sistem kendali kecepatan motor dc berbasis pwm (group el-7)

7/21/2019 Sistem Kendali Kecepatan Motor Dc Berbasis Pwm (Group El-7)

1/9

SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS

PWM (Pulse Width Modulation)

Ima Rahayuningsih1, Iransyah!, Rian "a#ar S$%&iya'i

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Sultan Ageng Tirtayasa

rahayuningsihima @gmail.com1, irwansyah.te12 @ yahoo .com2,setiya!i"#@gmail.com#

ABSTRAK

Jurnal ini mem$ahas $agaimana meningkatkan kiner%a motor &' !alam men%aga keceatan

agar teta a!a set oint ketika ter%a!i eru$ahan $e$an serta keceatan motor &' ketika !i$eri

tegangan melalui ()* +(ulse )i!th *o!ulation. *eto!e yang !igunakan a!alah meto!e mo!e

hase corrent yaitu nilai register counter T'-Tn yang mencacah naik !an turun secara terusmenerus

akan selalu !i$an!ingkan !engan reghister em$an!ing /'0n. asil er$an!ingan register T'-Tn

!engan /'0n !igunakan untuk mem$angkitkan sinyal ()* yang mengeluarkan melalui se$uah in

/'n, !an meto!e re scalar yang meruakan actor engali clock +skala clock sehingga rekuensiregister T'-Tn !aat !iatur. asil enelitian menun%ukkan $ahwa !engan menggunakan teknologi

mikrokontroller khususnya engen!alian !engan ()* !asat meningkatkan eesiensi !aya karena

ti!ak ter$uang ke transistor, transistor $eker%a !engan mo!e on atau o yang !iastuer erio!enya

secara ()*, ketika sinyal !alam kon!isi high motor !i$eri tegangan !an kon!isi low tegangan 3

!i$erikan tetai motor teta $ergerak.

4ata kunci 5 ken!ali keceatan motor &', mikrokontroller AT*ega 67#7, ()*

ABSTRACT

This research aims to inprove the performance of DC motoers in maintaining speed to keep

the set point when there are changes of load and DC motor speed when they are given voltagethrough PWM (Pulse Width Modulation). The study used the corrent phase mode method in which the

counter register value TCTn chopping up and down was continuously !e compared to the

comparator register "C#n. The results of the comparison were used to generate PWM signal

released through a pin "Cn. $nother method was the pre scalar method as the clock multiplier factor

(clock scale) so that the fre%uency of TCT register can !e set. The results reveal that the of

microcontroller technology& especially the control with PWM can inprove the sufficiency of

power is not wasted to the transistor. The transistor works with mode on or off and the period is

regulated with PWM. When the signal in the motor was given voltage condition and the condition of

low voltage ' was given& the motor still moved.

eywords DC motor speed control& microcontroller $TMega *+,+& PWM

I PENDA*+L+AN

11 La&ar B$a-ang*otor !c $anyak !igunakan !i

$er$agai $i!ang mulai !ari eralatan in!ustri

samai eralatan rumah tangga. (erkem$angan

teknologi elektronik memungkinkan !i$uat

erangkat engen!ali !engan ukuran yang

kecil akan tetai memiliki kemamuan

komutasi, keceatan !an kean!alan serta

eesiensi !aya yang tinggi. Salah satu sistemken!ali keceatan motor !c a!alah mengontrol

keceatan motor !c %arak %auh. -amun karena

engen!alian terse$ut menghasilkan eesiensi

!aya yang ren!ah serta kele$ihan tegangan

yang !igunakan untuk menggerakkan motor !i

$uang ke transistor. Untuk mengatasi

ermasalahan terse$ut, !i$uatlah sistem

4en!ali keceatan motor !c $er$asis ()*.

