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Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
SPS und Kompaktregler
WS 2009/2010Technische Universität DresdenProfessur für Prozessleittechnik
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 2TU Dresden, 13.10.2009
• Erarbeiten von Automatisierungslösungen auf Basis einer speicherprogrammierbaren Steuerung
• Auswahl einer für die jeweilige Aufgabenstellung geeigneten, kosteneffizienten SPS
• Konzeption von Logik- und Ablaufsteuerungen unter Rückgriff auf bewährte Lösungsmuster
• Aufbau, Auswahl, Anschaltung und Parametrierung eines Regelungsalgorithmus auf einer leistungs-fähigen Steuerung oder einem Kompaktregler
Ziele
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 3TU Dresden, 13.10.2009
Übersicht
• Speicherprogrammierbare Steuerung (SPS)– Aufgaben von Steuerungen– Funktionsweise und Aufbau– Konfiguration und Programmierung– Aktuelle Trends
• Kompaktregler– Aufgaben von Kompaktreglern– Funktionsweise und Aufbau– Konfiguration und Programmierung
• Introduction to Fuzzy Modelling & Control (Englisch)– Gastvorlesung Engin Yeşil
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Teil 1 : SPS
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 5TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel 1: Turboverdichter(aus Stohrmann 2004)
• Abschaltung– Enddruck hoch (PZ+ 1)– Saugdruck tief (PZ- 1)– Öldruck tiefst (PS-Z-- 3)– Füllstand tief (LZ+ 1)– Durchfluss tief (FZ- 1)
• Einschalten Hilfsölpumpe– Öldruck tief (PS-Z-- 3)
• Einschalten verriegeln– TV zu heiß (TA+Z++ 1)– Öl zu kalt (TZ- 2)– Umgang zu (GZ- 1)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 6TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel 3: Industrieofen
• Betriebstemperatur unter 650°C – Keine sichere Zündung nach kurzzeitigem Ausfall vor der
Bildung eines explosiven Gemisches
• Gas- und Luftmangelsicherung– PZ- 1– PZ- 2
• Flammenwächter– XZ- 1; 2 von 2
• Rückzündungsvermeidung– QZ+ 1; 1 von 2
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 7TU Dresden, 13.10.2009
Elemente von Sicherungseinrichtungen
Aufnehmer, Messsignalkanal, MessumformerGrenzsignalgeber, SignalverarbeitungMeldekanal mit Meldern, Auslösekanal mit Auslösern
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 8TU Dresden, 13.10.2009
Verbindungsprogrammierte Steuerung
• Verdrahtung von– Relais– Schütz
• Vorteil– Parallele Verarbeitung
aller Signale
• Nachteil:– Verdrahtung = Programm – Änderung der Logik:
Änderung der Verdrahtung notwendig!
K1
K1 K1S1
S2
S3
S4
H1
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 9TU Dresden, 13.10.2009
Speicherprogrammierbare Steuerung (SPS)
• Rechner mit Ein/Ausgängen
• Rechentechnische Verknüpfung der Signale
• Nachteile:– Nur quasiparallele
Abarbeitung möglich (CPU=SISD)
• Vorteile– Änderung der Logik: Lediglich Neu-programmieren des
Steuerprogramms notwendig
Automatisierungseinheit
S3S2S4S1
H1
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 10TU Dresden, 13.10.2009
Programmbeispiel: Verknüpfung von Binärsignalen
WENN beide Eingänge E 5.2 und E 4.7 auf 1
DANN setze Ausgang A 8.5 auf 1
SONST setze Ausgang A 8.5 auf 0
Umsetzung in AWL Programmiersprache (IEC 61131)
LD %IX5.2 ; Lade Bitwert von Eingang 5.2AND %IX4.7 ; UND-Verkn. mit Eingang 4.7ST %QX8.5 ; Ergebnis nach Ausgang 8.5
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 11TU Dresden, 13.10.2009
Definition SPS DIN EN 61131 Teil 1
„[…] Ein digital arbeitendes elektronisches System für den Einsatz in industriellen Umgebungen mit einem programmierbaren Speicher zur internen Speicherung der anwenderorientierten Steuerungsanweisungen zur Implementierung spezifischer Funktionen wie z.B. Verknüpfungssteuerung, Ablaufsteuerung, Zeit-, Zähl- und arithmetische Funktionen, um durch digitale oder analoge Eingangs- und Ausgangssignale verschiedene Arten von Maschinen und Prozessen zu steuern. […]“
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 12TU Dresden, 13.10.2009
I&KT rund um die SPS
SPS
Aktoren Sensoren
Feldbusse
Aktoren Sensoren
SPS
VisualisierungProzeßrechner
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Speicherprogrammierbare Steuerungen
• Befehlssatzarchitektur• Funktionsweise• Zykluszeiten
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 14TU Dresden, 13.10.2009
Ein Blick in das Steuergerät
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 15TU Dresden, 13.10.2009
Zyklische Funktionsweise
Initialisierung ProzessabbildAusgänge
Einlesen der Eingänge ProzessabbildEingänge
Abarbeiten von Operationen der Programmbausteine
Schreiben der AusgängeProzessabbild
Ausgänge
Typische Bearbeitungszeiten :1µs Bitoperationen2µs Wortoperationen
12µs Zeit /Zähloperationen3µs Festpunktaddition
50µs Gleitpunktaddition
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 16TU Dresden, 13.10.2009
Prozessabbild
• Speicherbereich zur Aufnahme der Signalwerte der Ein- und Ausgänge
– Eingabewerte werden zu Beginn eingelesen, zwischenzeitliche Änderungen während Programmzyklus ignoriert!
– Ausgabewerte werden zwischengespeichert, d.h. Änderungen während der Programmabarbeitung sind nach außen nicht sichtbar!
• Manche SPSen erlauben direkten Zugriff auf die Prozesssignale
– Üblicherweise langsamer als direkter Zugriff auf PA
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 17TU Dresden, 13.10.2009
Minimale Impulszeit, maximale Reaktionszeit
LD %IX0.1ST %QX0.1
... ...
