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平成２４年度推進会議

【中課題３】　通信制御共通化技術の国内規格への反映　　　　　　　　　　　　（１）通信制御共通化技術の国内規格化における技術的要件の検討

【中課題４】　普及支援業務　　　　　　　　　　　　（１）通信制御共通化技術の各種農業機械への適用と評価

Motobayashi13A - 00

12G00

　農研機構・中央農業総合研究センター　　元林浩太

　実用技術開発事業「共通化プロ」 H24 年度推進会議　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成 25 年 2 月 20 日，松山

全体計画（中課題３） Motobayashi1 ３ A - 01

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細部課題研究年度細部課題の研究内容23 24 25

　

(1) 文献調査既存の CAN 車上通信規格である SAE J1939や ISO11783 の最新版を入手し、主に物理層やデータリンク層、ネットワーク管理層に関して、共通化技術を国内で標準規格化する際に参考となる情報を収集し整理する。

　

(2) 規格化要件の検討他の課題で開発される通信技術共通化ハードウェア、後付け型トラクタ ECU 、共通リモートコントローラ及び作業機 ECU 等について海外諸規格を参考にしつつ、国内で標準規格化するために必要な技術的要因と方策を検討・提示する。

　

(3) 適合試験方法の検討新たに開発される通信制御共通化技術に関して、技術水準を統一して相互接続時の互換性を確認するための、適合試験の方法を検討する。その際、必要に応じて海外諸規格でのコンプライアンステストの技術を調査して参照する。

平成２４年度のまとめ（中課題３） Motobayashi1 ３ A - 02

【中課題３】通信制御共通化技術の国内規格への反映

　小課題１．通信制御共通化技術の国内規格化における技術的要件の検討

■ 前年度までの進捗状況・共通化技術の開発方向の検討。　　　既存の農業機械への導入の容易さと、欧米で実績があり日本でも北海道で一部導入が始まっていることを考慮して、　　　国際規格（ ISO11783 ）に準拠しつつ、接続コネクタが簡易なものも選択できるような技術として開発とすることとした。・ ISO11783 に関する情報の収集　　　国内規格策定に向けて内容を分析するとともに邦訳資料の作成に着手したほか、　　　接続コネクタや各 ECU 間の接続方式について検討した。

■ 平成２４年度の研究内容・収集した ISO11783 等の国際諸規格の分析を進める。　　　特に物理層やデータリンク層に関して要点の和訳資料作成に着手するとともに、プロジェクト内での情報共有を図る。・ ISOBUS 機器を用いた接続試験。　　　実際の通信データの解析・評価を行い適切な運用方法を検討する。　　　国内で相互接続互換性を確認する技術的方策を検討し、規格に関する機器の認証試験方法及び仕様について検討する。

■ 平成２４年度研究成果・国内規格策定に向けネットワーク物理層の検討を行い、接続コネクタ、配線色に関する取り決めを行った。・その結果、日農工規格「トラクタと作業機間の通信用接続コネクタ」（ JFMMAS0021-2011 ）が制定された。・この規格は通称「 AG-PORT 」と呼ばれ、規格に準拠したトラクタ・作業機の市販化が始まった。・海外で実施されているメーカー間の相互接続試験に関して情報収集を行い、国内での認証試験方法を検討した。

■ 達成目標から見た問題点と次年度の達成目標開発する共通化技術を海外諸国に先んじて標準化して円滑に運用し、さらに国際的な競争力を獲得するためには、その通信仕様を国際規格化して普及促進を図る必要がある。そのためには、海外で開催される ISO の作業部会に継続的に委員を派遣して、国際的な討議に積極的に参画する必要がある。

平成２４年度のまとめ（中課題４） Motobayashi1 ３ A - 03

【中課題４】　普及支援業務

小課題１．通信制御共通化技術の各種農業機械への適用と評価

■ 前年度までの進捗状況

我が国における農業機械の制御通信技術は、個別技術として開発・市販化が進められているが、メーカー横断的な標準規格化の流れはこれまでには見られず、トラクタと作業機の接続互換性などの面で支障を来している。

これに対して、 CAN 方式ネットワークを基礎とした共通化技術の開発は研究レベルでは進められているが、国内主要メーカーの大半が連携した標準化・実用化への取り組みは、緒に就いたばかりである。

■ 平成２４年度の研究内容

・農業関係者や産学官関係者を対象とした講演会や研究会を開催し、通信制御共通化技術と本事業における取組を紹介する。・その通信の仕様について意見交換をして技術水準の統一を図る。・国内標準として選定したコネクタを各社のトラクタや作業機に実装し、必要な通信メッセージの送受信を可能なものとする。・当該技術の市販機への普及促進のために、参画各社の協力を得て個別に適応性の検討・共通化の確認を行う。

■ 平成２４年度研究成果

・平成 24 年度北海道地域マッチングフォーラム「 IT 等先端技術を利用した畑作機械化農業の新たな展開」（農研機構主催）」において　農業関係者や産学官関係者（参加者 175名）を対象として成果の発表と展示・実演を行うとともに技術相談を実施し、好評を得た。