&imana eesiensi !aya !aat !itingkatkan

karena ti!ak a!a em$uangan !aya ke

transistor. Trasistor $eker%a !engan mo!e on

atau o yang !iatur erio!enya secara

()*. 4etika sinyal !alam kon!isi high

maka motor !c !i$eri tegangan !an !alam
mailto:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:%[email protected]:%[email protected]:%[email protected]:%[email protected]:[email protected]:%[email protected]:[email protected]


2/9

kon!isi low tegangan 3 !i$erikan tetai motor

teta $ergerak. 8e$eraa enelitian

se$elumnya mengangkat tema yang sama

misalnya5

(engaturan 4eceatan *otor &'

&engan A!ative Fu99y :ogic 'ontroller

*eto!e Tuning /utut yang le$ih $anyak

mem$ahas ken!ali logika u99y ti!ak

mem$ahas hu$ungan mikrokontroller !engan

keceatan motor !c. Analisis (engen!alian

4eceatan *otor &' *engunakan :ogika

Fu99y yang le$ih $anyak mem$ahas logika

Fu99y ti!ak !i%elaskan tentang engen!alian

keceatan motor $er$asis ()*. Tu%uan yang

ingin !icaai !ari enelitian ini a!alah

meningkatkan kiner%a motor !c !alam men%aga

keceatan agar teta set oint ketika ter%a!i

gangguan serta keceatan sistem !alammenge%ar set oint !an mengatur keceatan

motor !c ketika !i$eri tegangan melalui ()*

+Pulse Width Modulation.

II LANDASAN TEORI

8anyak sekali alat atau roses yang

$ergantung a!a keceatan utar se$uah

motor listrik, misalnya mi;er yang sering

!igunakan oleh i$u rumah tangga, mesin

$or !i $engkel seorang montir, sa$uk

$er%alan !i in!ustri erakitan mo$il, $ahkan

%uga em$angkitan tegangan !i (:TA.(engaturan keceatan motor, !engan !emikian,

men%a!i sangat enting.

Untuk keentingan ken!ali keceatan,

suatu motor listrik !aat !ireresentasikan

se$agai sistem !engan satu masukan !an satu

keluaran 5

Agar !aat mengen!alikan utaran motor,

!itam$ahkan suatu komonen lain yang

mengen!alikan $esar masukan energi +!ikenal

secara umum !alam sistem kontrol se$agai

ekuator, !alam kasus motor listrik,

komonen ini $erua rangkaian enguat

!engan transistor atauun rangkaian enggerak

!engan thyristor !an lainlain 5

Sistem ken!ali seerti !i atas, !engan

masukanlant yang ti!ak tergantung !ari

keluaran, !ikenal !engan sistem kontrol lingkar

ter$uka +oen loo control system. Agar

keluaran sistem ti!ak mu!ah terganggu,

!aat !itam$ahkan komonen lain yang

mengukur keluaran sistem !an kemu!ian

mem$an!ingkannya !engan keluaran yang

!iinginkan +< masukan acuan. =nilah yang

!ise$ut sistem kontrol lingkar tertutu +close!

loo control system.

!1 M.&.r DC*otor &' $eker%a $er!asarkan

rinsi gaya elektromagnetik sehingga aa$ila

motor terse$ut !i$eri catu !aya, arus akan

mengalir ke !alam motor kemu!ian

menghasilkan torsi utar yang se$an!ing

!engan arus terse$ut. (emo!elan 0angkaian

internal *otor &' secara se!erhana !an

analisisnya a!alah se$agai $erikut 5

>am$ar 2.1 0angkaian =nternal *otor &'

(ersamaan torsi yang !i$angkitkan oleh *otor

&' !aat !i!ekati secara linear menurut

ersamaan $erikut ini 5

T < 4a i..........................................................+1

!imana 4a a!alah konstanta %angkar motor

yang $ergantung a!a $anyaknya lilitan a!a

%angkar, %umlah kutu$ me!an, tie $elitan !an

enamang %angkarnya. A!aun $esarnya

tegangan ggl in!uksi lawan yang !i$angkitkan

motor ketika $erutar a!alah se$an!ing

!engan konstanta motor 4$ !an keceatan

su!ut utaran motor ?5

e < 4$ ?.........................................................+2

&engan menggunakan hukum newton, $ahwa

ersamaan torsi yang terkait !engan momen


3/9

inersia !an rasio re!aman !ari motor a!alah 5

T am$ar #.1 0ancangan Sistem 4en!ali *otor &'


