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Motores | Automatización | Energía | Transmisión & Distribución | Pinturas

Servoconvertidor SCA06 V1.5X

Anexo del Manual de Programación del SCA06 V1.4X

Anexo del Manual de Programación


Serie: SCA06

Idioma: Español

N º del Documento: 10003606400 / 01

Versión de Software: V1.5X

Fecha de Publicación: 01/2016


SOBRE EL ANEXO Este anexo presenta las alteraciones implementadas en la versión V1.5X, el cual debe ser utilizado junto al Manual de Programación del SCA06 V1.4X, el Manual de la Comunicación DeviceNet y el Manual de la Comunicación WEGBus.

¡NOTA! A seguir están descritas las modificaciones efectuadas en la Referencia Rápida de los Parámetros:

Tabla 1.1: Modificación de los parámetros en V1.5X

Parám.

Descripción

Rango de Valores

Ajuste de

Fábrica

Ajuste del

Usuario

Prop.

P00077 Estado Red DeviceNet

0 = Offline 1 = Online, No Conectado

2 = Online, Conectado 3 = Conexión Expiró 4 = Falla Conexión

5 = Auto-Baud

RO

P00078 Estado Maestro DeviceNet 0 = Run 1 = Idle

RO

P00202 Modo de Operación

1 = Modo Torque 2 = Modo Velocidad

3 = Función Posicionador 4 = Modo Ladder

5 = CANopen 6 = Profibus DP

2 PP

P00654 Selecciona Protocolo Serial 1 - RS-232 0 = WEGBus 1 = WegTP 2 = ModBus

2 RW, AC

P00660 Selecciona Protocolo Serial 2 - RS-485 0 = WEGBus 1 = WegTP 2 = ModBus

2 RW, AC

P00700 Protocolo CAN

0 = Disabled 1 = CANopen 2 = DeviceNet

3 = CAN especial1

0 RW

P00710 Instancias I/O Dnet 0 a 15 0 RW

P00711 Lectura #3 DeviceNet 0 a 1249 0 RW












P00723 Escritura #3 DeviceNet 0 a 1249 0 RW








Tabla 1.1 (cont.): Modificación de los parámetros en V1.5X






P00735 Palabra de Control de Fabricación 0 a 65535 0 RW

P00736 Palabra de Estado de Fabricación 0 a 65535 0 RW

¡NOTA! A seguir están descritas las modificaciones efectuadas en las Fallas y Alarmas:

Tabla 1.2: Fallas y Alarmas modificados en V1.5X

Alarma/Falla Descripción Posibles Causas

A00136 / F00036 Alarma que indica que el maestro de la red

DeviceNet está en modo Idle.

- Ajuste la llave que comanda el modo de operación del maestro para ejecución (Run), o el bit correspondiente en la palabra de

configuración del software del maestro. En caso de dudas, consulte la documentación del maestro en uso.

A00137 / F00037 Alarma que indica que una o más conexiones

I/O DeviceNet expiraron.

- Verificar el estado del maestro de la red. - Verificar la instalación de la red, cable roto o falla/mal contacto en

las conexiones con la red.

¡NOTA! La falla F00159 y la alarma A00158 fueron retiradas del manual. Fue creado un Manual exclusivo para Seguridad Funcional.

9 PARÁMETROS DE LECTURA P00077 – Estado de la Red DeviceNet

Rango: 0 = Offline Padrón: - 1 = Online, No Conectado 2 = Online, Conectado 3 = Conexión expiró 4 = Falla en la Conexión 5 = Auto-baud Propiedades: RO – Solamente Lectura Descripción: Indica el estado de la red DeviceNet. La Tabla a seguir presenta una breve descripción de estos estados.

Estado Descripción

Offline Sin alimentación u offline. La comunicación no puede ser establecida. Online, No Conectado Dispositivo online pero no conectado. El esclavo completó exitosamente el

procedimiento de verificación del MacID. Eso significa que la tasa de comunicación configurada está correcta (o fue detectada correctamente en caso de utilización del autobaud) y que no hay otros nudos en la red con la misma dirección. No obstante, en este nivel aún no existe comunicación con el maestro.

Online, Conectado Dispositivo operacional y en condiciones normales. En maestro asignó un conjunto de conexiones del tipo I/O con el esclavo. En esta etapa ocurre efectivamente el intercambio de datos a través de conexiones del tipo I/O.

Conexión Expiró Una o más conexiones del tipo I/O expiraron. Falla en la Conexión Indica que el esclavo no puede entrar en la red debido a problemas de direccionamiento

o bus off. Verifique si la dirección configurada ya está siendo utilizada por otro equipo, si la tasa de comunicación escogida está correcta o si existen problemas en la instalación.

Autobaud Equipo ejecutando rutina del mecanismo de autobaud.

Anexo del Manual de Programación P00078 – Estado del Maestro DeviceNet

Rango: 0 = Run Padrón: - 1 = Idle Propiedades: RO – Solamente Lectura Descripción: Indica el estado del maestro de la red DeviceNet. Éste puede estar en modo de operación (Run) o en modo de configuración (Idle). Cuando está en Run, son procesados y actualizados normalmente telegramas de lectura y escritura por parte del maestro. Cuando está en Idle, solamente los telegramas de lectura de los esclavos son actualizados por el maestro. La escritura, en este caso, queda deshabilitada. Cuando la comunicación esta deshabilitada, este parámetro no representa el estado real del maestro.

10 PARÁMETROS DE REGULACIÓN Y CONFIGURACIÓN

P00202 – Modo de Operación

Rango: 1 a 6 Padrón: 2 Propiedades: PP – Presione P para validar

Descripción: Define el modo de operación del servoconvertidor, o sea, cuál es la variable que se desea controlar: Torque, Velocidad o si el control será hecho vía Función Posicionador, Ladder, CANopen o Profibus. Para más detalles de la función Posicionador consulte el capítulo 19 de este manual.

Tabla 10.1: Selección del modo de operación

P00202 Modo de Operación

1 Modo Torque

2 Modo Velocidad

3 Control vía Función Posicionador (torque, velocidad o posición)

4 Control vía Ladder (torque, velocidad o posición)

5 Control vía red CANopen (torque, velocidad o posición)

6 Control vía Interfaz Profibus DP (torque, velocidad o posición)

¡NOTA! Cuando sea seleccionado el Modo de Operación Función Posicionador (P00202 = 3), el aplicativo Ladder instalado no será ejecutado y los parámetros del usuario (P01050 – P01249) serán utilizados por la función Posicionador.

13 PARÁMETROS DE COMUNICACIÓN SERIAL

P00654 – Selecciona Protocolo Serial 1 – RS-232

P00660 – Selecciona Protocolo Serial 2 – RS-485

Rango: 0 a 2 Padrón: 2 Propiedades: RW – Escritura y Lectura

AC - Accesorio

Descripción: Selecciona qué protocolo será utilizado para la comunicación serial.


