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QUESTÃO 01)
Sem amortecimento (c=0)
X (S )= 225
14 s4+1,2x 106 s2+288000
Com amortecimento (c=0,1)
X (S )= 225
14 s4+0,1 s3+1,2x 106 s2+9000 s+288000
QUESTÃO 02)
Com amortecimento (c=0,1 e cb=0,01)
X1 = X (S )= 225
1,4 s4+0,1 s3+1,26 x 105 s2+9000 s+288000
X2 = θ (S )= 1
4 x10−6 s2+0,01 s+0,05
Sem amortecimento (c=0 e cb=0)
X1 = X (S )= 225
1,4 s4+1,26x 105 s2+288000
X2 = θ (S )= 1
4 x10−6 s2+0,05
QUESTÃO 03)
Com amortecimento
X ( s)= 13,36 x 10−7 s5+2,52x 10−4 s4+0,042 s3+0,2136 s2+0,11196 s+0,48 [ 94500 s2+6750 s+21600
s2+90000[40 x10−6 s3+0,01 s2+0,045 s ] I (s )
3x 10−4+150 x10−3
s+1]
X1 =
X (S )= 945005 s2+6750 s+2160003,36 x 10−7 s7+0,000252 s6+0,07224 s5+22,89 s4+3780 s3+1,922 x104 s2+1,008x 104 s+43200
Aplicando um zoom:
X2 = θ (S )= 4 x10−5 s2+0,01 s+0,0453,36 x10−7 s5+0,000252 s4+0,042 s3+0,2136 s2+0,112 s+0,48
X3 = I (S )= 0,0003 s+0,153,36 x 10−7 s6+0,0002523 s5+0,04225 s4+0,2556 s3+0,3256 s2+0,592 s+0,48
Simulação feita da resposta a entrada constante, ou seja, para:
X (S )=
1
3,36 x10−7 s5+2,52 x10−4 s4+0,042 s3+0,2136 s2+0,11196 s+0,48∗1
s
Onde 1s é o sinal de teste constante STEP no Simulink.
DESCRIÇÃO DO MOTOR UTILIZADO:
Um pequeno motor DC (Exemplo típico, Electro-Craft Modelo E-576 Servo Motor) tem as seguintes especificações:
M = 1,4 Kg
C = 0,1 N . sm ²
K = 3,2 N / m
m = 0,05 Kg
r = 0,05 m
J = 40 x 10−6 Kg .m ²
Cb = 0,1 N . sm ²
Kb = 3,2 N / m
La = 6 mH
Ra = 3 ohms
Kt = 50 x10−3 N .m
A
T (nominal) = 0,1 N.m
Onde:
M = massa do motor
m = massinha do desbalanceamento