Eingängelesen
Ausgängeschreiben
Zykluszeit
%IX0.1
%QX0.1
Worst Case Reaktionszeit= 2 x Zykluszeit
Impuls zu kurz
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Komponenten einer modularen SPS
• Übersicht• Baugruppen• Zykluszeiten
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 19TU Dresden, 13.10.2009
Modularer Aufbau einer SPS
CPU-Baugruppe
Eingangsbaugruppen
Ausgangsbaugruppen
Kommunikationsbaugruppen
Funktionsbaugruppen
Stromversorgung
optional
Programmier-gerät
Bedieneinheit
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 20TU Dresden, 13.10.2009
Stromversorgung
• Bereitstellung der Betriebsspannung
– 5 / 10 / 24V
• Ggf. zusätzliche Wandler für Leistungsbaugruppen
• Batterie zur Speicherpufferung
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 21TU Dresden, 13.10.2009
CPU-Baugruppe
Prozessor
Speicher
Schlüsselschalter
EPROM mit Programm (optional)
Speicherkarte
Programmierschnittstelle (optional)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 22TU Dresden, 13.10.2009
Eingabebaugruppen
• Digitaleingabebaugruppen– DC 24 V, AC 120/230 V, f < 50 Hz– Potentialtrennung mit Optokopplern– Entstörmaßnahmen– Lokale Anzeige mit Leuchtdioden
• Analogeingabebaugruppen– Spannung (+- 10V)– Strom (4 bis 20 mA)– Widerstand (0…300 Ohm)– Thermoelement (E, N, K)– Widerstandsthermometer ( Pt 100, …)– Üblicherweise Auflösung 9-15 Bit + Vorzeichen,
Messbereich, Grenzwerte parametrierbar
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 23TU Dresden, 13.10.2009
Ausgabebaugruppen
• Digitalausgabebaugruppe– Lastspannung DC24V, AC120/230V– Spezifizierte Strombelastbarkeit– Potenzialtrennung– Lokale Anzeigen– f < 100 Hz
• Analogausgabebaugruppen– Spannung (+- 10 V)– Strom (0 bis 20 mA)– Auflösung 12-15 bit– Alarmierung bei Fehlern
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 24TU Dresden, 13.10.2009
Kommunikationsbaugruppen
• Feldbusse (ASI, Profibus ...)
• Industrial Ethernet
• Programmierschnittstellen
• Serielle Schnittstellen – RS232, RS422, RS485– z.B. für Waagen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 25TU Dresden, 13.10.2009
Funktionsbaugruppen
• Positionierbaugruppen
• Reglerbaugruppen
• Nockensteuerwerke
• Zählerbaugruppen
• Uhrenbaugruppen
• Bildauswertungsmodul
• usw.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 26TU Dresden, 13.10.2009
Bedieneinheiten
• Operator Panels
• Touch Screens
• Text Displays
• Tastaturen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 27TU Dresden, 13.10.2009
Programmiergeräte
• Handprogrammiergeräte:– kleinere Projekte, z.B.
Fehlersuche, Kontrolle und Anpassung vor Ort
– überwiegend textbasierte Programmierung
• Bildschirmprogrammiergeräte– große Funktionalität– gute Debugging-Möglichkeiten– übersichtliche Darstellung– grafische Programmierung– Simulation
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 28TU Dresden, 13.10.2009
Gibt es die SPS?
• Mehr als 100 verschiedene Hersteller
• Verschiedene Grundtypen– Modulare SPS: Wie vorgestellt, Bausteinkonzept– Kompakt SPS: alle Funktionen in einem Block– Slot SPS: SPS als Steckkarte eines Industrie PCs– Soft SPS: SPS als Software auf einem Industrie PC,
Ankopplung an Prozess über IO-Karten
• Auswahlkriterien– Preis (Anschaffung, Projektierung, Wartung, Ersatz)– Funktionalität (Leistung µP, Baugruppen, Erweiterbarkeit,
Ausfallsicherheit, Zertifizierbar)– Integration (CAE, Programmiersystem, Kommunikation)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 29TU Dresden, 13.10.2009
Herstellerübersicht: Industrie PC als SPS
www.beck-ipc.com
www.festo.de
www.ferrocontrol.de
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 30TU Dresden, 13.10.2009
Herstellerübersicht 2
www.keyence.com www.kuhnke.de
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 31TU Dresden, 13.10.2009
Herstellerübersicht 3
www.schneiderelectric.com www.phoenix-contact.de
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 32TU Dresden, 13.10.2009
Herstellerübersicht 4
www.siemens.dewww.moeller.net
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 33TU Dresden, 13.10.2009
Kompatibilitätsprobleme
Viele (>100) Hersteller von SPS, mit proprietären Standards, die Vor- und Nachteile bieten.
Nachteil: Anwender müssen häufig mit SPS-Systemen verschiedener Hersteller gleichzeitig arbeiten können
Schulung, Fehler, …
Kommunikation verschiedener SPS-Systeme untereinander nur bedingt möglich
Kompatibilität zwischen alten und neuen Systemen?
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 34TU Dresden, 13.10.2009
Lösungsansatz IEC 61131
IEC 61131 (DIN EN 61131) legt in 5 Blättern eine weltweite einheitliche Basis der SPS-Technik fest.
– Begriffsbestimmungen und Funktionsmerkmale– Elektrische, mechanische und funktionelle Anforderungen– Fünf Programmiersprachen– Anwenderrichtlinien für alle Projektphasen– Kommunikation von SPSen unterschiedlicher Hersteller
Die Implementierung der Norm ist bei den Herstellern noch nicht abgeschlossen !