Tabla 13.2: Protocolo Serial

P00654 / P00660 Protocolo Serial

0 WEGBus

1 WegTP

2 Modbus

14 PARÁMETROS DE RED CAN

¡NOTA! Para la descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red CANopen, consulte el Manual de la Comunicación CANopen.

¡NOTA! Para la descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red DeviceNet, consulte el Manual de la Comunicación DeviceNet.

P00700 – Protocolo CAN

Rango: 0 = Deshabilitado 1 = CANopen 2 = DeviceNet 3 = CANespecial 1

Padrón: 0

Propiedades: RW – Escritura y Lectura Descripción: Permite seleccionar el protocolo deseado para la Interfaz CAN. En caso de que este parámetro sea alterado, tal alteración tendrá efecto solamente si la Interfaz CAN está sin alimentación, en autobaud, o luego de que el equipo sea apagado y encendido nuevamente. P0710 – Instancias de I/O DeviceNet

Rango: 0 = ODVA Basic Speed (2 palabras) Padrón: 0 1 = ODVA Extended Speed (2 palabras) 2 = ODVA Extended Speed/Torque (3 palabras) 3 = Especif.Fab 2W (2 palabras) 4 = Especif.Fab 3W (3 palabras) 5 = Especif.Fab 4W (4 palabras) 6 = Especif.Fab 5W (5 palabras) 7 = Especif.Fab 6W (6 palabras) 8 = Especif.Fab 7W (7 palabras) 9 = Especif.Fab 8W (8 palabras) 10 = Especif.Fab 9W (9 palabras) 11 = Especif.Fab 10W (10 palabras) 12 = Especif.Fab 11W (11 palabras) 13 = Especif.Fab 12W (12 palabras) 14 = Especif.Fab 13W (13 palabras) 15 = Especif.Fab 14W (14 palabras) Propiedades: RW – Escritura y Lectura Descripción: Permite seleccionar qué instancia de la clase Assembly utilizada durante el intercambio de datos de I/O con el maestro de la red. El servoconvertidor SCA06 cuenta con quince opciones de ajustes. Tres de ellas siguen el estándar definido en el perfil AC/DC Drive Profile de la ODVA. Las otras representan palabras específicas del servoconvertidor SCA06. Las tablas presentadas a seguir detallan cada una de estas palabras de control y monitoreo.

¡NOTA! En caso de que este parámetro sea alterado, solamente será válido luego de que el producto sea apagado y encendido nuevamente.

Anexo del Manual de Programación 0 = Formato de los datos para las instancias ODVA Basic Speed (2 palabras): Llamada de Basic Speed, estas instancias representan la más simple Interfaz de operación de un equipo según el perfil AC/DC Device Profile. El mapeo de los datos es mostrado abajo. Monitoreo (Entrada)

Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

70

0

Run

ning

1

Faul

ted

1 -

2 Speed Actual (low byte)

3 Speed Actual (high byte)

Control (Salida)


20

0

Faul

t Res

et

Run

Fw

d

1 -

2 Speed Reference (low byte)

3 Speed Reference (high byte)

1 = Formato de los datos para las instancias ODVA Extended Speed (2 palabras): Llamadas de Extended Speed, estas instancias representan una Interfaz de operación del equipo un poco más perfeccionada que sigue el perfil AC/DC Device Profile. El mapeo de los datos es mostrado abajo. Monitoreo (Entrada)


71

0

At R

efer

ence

Ref

. fro

m N

et

Ctr

l fro

m N

et

Rea

dy

Run

ning

2 (R

ev)

Run

ning

1 (F

wd)

War

ning

Faul

ted

1 Drive State



Control (Salida)


21

0

Net

Ref

Net

Ctr

l

Faul

t Res

et

Run

Rev

Run

Fw

d

1 -



Anexo del Manual de Programación 2 = Formato de los datos para las instancias ODVA Extended Torque (3 palabras): Llamadas de Extended torque, estas instancias representan una Interfaz muy semejante a la Extended Speed, teniendo como única diferencia la posibilidad de envío del límite de torque. El mapeo de los datos es mostrado abajo. Monitoreo (Entrada)


71

0

At R

efer

ence

Ref

. fro

m N

et

Ctr

l fro

m N

et

Rea

dy

Run

ning

2 (R

ev)

Run

ning

1 (F

wd)

War

ning

Faul

ted

1 Drive State



4 Torque actual (low byte)

5 Torque actual (high byte)

Control (Salida)


21

0

Net

Ref

Net

Ctr

l

Faul

t Res

et

Run

Rev

Run

Fw

d

1 -



4 Torque Limit (low byte)

5 Torque Limit (high byte)

La Tabla a seguir presenta el significado de los datos para las instancias 20/70, 21/71 y 23/73. Monitoreo:

Bits (Byte 0) Valores Bit 0 Faulted

0: El convertidor no está en estado de falla. 1: Alguna falla registrada por el convertidor. Obs.: El número de la falla puede ser leído a través del parámetro P0049 – Falla Actual.

Bit 1 Warning

0: El convertidor no está en estado de alarma. 1: Alguna alarma registrada por el convertidor. Obs.: El número de la alarma puede ser leído a través del parámetro P0048 – Alarma Actual.

Bit 2 Running1 (Fwd)

0: El motor no está girando en sentido horario. 1: Motor girando en sentido horario.

Bit 3 Running2 (Rev)

0: El motor no está girando en sentido antihorario. 1: Motor girando en sentido antihorario.

Bit 4 Ready

0: El convertidor no está pronto para operar. 1: Convertidor pronto para operar (estados Ready, Enabled o Stopping).

Bit 5 Ctrl from Net

0: Drive controlado localmente. 1: Drive controlado remotamente.

Bit 6 Ref. from Net

0: La referencia de velocidad no está siendo enviada vía red DeviceNet. 1: Indica referencia de velocidad siendo enviada vía red DeviceNet.

Bit 7 At Reference

0: El convertidor aún no alcanzó la velocidad programada. 1: El convertidor alcanzó la velocidad programada.

Byte 1 indica el estado del drive: 0 = Non-Existent 1 = Startup

Anexo del Manual de Programación 2 = Not_Ready 3 = Ready 4 = Enabled 5 = Stopping 6 = Fault_Stop 7 = Faulted

Bytes 2 (low) y 3 (high) representan la velocidad real del motor en RPM. Bytes 4 (low) y 5 (high) representan el valor real de la corriente del motor, proporcional al torque.

Control:

Bits (Byte 0) Valores Bit 0 Run Fwd

0: Para motor. 1: Gira el motor en sentido horario.

Bit 1 Run Rev

0: Para motor. 1: Gira el motor en sentido anti-horario.

