sổ tay robot structural analysis profesional - trần quốc cường

The Hand Book Robot Structural Analysis Profesional

Tác Giả : TRẦN QUỐC CƯỜNG Trang 1

HỆ THỐNG HÓA KIẾN TH C ROBOT STRUCTURAL ( RSAP )

I- Ế Ế 1- 2- 3- 4- 5- X R V T SRUCTURAL ( RST ) sang X RS P 6- 7- 8- 9- 10- 11-

tr 12- 13- 14-

- Ố

II. -

www.elsoft.vn



II.2-

II.2.1- ô ) theo TCVN

II.2.2- .

II. – – Show Toolbars

X Structure Definition

- Ế Ế Sử d ng tiêu chu n c a NGA

TC Bê Tông Cốt Thép

Phù hợp v i TCVN 5574-2012

TC Kết Cấu Thép



Phù hợp v i TCVN 5575-2012

B1 Thi t l p m đ nh theo TCVN

> f …

- L a ch n tiêu chu n c a NGA ( Russia ) , CHÂU ÂU ( Erocode ) - Ngôn ngữ : English

*L a ch n 1 : tiêu chu n c a NGA ( Russia )

*L a ch n 2 : tiêu chu n c a CHÂU ÂU ( Erocode )



B2 : Thi t l dữ li u các c u ki n BTCT Tool > Job Preferences…

Ch đ Metric



M c này ch ù thêm nh không có trong Robot :

M C VẬT LIỆU

Vào Modification để chỉnh sữa các loại vật liệu

M ở d li u Databases

T N



T RO O U U

R N



M c Design Code (quy ph m thi t k )

L U T ÀN F L M Đ NH CHO T T C CÁC FILE C A ROBOT STRUCTURAL ( Save current parameters as default )



IV – Ĩ ẾT DIỆN RSAP

IV.1- t di n cho thanh

Click vào xu t hi n b ng , ch n vào New t o m i

Xu t hi n b ng , ch dữ li u (Database) và ch n lo i v t li u Stell

S đó n ti t di n , kiể m m n t các thông s trong b ng rồi Add vào Các loại kiểu hình tiết diện , vật liệu khác làm tương tự chỉ khác ở mục chọn lại vật

liệu : RC Colum , RC Beam , Timber , Aluminium.

2-Định nghĩa tiết diện cho tấm

Click vào xu t hi n b ng , ch n vào New t o m i



Tùy ch nh hình d ng t m m m n và ch n lo i v t li u thi t k , vd B20

Để qu ý d li đổi v t li u thi t k 1 cách d dàng ta có thể

click vào xu t hi n b ng



Ch n v t li u mu đổi (1) , ch n v t li u c đổi (2) và Apply (3)

Ngoài ra trong Robot Structural còn có công c hỗ trợ t o d ng mô hình nhanh là Library

Structural , click ch n c u ki n c n t o và nh p thông s

V- XÂY D NG MÔ HÌNH

V.1 M t s ư ý ng mô hình 1 – Qu ý đổi h t đ

Tắt – B t h t đ :

Để đổi h t đ c a c u ki n ta click vào ,xu t hi n b ng :



S đó đ ợng c đổi và ch n l i thông s trong b ng.

Để đổi toàn b h t đ công trình ta click vào Geometry > Properties > Local Bar

Direction…Xu t hi n b ng:

Ch đ ợng ho c ch n tổng thể c đổi rồi Apply.

V.2- D ưới tr c cho công trình

V.2.1-T ưới Tr c Cho Công Trình B ng H T E B1:

Khai báo tr c X :

- Dò t i t đ 0:0 kích chu đ ểm đó

T o tr c 2 cách tr c 1 là 5m + Trong b đ n giá tr 5000 vào ô Position >Add



Tr c 3 cách tr 2 6m P đ n giá tr là 11000 ( theo nguyên tắc c ng dồn 5000+6000 ) .