PLCOpen – Gesellschaft zur Förderung herstellübergreifender PLC-Programmierung
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 35TU Dresden, 13.10.2009
Ein wenig Geschichte…
(aus John & Tiegelkamp, 2001)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 36TU Dresden, 13.10.2009
61131-3 SPS-SoftwaremodellKonfiguration
RessourceRessourceTask Task
Programm Programm
FB FB
Task Task
Programm Programm
FB FB
Global und direkt dargestellte Variablen und Instanz -spezifische Initialisierungen
Zugriffspfad
Pfad des Variablenzugriffs
Variable
Pfad der Ausführungs-Steuerung
FunktionsbausteinFB
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 37TU Dresden, 13.10.2009
61131-3 Softwaremodell
Konfiguration
RessourceRessourceTask Task
Programm Programm
FB FB
Task Task
Programm Programm
FB FB
Global und direkt dargestellte Variablen und Instanz -spezifische Initialisierungen
Zugriffspfad
Pfad des Variablenzugriffs
Variable
Pfad der Ausführungs -Steuerung
FunktionsbausteinFB
• Konfiguration: – SPS-System, enthält ggf. mehrere Ressourcen (~SPS)
• Ressource: – Signalverarbeitungsfkt incl. Sensor/Aktorschnittstellen
(~CPU+IO-Bus)– Enthält ggf. mehrere Programme
• Programm – wird unter Steuerung von Tasks ausgeführt– Kann mehrere Funktionsbausteine oder andere
Sprachelemente enthalten
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 38TU Dresden, 13.10.2009
61131-3 Softwaremodell: Starten/Stoppen von Konfiguration und/oder Ressourcen
• Starten einer Konfiguration– Schritt 1: Initialisierung der globalen Variablen– Schritt 2: Starten aller Ressourcen
• Starten einer Ressource– Schritt 1: Initialisierung aller Variablen der Res.– Schritt 2: Freigabe aller Tasks der Res.
• Stoppen einer Ressource– Sperren aller Tasks
• Stoppen einer Konfiguration– Stoppen aller Ressourcen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 39TU Dresden, 13.10.2009
Anfangswerte der Variablen beim Starten eines Konfigurationselements
• Verschiedene Anfangswerte möglich:– gepufferter Wert (als das KE gestoppt wurde - RETAIN),– anwender-spezifizierten Anfangswert,– voreingestellter typ-spezifischer Anfangswert
• Regeln zur Ermittlung des Anfangswertes– Warmstart: gepufferte V nehmen gepufferte Werte an– Kaltstart: gepufferte V nehmen anw-spez Wert ein, wenn
nicht definiert typ-spez Wert– Nichtgepufferte V nehmen anw-spez Wert ein, wenn nicht
definiert typ-spez Wert– Eingangsvariblen werden implementierungsabhängig
initialisiert
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 40TU Dresden, 13.10.2009
Wiederanlauf nach Spannungsausfall oder Störung
• Kaltstart: Alle dynamischen Daten (Variablen, Register, Zähler, Zeitglieder, Prozessabbid) werden auf definierten Zustand zurückgesetzt
– Automatisch oder manuell
• Warmstart: Wiederanlauf von einem vorbestimmten Zustand des Anwendungsprogramms und vorbestimmer Menge an Rest-Daten
– Status-Merker zur programmtechnischen Berücksichtigung
• Heißstart: Alle dynamischen Daten sind unverändert– Netzunabhängige Echtzeituhr, um Zeit seit Stromausfall
bestimmen zu können
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 41TU Dresden, 13.10.2009
Programm-organisationseinheiten
Programm (PRG): Hauptprogramm, Zuordnung der Peripherie und der globalen Variablen
– Kann FB und FC aufrufen
Funktionsbaustein (FB): Baustein mit Eingangs-, Ausgangs- und statischen Variablen (= Gedächtnis)
– Kann FB und FC aufrufen
Funktion (FC): Unterprogramm mit Eingangs- und Ausgangsvariablen
– Darf keine internen Zustandgrößen besitzen– Kann weitere FC aufrufen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 42TU Dresden, 13.10.2009
Textbasiert Grafisch
Anweisungsliste (AWL)
Strukturierter Text (ST)
Kontaktplan (KOP)
Funktionsbausteinsprache (FBS)
Ablaufsprache (AS)
IEC 61131-3 definiert 5 Programmiersprachen:
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 43TU Dresden, 13.10.2009
Gemeinsame Elemente der Programmiersprachen
• Zeichensatz– Textelemente Saplten 002-007 der ISO/IEC-646 IRV– Zusätzlich Kleinbuchstaben (aber nicht case sensitiv), #
oder £, $ oder ¤, | oder !
• Bezeichner: – Folge von Buchstaben, Ziffern und Unterstrich– Muss mit Buchstaben oder Unterstrich beginnnen– Mehrere oder angehängte Unterstriche sind nicht zulässig– Mindestens sechs Zeichen werden zur eindeutigen
Unterscheidung genutzt, Maximum impl.-abh.