・中課題３「通信制御共通化技術の国内規格への反映」で制定された国内規格の市販機への対応に必要な、情報提供・技術支援を　参画機関に対して個別に対応した。

■ 達成目標から見た問題点と次年度の達成目標

・国内規格に準拠したトラクタと作業機との適合性について実証検討を引き続き行う必要がある。

・国内規格と技術開発の成果に関する情報提供・技術支援について、引き続き次年度も取り組む。

認証試験について Motobayashi1 ３ A - 04

認証試験に関する検討内容

■ ２４年度成果（中間報告書に記載）　　・海外で実施されているメーカー間の相互接続試験に関して情報収集を行った。　　・国内での認証試験方法を検討するとともに、具体的な試験機器の設計を行った。■ 検討内容具体的な試験方法：　・①テストツールとの接続／ ② ECU の相互接続／ ③実機の相互接続　・①１社ごとの個別の対応／ ②イベントとして開催して各社が参加　・①特に認証を行わない／ ②試験結果に基づいて認証する

評価基準：　・①国内規格／ ② ISO11783 の物理層を除外／ ③ ISO11783フルスペック

ISO11783 規格との整合性：　・①別個の規格（例えば ISOBUS-Light ）として位置付ける／ ② ISO 規格に組み込む

ISOBUS との整合性：　・①独自の国内試験として実施／ ② AEF 「 Plugfest 」として実施する ■ 参考情報　“ Conformance Test Tool” (by AEF) 　“ ISOBUS Data Base” (by AEF)