Ti p theo s có 3 tr 7m để l p l i các tr c này , trong ô Distance ta đ n giá tr 7000 , ô No of Repet : để là 3 và > Add



Ti p theo khai báo tr c Y

Kích vào t đ 0:0

L m c khai báo tr X đ ợc :

Sau khi khai báo tr c X,Y xong ta kích vào Apply i tr c s hi n ra



Đổi tên tr c ta kích vào Label , ch n kiểu 1,2,3 ho c A,B,C tùy ý > Apply

-T ưới tr c xiên

- ũ i tr X Y S đó - Kích vào Advanced parameters

Kí đ ểm m để đ nh g c t đ để góc t đ X,Y nằm ù đ ểm ) , kích vào Axis/rotation angel ,ch ó đ L ý q q c Z



V.2.2-T ưới Tr c Cho Công Trình B ng H T Tr ưới d ng góc ho c bán kính )

Ti đ n ta nh p t đ theo góc

S đó



M c Axis manager để qu n lý các h t đ

V.2.3-T ưới Tr c Cho Công Trình Tùy Ý

Có 3 m c :

- L í 2 đ ểm v 1 tr c dài vô h n - S m í 2 đ ểm v 1 tr c dài h u h n - Semi- í 2 đ ểm v 1 tr đ u dài h u h n , đ u dài vô h n

Mu n v 2 m xiên



V.2 D NG T NG CHO CÔNG TRÌNH Cách 1 :

vào Geomatry > Stories > kích vào biểu tượng Story

Để q đ ợc các t ng ta chuyển sang nhìn m t bằng 3D

Kích vào biể ợng t đ để b t qu n lý quan sát

T đ

đ nh thứ 1 : Ta nh p vào giá tr 3600 so v đ t ng Base là 0.000 m , ta s đ ợc m đ 3m6



Cách 2 t đ th công , nh p giá tr 5000 v i s t ng c n t o là 1 t ng ta s đ ợc m t t ng có chi u cao 5 m t t ng 2 lên t 3 i

N ng hợ đã đ mà v đ ta vào m c t i tr c kích vào Stories b đ lên



Cách 3 t đ tùy ch nh

*Để t o 1 t ng trung gian giữa 2 t ng ( vd t ng 4 )

Ta kích vào t ng 4 bên b ng qu n lý nằm bên tay trái kích ch n t 4 m i

B c 1

Làm ti c 2



Hi n ra 1 b ng

At the top : thêm 1 t ng t ng trên cùng

Above : Thêm t ng trung gian giữa 2 t ng

B w è i t i 1 kho n (m)

Để xóa t m i

Cách 2 : thêm t ng cho công trình

T b ng Object Inspector : T i m t bằng 2D ,kích chu t ph i vào t ng trên cùng > Stories > Add Story…Xu t hi n b ng



Nh p s t ng , nh p chi u cao t ng mu n thêm , N i t n ra vào b ng t o i tr c t đ , t i m c Z kích vào Apply.

Mu n xóa các t ng ta kích vào :

Xu t hi n b ng và kích ch n t ng c n xóa , n Delete > Apply

V.3 Xu t mô hình t RST sang RSAP Từ mô hình RST , kiểm tra kỹ các liên kết đã đạt hay chưa sau đó mới xuất sang RSAP

T RST vào Analyza > Robot Structural Analysis



Có 2 m c :

Reinforcement Code Check : kiểm tra xem vi c b trí thép có phù hợp n i l

Robot Structural Analysis Link : link sang Robot

Send model : gửi mô hình

Update model đổi mô hình

Update model and results đổi mô hình và k t qu

Sau khi xu t sang RSAP

V v t li u n u bên Revit thi t k Mac bao nhiêu qua bên Robot s y , mu n đổi , ta bôi ch đổi m c Material



Có thể nh p l c t Revit rồi chuyể R để í toán , ho c xu t sang Robot sau đó p l để tính toán.

V.4 Xây d ng mô hình trong RSAP

V.4.1 – Xây D n T các ti t di đã o ta ti n hành xây d ng mô hình gi đồ án

Click vào m t trong các biể ợ để ti n hành xây d ng trên mô hình

Để có thể xây d đ ợc nhanh mô hình , ta click vào ch n xu t hi n b ng :



1- Ch n truc c n copy 2- Ch n copy ho c di chuyể đ ợng 3- Ch n s ợng c n copy

Tương tự làm cho các đối tượng khác

V.4.2 – Xây D ng Mô Hình C u Thang T o h i c u thang



T đ ợc h i c u thang

Ti đ n ta d ng c t cho c u thang

D ng d m chi u ngh cho thang

Chuyển sang m t phẳng XY và tr c t đ c để d ng sàn



Chuyể m 3 để v sàn nghiêng ( b n thang )

Để m đ ợng c u thang ta click chu t ph i ch n SELECT ch n các c u ki n thang

đó trên thanh công c đ ợc :



Để đ c lỗ sàn ta lên sàn t ng c đ c lỗ , click vào công c ch n RECTANGLE

Để đ ợng lên t ng trên ta ch đ ợng c đó .