Bit 2 Fault Reset

0: Sin función 1: Si está en estado de falla, ejecuta el reset del convertidor.

Bits 3 y 4 Reservado. Bit 5 NetCtrl

0: Selecciona el modo local. 1: Selecciona el modo remoto.

Bit 6 NetRef

0: La referencia de velocidad no está siendo enviada vía red. 1: El envío de la referencia de velocidad será hecho vía red.

Bit 7 Reservado.

Bytes 2 (low) y 3 (high) representan la referencia de velocidad del motor en RPM. Bytes 4 (low) y 5 (high) representan la limitación de la corriente real del motor, proporcional al torque. Ese valor

es escrito en los parámetros P0131 y P0132, límite de corriente negativo y positivo respectivamente. 3 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 2W (2 palabras): 4 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 3W (3 palabras): 5 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 4W (4 palabras): 6 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 5W (5 palabras): 7 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 6W (6 palabras): 8 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 7W (7 palabras): 9 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 8W (8 palabras): 10 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 9W (9 palabras): 11 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 10 (10 palabras): 12 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 11W (11 palabras): 13 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 12W (12 palabras): 14 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 13W (13 palabras): 15 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 14W (14 palabras): Llamadas de Manufacturer Specific, estas instancias representan la más simple interfaz de operación del equipo, según el perfil del servoconvertidor SCA06. El mapeo de los dados es mostrado abajo. Además de las palabras de control y de estado, de referencia y de valor actual de la velocidad, es posible programar hasta 24 parámetros del propio equipo para lectura y/o escritura vía red, a través de los parámetros P0711 a P0734. Monitoreo (Entrada)

Instancia Palabras de 16 bits (word) Función Opción del P0710

fijo

150

#1 Palabra de Estado (P0736) 3

4 5

6

15

#2 Velocidad/corriente Actual (*)

pro

gra

mab

le

#3 Lectura #3 DeviceNet



...

...


Anexo del Manual de Programación Control (salida)

Instancia Palabras de 16 bits (word) Función Opción del P0710

fijo

100

#1 Palabra de Control (P0684) 3

4 5

6 15

#2 Referencia de Velocidad/Corriente (*) p

rog

ram

able

#3 Escritura #3 DeviceNet



... ...


* El contenido de esta palabra es definido conforme el modo de operación programado en los bits 8 a 10 en la palabra de control (P0735): Modo velocidad: la referencia de velocidad y la velocidad del motor es informada en RPM. Modo torque: la referencia de corriente (proporcional al torque) y la corriente del motor es informada

conforme la escala del P0003.

P00711 – Lectura #3 DeviceNet













Descripción: Estos parámetros permiten programar el contenido de las palabras 3 a 14 de entrada (input: el esclavo envía al maestro). Utilizando estos parámetros, es posible programar el número de otro parámetro cuyo contenido debe ser puesto a disposición en el área de entrada del maestro de la red. Por ejemplo, en caso de que se desee leer del drive la corriente del motor en amperes, se debe programar en alguno de los parámetros el valor 3, ya que el parámetro P0003 es el que contiene esta información. Vale recordar que el valor leído de cualquier parámetro es representado con una palabra de 16 bits. Aunque el parámetro posea resolución decimal, el valor será transmitido sin la indicación de las posiciones decimales. Por ejemplo, si el parámetro P0003 tiene el valor 4.7 A, el valor suministrado vía red será 47. Estos parámetros son utilizados solamente si el drive es programado en el parámetro P0710 para utilizar las opciones 3 a 15. De acuerdo con la opción seleccionada, son ofrecidas hasta 14 palabras para lectura por parte del maestro de la red.

¡NOTA! El valor 0 (cero) deshabilita la escritura en la palabra. La cantidad de palabras de entrada, no obstante, permanece siempre igual a la que fue programada en el parámetro P0710.

P00723 – Escritura #3 DeviceNet


Anexo del Manual de Programación P00725 – Escritura #5 DeviceNet











Descripción: Estos parámetros permiten programar el contenido de las palabras 3 a 14 de salida (output: maestro envía al esclavo). Utilizando estos parámetros, es posible programar el número de otro parámetro cuyo contenido debe ser puesto a disposición en el área de salida del maestro de la red. Por ejemplo, en caso de que se desee escribir en el drive la rampa de aceleración, se debe programar en alguno de los parámetros el valor 100, ya que el parámetro P0100 es el donde es programada esta información. Vale recordar que el valor escrito de cualquier parámetro es representado con una palabra de 16 bits. Aunque el parámetro posea resolución decimal, el valor será transmitido sin la indicación de las posiciones decimales. Por ejemplo, en caso de que se desee programar el parámetro P0100 con el valor 5,0s, el valor escrito vía red deberá ser 50. Estos parámetros son utilizados solamente si el drive es programado en el parámetro P0710 para utilizar las opciones 3 a 15. De acuerdo con la opción seleccionada, son ofrecidas hasta 14 palabras para escritura por parte del maestro de la red. Las dos primeras palabras de salida son fijas.

¡NOTA! El valor 0 (cero) deshabilita la escritura en la palabra. La cantidad de palabras de entrada, no obstante, permanece siempre igual a la que fue programada en el parámetro P0710.

P00735 - Palabra de Control

Rango: 0 a 65535 Padrón: - Propiedades: RW – Escritura y Lectura

Descripción: Palabra de comando del drive vía interfaz DeviceNet. Este parámetro solamente puede ser alterado vía Interfaz CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para las demás fuentes (HMI, etc.) éste se comporta como un parámetro solamente de lectura. Para que los comandos escritos en este parámetro sean ejecutados, es necesario que el equipo esté programado para ser controlado vía DeviceNet. Esta programación es hecha a través del parámetro P0202. Cada bit de esta palabra representa un comando que puede ser ejecutado en el producto.

Bits 15 a 11 10 a 8 7 6 5 a 3 2 1 0

Función

Res

erva

do

Mod

o de

Ope

raci

ón

Res

et fa

lla

Res

et D

rive

Res

erva

do

Sen

tido

de G

iro

STO

P

Hab

ilita


Bits Valores Bit 0 Habilita

0: Deshabilita el drive. 1: Habilita el drive.

Bit 1 STOP

0: No ejecuta la función STOP. 1: Ejecuta la función STOP.

Bit 2 Sentido de Giro

0: Forward. 1: Reverse.

Bit 3 a 5 Reservado Bit 6 Reset Drive

0: Sin función 1: Ejecuta Reset del drive.

Bit 7 Reset de falla

0: Sin función 1: Si está en estado de falla, ejecuta el Reset de la falla.

Bit 8 a 10 Modo de Operación

1: Modo Torque. 2: Modo Velocidad.

Bits 11 a 15 Reservado.

