad de μm a mm.

Dirección (BFM) Descripción Valor de ajuste Observación

#1, #0 Velocidad máxima 50 000 Hz

#2 Velocidad mínima 0 Hz

#11 Tiempo de aceleración 100 ms

#12 Tiempo de desaceleración 100 ms


#16, #15 Velocidad de posicionamiento 1 50 000 Hz

#25, #24 Posición actual D11, D10 mm

#26

Orden de ejecución — —

Bit 0 Resetear error M0 X000


Bit 2 Limitación marcha a la derecha M2 X002

Bit 3 Limitación marcha a la izquierda M3 X003

Bit 8 Posicionamiento relativo/absoluto M8 (Bit 8 =1) Posicionado relativo

Bit 9 Señal de marcha M9 X007

#27Función — —

Bit 0 Posicionamiento con una velocidad — —

#28 Información de estado M20–M31

#33, #32 Tasa de pulsos 4 000 pulsos/revolución

#35, #34 Avance 1 000 μm/revolución

#36

Parámetro — —

Bit 1 Bit 0

Unidades en función del sistema Bit 1: 1, Bit 0: 0 Sistema combinado

Bit 5 Bit 4 Multiplicador� Bit 5: 1,Bit 4: 1 10³

#37 Código de error D20 —

Tab. 4-20: Ocupación de direcciones de la memoria buffer del FX2N-10PG




En el siguiente ejemplo se controla una secuencia de tres procesos individuales de posicionamiento con una velocidad desde el módulo de posicionamiento FX2N-10PG. Además, el PLC conecta una salida entre cada proceso de posicionamiento. El diagrama temporal de la página siguiente pretende clarificar las dependencias temporales de cada una de las seales.

La cinta de transporte representada transporta contenedores de un lugar a otro. Con cada paso que se repite, un contenedor es posicionado delante de un escáner, donde permanece durante dos segundos para la lectura de un código de barras. Durante cada ciclo de lectura se conecta una luz de aviso mediante la salida Y000 de PLC. El número de contenedores que ha de ser leído por el escáner es variable y puede ajustarse en el programa cambiando el contador C100.

A continuación se representa el transcurso temporal del posicionamiento. En el diagrama de contac-tos no se tiene en cuenta ni la marcha al punto cero ni el funcionamiento JOG.

Para asegurarse de que el programa procesa correctamente el número de repeticiones ajustado, la entrada de marcha X007 del PLC no debe conectarse bajo ninguna circunstancia durante el posicio-namiento. Si se conecta la señal de marcha durante el posicionamiento se resetea el contador C100, que determina el número de repeticiones.

443010da.eps

Abb. 4-20: Configuración

443020da.eps


M

10PG

Escáner de código de barras

Cinta de transporte

0

0 50 100 150 200

Frecuencia (kHz)

50

25

Velocidad de posicionamiento 1

BFM #16, #15

Dirección de destino 1 BFM

Recorrido en mm Y000 conectada durante 2 segundos

4 - 46


El siguiente programa es apropiado para un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C). Para la comprobación no se requiere ningún accionamiento, como por ejemplo un servoamplificador.

Con el siguiente diagrama se muestran las dependencias temporales de las señales y marcas indivi-duales entre si.

� La marca "Posicionamiento concluido" está conectada antes de la primera ejecución del pro-grama cuando el sistema no ha sido reseteado desconectando la alimentación de tensión des-pués de un empleo anterior.

Entradas Salidas

X000 Señal para resetear el errorY000

Lámpara de aviso(conectada en cada caso durante 2 segun-dos)X001 Señal de parada

X002 Interruptor de fin de carrera giro a la derecha — —

X003Interruptor de fin de carrera giro a la izquierda — —

X007 Señal de marcha — —


443030da.eps

Abb. 4-22: Diagrama temporal

01

X007 (señal de marcha)

M9 (marca de marcha)

C100 (contador)

T0 (temporizador)

M26 (marca "posicionamiento

concluido")

Y000

Posicionamien-to concluido

2 segs.

Un ciclo de funcionamiento

�



� Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal. Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la pieza pasa por delante de él, se activan M2 ó M3 y se detiene el funcionamiento.

443040da.eps


FNC 79DTO K0 K32 K4000 K1

M8002


FNC 79TO K0 K36 H32 K1


FNC 79TO K0 K2 K0 K1

FNC 79TO K0 K11 K100 K1

FNC 78FROM K0 K28 K3M20 K1

M8000

M25FNC 78FROM K0 K37 D20 K1

M0X000

M1X001

FNC 79TO K0 K12 K100 K1

X002M2

X003M3

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�


BFM # Tasa de pulsos


datos


BFM # Avance Número de palabras de

datos


BFM # Ajuste de parámetro


datos


BFM # Velocidad máxima


datos


BFM # Velocidad mínima


datos


BFM # Tiempo de desacelera

ción

Número de palabras de datos


BFM # Inform. de estado

M20-M31


datos


BFM # Código de error


datos

Estado RUN

Marca de error

Señal reset error

Señal de parada




BFM # Tiempo de aceleración


datos


4 - 48



� La tasa de pulsos se ajusta a 4 000 pulsos por revolución [K4000 � #1, #0].

El avance se ajusta a 1 000 μm por revolución [K1000 � #35, #34].

� El sistema de unidades se ajusta a (μm × 10³ = mm), sistema combinado [H32 � #36].

� La velocidad máxima se ajusta a 50 kHz [K50000 � #1, #0].

� La velocidad mínima se ajusta a 0 kHz [K0 � #2].

� El tiempo de aceleración se ajusta a 100 ms [K100 � #11].

� El tiempo de desaceleración se ajusta a 100 ms [K100 � #12].

� Se lee la información de estado [#28 � K3M20]

� Se lee el código de error [#37 � D20]

� Se lee la entrada para el reset del error.

� Se lee la entrada para la señal de parada.

� Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la derecha.

� Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la izquierda.