• Leerzeichen, Kommentare (* *), Numerische Literale, Zeichenfolgeliteral, Zeitdauer
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 44TU Dresden, 13.10.2009
Zahlen und Zeitdauerliterale
• Zahlen– Unterstriche zur Strukturierung erlaubt
• 100_000_000 3.14159_26– Basis 2/8/16 Literale möglich
• 2#1111_1111 8#377 16#ff– Literale mit Typangaben
• BOOL#0 UINT#16#FF
• Zeitdauern– kurzes/langes Präfix
• TIME#14ms T#14.7s– mit/ohne Unterstrichen
• t#5d14h12m18s3.5ms t#5d_14h_12m_18s_3.5ms
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 45TU Dresden, 13.10.2009
Elementare Datentypen
• Wahrheitswert: BOOL1
• Ganzzahl mit/ohne Vorzeichen: SINT8, INT16, DINT32, LINT64 / USINT8, UINT16, UDINT32, ULINT64
• Reele Zahl: REAL32, LREAL64
• Zeiten: TIME, DATE, TIME_OF_DAY/TOD, DATE_AND_TIME/DT
• Variabel lange Zeichenkette: STRING8, WSTRING16
• Bit-Folgen: BYTE8, WORD16, DWORD32, LWORD64
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 46TU Dresden, 13.10.2009
Hierarchie der allgemeinen Datentypen(zur Festlegung von Ein/Ausgängen von POE)
ANY+---- ANY_DERIVED+---- ANY_ELEMENTARY +---- ANY_MAGNITUDE | +---- ANY_NUM | | +---- ANY_REAL | | | +---- LREAL, REAL | | | | | +---- ANY_INT | | +---- LINT, DINT, INT, ULINT, SINT,
| | ULDINT, UDINT, UINT, USINT | +---- TIME | +---- ANY_BIT | +---- LWORD, DWORD, WORD, BYTE, BOOL | +---- ANY_STRING | +---- STRING, WSTRING | +---- ANY_DATE +---- DATE_AND_TIME, DATE, TIME_OF_DAY
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 47TU Dresden, 13.10.2009
Abgeleitete Datentypen Anwender- oder herstellerdefinierte Datentypen
• TYPE Bezeichner : ... END_TYPE• Aufzählung
– TYPE A_SIG : (SINGLE, DIFF) ; END_TYPE
• Bereich– TYPE A_DATA : INT (-32000..32512) ; END_TYPE
• Feld– TYPE A_8IN : ARARY [1..16] OF A_DATA; END_TYPE
• Struktur– TYPE Bezeichner : STRUCT ... END_STRUCT; END_TYPE– Kann geschachtelt werden
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 48TU Dresden, 13.10.2009
Einzelelementvariablen(Verwendung nur in PRG,FB zulässig!)
&I0.1
I0.0&Schalter 1
Schalter 2Q1.1 Lampe
% Q X 7.3 Adresse der Variablen
X (Einzel-)Bit-Größe kein (Einzel-)Bit-GrößeB Byte(8 Bit)-GrößeW Word(16 Bit)-GrößeD Doppelwort(32 Bit)-GrößeL Langwort(64 Bit)-Größe
Speicherort I EingangQ AusgangM Merker
Kennung einer direkten Variablen (Optional)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 49TU Dresden, 13.10.2009
Weitere Details DIN EN 61131→
• Speicherprogrammierbare Steuerungen. Teil 3: Programmiersprachen (225 S.)
– viele weitere Details, Regeln und Beispiele
• Speicherprogrammierbare Steuerungen. Teil 3: Beiblatt 1. Leitlinien für die Anwendung und Implementierung von Programmiersprachen (100)
• Speicherprogrammierbare Steuerungen. Teil 1: Allgemeine Informationen
– Eigenschaften, Programmieren, Anlauf, Dokumentation, Archivierung, Stromversorgung, Verfügbarkeit & Zuverlässigkeit.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 50TU Dresden, 13.10.2009
Siemens STEP7 vs. IEC 61131-3
Aus TIA, Anhang II, IEC 61131:
Die Programmiersprachen KOP und FUP entsprechen den in der Norm DIN EN 61131-3 (int. IEC 61131-3) festgelegten Sprachen „Kontaktplan“ und „Funktionsbaustein-Sprache“. […]
AWL entspricht der in der Norm DIN EN 61131-3 (int. IEC 61131-3) festgelegten Sprache „Anweisungsliste“, wobei hinsichtlich der Operationen wesentliche Unterschiede bestehen. […]
Die Ablaufsprache S7-GRAPH entspricht der in der Norm DIN EN 61131-3 (int. IEC 61131-3) festgelegten Sprache „Sequential Function Chart“.
Zusätzlich S7-HiGraph (Zustandsgraphen)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 51TU Dresden, 13.10.2009
Textbasiert Grafisch
Anweisungsliste (AWL)
Strukturierter Text (ST)
Kontaktplan (KOP)
Funktionsbausteinsprache (FBS)
Ablaufsprache (AS)
IEC 61131-3 definiert 5 Programmiersprachen:
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 52TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel für alle Programmiersprachenbeispiele
• Q1.1 = ( I0.1 v I0.2 v Q1.1) I0.3 I0.4
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 53TU Dresden, 13.10.2009
KOP (engl. Ladder Diagramm, LD, STEP7: KOP)
• Funktionen werden durch Schaltsymbole aus der Elektrotechnik dargestellt:
– Schließer, Öffner usw., die schaltbildähnlich zu Netzwerken zusammengefügt werden.
– An den Seiten befinden sich zwei Stromschienen, zwischen denen die Relaislogik liegt (90° Drehung zur Anpassung an Computer/Textschreiben)
• Programmiersprache beschränkt sich im Wesentlichen auf boolsche Signale
– Reihenschaltung: UND– Parallelschaltung: ODER– Negation: Arbeitskontakt / Ruhekontakt
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 54TU Dresden, 13.10.2009
KOP Beispiel
( )I0.1
I0.2
Q1.1
I0.3 I0.4 Q1.1
Eingang: Schaltkontakt --| |--Ausgang: Relaisspule --( )--Negation: --|/|--
--(/)--
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 55TU Dresden, 13.10.2009
FBS (engl. Function Block Language, FB, STEP7: FUP)
Symbolik der Digitalen-Schaltungen
• UND- , ODER-Gatter,
• INVERTIERTER Eingang, usw.
gut strukturierte und übersichtliche Programmierung bool´scher Verknüpfungen.
Grafisch anschauliche Programmierung des Informationsfluss von ganzzahligen und Gleitkomma-Operationen.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 56TU Dresden, 13.10.2009
FBS Beispiel
>1&
=
I0.1I0.2Q1.1
Q1.1I0.3
I0.4
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 57TU Dresden, 13.10.2009
AWL (engl. Instruction List, IL, STEP7: AWL)
AWL: universell einsetzbare Maschinensprache, vergleichbar mit einem Assembler.