P00736 – Palabra de Estado

Rango: 0 a 15 Padrón: - Propiedades: RO – Solamente Lectura

Descripción: Permite el monitoreo del estado del drive. Cada bit representa un estado:

Bits 15 a 11 10 a 8 7 6 5 a 3 2 1 0

Función

Res

erva

do

Mod

o de

Ope

raci

ón

Falla

Alc

anzó

Ref

.

Res

erva

do

Sen

tido

de G

iro

STO

P

Hab

ilitad

o

Bits Valores Bit 0 Habilita

0: El drive no está habilitado. 1: El drive está habilitado.

Bit 1 STOP

0: Sin función 1: Ejecutando la función STOP.

Bit 2 Sentido de Giro

0: Horario. 1: Antihorario.

Bit 3 a 5 Reservado Bit 6 Alcanzó Ref.

0: Valor de la referencia no alcanzado. 1: Valor de la referencia alcanzado.

Bit 7 Falla

0: Drive sin falla. 1: El drive está en falla.

Bit 8 a 10 Modo de Operación

1: Modo Torque. 2: Modo Velocidad.

Bits 11 a 15 Reservado.

19 FUNCIÓN POSICIONADOR La Función Posicionador (P00202 = 3) permite la programación, vía parámetros del usuario, de 10 secuencias de funciones de movimiento de eje a ser accionadas vía entradas digitales o vía parámetros.

La programación es hecha a través de ciclos (hasta 10 ciclos), donde cada ciclo puede contener una secuencia de hasta 5 movimientos. Estas secuencias son programadas en P01101 a P01150. Pueden ser programados hasta 10 movimientos diferentes en los parámetros P01151 a P01230. Es posible programar una entrada digital (o parámetro) para accionar un determinado ciclo. Cuando es seleccionada la opción para accionar el ciclo por el flanco de la entrada digital, por ejemplo, a cada borde será ejecutado un movimiento del ciclo escogido, respetando el orden programado. El ítem 19.3 describe, de una forma más detallada, los parámetros de configuración.

Anexo del Manual de Programación 19.1 LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS DISPONIBLES SON:

19.1.1 Posicionamiento Relativo:

Ejecuta un desplazamiento de posición relativo a la posición actual. El tamaño del desplazamiento es definido por la suma del número de vueltas P0118X1 con la fracción de vuelta P0117X2. El desplazamiento es realizado con la velocidad, aceleración, desaceleración y jerk programados en P0119X3, P0120X4, P0121X5 y P0122X6 como es indicado en la Figura 19.1 de abajo. En caso de que sea utilizado jerk diferente de cero (curva S), la desaceleración será igual al valor programado en la aceleración.

Figura 19.1: Gráfico de la posición, velocidad, aceleración, y jerk respectivamente, durante un posicionamiento relativo sin jerk (izquierda) y

con jerk (derecha). Nótese que en el caso con jerk, la aceleración y la desaceleración son determinadas por el mismo parámetro y por consecuencia son obligatoriamente iguales.

19.1.2 Posicionamiento Absoluto:

Ejecuta un posicionamiento moviendo el eje a una posición albo absoluta. Esta posición albo es igual a la suma del número de vueltas (P0118X7) con la fracción de vuelta (P0117X8). El posicionamiento es realizado con la velocidad, aceleración, desaceleración y jerk programados en P0119X9, P0120X10, P0121X11 y P0122X12 como es indicado en la Figura 19.2. En caso de que sea utilizado jerk diferente de cero (curva S), la desaceleración será igual al valor programado en la aceleración.

1 P0118X: P01181 a P01190 2 P0117X: P01171 a P01180 3 P0119X: P01190 a P01200 4 P0120X: P01201 a P01210 5 P0121X: P01211 a P01220 6 P0122X: P01221 a P01230 7 P0118X: P01181 a P01190 8 P0117X: P01171 a P01180 9 P0119X: P01191 a P01200 10 P0120X: P01201 a P01210 11 P0121X: P01211 a P01220 12 P0122X: P01221 a P01230


Figura 19.2: Gráfico de la posición, velocidad, aceleración, y jerk respectivamente, durante un posicionamiento absoluto sin jerk (izquierda)

y con jerk (derecha). Nótese que en el caso con jerk, la aceleración y la desaceleración son determinadas por el mismo parámetro y por consecuencia son obligatoriamente iguales.

Anexo del Manual de Programación 19.1.3 Accionamiento en control de Velocidad:

Ejecuta una aceleración o desaceleración (dependiendo de la velocidad actual y de la velocidad albo), con el valor programado en P0120X13 y P0121X14 respectivamente hasta alcanzar la velocidad programada en P0119X15, y mantiene esta velocidad hasta que sea accionado otro movimiento. En caso de que sea usado un valor de jerk (programado en P0122X16) la aceleración/desaceleración respetará este jerk, como es indicado en la Figura 19.3.

Figura 19.3: Gráfico de la velocidad, aceleración, y jerk respectivamente, durante un accionamiento en control de velocidad: sin jerk

(izquierda) y con jerk (derecha).

19.1.4 Accionamiento en control de Iq (Torque):

Aplica en el eje un valor de corriente iq (programada en P0119X), la cual es proporcional al torque, y mantiene esta corriente hasta que sea accionado otro movimiento. La subida de la corriente sigue la rampa programada en el parámetro P0120X hasta alcanzar el valor albo, como es indicado en la Figura 19.4.

Figura 19.4: Gráfico de la corriente iq (proporcional al torque) durante un accionamiento en control de Iq.

13 P0120X: P01201 a P01210 14 P0121X: P01211 a P01220 15 P0119X: P01191 a P01200 16 P0122X: P01221 a P01230

P0120X o

P0121X

P0120X o

P0121X

Anexo del Manual de Programación 19.1.5 Seguidor de Posición:

Ejecuta el sincronismo en la posición entre el eje y el maestro programado en P01074 (Entradas rápidas del drive, Rede CANopen, Entrada de Encoder 1 o Entrada de Encoder 2). Este sincronismo se da con una relación maestro-esclavo conforme es definido por la relación Numerador/Denominador (P0118X17/P0117X18). Hasta que el eje esclavo alcance la velocidad del eje maestro (multiplicada por la relación maestro-esclavo) será realizado un movimiento de aceleración o desaceleración, conforme la programación de P0120X19 y P0121X20. La dirección del movimiento dependerá de la señal del Numerador de la relación Maestro-Esclavo (P0118X). Si el Numerador es mayor que cero, el movimiento será en la misma dirección del eje maestro, si es menor que cero, el movimiento será en la dirección opuesta a éste. El sincronismo permanecerá hasta que sea activado otro movimiento.