443050da.eps


FNC 79TO K0 K27 H1 K1


FNC 79DTO K0 K15 K50000 K1

M8000M8

X007M9

T0

M8002

FNC 78DFROM K0 K24 D10 K1

C100

M26Y000

T0

X007

T0

X001 M25 K2

C100

K20

RST C100

M8000FNC 79

TO K0 K26 K4M0 K1

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�


BFM # Posiciona-miento con1 velocidad


datos




datos


BFM # Velocidad de funciona-

miento 1


datos

Estado RUN

Señal de marcha

Temporizador 2 segs.


Temporizador 2 segs.

PARADA Marca de error

Marca "Posiciona- miento concluido"

Contador

Señal de marcha

Estado RUNDirección

del móduloBFM # Orden de

funcionamiento M0–M15


datos


BFM # Dirección actual


datos

END

4 - 50



� Se ajusta el posicionamiento relativo.

El posicionamiento comienza con la entrada X007 o con el temporizador.

� El posicionamiento se ajusta con una velocidad [H1 � #27].


� La velocidad de funcionamiento 1 se ajusta a 50 kHz [K50000 � #16, #15].

� Con la condición de entrada dada, el contador C100 cuenta dos veces (K2).

� La lámpara de aviso se conecta mediante la salida Y000.

� Con K20 el ajuste del temporizador es de 2 segundos (20 × 100 ms = 2 000 ms).

� Con el flanco ascendente de la entrada de marcha X007 se resetea el contador C100.

� Los comandos de funcionamiento se escriben en el módulo FX2N-10PG [K4M0 � #26].

� Se lee la dirección de posición actual en mm [#25, #25 � D11, D10].



Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

4.5 Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

Los módulos de posicionamiento FX2N-10GM y FX2N-20GM tienen la ventaja de que con ellos es posi-ble construir un sistema de posicionamiento también sin PLC. Como sistema "stand-alone", los módu-los disponen de un lenguaje de programación propio, de una fuente propia de alimentación y de entradas y salidas propias. Por otra parte, también es posible operarlos en combinación con un PLC. Por ello, los módulos son apropiados para el control de secuencias lógicas y para el posicionamiento tanto con como sin PLC.

Más informaciones relativas al posicionamiento con los módulosFX2N-10GM y FX2N-20GM podrá encontrarlas en:

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-10GM/FX2N-20GM (n° de art.: 152597

En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido el manual indicado arriba o que tiene acceso directo al mismo.

4.5.1 Introducción

Además de la propiedad de funcionar como controlador autónomo, los módulos FX2N-10GM (posi-cionamiento de 1 eje) y FX2N-20GM (posicionamiento de 2 ejes) ofrecen también la posibilidad de ser combinados como módulos especiales con un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C). El intercambio de datos tiene lugar a través de determinadas direcciones de la memoria buffer del módulo de posiciona-miento. Las direcciones se solapan con o sustituyen a las marcas y registros especiales de los módulos FX2N-10GM y FX2N-20GM. Una ventaja de la combinación de los módulos con un PLC consiste en la función tabular entonces disponible, con la que es posible crear hasta 100 procesos de posiciona-miento diferentes para un procesamiento cíclico.

Los módulos ofrecen una señal de cadenas de pulsos en la salida con una frecuencia máxima de 200 kHz (200 000 pulsos por segundo) para controlar motores paso a paso o servomotores. Con ello se dispone de la misma velocidad que la proporcionada por los módulos de adaptación de alta velo-cidad de la serie FX3U, con excepción de las salidas de colector abierto empleadas por los módulos FX2N-10GM y FX2N-20GM en lugar de drivers diferenciales.

Además de las funciones estándar para el posicionamiento con una o dos velocidades, los módulos dis-ponen de marcha al punto cero a una posición de dirección determinada sin interruptor de aproxima-ción. Esta función es exclusiva, porque no está disponible con ningún otro controlador de la serie FX.

FX2N-10GM FX2N-20GM

Entradas / salidas 4 entradas, 6 salidas 8 entradas, 8 salidas

Extensión E/S — 48 E/S adicionales

Memoria E²PROMRAM interna (protegida mediante batería)

(Módulo de memoria opcional E²PROM)

Capacidad deprograma 3,8 kpasos 7,8 kpasos

Función tabular ✔ —

ConexionesCON1: Modo de conexión de entrada y E/S

CON2: Eje 1

CON1: E/SCON2: Modo de conexión de entrada

CON3: Eje 1CON4: Eje 2

Tab. 4-23: Comparación de FX2N-10GM y FX2N-20GM

4 - 52

Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.5.2 Posicionamiento con el FX2N-20GM mediante un lenguaje de programación especial

El siguiente programa de ejemplo para el módulo de posicionamiento FX2N-20GM con dos ejes se crea con el software FX-PCS-VPS/WIN-E. Este software, también conocido como VPS, sirve para la crea-ción de parámetros de posicionamiento y para la determinación de las posiciones. La representación de cada uno de los pasos tiene lugar gráficamente en forma de diagrama de secuencia, y para la moni-torización es posible crear una superficie con objetos específicos del usuario.

Para comprobar las funciones con el FX2N-20GM no se requiere ningún accionamiento (p.ej. un ser-voamplificador) y ningún PLC. En el manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-20GM hay información acerca de los cables requeridos para la conexión con un ordenador per-sonal.

Objetivo

En este ejemplo, el posicionamiento tiene lugar con el FX2N-20GM con una velocidad, con interpola-ción lineal y con interpolación circular.

Abb. 4-24: Recorrido

452010da.eps

Posición Coordenadas Descripción

A (X, Y) Punto de inicio (este punto puede estar en cualquier parte)

B (0, 0) Desplazar al punto cero y esperar dos segundos

C (80, 100) Conectar la salida Y0 y esperar dos segundos

D (110, 200) —

E (200, 200) —

F (200, 100) —

G (150, 100) Desconectar la salida Y0 y esperar dos segundos

H (150, 70) Punto de destino

Tab. 4-24: Detalles de la secuencia

270

270

A

B

0

C

D E

FG

H

Punto de partida

Punto de destino



La salida Y0 representa un trazador o alguna otra herramienta activable.