5/9

>am$ar #.2 0angkaian (engukuran !enganDecoder

! Anaisis P$nga&uran K$/$%a&an M.&.r '/

(engaturan keceatan motor !c !aat

!ilakukan !engan mengatur $esar tegangan

masukan. 4eceatan utar motor !c +? !aat

!irumuskan a!a ersamaan !i $awah ini 5

=VtRaIa

K+ra!sec.........................+"

t meruakan tegangan masukan motor !alam

volt, =a a!alah arus masukan motor !alam am,

0a a!alah ham$atan %angkar motor !alam ohm,

4M a!alah luks magnetik, )m keceatan

motor !alam ra!sec, Ea ggl lawan !ari %angkar

!an T a!alah torsi !alam -.m.

4eceatan motor !c $er$an!ing lurus

!engan sulai tegangan, sehingga engurangan

sulai tegangan akan menurunkan keceatan

motor !an enam$ahan sulai tegangan akan

menam$ah keceatan motor.

P$nga&uran K$/$%a&an M.&.r DC

M$ngguna-an Ta/h.m$&$r

'ontoh engaturan keceatan motor !c,

!imana keceatan motor yang !i$erikan 1333

rm, arus %angkar =a < 3 a!a $e$an nol, $eraa

tegangan a!a $e$an nol N0a < C ohm hasil engukuran

Ja!i 5

Ja!i misal t < B olt , maka ? < 121",B6 rm.

&ari enyelesaian erhitungan contoh soal

!aat !isimulkan $ahwa enam$ahan

tegangan !aat memerceat keceatan motor

!c !an engurangan tegangan !aat

memerlam$at keceatan motor !c, !an hasil

erhitungan !an engukuran !engan tacho

meter memunyai selisih.

A!ator yang !igunakan a!alah

*itoyouri *TI """ A'&' A!ator. =nut

223 A' 73 9, outut #5 ,7 5 B 5 C,7 5 " 5 12

&', arus 1233 mA !an kekuatan 16 )att.

Tachometer yang !igunakan a!alah tacho meter

sensor (ravo 0* 1333, 0ange 13 to 133,333

0(*, $asic accuracy O 3,31 P O !gt,

rosulation 3,1 0(*, Samle 0ate 1 Sec.

*easuring !istance 73 mm 233 mm, ma!e in

Taiwan.

0 P$nga&uran K$/$%a&an M.&.r DC

'$ngan M$ngguna-an En/.'$r

Enco!er yang !igunakan su!ah

menyatu !engan motor sehingga

enggunaannya le$ih mu!ah !an raktis.

Enco!er akan mem$erikan 11B ulsa utaran

%ika motor !iutar #B33, %ika waktu enculikan

73 ms maka keceatan motor !alam rm

!inyatakan 5

&imana 5

? < keceatan motor !alam rm

Ts < waktu enculikan !alam ms

'ontoh soal engukuran !engan enco!er,

!imana %umlah ulsa yang !i$erikan B3 ulsa

!engan waktu enculikan 73 ms, sehinggakeceatan motor !alam rm a!alah 5

0angkaian engukuran !ari sistem !i

atas !aat !ilihat a!a gam$ar #.2. A!ator

meruakan em$eri tegangan a!a motor !csehingga $erutar sesuai !engan tegangan yang

!i$erikan oleh a!ator, see! enco!er

memunyai tiga ka$el yaitu ka$el inut +O

$erwarna orange yang !ihu$ungkan !engan

'' a!a ort 8 se$agai tegangan masukan ke

enco!er, ka$el inut + $erwarna hitam yang

!ihu$ungkan !engan >-& +ground !an warna

kuning meruakan outut enco!er !engan

menghasilkan 11B ulsa utaran yang

!ihu$ungkan !engan ort 8.3.