VI – Ĩ I VÀ TỔ HỢP T I TR NG

VI.1 -THIẾT LẬP QUY PH M T I TR NG > J f …



VI.2 –KHAI BÁO T I TR NG Loads > Load Types



– Ổ Ợ I TR NG Loads > Manul Combinations

VI.4 –CHẤT T I TR NG

VI.4.1- Ấ

1- Loads > Loads Definitions… í ể ợ



Tiếp theo ta chọn loại t i c n chất TT HT GI …

N ó m m ó M

đ ểm



VI.4.2- Ấ

Loads > Loads Definitions… í ể ợ


VI.4.3- Ấ Ấ



VI.4.4- Ấ C BIỆT Ế Load > Wind & Snow 2 X m m đ đ ợ



N í S w đ .Click ch n các nút khung ho đ s nút vào ô Envelope. Nh n vào Auto các nút s đ ợc t đ ng ch n.

P m để

*M đ

*M W đ



N ứ ó -A (kPa =kN) N ó ó đ Structure susceptible to dynamic wind action S để Generate

B

Đồ đ ợ



Để m 2 3 ể ợ X P m

3 Generation

X 3



- NG VÀO TÂM HÌNH H C Click chu t ph i ch n Tables > Stories , xu t hi n b ng ch n Values

G (x,y,z )(m) : tâm kh ợng R (x,y,z )(m) : tâm cứng Ra mô hình ta xem k t qu



(1) Tâm hình h c (2) Tâm kh ợng (3) Tâm cứng

T c khi gán t i , ta c n khai báo sàn tuy đ i cứng Thi t l đ ng

Click vào ch n xu t hi n b ng ,ch n New t o m i

L m

Ti p theo ch n



S đó ng > Apply t đ ng máy s khai báo sàn tuy đ i cứng

Để đ nh các nút ta ti n hành ch y tính Click chu t ph > … Ch n nút do tính toán

V đã ó đ ợc nút cứng cho tâm hình h c c a sàn



TI N HÀNH CH T T I GIÓ CHO TÂM HÌNH H C C A SÀN

B t b ng tính lên , ch t t i gió cho tâm hình h c ta s nh p các giá tr Fx

Ti n hành ch t t i

Copy giá tr sang

Gõ s nút vào ta s đ ợ i



L m v i các t đ ợc

Ho để ch t t ó ể click chu t ph i vào màn hình và ch n Tables xu t hi n b ng ch n load

S đó p các giá tr và nút vào là xong

Đ i v ó Y ũ m ý ng hợ ó ó ợc l i thì khai báo d “ – ”

- NG VÀO TÂM KHỐ ỢNG Thi t l đ ng

Click vào ch n xu t hi n b ng ,ch n New t o m i



L m

Ti p theo ch n

Ti p theo ta ti i ph n tử >



Ti p theo ta vào Analysis > Analysis Type



Ti p theo ta vào m c Load to Mass Conversion > (2) > (3) ch TLBT T NG ,HOÀNTHI N rồi > (4)

Ti p theo

Ti p theo ta cho ho t t m đ ng

L m



H s ho t t i là 0.5

Ti n hành tính toán



S q í để xem k t qu đ ng ta vào results > story table >

Ra ngoài màn hình View Click chu t ph i > … Ch n nút do tính toán



VI.4.7- Ấ ẤU KIỆN Để ch t t i nhanh cho c u ki n , ví d c u thang ta t o c u ki n c đ t tên cho nó và bắ đ u t o d ng mô hình

Để ch đ ợc t t c c u ki n c u thang ta click vào trên thanh công c , xu t hi n b ng :

L m 2 3 ch đ ợc t t c c u ki n c đó ắt đ u ch t t i .