Descripción de cada una de las las secciones de desplazamiento

● (de A a B) – Retorno al punto cero eléctrico

● (de B a C) – Posicionamiento a alta velocidad

● (de C a D) – Interpolación lineal

● (de D a E) – Posicionamiento a alta velocidad

● (de E a F) – Interpolación circular en el sentido de las agujas del reloj

● (de F a G) – Posicionamiento a alta velocidad

● (de G a H) – Posicionamiento a alta velocidad

Introducción al software FX-PCS-VPS/WIN-E

Arranque el programa y abra un nuevo archivo. Seleccione FX(2N)/E-20GM with simultaneous 2 axis. Con este ajuste, en el diagrama de secuencia está disponible tanto la interpolación lineal como la interpolación circular.

Tómese algo de tiempo para familiarizarse con la superficie de operación y con cada uno de los menús del software. Los botones Flow, Code y Func de la izquierda de la superficie de operación hacen falta para emplazar los elementos funcionales de abajo en la ventana para el diagrama de secuencia. Para ello, haga clic una vez sobre uno de los elementos funcionales y sitúelo en la ventana del diagrama de secuencia haciendo clic en la misma. Una vez que el elemento está presente en la ventana del dia-grama de secuencia, es posible moverlo con el ratón a cualquier lugar dentro de la ventana. Los ele-mentos funcionales individuales se enlazan entre sí con la herramienta de unión .

Creación de un diagrama de secuencia

El diagrama de secuencia de la página siguiente muestra el principio del posicionamiento con el módulo de posicionamiento FX2N-20GM. Como el programa ha sido creado sin un trazador mecánico, se requiere un punto cero eléctrico como referencia.

Cree el diagrama de secuencia en el software VPS con ayuda de los botones Code y Func exactamente como se representa en el ejemplo que viene a continuación.

4 - 54


452020da.eps

Abb. 4-25: Diagrama de secuencia del recorrido en Fig. 4-24

Tiempo de espera 2 segundos

Conexión de Y0


Desconexión de Y0


En el módulo de posicionamiento FX2N-20GM es posible guardar simultáneamente varios programas. Este programa tiene el número 0.

La instrucción "DRV Ret" desplaza desde el punto de partida al punto cero eléctrico.

El programa espera 2 segundos. Se emplea un temporizador de 10 ms (200 × 0,01 s = 2 s).

La instrucción desplaza a alta velocidad al punto C.

La salida Y0 simula la activación de una herramienta.

Con el tiempo de espera de 2 segundos se le da tiempo a una herramienta para la activación o se espera a que se ejecute un proceso.

La instrucción da inicio a un recorrido uniforme con interpolación lineal a posición D.

La instrucción desplaza sólo el eje X con una velocidad fija a la posición E.

El posicionamiento circular se emplea para desplazar a la posición F con una trayectoria circular uniforme. Los parámetros indicados son punto de partida (X), punto de destino (Y), radio (r) y velocidad (f ).

La instrucción desplaza sólo el eje X con una velocidad fija a la posición G.

Con la salida Y0 se desactiva la herramienta simulada.

El tiempo de espera de 2 segundos garantiza que la herramienta simulada se encuentra completamente desactivada.

La instrucción desplaza sólo el eje Y a alta velocidad a la posición H.

La secuencia del programa finaliza y el módulo de posicionamiento queda a la espera de una nueva instrucción de marcha.

de A a B

de B a C

de C a D

de D a E

de E a F

de F a G

de G a H



Creación del cuadro de diálogo para la monitorización

Con el cuadro de diálogo para la monitorización es posible entre otras cosas representar numérica-mente y como dibujo del recorrido la posición actual del eje X y del eje Y. Todos los botones y ele-mentos del cuadro de diálogo pueden insertarse mediante el punto Insert del menú principal. Cree el cuadro de diálogo tal como se representa a continuación.

� Si no es visible el botón de rectángulo, es posible que no esté activada la barra de herramientas. Haga clic en el menú View y active el punto Drawing Toolbar.

Ajuste de los parámetros

Además del programa, para el módulo de posicionamiento FX2N-20GM hay que ajustar parámetros. En este ejemplo se trata sólo de pocos parámetros. Al emplear otros equipos, como por ejemplo un trazador mecánico con mesa X-Y, es necesario adaptar los parmetros correspondientemente. Los ajustes dependen del modelo especial del trazador, y hay que consultar la documentación técnica correspondiente del trazador.

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Abb. 4-26: Cuadro de diálogo para la monitorización (Monitoring Window)

Puntos del menú Insert y de la barra de herramientas

Descripción

Current Position Aquí se visualiza la posición actual del eje X y del eje Y durante el posicionamiento.

Plotting Con esto se traza un gráfico que retraza el recorrido del eje X y del eje Y dentro del sistema de coordenadas. Haciendo doble clic en la ventana gráfica se ajusta el factor de ampliación.

Device Status Aquí se visualiza el estado de un operando. Seleccione Y0 y 1 dirección.

RectangleHaga clic en la superficie rectangular (Rectangle) de la barra de herramientas superior � y trace un rectángulo en torno a Y000. Si el rectángulo está seleccionado es posible modificar el color de fondo haciendo clic en el botón B (color de pincel).

Manual Operation

Eje X Eje Y

Inicio Inicio

Parada Parada

+ Jog + Jog

– Jog – Jog

FX-GM Status Aquí se visualiza automáticamente el estado de las operaciones de posicionamiento.

Tab. 4-25: Menú Insert y barra de herramientas

4 - 56


A continuación puede ver tres cuadros de diálogo de los parámetros de posicionamiento en VPS. Todos los ajustes de las dos cuadros de diálogo para el eje X hay que copiarlos también para el eje Y.

� En el menú principal, seleccione el punto Parameters, y después los puntos Positioning y Units.

� En el menú principal, seleccione el punto Parameters, y después los puntos Positioning y Speed.

El valor para la velocidad máxima (Max speed) es aquí muy pequeño, y que ha de ser posible seguir el recorrido en el cuadro de diálogo para la monitorización del software VPS. Al mismo tiempo hay que reducir el valor de ajuste de la velocidad JOG (JOG speed) y la Interpolation. En la práctica es posible ajustar una velocidad JOG mayor que la velocidad máxima.

452040da.eps

Fig. 4-27: Cuadro de diálogo Parameter Units

452050da.eps

Fig. 4-28: Cuadro de diálogo Parameter Speed

Lleve a cabo los mismos ajustes también para el eje Y.