6/9

&ata outut enco!er yang !ikirim

motor !c ke mikrokontroller melalui ort 8.3.

!iterima !an !iolah oleh mikrokontroller

kemu!ian !isalurkan ke (' melalui ort serial

!an US8 0S 2#2 !an hasil olahan yang

!iterima (' !aat kita lihat a!a layar ('. &ari

enyelesaian erhitungan contoh soal,

erhitungan !an engukuran !engan enco!er

!aat !isimulkan $ahwa hasil engukuran !an

erhitungan memunyai selisih.

(roses mikrokontroller !alam

mengolah !ata !ari enco!er yaitu 5

*isal 5 Se$uah motor !c $erutar !engan

keceatan 1333 rm, enco!er mem$eri ulsa

11B ulsautaran, %a!i %umlah ulsa yang

!ikirim ke (' a!alah 5Jika keceatan motor !c 1333 rm, maka 5

1 menit < 1333 utaran

1 utaran < 11B ulsa

Jumlah ulsa < 1333Q 11B

< 11B.333 ulsamenit

*aka %umlah ulsa yang !ikirim ke (' am$ar #.# (engu%ian (ulsa Enco!er

P$ran/angan S.2&ar$(erancangan erangkat lunak sistem

ken!ali keceatan motor !c $er$asis ()*

menggunakan !ua $ahasa emrograman yaitu5

+1 8ahasa untuk engem$angan rogramnya

menggunakan 'o!e ision A0, untuk roses

!ownloa! ke mikrokontroller enulis

menggunakan =' US8 to Serial TT: sehingga

!aat ula !igunakan se$agai anatarmuka

komunikasi antar erangkat elektronika

$erlevel TT:. (roses !ownloa! !enganmenggunakan ile he;a yang kemu!ian

!i!ownloa! ke mikrokontroller melalui ort

US8. Setelah rogram !i !ownloa! ke

mikrokontroller, maka mikrokontroller akan

$erungsi sesuai rogram yang kita

masukkan.

+2 8ahasa emrograman !elhi C, yang

meruakan rogram utama a!a sistem ini,

yang !ugunakan a!a ('lato $erungsi

menerima !ata !ari mikrokontroller untuk

mengatur keceatan motor &'.

3 Anaisis P$ran/angan PWM

&alam Atmega 67#7 menghasilkan

()* mo!e hase corrent !an re scalar,

!imana wm mo!e hase corrent nilai register

counter T'-Tn yang mencacah naik !an turun

secara terus menerus !an akan selalu

!i$an!ingkan !engan register em$an!ing

/'0n. asil er$an!ingan register T'-Tn

!engan /'0n !igunakan untuk mem$angkitkan sinyal ()* yang !ikeluarkan


7/9

melalui in /'n. (re scalar meruakan actor

engali clock +Scalar clock sehingga rekuensi

engali T'-T !aat !iatur. >am$ar #.

meruakan register T'-Tn yang mencacah

naik !an turun secara terus menerus.

>am$ar #. (engu%ian (ulsa ()* !ari

*ikrokontroller

4 *asi P$ngu#ian 'an P$m5ahasana *asi P$ngu#ian Pusa En/.'$r

(engu%ian ulsa enco!er !igunakan

untuk mengamati ulsa yang !ihasilkan oleh

enco!er yang kemu!ian !ihitung %umlahnya.

Amlitu!o ulsa enco!er se$esar 2 olt.

Semakin ceat utaran motor, maka rekuensi

ulsa akan semakin tinggi. (a!a saat ulsa

enco!er rising e!ge akan mengaki$atkan

register !i T'-T3 $ertam$ah, kemu!ian

setelah selang 73 ms keceatan !ihitung !engan

melihat %umlah ulsa yang nilainya sama

!engan nilai yang a!a !i register T'-T3.