Để lo i b c u ki n nào không mu n ch m i (1),(2),(3) ,(4)



VI.5 - TR Ợ


Kí Selt-weight and mass

ư ý

T TLBT



họn loại t i c n chất DL DL …

Loads > Special Loads > Prestress Forces…

Along load axis : l c d c tr c , ch n m t trong các tr c y ho c x Beginning – e1 : t đ ểm đ u Mindpoint – e2 : t đ ểm giữa End – e3 : t đ ểm cu i Prestress Force : l c ứng su c , gõ s Bars : thanh .Click chu t vào thanh trên b ng thi t k ho c gõ tên thanh

VI.6 Load > Wind loads simulation > Generate wind loads…



B m ó

M T ắ đ ó

M m để m đ .5

S để ắ đ m m đ ó



VI.7 Ổ Ợ



VI.7.1- Ế Ậ Ổ Ợ Ổ Ợ Q m ổ ợ

VI.7.2- Ổ Ợ ( Tổ hợp t i tr ng t đ đ ợc nên tổ hợp t i tr ng th công )

Load > Automatic ombination…



X L > F … 2 > đ M (3)

X

M Cases



M m 3 ULS SLS ó đ m SP

m Group óm đ ợ ó q

Vd : TT ( TLBT + TUONG + HOANTHIEN )



M Relations m q m q TT T L m đó Generate

S đó í

Để m ổ ợ Loads > Combinations Table

VI.7.3- Ổ Ợ Loads > Manual ombinations…

X N w đ ổ ợ đ TT TLBT TUON O NT N ồ đ OMBO 2 3…

L ULS ểm

S U Đ T N ÀN T P N L

Sauk hi tổ hợp xong mu n xem các lo i tổ hợp ta click vào Load > Combinications

Table



Để xem t t ph i ch n …

Thì nó s hi n rõ chi ti

Mu n ch nh sửa thì vào m c Edit



VII-T I TR NG ẤT

VII.1-THIẾT LẬP T I TR ẤT Click vào Tool > Job Preferences…

Click vào Analysis > Analysis Type



Tƿ ng , hoàn thi n , c u t o ) và ho t t đ



L ý ho t t i để h s là 0.5



Các h s : S,B,Tb,Tc,Td là các h s c a phổ

S đó ó đ ợc các t i đ đ t .

Ta ch c n quan tâm t X Y Z b ó đ



S đó n hành thi t l p l i

H s s í u , ta ch c n ch nh sửa các thông s

(1) Gia t c tr ng ng (2) Lo đ t (3) H s ứng xử



Ta s ó m đ ợc m t s t i

Ta ch c n quan tâm t X Y Z b ó đ



N N T C N CH N P N ÁN NÊN T S XÓA X,Y C A P N ÁN ÒN L I

Để đ nh d đ ng ta ti n hành ch y mô hình

Sau khi tính toán xong ta click vào Results > Advanced > Modal Analysis xem k t qu



Xu t hi n b q đ ng l n nh t c X Y

Ti p theo ta click vào Analysis > Analysis Type m n hành tính toán



Sau khi tính toán xong , ta có thể xem k t qu vào view nhìn mô hình Resuilts >

Diagrams fof Bars…

xem chuyển v , ví d chuyển v cho Model 1 M 2.3.4.5…



VII.2-TÍNH T I TR ẤT B NG MÁY ( AUTO ) C n có tr ợng b n thân

Vào Analysic > Analysic Type

( kích vào New > ch n t i tr đ đ t > ok )

Xu t hi n b ng , ch n l i tiêu chu n

đ u tiên là ch n ch đ t đ í đ đ t , click vào



Ch n l i thông s đ a hình vùng A

Đ n 3 thông s

ag : h s đ t n n ( tra tiêu chu n 9386 –ph l 233 đ ợc gia t c i để ó đ ợc gia t t nền ta l y gia t i x gia t c tr ng ường )

q: h s ứng xử ( trang 84 –TCVN 9386 )

Beta : h s đ nh phổ l y 0.2

Lo đ t : ch n lo i đ t A.B.C.D.E ( b ng 3.1 lo đ t n n –TCVN 9386 trang 42)



S đó í

Xu t hi n b ng , ch

X,Y : h s an toàn

S đó đ ợc các thông s i



Click vào để cho máy tính toán và nh p l đ đ t vào công trình

S q í để xem k t qu , click chu t ph i ch n Display và ch i :