– Nach wie vor am weitesten verbreitet.– wenig Möglichkeiten zur strukturierten Programmierung.– Zum Teil unterschiedliche Operatoren und Sprachumfänge
Syntax:
[Sprungmarke:] Operator Operand [(* Text *)]
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 58TU Dresden, 13.10.2009
AWL Beispiel
LD %IX0.1 (* Lade Eingang 0.1 in Akku *)OR %IX0.2 (* Akku=Akku oder Eingang 0.2 *)OR %QX1.1 (* Akku=Akku oder Ausgang 1.1 *)AND %IX0.3 (* Akku=Akku und Eingang 0.3 *)AND %IX0.4 (* Akku=Akku und Eingang 0.4 *)ST %QX1.1 (* Ausgang 1.1=Akku *)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 59TU Dresden, 13.10.2009
ST, engl. Structured Text (ST), STEP7 SCL
Pascal-ähnliche, höhere Programmiersprache
Vorteile:– sehr kompakte Formulierung– abstrakte maschinenferne Befehle– übersichtlicher Aufbau durch Anweisungsblöcke– umfangreiche, komplexe Aufgaben realisierbar
Nachteile:– Qualität des Maschinencode ist abhängig von Compiler
(Übersetzer). – Bei einigen Compilern Effizienzverlust zur Laufzeit durch
höhere Abstraktion (ST-Code i.d.R. langsamer als AWL-Code)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 60TU Dresden, 13.10.2009
ST Beispiele (Viele Wege führen nach Rom)
Beispiel 1:
Q1.1:=(I0.1 OR I0.2 OR Q1.1) AND I0.3 AND I0.4;
Beispiel 2:
Q1.1:=0;IF (I0.1 OR I0.2 OR Q1.1) THEN
IF (I0.3 AND I0.4) THENQ1.1:=1;
END_IF;END_IF;
Beispiel 3:
Q1.1:=((I0.1+I0.2+Q1.1)>0)*I0.3*I0.4
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 61TU Dresden, 13.10.2009
AS (engl. Sequential Function Chart Language (SFC))
Industrielle Automatisierungsaufgaben lassen sich häufig als Sequenz einzelner Schritte darstellen.
– Die Ausführung der Schritte hängt vom Erreichen einer Bedingung ab
– Verschiedene Schritte können/müssen auch parallel ausgeführt werden
Vereinfachte Petrinetze:– Übergang von einem Schritt zu einen oder mehreren
(parallelen) folgenden Schritten erfolgt durch eine Übergangsbedingung (Transition).
– Aktionen und Transitionen werden in einer der vorgenannten Sprachen spezifiziert.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 62TU Dresden, 13.10.2009
AS Beispiel
S0
S1
T0
T1
I0.1
I0.2 I0.3 I0.4
I0.3
I0.4
Step 0R Q1.1
Step 1S Q1.1
S0
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 63TU Dresden, 13.10.2009
Operationen einer SPS
Binäre Abfragen und Verknüpfungen• Negation• UND-Verknüpfung• ODER-Verknüpfung
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 64TU Dresden, 13.10.2009
Negation
Funktion: Inversion des SignalwertsNotationen:
E A0 11 0
1E A24V 0VE A
E=A
E=!A
E=¬A
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 65TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel: Werkzeugbrucherkennung
Bohrerkontrolle mit Lichtschranke: Ist der Bohrer nicht abgebrochen, so wird der Lichtstrahl unter-brochen und ein Freigabesignal für den Bohrvor-gang erteilt. Im umgekehrten Fall wird die Freigabe unterdrückt.
I X 0.0Unterbrochen E=0BOOLELichtschranke
Keine Freigabe A=0
Logische Zuordnung AdresseDatentypSymbolEingangsvariable
Q X 4.0BOOLAFreigabe
Ausgangsvariable
(Bildquelle: www.renishaw.com)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 66TU Dresden, 13.10.2009
Implementierung in den verschiedenen Sprachen der EN ISO 61131-3
AWL LDN %IX0.0 LD %IX0.0 LD %IX0.0 ST %QX4.0 NOT STN %QX4.0 ST %QX4.0ST %QX4.0 := NOT %IX0.0FUP
KOP %IX0.0 %QX4.0 %IX0.0 %QX4.0|----|/|------( )------| |----| |------(/)------|
NOT%IX0.0 %QX4.0
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 67TU Dresden, 13.10.2009
UND-Verknüpfung
Funktion: Der Ausgang ist 1 wenn alle Eingänge 1 sindNotationen:
E2 A0 01 0
&E1 A
24V 0V
E1
A
E100
0 01 1
11
E2 E2
A=E ∧ E2
A=E1 & E2
A =E1 E2
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 68TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel: optisches Schutzgitter
Die Presse führt den Arbeitshub nur aus, wenn die Lichtstrahlen nicht unterbrochen sind und der Starttaster S1 betätigt ist.
IX 0.1IX 0.2
Betätigt S1=1Nicht Unterbrochen S2=1
BOOLBOOL
S1S2
Taster StartLichtgitter
Arbeitshub K=1
Logische Zuordnung AdresseDatentypSymbolEingangsvariable
QX 4.0BOOLKPressenschütz
Ausgangsvariable
(Bildquelle: www.leuze.de)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 69TU Dresden, 13.10.2009
ODER-Verknüpfung
Funktion: Der Ausgang ist 1 wenn ein oder mehrere Eingänge 1 sind.