Motobayashi1 ３ A - 10

次年度に向けた検討事項

~~~ 今後の取り組み ~~~




１．国際規格 ISO への提案　　 ISO11783 規格にまだ定義されていない通信メッセージをについて、詳細な　　仕様を検討し、その結果を WG1 作業部会を通して提案する。

　　　協力依頼：　　　　　・具体的な通信仕様の検討への参加（ PGN 等の詳細）　　　　　・ ISO 作業部会等への出席

２．国際行事への参加　　研究プロジェクトの成果として、国際見本市 Agritechnica に出展する。　　開催時期は 2013.11.10~16 、開催場所はドイツ・ハノーバー。　　

　　　協力依頼：　　　　　・出展内容の了承（社名やロゴマークの掲出、関連製品の紹介）　　　　　・出展への協力　　　


１．　国際規格への提案

12J05C

➢ 新たに必要となる制御メッセージと、その仕様について検討。

ISO11783 規格で未定義の通信メッセージ、具体的には

　　 (a) わが国特有の作業で必要となる制御メッセージ　　 (b) 農作業ロボットとして必要になる通信メッセージ等、につ

いて

他の課題と連携して仕様の詳細を検討する

必要なメッセージ想定される対応方法

1 リアヒッチの水平制御（指示値）新規 PGN とそれに対応する新規 SPN が必要

2 リアヒッチの水平制御（実測値）　　　　　　　　〃3 ロボットモードの ON/OFF に関するス

テータスOperator Presence に関する PGN 提案（ AGCO 社）と関連付けられるか検討する

4 安全センサからの情報 Device class 17 (Sensor system) の中の新規Function Code として検討する

5 その他（状況に応じて随時対応）推敲中の ISO11783-14 Sequence Control の動向にも注意が必要

次回 WG への提案に向けて準備



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Components of the PGN request (SAE)1 What is the request ? Add a new PGN

2 PGN number to be revised -

3 PGN name Rear hitch level control command / value response

4 Proposed acronym

5 PGN type PDU2

6 Data length 8 bytes

7 Is this a multi-packed message ? No

8 Desired broadcast rate of the message 100ms

9 Desired message priority 3

10 PGN description Byte 1-2: SPN=XXX (TBD)Byte 3-4: SPN=YYY (TBD)Byte 5-6: SPN=ZZZ (TBD)Byte 5-8: reserved for future assignment (TBD)

11 Requester notes to the SAE committee

新規 PGN （ Parameter Group Number ）を提案するためには、データの詳細を定義する SPN （ Suspect Parameter Number ）も併せて提案する必要がある



12E08

Components of the Parameter / SLOT / SPN request (SAE)1 What is the request Add a new parameter

2 SPN to revise -

3 Proposed name for new parameter or SPN Rear hitch tilt angle (X)

4 If adding a new SPN to duplicate a J1587 SID, enter the J1587 MID/PID/SID

-

5 Parameter starting byte and bit Byte 1, bit 1

6 Parameter type (TDB)

7 If the parameter will use an existing SLOT, pick from the list at the right

-

8 If the parameter requires a new SLOT, fill the following a. SLOT type b. Engineering units c. Scaling (Scaling/resolution) d. Data range limit (Range maximum) e. Offset (Range minimum) f . Parameter length (bit length), g. Operational range

Command / MeasuredDegreexxx (TBD)yyy (TBD)zzz (TBD)16

9 Parameter and/or SPN description

10 If this request is for a ‘State and Status’ Parameter, list the Bit States and their definitions

-

11 Requestor notes to the SAE committee



➢ 国際規格への提起に向けた検討。

【参考】　 ISO TC23/SC19/WG1 への提案案件の例（ 2011 年）Doc. No. Requester Request subject Request type Action

N486 JD Weather instrument New function code Forward request to SAE.

N487 RE:Lab Virtual implement ECU New device class and function Rejected.

N488 RE:Lab Roll-over monitor New function code Check the function code 73 of SAE.

N500 AGCO Operator presence New PGN / SPN Send a request to the AEF functional safety group to get their input.

N501 Claas Non-task related data logger New function code and preferred source address

Send a request to SAE and update part 1 annexes spreadsheet.

【参考】 ISO 規格への提案の一般的な流れ

1 ．提案内容（ SPN ， PGN ， NAME など）の検討2 ．「 J1939 Request Form 」の作成・提出3 ． WG １ミーティング（年２回程度）において説明・検討4 ．必要に応じて SAE ， AEF 等に送って別途検討5 ． WGレベルで WD （または dB ）に掲載6 ． CD を SC19 に送って審議、採択（年１回）7 ．規格改定にあわせて出版（約 5 年ごと）

「 SAE Request Form 」の例

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２．国際行事への参加

平成２５年度の国際行事等委員会・作業部会等名称開催日開催地，開催国参加AEF “Plugfest” in USA 2013.4.23-25 University of Nebraska, Lincoln, USA 未定

ISO TC23 / SC19 / WG5 第 13 回作業部会 2013.4.30 Calgary ， Canada ○

ISO TC23 / SC19 / WG1 第 52 回作業部会 2013.5.1 Calgary ， Canada ○

ISO TC23 / SC19 第 20 回委員会 2013.5.2 Calgary ， Canada ○

IFAC “Agricontrol 2013” （国際学会） 2013.8.28-30 Aalto University. Helsinki, Finnland ○

AEF “Plugfest” in Europe 2013.9 月頃？（詳細未定）未定

VDI “Land.technik 2013” （国際学会） 2013.11.8-9 Messe Hannover, Germany ○

DLG “Agritechnica 2013” （国際見本市） 2013.11.10-16 Messe Hannover, Germany ○

ISO TC23 / SC19 / WG1 第 53 回作業部会 2013.11 中旬 Messe Hannover, Germany ○

ISO TC23 / SC19 / WG5 第 14 回作業部会 2013.11 中旬 Messe Hannover, Germany 未定

AEF General Meeting （年次総会） 2013.11 中旬？？？未定

ISO TC23 / SC19 / WG1 第 54 回作業部会 2014.2~3 月頃（詳細未定） ○

ISO TC23 / SC19 第 21 回委員会 2014.2~3 月頃（詳細未定） ○※ 通常、 ISO TC23/SC19専門委員会は年１回、 ISO TC23/SC19/WG1 作業部会は年 2～ 3回程度開催される。

※ ISO TC23/SC19/WG5 は、 ISO16768 を検討する ”Wireless Communication” 作業部会。 ※ ISO の各部会への出席に当たっては、日本農業機械工業会の助言を頂いている。

12E03CWG1 作業部会の様子 Plugfest の様子


２．国際行事への参加

Agritechnica での展示例（ Krone 社） Agritechnica での展示例（ AEF ）

アグリビジネス創出フェアでの展示例（農研機構）

Agritechnica での展示例（ IGI ）

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補足資料

予備スライド

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相互接続試験“ Plugfest” （ 2012.9 ）

➢ 開発した ECU の ISOBUS 適合性を検証

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会場の入り口（オーストリア、 Wieselburg のMesseHall ）

会場内の様子

開発した ECU を、各社の VT に接続して検証（写真は CNH 社のVT700 ）

開発した ECU を、各社の VT に接続して検証（写真は AGCO 社のC1000 ）


相互接続試験“ Plugfest” の結果

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VT （ TC ）作業機 ECU

Plugfest での試験スケジュールの例（ 2012.9.21 ）

開発 ECU は、バス負荷が高い条件下で上手く通信できない場合があった。

その後の改良と追試験（ 2013.1.24 ）の結果、概ね問題点を克服した。

Plugfest 試験結果（暫定整理）

※印は AEF の診断解析ベンチのため、成績判定は特に無い。


４ -(1) 　　国際規格に関する最新情報の収集

➢ ISO 作業部会等において引き続き情報収集を行い、これを共有する。

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SPN： Suspect Parameter Number

PGN： Parameter Group Number

Preferred Address

Initial Address

NAME

Function Code (Industry group 0)

Manufacturer Code

ISO11783 規格のスプレッドシート（通信メッセージの詳細仕様）の例

source : isobus

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