� En el menú principal, seleccione el punto Parameters, y después los puntos Positioning y Machine Zero.

En este ejemplo no es necesario configurar el interruptor de fin de carrera (limit switch) y el interruptor de aproximación (DOG switch), ya que no hay conectado ningún hardware al módulo de posicionamiento FX2N-20GM. Hay que reducir la velocidad lenta (Creep speed) y la velocidad de punto cero (Zero return speed).

� En el menú principal, seleccione el punto Parameters y después los puntos Positioning ySettings.

En este cuadro de diálogo no hay que realizar ningún cambio. Estos ajustes son importantes al conectar un trazador mecánico.

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Fig. 4-29: Cuadro de diálogo Parameter Machine Zero

452070da.eps

Fig. 4-30: Cuadro de diálogo Parameter Settings


Sin cambios

4 - 58


4.5.3 Funciones de comprobación y de monitorización

La comprobación puede tener lugar después de haber llevado a cabo el ajuste descrito de los pará-metros y de haber determinado el recorrido.

Compruebe primero si el módulo de posicionamiento FX2N-20GM intercambia datos con el ordena-dor conectado. En el menú principal, seleccione el punto FX-GM, después el punto ComPort y el botón Test. Antes asegúrese de que el interruptor AUTO/MANU de la parte frontal del módulo de posicionamiento se encuentra en la posición MANU.

Para cargar el proyecto en el módulo de posicionamiento, seleccione en el menú principal el punto FX-GM, y después el punto Write to Controller. El programa es transferido al módulo de posiciona-miento cuando se pulsa el botón Write after saving file.

� En la barra de herramientas, haga clic en el botón Monitor para comenzar con el monitorización. Si no es visible el botón Monitor, es posible que no esté activada la barra de herramientas. Haga clic en el menú View y active el punto FM-GX Toolbar.

El modo de monitorización comienza con tres cuadros de diálogo:

� Ajuste el tamaño de los cuadros de diálogo Monitoring window y X-axis and Y-axis – Monitor Mode después de haber minimizado el cuadro de diálogo Sub-Task – Monitor Mode.

Antes de comenzar hay que ajustar el punto de partida. Ello puede hacerse con los botones X JOG+ y Y JOG- o haciendo doble clic en la ventana de la posición actual (X:0, Y:0).

Abb. 4-31: FM-GX Toolbar

453010da.eps

Monitoring window X-axis and Y-axis – Monitor Mode Sub-Task – Monitor Mode

El cuadro de diálogo para el monitori-zado ha sido ya generado antes. (Ver Seite 4-56)

Al principio el cuadro está vacío. En cuanto que se inicia el programa, aquí aparece el diagrama de secuencia. Cada operación de posicionamiento se marca en rojo durante la ejecución.

Este cuadro de diálogo sirve para la representación de subprogramas que no se emplean aquí. Esta ventana puede minimizarse para aprovechar mejor la superficie de la pantalla.

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Abb. 4-32: Adaptación del cuadro de diálogo

Monitor



� Haga doble clic en la ventana de la posición actual y entre el punto de partida.

� Ponga el interruptor AUTO/MANU de la parte frontal del módulo de posicionamiento en la posición MANU.

� En el cuadro de diálogo Monitoring Window haga clic o bien en el botón X START o en el Y START.

Se da comienzo a la secuencia de posicionamiento y la secuencia gráfica representada debería corresponderse con la siguiente figura.

� Para volver a iniciar el programa, defina o bien una nueva posición de partida o mantenga la posición actual, borre la ventada gráfica de salida y haga clic de nuevo en el botón X START ó Y START.

Si la secuencia actual no se corresponde con la figura de arriba, compare el diagrama de secuencia del programa creado por usted con lo especificado en sección 4.5.2 (Creación de un diagrama de secuencia).

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Fig. 4-33: Ventana de diálogo Current Position Object

453040da.eps

Fig. 4-34: Recorrido resultante y diagrama de secuencia

Ajuste la dirección actual a X:50 y Y:125. Pulse para cada eje el botón Write to FX-GM.

Debido al cambio de dirección, en la ventana gráfica aparecen líneas rojas. Aquí se marca la posición actual.

Para borrar las líneas rojas antes del posicionamiento haga clic en la ventana gráfica y pulse el botón Clear.

4 - 60

Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.6 Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

Los PLCs de la serie FX3U(C) soportan el enlace al módulo especial FX3U-20SSC-H, que emplea la red servo SSCNETIII (Servo System Controller Network) de MITSUBISHI, basada en tecnología de fibras de vidrio, y que puede controlar dos ejes.

Más informaciones relativas al posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H podrá encontrarlas en:

● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H – n° de art. 193414

● Manual de instrucciones de FX Configurator-FP


4.6.1 Introducción

El empleo de un PLC de la serie FX3U en combinación con el módulo FX3U-20SSC-H y dos servoam-plificadores de la serie MR-J3-B da lugar a un posicionamiento de alta velocidad con una salida de pul-sos de hasta 50 000 000 pulsos por segundo (50 MHz) cada uno con dos ejes. Los motores compatibles con el servoamplificador MR-J3-B tienen una velocidad nominal máxima de 6 000 revoluciones por minuto. De ello resulta para el ,módulo FX3U-20SSC-H una velocidad controlable máxima de:

Mediante la memoria Flash EEPROM interna el módulo puede guardar datos permanentemente en una memoria no volátil. Con cada conexión, los datos de la memoria Flash son cargados en la memoria buffer del módulo FX3U-20SSC-H, lo cual ofrece ventajas para aplicaciones con las que hay que cargar automáticamente datos estándar. Así, para la creación de parámetros y datos de tabla ya no se necesita ningún programa PLC, lo cual reduce la complejidad y el volumen de los diagramas de contactos.

El módulo FX3U-20SSC-H dispone de entradas propias para la conexión de generadores manuales de pulsos y diversos interruptores, como interruptores de marcha, de interruptor de aproximación e inte-rruptores de fin de carrera. Estas entradas soportan las funciones de control y hacen posibles instruc-ciones tales como interrupción 1-posicionamiento de velocidad con tasa de avance constante y mar-cha mecánica a punto cero mediante interruptor de aproximación.