VIII – PHÂN TÍCH KẾT CẤU

VIII - đ ểm R ữ ù ểm ó ể đ

ữ ù

Tool > Job Preferences >Meshing

T ó 2

P ử ữ

2 P đ



í > M

Đ đ ƿ

T ó 3 (1) đ (2) ứ (3) đ

1- ư ướ

Click sang Method parameters để đó

Ok đ m m ù m Meshing methods



ướ

ướ

N m Automatic selection of a meshing method để ử .5 m đ ợ



2- ư ướ c t p Click vào tùy ch n nâng cao

Th c hi i phức t K



đ ợc chia chi ti những lỗ tr ng

Ta ti n hành bôi ch n toàn công trình và ó đã

Cu i cùng ta kiểm m m đã ổ đ c khi ch y tính toán Analysis > Verification…

VIII.2 - Ế Ậ



VIII.3 - Ế Ậ Ế

VIII.4 - Ế Ậ



VIII.5- Ế Ậ Ế Ấ



IX – XEM KẾT QU Xem k t qu : click chu t ph i > Tables…

- Xem ph n l c chân c t : Reactions

- Xem thành ph n n i l c M,N,Q ( Force )

- Xem ứng su t ( Stresses )

IX.1- Xem k t qu b ng bi thanh



IX.2- c k t qu tính toán C KẾT QU TÍNH TOÁN PH N L C

Results > Reactions ( Xu t hi n b ng )



IX.3a-Biể đồ màu cho thanh

Results > Maps on Bars ( Xu t hi n b ng )



IX.3b-Biể đồ màu

Results > Maps ( Xu t hi n b ng )



IX.4-Xem chuy n v Results > Deflections…xem m c

N u k t qu chuyển v nh , ta có thể gi m ti t di n d m , c t l i

IX.5-Xem chi ti t k t qu c ư ng Click ch đ ợng

Results > Detailed Analysis

Xu t hi n k t qu chi ti đ ợng



X-TH THUẬT S D NG ROBOT STRUCTURAL

X.1- ng cách Click vào T > m L …

X.2-L i x ng

Click vào Edit > Edit > Vertical Mirror… đối xứng theo phương ngang

Click vào Edit > Edit > Horizontal Mirror… đối xứng theo phương đứng )

X.3-Ch ư ng

Để m đ ợng nào , ví d c u thang ta click chu t ph i ch n SELECT ch n các c u

ki đó trên thanh công c đ ợc :

XI – THIẾT KẾ CẤU KIỆ Ẻ

XI.1 – THIẾT KẾ CẤU KIỆN C T Ch n lo i thi t k



Kiểm tra các tiêu chuẩn thiết lập xem đã phù hợp hay chưa

S đó n vào New Colum ho c vào RC Element > New > Colum

Xu t hi n giao di n thi t k

Click vào Column Geometry để thi t l p



Xu t hi n c t

n hành thi p l ều ki n làm vi c , click vào



Ch t t i

Ti p t c click vào



Có thể i k t qu thi t l p cho l n thi t l p sau

Thi t l trí thép



Có thể i cho những l n thi t l p sau



Ti n hành tính toán

Ta có biể đồ q



k t qu tính toán , n u không xu t hi m đ nào h t thì k t qu í đã ợp lí

Nếu muốn thay đổi thiết kế ta có thể chọn lại

Tri n khai b n v

XI.2 – THIẾT KẾ CẤU KIỆM D M



Click ch n ho c RC Element > New > Beam

Thi t l p các thong s cho d m thi t k



Thi t l p các thông s t i tr ng

Ti p theo click vào để thi t l p các thông s sau



Ti p t c click vào để thi t l p các thông s mong mu n thi t k

S đó n hành tính toán c t thép và xem k t qu



XI.3 – THIẾT KẾ CHO CẤU KIỆN

Click vào ho c RC Element > New > Foundation

Thi t l p các thông s



Ti n hành ch t t i

Thi t l p các thông s n đ t

Contents

-QUY TR N T T K N TR N B N RS P ....................................................................... 1

- M T S T O TÁ B N VÀ L U K S N RS P.................................................. 1

. - M RS P .................................................................................................... 1

.2- Q m ......................................................................................................................... 2

.2. - Q m B BT T T VN N ........... 2

.2.2-Q m K T K T T VN N . ................ 2

.3 –T – ........................................................................................................ 2



- N QUY P M VÀ T ÊU U N T T K .......................................................................... 2

IV – Đ N N T T DI N RSAP ................................................................................................... 9

IV.1-Đ t di n cho thanh....................................................................................................... 9