>am$ar #.7 *eruakan engu%ian ulsa

enco!er. -ilai T-'T/ inilah yang !iam$il

se$agai keceatan motor !an !iam$il

se$agai nilai uman $alik ke sistem ken!ali.

Enco!er yang !igunakan su!ah menyatu

!engan motor sehingga enggunaannya le$ih

mu!ah !an raktis. Enco!er akan mem$erikan

11B ulsautaran.

>am$ar #.7 u$ungan ()* !engan

4eceatan *otor

5 *asi P$ngu#ian Pusa PWM 'ari

Mi-r.-.n&r.$r

(ulsa ()* yang keluar !ari

mikrokontroller men!ekati i!eal, yakni $erua

sinyal kotak yang rosentase sinyal high

!engan keseluruhan sinyal meruakan $esar

!uty cycle yang !ihasilkan. &aat kita lihat

a!a gam$ar #.B meruakan sinyal $entuk

()* !engan !uty cycle C7P, !ari gam$ar

terlihat er$an!ingan antara sinyal high !an

sinyal low a!alah # 5 1.

>am$ar #.B asil (engu%ian (eru$ahan 8e$an

(a!a S( B3

/ *asi P$ngu#ian Pusa PWM 'ari Dri6$r

M.&.r

8entuk ulsa ()* yang keluar !ari

!river motor &' ti!ak semulus yang keluar !ari

mikrokontroller, hal ini karena engaruh !river

motor !an motor ketika kon!isi high ke lowti!ak i!eal. Tegangan ratarata yang !ihasilkan

se$esar 5 >am$ar #.C meruakan $entuk sinyal

()* !engan !uty cycle C7P, !ari gam$ar

terlihat er$an!ingan antara sinyal high !an

sinyal low #51.

>am$ar #.C (eru$ahanDuty Cycle4etika

Ter%a!i (eru$ahan 8e$an (a!a Set (oint B3

' *asi P$ngu#ian T$gangan K$uaran

Dri6$r T$rha'a% Masu-an PWM

(engukuran tegangan keluaran !river

se$agai catu !aya motor !engan masukan

$erua nilai ()* 6 $it !engan reskalar B

yang !iken!alikan oleh mikrokontroller. asilengukuran menghasilkan !ata a!a gam$ar


8/9

#.6. Tamak !ari graik $ahwa hu$ungan nilai

()* !engan tegangan keluaran 5

+1 Ti!ak linier, hal ini karena karakteristik

$ahan =' :2"#&.

+2 Ter%a!i !ro tegangan !imana tegangan

reerensi yang !i$erikan se$esar 12 olt, akan

tetai nilai ()* maksimal se$esar 277 hanya

menghasilkan tegangan 13 olt, hal ini karena

karakteristik =' :2"#& se$agaiman !ise$utkan

!alam !atasheet $ahwa akan ter%a!i !ro

tegangan se$esar 1,6 #,2 olt.

>am$ar #.6 asil (engu%ian (eru$ahan 8e$an

(a!a S( C3

$ *asi P$ngu#ian K$/$%a&an M.&.r DC

T$rha'a% Masu-an PWM

(engukuran keceatan motor !engan

masukan ()* 6 $it !engan re skalar B

!engan waktu enculikan 23 ms menghasilkan

!ata a!a gam$ar #."

>am$ar #." asil (erunahan &uty 'ycle

4etika Ter%a!i (eru$ahan 8e$an S( C3

*otor mulai $erutar a!a em$erian nilai

()* !isekitar 133. 4eti!aklinieran $ahkan

a!anya !eo! 9one ini akan $erengaruh

terha!a system ken!ali yang akan !i$angun

sehingga erancangan ungsi keanggotaaan

keluaran $erua eru$ahan selisih ()* $era!a

a!a rentang 3 177 $ukan 3 277.