Características del FX3U-20SSC-H Ventajas

Comunicación bidireccional

El PLC puede intercambiar datos con el servoamplificador para la monitorización del par de giro, del registro de estado servo, de los parámetros servo y de los datos de posición de valor absoluto a través de SSCNET III

Cableado

Cableado y puesta en funcionamiento sencillos y seguros

Alta resistencia frente a perturbaciones electromagnéticas.

Grandes distancias de cableado (50m).

SoftwareAjuste sencillo de parámetros y de datos de tabla (hasta 300 funciones de tabla por eje).

Muchas funciones de monitorización y de comprobación fáciles de emplear

Tab. 4-26: Características y ventajas del FX3U-20SSC-H

6,000 262,144 = 26,214,4001

60U

min

Pulsos

U

Pulsos

segs.


Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

4.6.2 Puesta en funcionamiento del módulo FX3U-20SSC-H con software de aplicación

En el ejemplo, para el posicionamiento con dos ejes mediante la función tabular XY se emplea un módulo FX3U-20SSC-H y el software FX Configurator-FP. El software FX Configurator FP sirve para la definición de los parámetros servo y de posicionamiento y para la información tabular. Se recomienda emplear software siempre que sea posible, ya que la realización de las mismas funciones con un pro-grama de esquema de contactos (ladder) requeriría considerablemente más pasos y operandos.

Al contrario que otros módulos de posicionamiento, para el posicionamiento el FX3U-20SSC-H tiene que ser conectado con un servosistema. Para los detalles relativos al enlace al servosistema de la serie MR-J3-B consulte los manuales de instrucciones del servoamplificador.

Ajuste de parámetros

Antes de comenzar a ajustar parámetros de posicionamiento y de servoamplificador, compruebe pri-mero que funciona la conexión entre PLC y ordenador personal. Como con este ejemplo en el PLC no se procesa un programa en lenguaje de contactos, ponga en interruptor RUN/STOP del PLC a STOP.

� Abra en el GX Configurator-FP un nuevo archivo haciendo clic en el botón Nuevo .

� Amplíe a la izquierda de la pantalla el árbol de directorios haciendo doble clic en Unset file / FX3U-20SSC-H, Edit y después Monitor.

� Accione los puntos de menú Online, Connection setup y Comm. Test. Compruebe si tiene lugar correctamente el intercambio de datos entre los equipos.

� Para adaptar los parámetros de posicionamiento, en el menú File data list de la izquierda de la pantalla haga doble clic en Positioning parameters. Ajuste los puntos de la columna Items para los ejes X e Y tal como se representa a continuación.

� En el menú de la izquierda de la pantalla, para adaptar los parámetros servo haga doble clic en Servo parameters. Ajuste los puntos de la columna Kind para los ejes X e Y tal como se representa a continuación.

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462050da/462060da.eps

4 - 62


Generación de los datos de eje XY par la función tabular

En el menú File data list a la izquierda de la pantalla, haga doble clic en XY-axis Table informationpara generar los datos tabulares. Maximice la ventana de entrada y entre los datos siguientes.

N° InstrucciónDirección x: [Pulsos] y: [Pulsos]

Velo- cidad fx: [Hz] fy: [Hz]

Centro de círculo i: [Pulsos] j: [Pulsos]

Tiempo [10ms] N° salto m-

Code

0Determinación de la dirección incremental

— — —— — -1

— — —

1 Posicionamiento eje X con una velocidad

20 000 000 10 000 000 —— — -1

— — —

2Posicionamiento eje Y con una velocidad

— — —— — -1

2 000 0000 10 000 000

3Posicionamiento ejes XY con una velocidad

5 000 000 2 000 000 —— — -1

-5 000 000 2 000 000 —

4 Interpolación circular (centro, en sentido de las agujas del reloj)

0 15 000 000 5 000 000— — -1

0 — 5 000 000

5 Tiempo de espera— — —

30 — -1— — —

6Posicionamiento ejes XY con dos velocidades

10 000 000 10 000 000 —— — -1

-10 000 000 10 000 000 —

7 Posicionamiento ejes XY con dos velocidades

-10 000 000 10 000 000 —— — —

10 000 000 10 000 000 —


30 — -1— — —


10 000 000 10 000 000 —— — -1

-10 000 000 10 000 000 —


-10 000 000 10 000 000 —— — —

10 000 000 10 000 000 —


30 — -1— — —

12Interpolación circular (centro, en sentido contrario al de las agujas del reloj)

0 7 000 000 5 000 000— — -1

0 — 5 000 000


30 — -1— — —


10 000 000 15 000 000 —— — -1

5 000 000 7 500 000 —


-50 00 000 7 500 000 —— — —

-10 000 000 15 000 000 —


30 — -1— — —

17 Interpolación lineal20 000 000 26 214 400 —

— — -1-20 000 000 — —


150 — -1— — —

19 Salto condicionado— — —

— 0 —— — —

20 Fin — — — — — —

Tab. 4-27: Función tabular de los ejes XY



Transmisión de datos a FX3U-20SSC-H

Los parámetros servo, parámetros de posicionamiento e informaciones tabulares tienen que ser escritos en la memoria buffer y en la Flash-EEPROM del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H.

Para ello sirve el botón Write to module. En el cuadro de diálogo que aparece entonces, los puntos correspondientes tienen que activarse como se representa a continuación. En el cuadro de diálogo, abajo a la derecha, cambie el rango de la información tabular a 0–25.

Seguidamente resetee el módulo pulsando el botón System reset. Ello sirve para actualizar los parámetros servo.

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Abb. 4-35: Cuadro de diálogo Write to module

4 - 64


4.6.3 Funciones de comprobación y de monitorización

El modo de comprobación del FX Configurator-FP puede emplearse cuando el PLC está parado y los parámetros y las funciones tabulares han sido guardadas en el módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H.

� Inicie el modo de comprobación pulsando el botón Test On/Off.

� Pulse el botón Operation Test X-axis. Con ello se abre el cuadro de diálogo X-axis Operation test.