Notationen:
E2 A0 01 1
≥1E1 A
24V 0V
E1
A
E100
0 11 1
11
E2
E2A=E ∨ E2A=E1 | E2A = E1+E2
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 70TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel: Turbinenüberwachung
Die Alarmleuchte einer Turbine geht an, wenn die Drehzahl zu hoch oder die Lagertemperatur zu hoch oder der Kühlkreislauf ausgefallen ist
IX 0.1IX 0.2IX 0.3
n zu groß S1=0ϑ zu hoch S2=0In Betrieb S3=0
BOOLBOOLBOOL
S1S2S3
Drehzahl nLagertemperatur ϑKühlkreislauf K
Ein H=1
Logische Zuordnung AdresseDatentypSymbolEingangsvariable
QX 4.0BOOLHAlarmleuchte
Ausgangsvariable
(Bildquelle: www.leuze.de)
K
ϑ>
n>
H
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Systementwurf für binäre Steuerungen
•Wahrheitstabelle & Normalformen•Minimierungsverfahren•(Zustandsmodelle)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 72TU Dresden, 13.10.2009
Wahrheitstabelle und Normalformen
Tabellarische Auflistung aller Systemzuständedes Schaltnetzes
– Üblicherweise Eingänge links, Ausgang rechts – 1 = Wahr; 0 = Falsch; X oder 0/1 = don‘t care
Disjunktive (DNF) und konjunktive Normalform (KNF)
• DNF: Alle Zeilen mit Ausgang = 1, – UND-Verknüpfung der Eingänge einer Zeile, – ODER-Verknüpfung der Zeilen
• KNF: Alle Zeilen mit Ausgang=0– ODER-Verknüpfung der Eingänge einer Zeile– UND-Verknüpfung der Zeilen
E2 A0 01 1
E100
0 11 1
11
ODER-Verknüpfung
A = E1vE2
A=E1E2vE1E2vE1E2
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 73TU Dresden, 13.10.2009
Algebraische Minimierung
Neutrale Elemente
Reduktionsregeln
Kommutativgesetz
Assoziativgesetz
Distributivgesetz
E∨0=E E∨1=1E∧1=E E∧0=0
E∨E=E E∨E=1E∧E=E E∧E=0
E1∨E2=E2∨E1E1∧E2=E2∧E1
E1∨E2∨E3=E1∨E2∨E3=E1∨E2∨E3E1∧E2∧E3=E1∧E2∧E3=E1∧E2∧E3
E1∧E2∨E1∧E3=E1∧E2∨E3E1∨E2∧E1∨E3=E1∨E2∧E3
E1∨E1∧E2=E1E1∧E1∨E2=E1E1∧E1∨E2=E1∧E2E1∨E1∧E2=E1∨E2
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 74TU Dresden, 13.10.2009
KVS-Diagramm
Karnaugh-Veitch-Symetrie-Diagramm: Symetrischer Aufbau einer Funktionstabelle durch wechselweises Spiegeln
Ziffern in den Zellen im Octalsystem!
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 75TU Dresden, 13.10.2009
Zuordnung Zeilen zu Feldern
11110000X3
7654
1113101211010000AX1X2Nr
45
67
x3
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 76TU Dresden, 13.10.2009
Grafische Minimierung
• Zusammenfassen von maximal viel 1-er Feldern:- Anzahl der Felder: Potenzen von 2, d.h. 1,2,4,8- Überlappung erlaubt- Wegen Symetrie Fortsetzung über die Ränder
0
1
!E2,!E3
111! E1
010E1
E2,!E3!E2, E3E2, E3
! E1 & E2
! E2 & E3E1 & ! E2
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Speicherfunktionen, Zeit- und Zählerbausteine
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 78TU Dresden, 13.10.2009
Speicherfunktion
1 (S1 dominant)
0 (S0 dominant)113
1012
0101
1 (S1 war 1)
0 (S0 war 1)000
HS0S1Nr
1
0
1
0
0
S0
0 (S0 dom.)?17,8
1?15,6
0?03,4
1102
0001
HQS1Nr
Ein/Austaster für Meldeleuchte H: Leuchte wird durch kurzeitiges Betätigen eines EIN-Tasters S1 ein, durch kurzzeitiges Betätigen eines AUS-Tasters S0 wieder ausgeschaltet werden.
Auswirkung auf H abhängig von Vorgeschichte
Einführung einer neuen Zustandsvariablen Q (für Vorgeschichte) → vollständige Funktionstabelle
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 79TU Dresden, 13.10.2009
Disjunktive Normalform
Schütztechnik Selbsthaltung
1
0
1
0
0
S0
0 (S0 dom.)0/117,8
10/115,6
00/103,4
1102
0001
HHS1Nr
≥1&
H
S1
S0
L1
S0
S1
K1
N
HK1
K1
Alle Elemente H=1
Nach Minimierung
N
H=S1S0HvS1S0HvS1S0H
H=HS0∨S1S0=S0H∨S1
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 80TU Dresden, 13.10.2009
Hausübung: Sammelbecken
Der Inhalt eines Beckens wird mit zwei Schwimmschalter überwacht. Übersteigt der Level den oberen Signalgeber S2 (S2=1), so ist über Ablaufventil Y vollständig zu Leeren. Ist das Becken entleert, meldet der untere Schwimmschalter S1=0 und das Ventil Y ist zu schließen.
• Stellen Sie eine Zuordnungstabelle der Ein- und Ausgänge auf
• Stellen Sie den Zusammenhang zwischen Eingangsvariablen S1, S2 und Y in einer Funktionstabelle dar
• Lesen Sie die Schaltfunktion ab und Minimieren sie ggf.
• Implementieren Sie die Schaltfunktion als FUP/KOP/AWL
S2
S1
Y
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 81TU Dresden, 13.10.2009
RS-Speicherbaustein
≥1&
H
S1
S0HS
R
S
Q R Q
S1
S0 H
H=S0 H∨S1
RS
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 82TU Dresden, 13.10.2009
Verriegelungen
• Gegenseitiges Verriegeln: Zwei Speicher sind nicht gleichzeitig „ein“
– GVS) Verriegelung über Setz-Eingang (&,n)– GVR) Verriegelung über Rücksetzeingang (≥1)
• Reihenfolgeverriegelung: Damit eine Speicher-funktion gesetzt werden kann, muss vorher ein anderer gesetzt sein
– RVS) Verriegelung über Setz-Eingang (&)– RVR) Verriegelung über Rücksetzeingang (≥1,n)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 83TU Dresden, 13.10.2009
Verriegelung von Speichern
&S
R Q
S1
A2 A1S2
&S
R Q
S3
A1 A2S4
>=1
S
R QS4A1
A2S3
>=1
S
R QS2A2
A1S1
Verriegelung durch Setzeingang
Setz-Befehl wird nur wirksam, wenn der andere Speicher auf 0 gesetzt ist
… durch Rücksetzeingang
Bei Verwendung von Rücksetz-dominanten Speicherbausteinen kann ein Speicher ebenfalls nur eingeschaltet werden, wenn der andere auf 0 gesetzt ist
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 84TU Dresden, 13.10.2009
Flankenauswertung = Änderung
Positive Flanke• Merken des letzten Wertes eines Flankenoperanden (FO) in Flankenmerker
FM
• Setzen des Merkers mit E * ¬ FM
• Rücksetzen des Merkers mit ¬E
Negative Flanke• Merken des letzten Wertes eines Flankenoperanden (FO)
• Setzen des Merkers mit E
• Rücksetzen des Merkers mit ¬E * FM
&E
FM S R Q
E FM
010011101000FOFME
FO
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 85TU Dresden, 13.10.2009
Zeitfunktionen
Verarbeitung von zeitlicher Information ist essentieller Bestandteil von Steuerungen
• Warte- und Überwachungszeiten, Zeitmessungen, Taktimpulse, ...