19.1.6 Seguidor de Velocidad:

Ejecuta el sincronismo en velocidad entre el eje y el maestro programado en P01074 (Entradas rápidas del drive, red CANopen, Entrada de Encoder 1 o Entrada de Encoder 2). Este sincronismo ocurre con una relación maestro-esclavo definida por la relación Numerador/Denominador (P0118X/P0117X). Hasta que el eje esclavo alcance la velocidad del eje maestro (multiplicada por la relación maestro-esclavo) será realizado un movimiento de aceleración o desaceleración conforme la programación de los parámetros P0120X y P0121X. La dirección del movimiento dependerá de la señal del Numerador de la relación Maestro-Esclavo (P0118X). Si el Numerador es mayor que cero, el movimiento será en la misma dirección del eje maestro, si es menor que cero, el movimiento será en la dirección opuesta a éste. El sincronismo permanecerá hasta que sea activado otro movimiento.

19.1.7 Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo: Ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero máquina para el sentido de giro positivo. Este procedimiento puede ser realizado de dos maneras diferentes: solamente ejecuta la búsqueda del sensor de cero máquina (ZMS) o ejecuta la búsqueda del sensor de cero máquina seguida de la búsqueda del cero del motor (Z) de acuerdo con la programación del parámetro P01075 (ver Figura 19.5). El sensor de cero máquina ZMS debe ser conectado a una entrada digital rápida (entrada estándar 1, 2 o 3 del SCA06), la cual debe ser programada de acuerdo con el tipo de borde sensor, actuará (flanco de subida o bajada), conforme la Tabla 19.1. La posición Z (cero del motor) es una señal interna que no necesita programación. Al final de la búsqueda, la posición en que el drive para será cargada con el valor programado en P0117X21 y P0118X22, o sea, esta posición será la posición cero solamente si estos parámetros son cero.

19.1.8 Búsqueda Cero Máquina Sentido Negativo:

Ejecuta movimiento igual al ítem anterior, sólo que en sentido de giro inverso.

Tabla 19.1: Parametrización para utilización de los movimientos de búsqueda cero máquina sentido positivo y negativo; además de la programación de abajo, es necesario programar el tipo de búsqueda en P01075 ( 0= búsqueda ZMS + búsqueda Z , 1= búsqueda ZMS

solamente).

Sentido de búsqueda de Zero P0115X

Borde activo del ZMS P01076

Programación de las entradas digitales conectadas al sensor ZMS

P00300, P00301 o P00302

7 – sentido positivo 0 – flanco de subida 8 – almacena la posición flanco de subida

7 – sentido positivo 1 – flanco de bajada 9 – almacena la posición flanco de bajada

8 – sentido negativo 0 – flanco de subida 8 – almacena la posición flanco de subida

8 – sentido negativo 1 – flanco de bajada 9 – almacena la posición flanco de bajada

17 P0118X: P01181 a P01190 18 P0119X: P01191 a P01200 19 P0120X: P01201 a P01210 20 P0121X: P01211 a P01220 21 P0117X: P01171 a P01180 22 P0118X: P01181 a P01190


Figura 19.5: Gráfico representando la búsqueda de cero máquina en sentido positivo. La izquierda representa solamente el procedimiento de búsqueda del ZMS, mientras que la derecha representa el procedimiento de búsqueda de ZMS seguido de búsqueda de Z.

19.1.9 Función Jog:

Ejecuta un movimiento en velocidad mientras la función esté accionada (a través de entrada digital o P01079). El accionamiento de la función Jog siempre será por nivel, o sea, la función Jog estará activa mientras la entrada digital o P01079 esté accionada. El movimiento es ejecutado con una aceleración o desaceleración (dependiendo de la velocidad actual y de la velocidad albo), con valor programado en P0120X23 e P0121X24 respectivamente hasta alcanzar la velocidad programada en P0119X25, y mantendrá esta velocidad hasta que la función Jog sea desactivada. En caso de que sea usado un valor de jerk (programado en P0122X26) la aceleración/desaceleración respetará este jerk.

19.2 DESCRIPCIÓN DE LOS PARÁMETROS Este ítem presenta una descripción más detallada de cada parámetro del usuario utilizado por la Función Posicionador.

P01070 – Selecciona Slot


Descripción: Selecciona el slot donde están las entradas digitales a ser utilizadas conforme es descrito en la Tabla 19.2.

Tabla 19.2: Opciones del P01070

Opción Descripción

0 Las 3 entradas digitales estándares del drive serán utilizadas en el accionamiento de los ciclos de movimientos

1 Las entradas digitales del accesorio conectado en el slot 1 serán utilizadas en el accionamiento de los ciclos de movimientos



P01071 – Resetea Ciclo


Descripción: En la transición de 0 para 1 de este parámetro todos los ciclos de movimientos son reinicializados para el primer movimiento. 23 P0120X: P01201 a P01210 24 P0121X: P01211 a P01220 25 P0119X: P01191 a P01200 26 P0122X: P01221 a P01230


P01072 – Mapea parámetros de la función Move del servoconvertidor SCA05


Descripción: Al programarse este parámetro en 1, las referencias de posición y velocidad pasan a ser mapeadas a partir de los parámetros utilizados en el SCA05 (P0124 a P0133 y P0471 a P0490) Los parámetros P01171 a P01200 quedarán sin uso. Debe ser utilizado junto al parámetro P00667=1 y solamente cuando estas referencias sean escritas vía serial.

P01074 – Maestro del Movimiento tipo Seguimiento


Descripción: Selecciona la fuente del maestro a ser seguido por el movimiento de seguimiento tanto de posición como de velocidad.

Tabla 19.3: Fuente del maestro definida en el parámetro P01074


0 Sin función

1 Entradas rápidas del drive.

2 Red CANopen

3 Entrada de Encoder 1 (necesita accesorio)

4 Entrada de Encoder 2 (necesita accesorio)

P01075 – Tipo de Búsqueda de Cero Máquina


Descripción: Ver Tabla 19.4.

Tabla 19.4: Tipos de búsqueda de cero definidos en el parámetro P01075


0 Luego de encontrar el sensor de cero máquina, el drive buscará el cero del sensor de realimentación de posición del motor y sólo entonces parará

1 No ocurre la búsqueda del cero del sensor de realimentación de posición del motor, la parada ocurre en la posición del sensor de la máquina

P01076 – Tipo de Flanco de Búsqueda de Cero Máquina


Descripción: Ver Tabla 19.5.



0 El accionamiento del sensor de cero de la máquina ocurre en el flanco de subida

1 El accionamiento del sensor de cero de la máquina ocurre en el flanco de bajada

P01077 – Selección del accionamiento de los Ciclos por flanco o nivel


Anexo del Manual de Programación Descripción: Existen dos opciones para la selección del accionamiento de los ciclos, conforme lo muestra la Tabla 19.6. En caso de que sea seleccionada la opción de accionamiento del ciclo por flanco de subida de la entrada digital (opción P01077 = 0), será necesario que luego del flanco, la señal de la entrada digital permanezca en nivel bajo para permitir el accionamiento de un nuevo movimiento a través de la flanco de otra entrada digital.



