simulasi pergerakan pasukan berbasis potential field...
TRANSCRIPT
SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN BERBASIS POTENTIAL FIELDUNTUK MUSUH DINAMISUNTUK MUSUH DINAMIS
SISWATI2208205705
LATAR BELAKANG
• Pergerakan pasukan menuju objek yang ditentukan memerlukan sebuah perencanaan yang matangyang matang.
• Prinsip pergerakan pasukan pada game p p g p p gmenyerupai prinsip pergerakan Autonomous Mobile Robot (AMR)
• Salah satu metode perencanaan jalur adalahPotential FieldPotential Field
RUMUSAN MASALAH
• Bagaimana pergerakan pasukan menuju target?
• Bagaimana pergerakan pasukan menuju target jika bertemu musuh yang bergerak?jika bertemu musuh yang bergerak?
BATASAN MASALAH
• Formasi pasukan menggunakan formasi kotak• Formasi pasukan menggunakan formasi kotakdan runcing
• Pasukan yang digunakan adalah pasukankavaleri atau berkuda, pasukan tombak, , p ,pasukan pemanah dan perdana menteri
• Potential fields yang digunakan repulsive danatraktif.
TUJUAN
• Mengetahui pergerakan pasukan dalam menujutarget dengan menggunakan metode Potential target dengan menggunakan metode Potential Fields
• Mengetahui pergerakan pasukan dalam menujutarget jika terdapat halangan.g j p g
PENELITIAN SEBELUMNYA
“ SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN MENUJU TARGET MENGGUNAKAN METODE POTENSIAL FIELD”MENGGUNAKAN METODE POTENSIAL FIELD
SIMULASI
• Dalam kamus Oxford:Suatu kondisi yang menghadirkan kondisi nyata Suatu kondisi yang menghadirkan kondisi nyata untuk latihan atau tujuan pembelajaran.
FINITE STATE MACHINEFINITE STATE MACHINE(Schwab , Brian, (2004),AI Game Engine Programming)
• Struktur data yang berisi 3 hal yaitu semua kondisi yang ada beberapa kondisi output dan kondisi yang ada, beberapa kondisi output dan fungsi transisi berupa hubungan antar kondisi.
• Contoh :Contoh :
Dimana :S : Statet : Transisit : Transisi
FORMASI PASUKAN
• Sun Tzu ada 10 formasi:
▫ segi empat, melingkar, renggang, padat, runcing, seperti sekumpulan angsa, pancing, confusing, seperti sekumpulan angsa, pancing, confusing, formasi api dan formasi air.
POTENTIAL FIELDS
• Konsep Dasar :
▫ Partikel besi yang bergerak menuju objek melalui medan magnet yang dibuat oleh objek yang dituju.
CARA KERJA POTENTIAL FIELDS
• Dengan memberi nilai yang tinggi pada daerah dekat target dan nilai akan semakin berkurang dekat target dan nilai akan semakin berkurang jika jaraknya semakin jauh dari target.
• Ilustrasi Vektor Potensial Fields yang menggambarkan perilaku pencapaian tujuan
Target
Action Vektor
• Potensial field adalah pemetaan dari sebuah vektor (agen) menuju vektor yang lain (goal), vektor yang (agen) menuju vektor yang lain (goal), vektor yang dihasilkan tersebut disebut action vektor.
A i k di i d i b h j k d• Action vektor terdiri dari sebuah panjang vektor danarah.▫ Panjang vektor mewakili kekuatanPanjang vektor mewakili kekuatan▫ Arah vector dalam area mewakili arah
Menggerakkan Pasukangg
• Uniform : Sejajar dengan targetPerpendicular : Tegak lurus dengan target• Perpendicular : Tegak lurus dengan target
• Attraction : Menuju ke target• Repullusion : Meninggalkan musuh• Repullusion : Meninggalkan musuh
SIMULASI PASUKAN
• Asumsi Pasukan.Pasukan terdiri dari 8 orang yaitu :• Pasukan terdiri dari 8 orang yaitu :▫ 3 pasukan berkuda▫ 2 pasukan pemanah2 pasukan pemanah▫ 3 pasukan tombak▫ 1 perdana menterip
FORMASI PASUKAN
• Formasi Runcing• Formasi Kotak
K2K1 K2 K3
P1 P2MM
K1
K2
K3
T1 T2
T1 T2 T3
M
P1 P2
T1
T3
Dimana :• K : Pasukan Berkuda• P : Pasukan Pemanah• T : Pasukan Tombak• M : Perdana Menteri
KARAKTERISTIK PASUKANJenis Pasukan Kecepatan Power Jangkauan Serang
B k d 7 5 3Berkuda 7 5 3
Tombak 4 4 2