&ata !iatas !an !ata engukuran

engukuran selan%utnya !inyatakan !alam

enculikan 23 ms !engan 11B ulsarotasi

sehingga keceatan !alam rm a!alah %umlahulsa ; 27,6B rm. Untuk selan%utnya, re

skalar ()* yang !igunakan !alam

erancangan enelitian se$esar B. (engu%ian

hasil erco$aan eru$ahan $e$an a!a sistem

ken!ali ()*. Untuk melihat eek ken!ali

()* ketika ter%a!i eru$ahan $e$an,

eru$ahan $e$an !i$erikan !engan

menghu$ungkan generator ke :E&. 4etika

ter%a!i eru$ahan $e$an, maka sistem

mem$erikan komensasi untuk men%aga

keceatan motor agar teta a!a nilai set oint,

eru$ahan duty cycle. &ari graik !i atas !aat

!isimulkan $ahwa sistem yang telah !i $angun

mamu men%aga agar keceatan $era!a a!a

nilai set oint walauun ter%a!i eru$ahan

$e$an. (engu%ian %uga !ilakukan !engan variasi

nilai set oint, engu%ian a!a eru$ahan $e$ana!a set oint C3 catu !aya 12 olt. )aktu

+ms. 8erikut sinyal komensasi ketika ter%a!i

eru$ahan $e$an, nilai duty cycle $ertam$ah

ketika ter%a!i eru$ahan $e$an a!a motor !c.

(a!a set oint C3 terlihat $ahwa sistem

su!ah ti!ak mamu men%aga keceatan sesuai

set oint, hal ini ter%a!i karena catu !aya su!ah

ti!ak mamu mengkomensasi gangguan yang

terlalu lama, walauun su!ah !i$erikan catu

!aya maksimal $erua duty cycle 133P tetaikarena gangguan terlalu $erat, maka sistem

su!ah ti!ak mamu men%aga nilai sesuai set

oint. Ja!i sistem mamu men%aga nilai sesuai

set oint ketika ter%a!i gangguan, selama

komensasi mamu mengim$angi gangguan

terse$ut. al ini $erkaitan erat !engan

kemamuan catu !aya yang !i$erikan a!a

tegangan reerensi !reiver motor.

Ta$el 1. (er$an!ingan asil (erhitungan !an

(engukuran !engan Tachometer

Ta$el 2. (er$an!ingan asil (erhitungan !an

(engukuran !engan Enco!er


9/9

I7 KESIMP+LAN

4esimulan yang !aat !iam$il !alam

enelitian ini a!alah se$agai $erikut 5

1 Sistem ken!ali keceatan motor !c $er$asis

()* telah $erhasil !i$uat sehingga mamu

mengatasi gangguan yang ter%a!i.

2 &engan encatu!ayaan ()* akan le$ih

eisien karena duty cycle otomatis

menyesuaikan tana a!a !aya yang !i$uangke transistor seerti a!a catu !aya analog.

# 8esar risetime!ansettingtimea!a ken!ali

()* tergantung nilai set ointnya +%umlah

ulsa yang !i$erikan, semakin tinggi

semakin ceat mencaai risetime.

4en!ali ()* keceatan motor !c ini

mamu meningkatkan rise timeakan tetai

mengalami enurunan a!asetting.

DA"TAR P+STAKA

*engontrol keceatan motor !c %arak %auh

www.scri$!.com!oc333#B+!iakses 5

!esem$er 231.

'hristionto (eter, (engaturan 4eceatan *otor

&' !engan A!ati Fu99y :ogic 'ontrol.

www.citenlike.orgtagu99y logic

+ !iakses 5 !esem$er 231.

artono Fu%i, Analisis (engen!ali 4eceatan

*otor &' menggunakan *eto!e :ogika

Fu99 www.te.it$.ac.i! hartono+ !iakses 5

!esem$er 231.lammert, US8 to 0S 2#2 'onverter

www.lammert$ies.nlcomm.ino0S

2#2us$.html+!iakses 5 Januari 2312.