0 El accionamiento del ciclo ocurre en el flanco de subida de la entrada digital programada (o del P1080)

1 El accionamiento del ciclo ocurre en el nivel de la entrada digital programada (o del P1080), mientras esta esté en nivel 1 el ciclo será continuamente accionado

P01078 – Filtro del accionamiento de los Ciclos

Rango: 0 a 32767 ms Padrón: 0 Propiedades: RW – Escritura y Lectura

Descripción: Las entradas digitales programadas (o del P1080) deben permanecer accionadas por un tiempo superior al programado en este parámetro, a fin de accionarse el ciclo.

P01079 – Accionamiento del ciclo por parámetro


Descripción: Al programar este parámetro en 1, es accionado el ciclo programado en el P01080.

P01080 – Programa ciclo accionado por el parámetro P01079

Rango: -10 a 10 Padrón: 0 Propiedades: RW – Escritura y Lectura

Descripción: Define qué ciclo será accionado al utilizarse el parámetro P01079.

P01081 – Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 01











Descripción: Programa qué ciclo será accionado por las entradas digitales 1 a 10. Al programarse un valor negativo, el ciclo será del tipo completo, o sea, al accionarse una vez la entrada programada, todos los movimientos del ciclo serán ejecutados en secuencia. En caso de que sea programado un valor positivo, a cada accionamiento de la entrada digital solamente será ejecutado1 movimiento del ciclo. Luego de llegar al último movimiento programado, el ciclo recomienza desde el primer movimiento.

Anexo del Manual de Programación Ejemplo: P01082 = 3 Significa que al activarse la entrada digital 2, será accionado el ciclo 3.

P01091 – Referencia de posición (fracción de vuelta) para Función Posicionador en la Salida Digital


Descripción: Define la fracción de vuelta en que la salida digital será apagada, antes de la finalización del posicionamiento en ejecución.

P01092 – Referencia de posición (número de vueltas) para Función Posicionador en la Salida Digital


Descripción: Define el número de vueltas en que la salida digital será apagada antes de la finalización del posicionamiento en ejecución. Nota: La función de la salida digital (P00280 si P01070 = 0, P00281 si P01070 = 1, P00287 si P01070 = 2, y P00293 si P01070 = 3) deberá estar programada con la opción 8 (escritura por el ladder).

P01101 – Primer movimiento del ciclo 01

P01102 – Segundo Movimiento del ciclo 01

P01103 – Tercer Movimiento del ciclo 01

P01104 – Cuarto Movimiento del ciclo 01

P01105 – Quinto Movimiento del ciclo 01


Descripción: Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 1, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ejemplo 1: Los parámetros de abajo fueron ajustados de la siguiente forma:

P01101 = 00002, P01102 = 00004, P01103 = 00000

La programación de arriba hará que al accionarse el ciclo 1 sea ejecutada la secuencia de movimientos: movimiento 02, movimiento 04, y luego será reiniciado el ciclo.

(IMPORTANTE: SI EL CICLO TIENE MENOS DE 5 MOVIMIENTOS, SU FIN DEBE SER PROGRAMADO CON CERO) Ejemplo 2: Los parámetros de abajo fueron ajustados de la siguiente forma:

P01101 = 00001, P01102 = 00002, P01103 = 00003, P01104 = 00004, P01105 = 00005

La programación de arriba hará que al accionarse el ciclo 1, sea ejecutada la secuencia de movimientos: movimiento 01, movimiento 02, movimiento 03,

Anexo del Manual de Programación movimiento 04, movimiento 05 y el ciclo será reiniciado.

P01106 – Primer Movimiento del ciclo 02






Descripción: Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 2, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105.





















Descripción: Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 5 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo.

Anexo del Manual de Programación Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105.





















Descripción: Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 8 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105.
















P01151 – Tipo de Movimiento 01











Descripción: A través de estos parámetros se puede seleccionar el tipo de movimiento a ser ejecutado conforme la Tabla 19.7.

Tabla 19.7: Opciones de programación de los parámetros de Modo de Operación P01151 a P01160

P01151 a P01160 Tipo de Movimiento a ser Ejecutado

1 Accionamiento en control de Iq: comanda una referencia de corriente Iq (la cual es proporcional al torque)

2 Accionamiento en control de Velocidad: comanda una referencia de velocidad

3 y 4 Posicionamiento Relativo: ejecuta el desplazamiento programado en relación a la posición actual

5 y 6 Posicionamiento Absoluto: va a la posición programada

7 Función Jog: comanda una referencia de velocidad mientras la función esté activa

8 Seguidor de Posición: sigue la posición del maestro programado

9 Seguidor de Velocidad: sigue la velocidad del maestro programado

10 Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo: ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero en sentido positivo

11 Búsqueda Cero Máquina Sentido Negativo: ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero en sentido negativo

P01161 – Timer del Movimiento 01







Anexo del Manual de Programación P01168 – Timer del Movimiento 08



Rango: 0 a 32767 ms Padrón: 0 Propiedades: RW – Escritura y Lectura

Descripción: Programa el tempo que transcurre entre la activación del movimiento por la entrada digital (o parámetro P1080) y su ejecución. Si el valor programado es cero, ejecutará el movimiento inmediatamente.

P01171 – Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 01











Descripción: Conforme el tipo de movimiento programado asume la función descrita en la Tabla 19.8.

Tabla 19.8: Función de la referencia de posición programada (fracción de vuelta) en P01171 a P01180 de acuerdo con el tipo de movimiento

Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1171 a 1180

1- Accionamiento en control de Iq Sin función

2- Accionamiento en control de velocidad Sin función

3 y 4- Posicionamiento Relativo Fracción de vuelta del desplazamiento (1 vuelta = 16384)

5 y 6- Posicionamiento Absoluto Fracción de vuelta de la posición albo (1 vuelta = 16384)

7– Función Jog Sin función

8- Seguidor de Posición Denominador de la relación Maestro-Esclavo de posición

9- Seguidor de Velocidad Denominador de la relación Maestro-Esclavo de velocidad

10- Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo Fracción de vuelta de la posición “cero de máquina” (1 vuelta = 16384)

11- Búsqueda Cero Máquina Sentido Negativo Fracción de vuelta de la posición “cero de máquina” (1 vuelta = 16384)

P01181 – Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 01










Rango: -32768 a 32767 Padrón: 0

Anexo del Manual de Programación Propiedades: RW – Escritura y Lectura

Descripción: Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla 19.9.