P h 5 3 5Pemanah 5 3 5
Perdana Menteri 5 2 1
KOORDINAT PASUKAN
Formasi Kotak Formasi Runcing
PERUBAHAN KOORDINAT
Jenis Pasukan
Kondisi pada formasi kotak
Kondisi pada formasi runcing
X Y X YX Y X YK1 25 25 15 10K2 25 0 30 0K3 25 -25 15 10P1 0 25 -15 15P2 0 -25 -15 -15T1 -25 25 0 15T2 -25 0 -25 0T3 -25 -25 0 -15M 0 0 0 0
Perpindahan koordinat mempertimbangkan jarak terdekat
PERGERAKAN PASUKANPERGERAKAN PASUKAN
Mulai
Koordinat Target
Hitung Jarak
Normalisasi Vektor
Selesai
Pergerakan kondisi aman
Pergerakan kondisi berbahaya
JARAK
• Euclidean Distance :
Jika diketahui : P(p1,p2,…..,pn) dan
Q(q1,q2,…..,q3)(q ,q , ,q )
Mahalanobis Distance
D2 = (x-m)T C-1(x-m)
Dimana :D2 : Mahalanobis DistanceD : Mahalanobis Distancex : Vektor datam : Vektor rata-rataC-1 : Covarian matriks yang diinversy gT : Vektor transpose
FSM PERGERAKAN PASUKAN
Menghindar
Keluar area musuh
BergerakDiamTarget
Klik
Bertemu musuh LemahKeluar area musuh
Menghindar
Bertemu musuh Kuat
Keluar area musuh
Mencari Jalur Lain
Bertemu Halangan
Keluar dari Halangan
PARAMETER & SKENARIO PENGUJIANPARAMETER & SKENARIO PENGUJIAN
• Parameter yang diujikan :Parameter yang diujikan :RadiusJarak jangkau musuhKekuatan musuhSpeed musuh
• Skenario yang digunakan:• Obstacle bergerak dari arah horisontal• Obstacle bergerak dari arah vertical• Obstacle bergerak dari arah horisontal dan vertical• Obstacle bergerak secara acakObstacle bergerak secara acak
VALIDASI
• Mencari nilai mahalanobis distance antarapasukan dan musuhpasukan dan musuh.
PENGUJIANPENGUJIAN• Pergerakan obstacle dari arah vertikal yaitu utara ke selatang y
“dengan speed yang sama”
Parameter Pengujian Musuh 1 Musuh 2 Musuh 3 Musuh 4Radius 20 20 20 20Influence 30 30 30 30
Power 50 50 50 50
Speed 2 2 2 2
PENGUJIAN ContPENGUJIAN Cont..• Nilai mahalanobis distance
U
Halangan Jarak mahalanobis
1 421,17
2 321,17
SOURCE
TARGET
U
SB T
3 221,17
4 121,17
Halangan Jarak mahalanobis
• Nilai mahalanobis distanceU
1 51,52
2 11,30
3 73,99
4 245 57
SOURCE
TARGET
SB T
4 245,57
PENGUJIAN Cont..• Nilai mahalanobis distance
Halangan Jarak mahalanobis
1 30,40
U
SB T
2 82,96
3 176,99
4 312,08
SOURCE
TARGET
HASIL
Skenario yang dibuatPasukan dalam mencapai target
• Tabel hasil pengujian
Skenario yang dibuatYa Tidak
Skenario 1 v -
Skenario 2 v -Skenario 2 v -
Skenario 3 v -
Skenario 4 v -
• Nilai mahalanobis distance lebih kecil dari nilai influence-nya. Hal inimenunjukkan bahwa pasukan berada pada area luasan musuh.j
KESIMPULAN• Pergerakan pasukan menuju target dengan menggunakan potential field
pada dasarnya adalah dengan menentukan jarak antara posisi awalk t h d i i t t P k k k ilih d hpasukan terhadap posisi target. Pergerakan pasukan akan memilih daerah
yang memiliki nilai potential field terkecil dalam mencapai target.
• Pergerakan pasukan menuju target jika terdapat halangan berupa musuh• Pergerakan pasukan menuju target jika terdapat halangan berupa musuhyang bergerak akan bergerak untuk berusaha menghindari musuh tersebut, dengan tetap memperhitungkan kekuatan dan jarak jangkau dari musuhatau penghalang. Jika masuk ke daerah luasan musuh maka pasukan akanb b h f i k j dili d iberubah formasi untuk tetap menjaga orang yang dilindungi.
KESIMPULAN• Nilai jarak mahalanobis pasukan saat masuk ke dalam area luasan musuh,
memiliki nilai yang lebih kecil dari nilai influence-nya. Pada saat pasukanb d dil l h il i h l bi l bih b d iberada diluar area luasan musuh, nilai mahalanobis- nya lebih besar darinilai influence.
• Pergerakan pasukan dalam mencapai target 100% dapat mencapai target yang sudah ditentukan.
SARAN
• Grid dan banyaknya hambatan dibuat sesuai kebutuhankebutuhan.
TERIMA KASIHTERIMA KASIH