)ikie!ia,USA0T

en.wikie!ia.orgwikiuniversalRasyncho

nousRreceiverRtransmitter +!iakses 5

%anuari 2312.

)ar!hana :ingga. 233B. 8ela%ar Sen!iri

*ikrokontroler A0 Seri AT*ega 67#7

Simulasi, ar!ware !an Alikasi.An!i,Iogyakarta.

)ikie!ia, ()* +Pulse Width Modulation

en.wikie!ia.orgwikiulsewi!th

mo!ulation+!iakses 5 %anuari 2312.

=nsan, 8ri!ge control arah gerak motor,

htt5=nsansainsro%ect.wor!ress.com2

3363B37h$ri!ge kontrolarahmotor

+!iakses 5 maret 2311.

&river, 8ook Sesiication :2"#&,S>S

T/*S/- *icroelectronics.

Sesiikasi motor !c

www.ricetransormer.comcontrol66

C#1-S48all Screm 8allscrem

+!iakses 5 %anuari 2312.

Sesiikasi generator !c

htt5www.gws.com.twenglishro!uct

servostan!art.html +!iakses 5 %anuari2312 .

&untemann Je . 1""2. Assem$ly :anguage

ste $y ste. John )illey an! Sons =nc.

Ali *a9i!i *uhamma!, The 6371

*icrocontroller Em$e!!e! Systems

Using assem$ly an! '. (renticeall =nc.

Usman. 2336. Teknik Antar *uka O

(emrograma *ikrokontroler AT6"S72.

An!i, Iogyakarta.

8u!i )i!o!o 0omy. 233". Em$e!!e! System,*enggunakan *ikrokontroler !an

(emrograman '. An!i, Iogyakarta.

)ahana 4omuter. 233". Alikasi 'er!as

*enggunakan &elhi. An!i, Iogyakarta.

8u!iharto )i!o!o, 2337, (erancangan Sistem

!an Alikasi *ikrokontroller, (T. Ele;

*e!ia 4omutin!o, Jakarta.

A0 =nstruction Set, htt5www.atmel.com,

!iakses %anuari 2312.

BIODATA PEN+LIS-ama 5 =ma 0ahayuningsih

-(* 5 ###21217""

Email [email protected]

-ama 5 =rwansyah

-(* 5 ###2121#"

Email [email protected]

-ama 5 0ian Fa%ar Setiya!i

-(* 5 ###212323B

Email 5setiya!i"# @gmail.com
http://www.scribd.com/doc/400/4036http://www.scribd.com/doc/400/4036http://www.lammertbies.nl/comm./info/RS-232-usb.htmlhttp://www.lammertbies.nl/comm./info/RS-232-usb.htmlhttp://insansainsproject.wordpress.com/2008/06/05/h-bridge-http://insansainsproject.wordpress.com/2008/06/05/h-bridge-http://www.pricetransformer.com/control/448873/1/NSKhttp://www.pricetransformer.com/control/448873/1/NSKhttp://www.gws.com.tw/english/product/servo/standart.htmlhttp://www.gws.com.tw/english/product/servo/standart.htmlhttp://www.atmel.com/mailto:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]://www.scribd.com/doc/400/4036http://www.lammertbies.nl/comm./info/RS-232-usb.htmlhttp://www.lammertbies.nl/comm./info/RS-232-usb.htmlhttp://insansainsproject.wordpress.com/2008/06/05/h-bridge-http://insansainsproject.wordpress.com/2008/06/05/h-bridge-http://www.pricetransformer.com/control/448873/1/NSKhttp://www.pricetransformer.com/control/448873/1/NSKhttp://www.gws.com.tw/english/product/servo/standart.htmlhttp://www.gws.com.tw/english/product/servo/standart.htmlhttp://www.atmel.com/mailto:[email protected]:[email protected]:[email protected]

sistem kendali kecepatan motor dc berbasis pwm (group el-7)

Documents