Tabla 19.9: Función de la referencia de posición programada (n° de vueltas) en P01181 a P01190 de acuerdo con el tipo de movimiento



2- Accionamiento en control de velocidad Sin función

3 y 4- Posicionamiento Relativo Número de vueltas del desplazamiento

5 y 6- Posicionamiento Absoluto Número de vueltas de la posición albo (1 vuelta = 16384)

7- Función Jog Sin función

8- Seguidor de Posición Numerador de la relación maestro-esclavo de posición (si es negativo, el sentido de giro será opuesto al del maestro).

9- Seguidor de Velocidad Numerador de la relación Maestro-Esclavo de velocidad (si es negativo, el sentido de giro será opuesto al del maestro).

10- Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo Número de vueltas de la posición “cero de máquina” (1 vuelta = 16384)

11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Número de vueltas de la posición “cero de máquina” (1 vuelta = 16384)

P01191 – Referencia de velocidad/iq del Movimiento 01












Tabla 19.20: Función de la referencia de velocidad/iq programada en P01191 a P01200 de acuerdo con el tipo de movimiento


1- Accionamiento en control de Iq Corriente Iq (proporcional al torque) aplicada (1 = 0.1 Ampere)

2- Accionamiento en control de velocidad Velocidad (rpm) aplicada

3 y 4- Posicionamiento Relativo Velocidad (rpm) máxima a la que será ejecutado el posicionamiento, en caso de que el valor de la velocidad sea negativo, el posicionamiento será ejecutado en sentido contrario al desplazamiento programado.

5 y 6- Posicionamiento Absoluto Velocidad (rpm) máxima a la que será ejecutado el posicionamiento, En caso de que el valor de la velocidad sea negativo, el posicionamiento será ejecutado para la posición target con señal invertida a la programada.

7- Función Jog Velocidad (rpm) aplicada

8- Seguidor de Posición Sin función

9- Seguidor de Velocidad Sin función

10- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Velocidad (rpm) a la que será ejecutado el procedimiento de búsqueda de cero(1)

11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Velocidad (rpm) a la que será ejecutado el procedimiento de búsqueda de cero(1)

(1) El valor debe ser positivo.

P01201 – Aceleración del Movimiento 01












Descripción: Conforme el tipo de movimiento programado asume la función descrita en la Tabla 19.21 de abajo.

Tabla 19.21: Función de la aceleración programada en P01201 a P01210 de acuerdo con el tipo de movimiento


1- Accionamiento en control de Iq Rampa utilizada (Arms/s) para alcanzarse la corriente Iq programada

2- Accionamiento en control de velocidad Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad programada

3 y 4- Posicionamiento Relativo Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad máxima a la que será ejecutado el posicionamiento

5 y 6- Posicionamiento Absoluto Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad máxima a la que será ejecutado el posicionamiento

7- Función Jog Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad programada

8- Seguidor de Posición Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse el sincronismo maestro-esclavo

9- Seguidor de Velocidad Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse el sincronismo maestro-esclavo

10- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Sin función

11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Sin función

P01211 – Desaceleración del Movimiento 01












Tabla 19.22: Función da desaceleración programada en P01211 a P01220 de acuerdo con el tipo de movimiento



2- Accionamiento en control de velocidad Desaceleración (rpm/s) utilizada para alcanzar la velocidad programada

3 y 4- Posicionamiento Relativo Desaceleración (rpm/s) utilizada en la parada del posicionamiento

5 y 6- Posicionamiento Absoluto Desaceleración (rpm/s) utilizada en la parada del posicionamiento

7- Función Jog Desaceleración (rpm/s) utilizada en la parada del movimiento

8- Seguidor de Posición Desaceleración (rpm/s) utilizada para alcanzar el sincronismo maestro-esclavo

9- Seguidor de Velocidad Desaceleración (rpm/s) utilizada para alcanzar el sincronismo maestro-esclavo




P01221 – Jerk del Movimiento 01











Descripción: Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla 19.23 de abajo.

Tabla 19.23: Función del jerk programado en P01221 a P01230 de acuerdo con el tipo de movimiento



2- Accionamiento en control de velocidad Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas

3 y 4- Posicionamiento Relativo Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas

5 y 6- Posicionamiento Absoluto Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas

7- Función Jog Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas

8- Seguidor de Posición Sin función

9- Seguidor de Velocidad Sin función



19.3 EJEMPLOS Ejemplo 1:

El usuario necesita una programación en la cual, al accionar una entrada digital, el SCA06 realice un referenciamiento. Esta búsqueda de cero será efectuada en sentido negativo y será considerada el flanco de subida del ZMS. La posición del ZMS será considerada como siendo la posición cero. Luego de efectuada la búsqueda de cero, el usuario deseará que el motor pase a la posición 1 volta, automáticamente (sin nuevo comando). Al accionar otra entrada digital deberá ser ejecutado un primer desplazamiento hacia la posición 5.5 vueltas y al accionar esta misma entrada una segunda vez, se ejecutará un desplazamiento de retorno a la posición 1 vuelta. La habilitación del drive se dará por el parámetro P00099.

Programación: Ciclo 1: Realizará el referenciamiento, el cual está compuesto de dos movimientos: uno para búsqueda de

cero y otro para el desplazamiento hasta la posición 1 vuelta. El accionamiento será dado por la entrada digital 3 ya que el sensor de cero estará conectado a la entrada digital 2.

Programación del ciclo 1: (accionado por la entrada digital 3) P01075 = 1 (es hecha solamente la búsqueda del ZMS) P01101 = 1 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 1) P01102 = 2 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 2) P01103 = 0 (fin del ciclo) Ciclo 2: Ejecutará el movimiento normal de la máquina, el cual se compone de dos movimientos, uno para

avance y otro para retorno.

Anexo del Manual de Programación Programación del ciclo 2: (accionado por la entrada digital 1) P01106 = 3 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 3) P01107 = 4 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 4) P01108 = 0 (fin del ciclo) Programación de las entradas digitales: ED1: acciona el avance y el retorno P01081 = 2 (accionamiento ciclo 2) ED2: estará conectada al sensor de cero máquina (ZMS) P00301 = 8 (programa a ED2 para ser la entrada ZMS) P01076 = 0 (programa el flanco activo del ZMS como siendo el de subida) ED3: acciona el referenciamiento P01083 = -1 (accionamiento ciclo 1 completo ya que el valor es negativo)

Movimiento 1:

P01151 = 11 (búsqueda de cero máquina en sentido negativo) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01171 = 0 (ver P1181) P01181 = 0 (al final del procedimiento de búsqueda de la posición cero, será reseteada la posición del usuario) P01191 = 100 (la búsqueda de cero se dará con una velocidad de 100rpm)

Movimiento 2:

P01151 = 5 (posicionamiento absoluto) P01161 = 1000 (aguarda 1 s antes de iniciar el movimiento) P01171 = 0 (ver P1181) P01181 = 1 (avanza hasta la posición vuelta 1 fracción de vuelta 0) P01191 = 200 (el posicionamiento es realizado con una velocidad de 200rpm) P01201 = 1000 (el posicionamiento es realizado con una aceleración de 1000rpm/s) P01211 = 1000 (el posicionamiento es realizado con una desaceleración de 1000rpm/s) P01221 = 0 (el posicionamiento es sin jerk)

Movimiento 3:

P01151 = 5 (posicionamiento absoluto) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01171 = 8192 (ver P1181) P01181 = 5 (avanza hasta la posición vuelta 5 fracción de vuelta 8192, = 5,5 vueltas) P01191 = 3000 (el posicionamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01201 = 10000 (el posicionamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01211 = 10000 (el posicionamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01221 = 100000 (el posicionamiento es realizado con un jerk de 100000rpm/s2)

Movimiento 4:

P01151 = 5 (posicionamiento absoluto) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01171 = 0 (ver P1181) P01181 = 1 (avanza hasta la posición vuelta 1 fracción de vuelta 0, = 1,0 vueltas) P01191 = 3000 (el posicionamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01201 = 10000 (el posicionamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01211 = 10000 (el posicionamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01221 = 100000 (el posicionamiento es realizado con un jerk de 100000rpm/s2)

Figura 19.6: Ciclo 1 – Movimiento 1: busca el sensor de cero máquina ZMS.


Figura 19.7: Ciclo 1 – Movimiento 2: avanza hasta la posición vuelta 1.

Figura 19.8: Ciclo 2 – Movimiento 3: avanza hasta la posición vuelta 5.5.

Figura 19.9: Ciclo 2 – Movimiento 4: vuelve a la posición vuelta 1.

Al accionarse solamente 1 vez la entrada digital 3 (ED3) son realizados los movimientos 1 y 2 (debido a la programación en ciclo completo) ya que entre los movimientos hay una espera de 1s. Al accionarse la entrada digital 1 (ED1) es realizado el movimiento 3, al accionarla nuevamente es ejecutado el movimiento 4, al accionarla nuevamente es repetido el movimiento 3, y así sucesivamente.

Ejemplo 2:

El usuario necesita una programación en la que pueda accionar, vía entradas digitales, las siguientes

funciones: Habilitación del drive Deshabilitación por falla externa Reset de fallas Movimiento en velocidad 2 recetas: cada una con 2 posicionamientos de desplazamiento de avance. Para eso será utilizado el accesorio EIO1 conectado en el slot 2.

Programación: Ciclo 1: realizará el movimiento en velocidad. El accionamiento será por la entrada digital ED204. Programación del ciclo 1: P01101 = 1 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 1) P01102 = 2 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 2) P01103 = 0 (fin del ciclo)

Ciclo 2: ejecutará la receta 1. El accionamiento será por la entrada digital ED206. Programación del ciclo 2: P01106 = 3 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 3) P01107 = 4 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 4) P01108 = 0 (fin del ciclo) Ciclo 3: ejecutará la receta 2. El accionamiento será por la entrada digital ED207.

Anexo del Manual de Programación Programación del ciclo 3: P01111 = 5 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 3 es el movimiento 5) P01112 = 6 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 3 es el movimiento 6) P01113 = 0 (fin del ciclo) Programación de las entradas digitales: Selección del SLOT 2: P01070 = 2 Accionamiento por flanco: P01077 = 0 Filtro de 1ms para las EDs: P01078 = 1 ED201: habilitación del drive P00315 = 1 ED202: deshabilitación por falla externa P00316 = 20 ED203: reset de fallas P00317 = 6 ED204: acciona ciclo 1 P01084 = 1 ED206: acciona ciclo 2 P01086 = 2 ED207: acciona ciclo 3 P01087 = 3 Movimiento 1:

P01151 = 2 (accionamiento en control de velocidad) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01191 = 50 (programa la velocidad del movimiento, en caso de 50rpm) P01201 = 1000 (aceleración de 1000rpm/s) P01211 = 1000 (desaceleración de 1000rpm/s) P01221 = 0 (sin jerk)

Movimiento 2:

P01152 = 3 (posicionamiento relativo) P01162 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01172 = 4096 (ver P1182) P01182 = 0 (realiza un desplazamiento de 1/4 vuelta finalizando el movimiento en velocidad) P01192 = 50 (el desplazamiento es realizado con una velocidad de 50rpm) P01202 = 1000 (el desplazamiento es realizado con una aceleración de 1000rpm/s) P01212 = 1000 (el desplazamiento es realizado con una desaceleración de 1000rpm/s) P01222 = 0 (el desplazamiento es sin jerk)

Movimiento 3:

P01153 = 3 (posicionamiento relativo) P01163 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01173 = 0 (ver P1183) P01183 = 5 (realiza un desplazamiento de 5 vueltas. En ese momento, con el P01173, estará definido

el valor del primer movimiento de la receta 1) P01193 = 3000 (el desplazamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01203 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01213 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01223 = 0 (el desplazamiento es sin jerk)

Movimiento 4: P01154 = 3 (posicionamiento relativo) P01164 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01174 = 0 (ver P1184) P01184 = 10 (realiza un desplazamiento de 10 vueltas. En ese momento, con el P01174, estará

definido el valor del segundo movimiento de la receta 1) P01194 = 3000 (el desplazamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01204 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s)

Anexo del Manual de Programación P01214 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01224 = 0 (el desplazamiento es sin jerk)

Movimiento 5:

P01155 = 3 (posicionamiento relativo) P01165 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01175 = 8192 (ver P1185) P01185 = 4 (realiza un desplazamiento de 4.5 vueltas. En ese momento, con el P01175, estará

definido el valor del primer movimiento de la receta 2) P01195 = 3000 (el desplazamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01205 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01215 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01225 = 0 (el desplazamiento es sin jerk)

Movimiento 6: P01156 = 3 (posicionamiento relativo) P01166 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01176 = 4096 (ver P1186) P01186 = 6 (realiza un desplazamiento de 6.25 vueltas. En ese momento, con el P01176, estará

definido el valor del segundo movimiento de la receta 2) P01196 = 3000 (el desplazamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01206 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01216 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01226 = 0 (el desplazamiento es sin jerk)

Al accionar solamente 1 vez la entrada digital ED204, el motor comienza a girar a la velocidad programada

(movimiento 1), y al accionarla nuevamente el motor parará (movimiento 2). Al accionar 1 vez la entrada digital ED206 es ejecutado el primer movimiento de la receta 1, y al accionarla

nuevamente será realizado el segundo movimiento. Al accionar 1 vez la entrada digital ED207 es ejecutado el primer movimiento de la receta 2, y al accionarla

nuevamente será realizado el segundo movimiento.

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