V- XÂY D NG MÔ HÌNH................................................................................................................... 11

V.1 M t s ý xây d ng mô hình .............................................................................................. 11

V.2- D i tr c cho công trình ..................................................................................................... 12

V.2.1-T L i Tr c Cho Công Trình Bằng H T Đ Đ ........................................................ 12

V.2.2-T L i Tr c Cho Công Trình Bằng H T Đ Tr i d ng góc ho c bán kính ) .............. 16

V.2.3-T L i Tr c Cho Công Trình Tùy Ý ...................................................................................... 17

V.2 D NG T NG CHO CÔNG TRÌNH ............................................................................................ 18

V.3 Xu t mô hình t RST sang RSAP ................................................................................................. 22

V.4 Xây d ng mô hình trong RSAP .................................................................................................... 24

V.4.1 – Xây D M B n ................................................................................................... 24

V.4.2 – Xây D ng Mô Hình C u Thang .............................................................................................. 25

VI – Đ N N ÁN T I VÀ T H P T I TR NG .................................................................. 28

VI.1 -THI T L P QUY PH M T I TR NG .................................................................................... 28

VI.2 –KHAI BÁO T I TR NG ......................................................................................................... 29

V .3 –T P T I TR NG .............................................................................................................. 30

VI.4 –CH T T I TR NG ................................................................................................................. 30

V .4. - T T O N T ............................................................................................................ 30

V .4.2- T T O T N ....................................................................................................... 32

V .4.3- T T O B M T T M............................................................................................. 32

V .4.4- T T O T TR N Đ C BI T TUY T ..................................................... 32

V .4.5- ÁN T TR NG VÀO TÂM HÌNH H C ............................................................................ 36

V .4.6- ÁN T TR NG VÀO TÂM KH L NG ....................................................................... 40

V .4.7- T T N N O U KI N ................................................................................... 46

VI.5 - TR N L N B N T N ................................................................................................. 47

V .6 M P N T TR N .................................................................................................. 48

V .7 T P T TR N ................................................................................................................ 50

V .7. -T T L P QUY P M T P T TR N VÀ T P T TR N T Đ N ....... 55

V .7.2-T P T TR N T Đ N ........................................................................................... 55



V .7.3-T P T TR N T N ........................................................................................ 58

VII-T I TR N Đ N Đ T .............................................................................................................. 60

VII.1-THI T L P T I TR N Đ N Đ T .................................................................................... 60

VII.2-TÍNH T I TR N Đ N Đ T B NG MÁY ( AUTO ) ......................................................... 69

VIII – PHÂN TÍCH K T C U.............................................................................................................. 72

V . - L P N T ......................................................................................................... 72

1- ư ướ ............................................................................................. 73

2- ư ướ c t p ............................................................................................. 75

đ ợc chia chi ti những lỗ tr ng ................................................................................. 76

Ta ti n hành bôi ch ó đã ............................................................ 76

Cu i cùng ta kiểm m m đã ổ đ nh c khi ch y tính toán................................ 76

V .2 - T T L P P N P ÁP P N T O Đ N ..................................................... 76

V .3 - T T L P P N P ÁP P N T P TUY N ..................................................... 77

V .4 - T T L P P N P ÁP P N T Đ N .............................................................. 77

IX – XEM K T QU ............................................................................................................................ 79

IX.1- Xem k t qu bằng biể đồ thanh ................................................................................................ 79

IX.2-Đ c k t qu tính toán .................................................................................................................. 80

IX.4-Xem chuyển v ............................................................................................................................ 85

N u k t qu chuyển v nh , ta có thể gi m ti t di n d m , c t l i ........................................................... 85

IX.5-Xem chi ti t k t qu c đ ợng .............................................................................................. 85

X-TH THU T S D NG ROBOT STRUCTURAL .......................................................................... 86

X.1-Đ ng cách ........................................................................................................................... 86

X.2-L đ i xứng .............................................................................................................................. 86

X.3-Ch xem đ ợng ....................................................................................................................... 86

XI – THI T K C U KI N Đ N LẺ ................................................................................................... 86

XI.1 – THI T K C U KI N C T.................................................................................................... 86

XI.2 – THI T K C U KI M D M .................................................................................................. 95

XI.3 – THI T K CHO C U KI N M N Đ N ........................................................................... 100

sổ tay robot structural analysis profesional - trần quốc cường

Software