• EN ISO 61131-3: drei Standardfunktionsbausteine– TP: Erzeugen eines Impulses– TON: Einschaltverzögerung– TOF: Ausschaltverzögerung
• Häufig weitere firmenspezifische Bausteine
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 86TU Dresden, 13.10.2009
Zeitdiagramm TON
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 87TU Dresden, 13.10.2009
Zeitdiagramm TOF
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 88TU Dresden, 13.10.2009
Zeitdiagramm TP
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 89TU Dresden, 13.10.2009
Zweihandverriegelung mit Feststellungsschutz M K1
S1 S2
IX 0.1IX 0.2
Betätigt S1=1Betätigt S2=1
BOOLBOOL
S1S2
Taster linksTaster rechts
Angezogen K=1
Logische Zuordnung AdresseTypSymbolEingangsvariable
QX 4.0BOOLKPressenschütz
Ausgangsvariable
Die Presse soll in Gang gesetzt werden, wenn die Taster S1 und S2 innerhalb 0.5 Sekunden betätigt werden. Loslassen eines Tasters stoppt die Presse.
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Ablaufsprache
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 91TU Dresden, 13.10.2009
Ablaufsprache
Formulierung eines Steuerungsproblems als Automat mit– Schritten (definiert durch Aktionen) und– Übergängen (definiert durch Bedingungen)
Aktionen: In jedem Schritt wird eine Anzahl von Aktionen solange ausgeführt, bis der Übergang „scharf“ geschaltet ist
– N Ausführen/Setzen solange Aktion aktiv– R Rücksetzen (bis nächstes S)– SSetzen (bis nächstes R)– L Ausführen/Setzen solange Aktion aktiv, jedoch maximal
x Zeiteinheiten– DZeitverzögert Ausführen/Setzen– PEinmalige Ausführung/Impuls bei Betreten des Schritts– SD, DS, SL - verzögert und gespeichert, gespeichert und
verzögert, gespeichert und zeitbegrenzt
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 92TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel: Ampelschaltung
• “Rezept”– Schritt 1: 10 Sekunden
ROT– Schritt 2: 2 Sekunden
ROTGELB– Schritt 3: 10 Sekunden
GRÜN– Schritt 4: 2 Sekunden
GELB– Schritt 5: weiter bei
Schritt 1
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 93TU Dresden, 13.10.2009
Alternativ & Parallelverzweigung
• Alternativverzweigung– Es wird genau ein Ast abgearbeitet– Transitionen in die einzelnen Äste nach der Verweigung– üblicherweise komplementär zueinander, auswertung von
links nach rechts
• Parallelverzweigung– Es werden alle Äste parallel abgearbeitet– Transitionen vor der Verzweigung– Bei der Zusammenführung geht es erst weiter, wenn alle
Äste “angekommen” sind.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 94TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 95TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel Beschickungsanlage
Wenn Starttaster S0=1 und Wagen an Rampe (S2=1), dann 1. erst Transportband an (K1=1) und2. nach 3 Sek. Förderschnecke an (K2=1)
Wenn Wagen gefüllt (S3=1), Stoptaster bedient (S1=0), oder Wagen nicht mehr an Rampe (S2=0), dann1. Förderschnecke abschalten (K2=0)2. nach 5 Sek. Transportband aus (K1=0)
E-1Förder-
schnecke
Transportband
K1
M
K2
M
Waage
S3
S2
S0 Start
S1 Stop
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 96TU Dresden, 13.10.2009
Entwurf Beschickungsanlage
• Vier Zustände – Z0: ( Initialisierung, K1=0, K2=0 )– Z1: ( Befüllen, K1=1, K2=0 )– Z2: ( Befüllen, K1=1, K2=1 )– Z3: ( Anhalten, K1=1, K2=0 )– ( Anhalten, K1=0, K2=0 ) = ( Initialisieren, K1=0, K2=0)
Z0 Z1 Z2 Z3S0 S2 3 secS0 S2 S1v¬S2v¬S3
5 sec
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 97TU Dresden, 13.10.2009
Analyse Beispiel
SchritteS001, S002, S004, S005
TransitionenZustandsgesteuert
S001 S002Zeitgesteuert
S002S004S004S005
AktionenN: Setze Variable solange in SchrittD: Setze zeitverzögert einen Impuls
S0
S2
AND
T 1
OR
S2
S1
T 1
S001
S002 N K1
D T ime#3s
T 1
S004 N K1
S005 N K1
N K2
D T ime#5s
T 1
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 98TU Dresden, 13.10.2009
Übungsaufgabe Baustellenampel
Wenn Induktionschalter anschlägt, soll die zugehörige Ampel nach 10 Sekunden auf grün schalten (die andere auf rot)
Eine Grünphase soll mindestens 20 Sekunden dauern. Liegt keine Meldung eines Induktionsschalters vor, bleibt die Anlage in ihrem jeweiligen Zustand.
Spricht während der Grünphase einer Ampel der gegenüberliegende Induktionsschalter an, sollen beide Ampeln für 10 Sekunden auf rot gehen, bevor die gegenüberliegende Seite grün bekommt.
