simulación gripper en autodesk inventor pro

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Simulacin gripper en Autodesk Inventor Pro.

Simulacin gripper en Autodesk Inventor Pro.

UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARASEDE CONCEPCIN - REY BALDUINO DE BELGICA.Alumnos: Jorge Hermosilla Vallejos. Carlos Legue Gonzalez. Alexis Masias Orellana. Rodrigo Marin Cruces.

Profesor: Juan Jose Figueroa Cohn.

Resumen.Un gripper es el mecanismo que est situado entre el manipulador robot y el objeto que se desea manipular, ente los grippers ms comunes son los que poseen 2 tenazas, navegando por la web se puede encontrar varios modelos aunque en general estos implementos se deben hacer a pedido segn el o los usos al cual ser sometido, es por ello que en la mayora de las ocasiones este elemento puede llegar a costar incluso ms que el propio brazo robticoIntroduccin.Un Gripper es un elemento complementario de un brazo robtico, este elemento le permite al brazo poder llevar a cabo la totalidad de las funciones deseadas por el cliente.Para su eleccin es necesario especificar distintos parmetros como la fuerza, la masa o las dimensiones del gripper.Objetivo general.Disear un Gripper de acuerdo a las especificaciones dictadas por el profesor de la asignatura el cual pueda ser llevado a su futura manufactura.

Descripcin del problema.La falta de un instrumento para poder realizar un trabajo especfico en el brazo robtico que presenta nuestra universidad es un problema para la enseanza de la institucin. El trabajo que se requiere realizar es poder tomar un artefacto o equipo mediante un gripper, el cual debe ser con un funcionamiento no muy confuso para aplicarlo en la enseanza de los jvenes ms que utilizarlo en un sistema productivo determinado.

Motivacin.Un aspecto importante por el cual elegimos el trabajo de realizar el gripper, fue por el manejo del programa inventor que fue utilizado y evaluado en unos de los ITEM de nuestro ramo, tambin la importancia de poder aportar con una idea para ampliar las funciones del brazo robtico que pueda ser utilizada a futuro, a la vez, ayudar a tener ms herramientas de aprendizaje de nuestros compaeros (para este ramo en especfico) hace una motivacin an ms grande para realizar este trabajo.

Elementos de ensamblaje.El mecanismo funciona con diferentes piezas mecnicas diseadas para tener un conjunto simtrico respecto al eje del tornillo central que es el que aplica el movimiento.

7Elementos de ensamblaje.En este tornillo van dispuestos dos engranajes los cuales son los que ejercen el movimiento de las mordazas del gripper.

Elementos de ensamblaje.

Elementos de ensamblaje.El principal criterio de funcionamiento es este, tanto el tornillo como el engrane van montado en una placa donde mantiene el conjunto unido como se ve en la imagen anterior.Tanto en la placa que mantiene el conjunto unido como en los engranes es donde se montan los brazos del gripper como se mostrara en la siguiente imagen.

Elemento de ensamblaje.Luego de esto la importancia de las mordazas, que son las que realizan el trabajo de tomar algn elemento hemos elegido las mordazas planas, ya que, al utilizar mordazas redondas el gran problema es que limita tomar un elemento que solo podra ser un radio determinado, sin embargo nuestras mordazas planas tienen una apertura de 280mm.

Elemento de ensamblaje.Ya la ltima imagen se trata el conjunto completo anteriormente mencionado contando todos los elementos, esta imagen es la siguiente.

Conjunto completo.

Caractersticas de transmisin.

En la siguiente imagen se muestran dimensiones bsicas de ambos elementos y su compatibilidad de diseo.

Y en esta ltima imagen se aprecian los clculos de resistencia de materiales definido por el software, as como tambin limistes resistivos y diferentes coeficientes necesarios para el clculo.

Conclusin.