� En el menú desplegable del eje X (X-axis/Pattern), seleccione el punto XY-axis table operation. Para comenzar el posicionamiento pulse el botón Start. Tenga en cuenta que la secuencia de la línea 0 a la línea 20 se repite permanentemente en un bucle, ya que la tabla contiene un salto condicionado.

� Para detener la secuencia, pulse el botón All axis stop o Stop.

Después de detener la función tabular es posible comprobar otras funciones de posicionamiento diferentes por medio del menú desplegable del eje X (X-axis/Pattern), como por ejemplo posi-cionamiento con una o dos velocidades o interpolación lineal. Las otras pestañas del cuadro de diálogo X-axis Operation test permiten más funciones de control en el modo de comprobación.

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Fig. 4-36: Cuadro de diálogo X-axis operation test

Position start Feed present value CHG

Speed CHG OPR JOG/MPG

En esta ventana se ejecuta el posiciona-miento. Se determi-nan la dirección de destino y la velocidad.

Aquí es posible modi-ficar la dirección actual.

La velocidad del motor puede cam-biarse aquí por medio de dos funciones.

Si se pulsa el botón REQ. OPR tiene lugar la marcha al punto cero.

Aquí es posible com-probar el funciona-miento JOG y el fun-cionamiento con el generador de pulsos manual.




La memoria buffer del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H se subdivide en cinco rangos de datos separados: datos de supervisión, datos de control, datos tabulares, parámetros de posiciona-miento y parámetros servo. Las direcciones de memoria buffer contienen informaciones de bit o pala-bra que permiten o bien sólo acceso de lectura o acceso de lectura y de escritura. De forma compa-rable al módulo de posicionamiento FX2N-10PG, un amplio rango de la memoria buffer se emplea para las funciones tabulares.

Las direcciones de memoria buffer siguientes se emplean en el ejemplo de programa. El manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H contiene una sinopsis de todas las direc-ciones de memoria buffer.

Datos de monitorización Datos de control Información de tabla Parámetros

de posicionamiento Parámetros servo

Monitorización de la posición actual, del estado etc.

Control del posiciona-miento.

Rango de memoria de las funciones tabula-res.

Rango para guardar parámetros, como velocidad máxima y tiempos de acelera-ción/desaceleración.

Rango para guardar datos de ajuste para el/los servoamplifica-dor(es).

Rango de memoria

Dirección (BFM) Denominación Valor

de ajuste Observación

Datos de monitorización

#1, #0 Dirección actual del eje X D1, D0 Pulsos

#101, #100 Dirección actual del eje Y D101, D100 Pulsos

#28 Información de estado del eje X D10 —

#128 Información de estado del eje Y D110 —

Datos de control

#501, #500 Dirección de destino del eje X 10 000 000 Pulsos

#503, #502 Velocidad de desplazamiento 1 del eje X 2 000 000 Hz (pulsos/seg.)

#518

Orden de ejecución 1 del eje X M0–M15 —

Bit 0 Resetear errores M0 X007


Bit 2 Limitación marcha a la derecha M2 X000

Bit 3 Limitación marcha a la izquierda M3 X010

Bit 4 Marcha a la derecha JOG (+) M4 X001

Bit 5 Marcha a la izquierda JOG (–) M5 X002

Bit 6 Marcha al punto cero M6 X003

Bit 8 Posicionamiento relativo/absoluto M8 (Bit 8 =1)Posicionamiento relativo

Bit 9 Orden de marcha (START) M9 X004, X005

#618

Orden de ejecución 1 del eje Y M100–M115 —

Bit 0 Resetear errores M100 X007

Bit 6 Marcha al punto cero M106 X003

#519Orden de ejecución 2 del eje X M20–M35 —

Bit 4 Activar parámetros de posicionamiento M24 X001, X002

#520

Selección de función del eje X — —

Bit 0 Posicionamiento de 1 velocidad H1 X004

Bit 10 Función tabular (simultánea) H400 X005

#521 Número de inicio de la función tabular 0 Línea de tabla #0

Parámetros de posicionamiento

#14013, #14012

Velocidad JOG eje X 1 000 000 Hz (pulsos/seg.)

Tab. 4-28: Memoria buffer del módulo FX3U-20SSC-H

4 - 66



El programa ejemplar accede a la memoria buffer para el posicionamiento JOG, el posicionamiento de 1velocidad y la función tabular. Aquí se emplea la tabla XY de la sección anterior. Para la parametri-zación del servoamplificador, para el cambio de la velocidad máxima y para la definición de la marcha al punto cero conviene emplear el programa FX Configurator-FP, como se describe en sección 4.6.2.

El diagrama de contactos es operativo con un PLC de la serie FX3U(C) y con un servosistema de la serie MR-J3-B. El programa no puede comprobarse sin ese hardware. Se ocupan las siguientes entradas del PLC:

Entradas

X000 Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha del eje X

X005 Señal de marcha para la función tabular eje XY

X001 Señal de marcha para la marcha a la derecha JOG (+) del eje X

X006 Señal de parada

X002 Señal de marcha para la marcha a la izquierda JOG (–) del eje X

X007 Señal para resetear el error

X003 Señal de marcha al punto cero eje XY X010 Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha del eje X

X004 Señal de marcha para el posicionamiento de 1 velocidad del eje X

— —

Tab. 4-29: Entradas empleadas



� Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto normalmente cerrado NC). Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la pieza pasa por delante de él, se activan M2 ó M3 y se detiene el funcionamiento.

465010da.eps



� Transmisión de la dirección actual del eje X. [#1, #0 � D1, D0]

Transmisión de la dirección actual del eje Y. [#101, #100 � D101, D100]

� Transmisión de la información de estado del eje X. [#28 � D10]

� Transmisión de la información de estado del eje Y. [#128 � D110]

� En la entrada X000 se consulta el interruptor de fin de carrera del eje X para la marcha a la derecha.

� En la entrada X010 se consulta el interruptor de fin de carrera del eje X para la marcha a la izquierda.

� La velocidad JOG para el eje X se ajusta a 100 kHz. [K100000 � #14013, #14012]

� Se activa el ajuste de la velocidad JOG para el eje.


FNC 12DMOV

U0\G0 D0

M8000

FNC 12DMOV

U0\G100 D100

FNC 12MOV

U0\G28 D10

FNC 12MOV

U0\G128 D110

X000M2

X010M3

X001

X002PLS M24

FNC 12 DMOVP

K100000 U0\G14012

�

�

�

�

�

�

�

Estado RUN

Activar parámetros de

posiciona-miento

BFM # Dirección actual eje X



Señal JOG(+) eje X

Señal JOG(–) eje X

BFM # Dirección actual eje Y

BFM # Información de estado

eje X

BFM # Información de estado

eje Y

Velocidad JOG eje X

BFM #

4 - 68


465020da.eps


X001

X002

X002

X001

M4

M5

X003PLS M6

PLS M106

X004 X005FNC 12MOVP

H1 U0\G520

FNC 12DMOVP K10000000 U0\

G500

FNC 12DMOVP

K2000000 U0\G502

M8

X005 X004FNC 12MOVP

H400 U0\G520

FNC 12MOVP

K0 U0\G521

M8000FNC 12

MOVK4M20 U0\

G519

X004

X005

PLS M9

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Estado RUNOrden de

ejecución 2 eje X 2

M20-M35

BFM #

Señal JOG(+) eje X


Señal JOG(+) eje X


Señal marcha al punto cero

Señal funcionamiento 1 velocidad eje X

Señal función

tabular eje XY

Señal funcionamiento 1 velocidad

eje X

Señal función tabular eje XY

Señal funcionamiento 1 velocidad eje X

Señal función tabular eje XY

Posicionamiento 1 velocidad eje X

BFM #

Dirección de destino 1 eje X

BFM #

Velocidad de desplazamiento 1

eje X

BFM #

Función tabular XY (simultáneo)

BFM #

Tabla XY línea #0

BFM #




� Transferir la orden de ejecución 2 para el eje X. [K4M20 � #519]

Consulta de la entrada X001 para la ejecución del funcionamiento JOG(+) para el eje X (marcha a la derecha).

�Consulta de la entrada X002 para la ejecución del funcionamiento JOG(–) para el eje X (marcha a la izquierda).

� Con la entrada X003 activada se ejecuta la marcha al punto cero del eje X.

� Con la entrada X003 activada se ejecuta la marcha al punto cero del eje Y.

� Se ajusta el posicionamiento de 1 velocidad para el eje X. [H1 � #520]

� Para el eje X se ajusta la dirección de destino 1. [K10000000 � #501, #500]

� Se ajusta la velocidad de desplazamiento 1 para el eje X. [K2000000 � #503, #502]

� Ajuste del posicionamiento relativo.

� Ajuste de la función tabular simultánea XY. [H400 � #520]

� Ajuste del número de línea de inicio de la tabla XY. [K0 � #521]

� El posicionamiento comienza con la conexión de las entradas X004 ó X005.


465030da.eps



� Consulta de la entrada X006 para detener el funcionamiento.

Consulta de la entrada X007 para resetear el error de eje X.

� Consulta de la entrada X007 para resetear el error de eje Y.

� Se transfiere la orden de ejecución 1 para el eje X. [K4M0 � #518]

� Se transfiere la orden de ejecución 1 para el eje Y. [K4M100 � #618]


X006M1

FNC 12MOV K4M0 U0\

G518

X007PLS M0

PLS M100

M8000

FNC 12MOV K4M100 U0\

G618

�

�

�

�

Señal PARADA eje X

Señal resetear error

Estado RUNOrden de

ejecución 1 eje X M0-M15

BFM #

Orden de ejecución 1

eje X M100-M115

BFM #

END

4 - 70

Índice

Índice

A

Adaptadores de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23

B

Bloqueo servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9

Búsqueda de punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7

C

Carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Circuito de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

Comandos JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Contador de comparación valor real / consigna . . . .3-8

D

DDRVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

DDRVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Determinación de la posición de destino

Método absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

Método incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

Diagrama de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52

Direcciones de memoria buffer

FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36

DTBL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

E

Ecuaciones

Carrera de desplazamiento por pulso . . . . . . . . 3-12

Carrera de desplazamiento por revolución del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Frecuencia de pulsos de valor consigna . . . . . . 3-12

velocidad de la pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

Velocidad del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Ejemplo de programa

FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-44

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-37

FX2N-20GM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-51

FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-60

serie FX3U(C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13

series FX1S, FX1N, FX3U(C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

Ejemplos

Avance constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Perforación en una placa de acero . . . . . . . . . . . . .2-3

Roscado con macho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Encoder

Encoder de valor absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

Encoder incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Encoder relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

F

Freno motor dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-10

Función tabular eje YX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-61

FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-42

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-35

G

GX Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13

GX IEC Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13

H

Home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

I

Interruptores de fin de carrera del PLC . . . . . . . . . . . . .4-2

Interruptores de fin de carrera del servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX I

Índice

M

Marcha al punto cero DOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

Marcha al punto de cero mediante interruptor de aproximación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

Memoria buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4


FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35

Módulo especial

FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59

P

Pulsos de valor consigna

Método FP/RP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4

Pulsos de valor de consigna

Método PLS/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4

Punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

R

Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9

Regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6

Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9

S

Servosistema AC

Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1

Ventajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1

T

Tiempo de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Tiempo de desaceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Tipo de accionamiento

motor estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

Motor frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2

motor paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3

servosistema AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

servosistema DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Unidad de embrague/frenado . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

variador estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

Tipo de regulación

Contador de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7

Interruptor de fin de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

pulsos de valor de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

U

Unidad de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9

V

Variador de frecuencia

Código de instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-24

FR-E500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-25

Velocidad de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX II

HEADQUARTERS

EUROPEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.German BranchGothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0Fax: +49 (0)2102 / 486-1120

CZECH REP.MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.-org.sl.Czech BranchAvenir Business Park, Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Phone: +420 - 251 551 470Fax: +420 - 251-551-471

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.French Branch25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57

IRELANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Irish BranchWestgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Phone: +353 (0)1 4198800Fax: +353 (0)1 4198890

ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Italian BranchViale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MB)Phone: +39 039 / 60 53 1Fax: +39 039 / 60 53 312

POLANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Poland BranchKrakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00Fax: +48 (0)12 / 630 47 01

RUSSIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floorRU-115054 МoscowPhone: +7 495 721-2070Fax: +7 495 721-2071

SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Spanish BranchCarretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: 902 131121 // +34 935653131Fax: +34 935891579

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.UK BranchTravellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95

JAPANMITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONOffice Tower “Z” 14 F8-12,1 chome, Harumi Chuo-KuTokyo 104-6212Phone: +81 3 622 160 60Fax: +81 3 622 160 75

USAMITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.500 Corporate Woods ParkwayVernon Hills, IL 60061Phone: +1 847 478 21 00Fax: +1 847 478 22 53

EUROPEAN REPRESENTATIVES

AUSTRIAGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20Fax: +43 (0)2252 / 488 60

BELARUSTECHNIKONOktyabrskaya 19, Off. 705BY-220030 MinskPhone: +375 (0)17 / 210 46 26Fax: +375 (0)17 / 210 46 26

BELGIUMESCO DRIVES & AUTOMATIONCulliganlaan 3BE-1831 DiegemPhone: +32 (0)2 / 717 64 30Fax: +32 (0)2 / 717 64 31

BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40Fax: +32 (0)2 / 257 02 49

BOSNIA AND HERZEGOVINAINEA RBT d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoPhone: +387 (0)33 / 921 164Fax: +387 (0)33/ 524 539

BULGARIAAKHNATON4, Andrei Ljapchev Blvd., PO Box 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 817 6000Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1

CROATIAINEA RBT d.o.o.Losinjska 4 aHR-10000 ZagrebPhone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03

CZECH REPUBLICAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecPhone: +420 595 691 150Fax: +420 595 691 199

DENMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17DK-4000 RoskildePhone: +45 (0)46/ 75 76 66Fax: +45 (0)46 / 75 56 26

ESTONIABeijer Electronics Eesti OÜPärnu mnt.160iEE-11317 TallinnPhone: +372 (0)6 / 51 81 40Fax: +372 (0)6 / 51 81 49

FINLANDBeijer Electronics OYPeltoie 37FIN-28400 UlvilaPhone: +358 (0)207 / 463 540Fax: +358 (0)207 / 463 541

GREECEUTECO5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900Fax: +30 211 / 1206 999

HUNGARYMELTRADE Kft.Fertő utca 14.HU-1107 BudapestPhone: +36 (0)1 / 431-9726Fax: +36 (0)1 / 431-9727

LATVIABeijer Electronics SIARitausmas iela 23LV-1058 RigaPhone: +371 (0)784 / 2280Fax: +371 (0)784 / 2281

LITHUANIABeijer Electronics UABSavanoriu Pr. 187LT-02300 VilniusPhone: +370 (0)5 / 232 3101Fax: +370 (0)5 / 232 2980

EUROPEAN REPRESENTATIVES

MALTAALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta- Paola PLA 1702Phone: +356 (0)21 / 697 816Fax: +356 (0)21 / 697 817

MOLDOVAINTEHSIS srlbld. Traian 23/1MD-2060 KishinevPhone: +373 (0)22 / 66 4242Fax: +373 (0)22 / 66 4280

NETHERLANDSHIFLEX AUTOM.TECHNIEK B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkPhone: +31 (0)180 – 46 60 04Fax: +31 (0)180 – 44 23 55

NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00Fax: +31 (0)20 / 587 76 05

NORWAYBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00Fax: +47 (0)32 / 84 85 77

PORTUGALFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT - 3801-997 Aveiro, EsgueiraPhone: +351 (0)234 / 303 900Fax: +351 (0)234 / 303 910

ROMANIASirius Trading & Services srlAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06Fax: +40 (0)21 / 430 40 02

SERBIAINEA RBT d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 615 401Fax: +381 (0)26 / 615 401

SLOVAKIASIMAP s.r.o.Jána Derku 1671SK-911 01 TrencínPhone: +421 (0)32 743 04 72Fax: +421 (0)32 743 75 20

SLOVAKIAPROCONT, spol. s r.o. PrešovKúpelná 1/ASK-080 01 PrešovPhone: +421 (0)51 7580 611Fax: +421 (0)51 7580 650

SLOVENIAINEA RBT d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8116Fax: +386 (0)1 / 513 8170

SWEDENBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00Fax: +46 (0)40 / 93 23 01

SWITZERLANDOmni Ray AGIm Schörli 5CH-8600 DübendorfPhone: +41 (0)44 / 802 28 80Fax: +41 (0)44 / 802 28 28

TURKEYGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukarı Dudullu-Ümraniye-İSTANBULPhone: +90 (0)216 526 39 90Fax: +90 (0)216 526 3995

UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55Fax: +380 (0)44 / 494-33-66

UKRAINESystemgroup2 M. Krivonosa St.UA-03680 KievPhone: +380 (0)44 / 490 92 29Fax: +380 (0)44 / 248 88 68

EURASIAN REPRESENTATIVES

KAZAKHSTANTOO KazpromavtomatikaUl. Zhambyla 28KAZ-100017 KaragandaPhone: +7 7212 / 50 10 00Fax: +7 7212 / 50 11 50

MIDDLE EAST REPRESENTATIVES

EGYPTI.C. SYSTEMS LTD.23 Al-Saad-Al-Alee St.EG-Sarayat, Maadi, CairoPhone: +20 (0) 2 / 235 98 548Fax: +20 (0) 2 / 235 96 625

ISRAELILAN & GAVISH Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24Fax: +972 (0)3 / 924 0761

ISRAELGIRIT CELADON LTD12 H'aomanut StreetIL-42505 NetanyaPhone: +972 (0)9 / 863 39 80Fax: +972 (0)9 / 885 24 30

LEBANONCEG INTERNATIONALCebaco Center/Block A Autostrade DORALebanon - BeirutPhone: +961 (0)1 / 240 430Fax: +961 (0)1 / 240 438

AFRICAN REPRESENTATIVE

SOUTH AFRICACBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: + 27 (0)11 / 977 0770Fax: + 27 (0)11 / 977 0761

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

MITSUBISHI ELECTRIC

serie melsec-fx · 2015-06-05 · manual introductorio introducción al posicionamiento con si...

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