I1
I2
H1 H3
H2 H4
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Strukturierte SPS-Programmierung
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 100TU Dresden, 13.10.2009
Strukturierte SPS-Programmierung
Ziel: Lesbare, verstehbare und wartbare SPS-Programme mit hohem Wiederverwendungsgrad
Lösungsansatz: Prinzipien der Objektorientierung
• Modellierung/Spiegelung der automatisierten Welt– Verwendung von (globalen) Strukturen zur Beschreibung
der Automatisierungskomponenten (Sensoren, Motoren, Ventile, u.s.w.)
• Kapselung, Geheimnisprinzip, Seperation of Concern– “Verstecken” der jeweils feldgeräte-spezifischen Logik in
wiederverwendbaren Funktionsbausteinen– Trennung von Steuerungs-/Prozesslogik und Gerätelogik
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 101TU Dresden, 13.10.2009
Vorgehensmodell strukturierte SPS-Programmierung (Seitz 2008)
1) Softwarestrukturierung / Objektmodellierung– Ein FBS und Anwenderdatentyp pro Feldgerätetyp – Je ein Ansteuerprogramm & Strukturvariable je Gerät
2) Entwurf von FBS und Funktionen– Deklaration von Ein- und Ausgangsvariablen– Entwurf der Schaltungslogik
3) Entwurf der Programme– Deklaration von Variablen für Mess- und Stellsignale und deren
E/A Zuordnung– Dekl. globaler Variablen für Steuer- und Statussignale (für jeden
Gerätetyp gesammelt als AWD)– Instanziierung der FBS von 2)– Entwurf von Zusatzlogik
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 102TU Dresden, 13.10.2009
Strukturierte SPS-Programmierung / Forts.
1) Softwarestrukturierung / Objektmodellierung
2) Entwurf von FBS und Funktionen
3) Entwurf der Programme
4) Implementierung – Implementierung der entworfenen PRG, FBS, AWD und Variablen– Festlegung der Steuerungskonfiguration– Taskzuordnung
5) Test und Inbetriebnahme– Test in der Simulation– Laden der Software in die SPS– Inbetriebname und Protokollierung
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Modellierung von Aktoren
Individual Drive Function (IDF)Einzelsteuerfunktion (ESF)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 104TU Dresden, 13.10.2009
Typische Motorbausteine
• Motor mit einer Drehrichtung– Steuersignale: EIN, AUS– Stellsignale: STELL
• Motor mit zwei Drehrichtungen– Steuersignale: LINKS, RECHTS, AUS– Stellsignale: STELL_L, STELL_R
• Schrittmotor– Steuersignale: LINKS, RECHTS, AUS, TAKTZEIT– Stellsignale: STELL, RECHTSLAUF, TAKT
• Polumschaltbarer Einrichtungsmotor– Steuersignale: SCHNELL, LANGSAM, AUS– Stellsignale: A_SCHNELL, A_LANGSAM
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 105TU Dresden, 13.10.2009
Einrichtungsmotor, IDF1
• IDFBasic– ON, OFF RS-Flipflop OUT→ →
• Verriegelung / Überschreiben des Ein-Signals– LOCK (Temporäres Ausschalten)
• Betriebsartenumschaltung– Vorort-Bedienung, Manuell, Automatik– Gleichberechtigung/Hierarchie abhängig von
Betreiberphilosophie!
• Lauf(richtungs)rückmeldung– Läuft, Geschwindigkeit, Stromaufnahme, ...
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 106TU Dresden, 13.10.2009
Betriebsartenumschaltung
IDF
VO/FERN ◙EIN ◙ AUS ◙
MAN/AUT ◙EIN ◙ AUS ◙
Ende Befüllen
Start Befüllen
M
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 107TU Dresden, 13.10.2009
MANUEL – ORT - AUTOMATIK
• Umschaltung zwischen 3 Betriebsarten
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Analogwertverarbeitung
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 109TU Dresden, 13.10.2009
Analoge Steuersignale
Physikalische Größen sind häufig kontinuierliche Größen: Druck, Temperatur, Geschwindigkeit, Drehzahl, ph-Wert, Abstand
Können von SPS nicht direkt verarbeitet werden, Ein/-Ausgabebaugruppen arbeiten nur mit elektrischen Signalen (Strom, Spannung) Messumformer
Analoges Signal: Kann innerhalb technischer Grenzen beliebige Werte annehmen.
Induktiver Näherungsmesser:
Arbeitsbereich
0V
24V
4mA
20mA
RL
U
I
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 110TU Dresden, 13.10.2009
Analogwertdarstellung
Umsetzung des analogen Prozesssignals in einen diskontinuierlich proportionalen Digitalwert mittel Analog-Digital-Umsetzer (ADU)
Auflösung: Anzahl der Bits (8-15 & Vorzeichen)– Bei weniger als 15 bit erfolgt Eintrag linksbündig in
Akkumulator.– Je höher die Auflösung, desto länger die Umsetzzeit und
umso kleiner die Frequenz der Störunterdrückung– Je nach Karte/Hersteller sind Auflösung, A/D-Zeit oder
Störfrequenzunterdrückung parametrierbar
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 111TU Dresden, 13.10.2009
Messarten
Verschiedene Messarten– Spannung, Strom (Widerstand, Temperatur) – verschiedene Messbereiche.
Konfiguration herstellerabhängig einstellbar durch
– Art der Verdrahtung,– Messbereichsmodul, und/oder – Parametrierung.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 112TU Dresden, 13.10.2009
Messbereichsmodul (Siemens SM331)
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 113TU Dresden, 13.10.2009
Messbereiche Phoenix Contact IB IL AI 2/SF
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 114TU Dresden, 13.10.2009
Messbereiche Siemens SM331
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 115TU Dresden, 13.10.2009
Analoge Messwerte einlesen und normieren
Messwert steht als WORD im Prozessabbild
Kann als 16-Bit Ganzzahl interpretiert werden
Digitales Rohsignal, Normierung notwendig
Beispiel: AE_Norm = 500/27648 * AE_Nenn
0040
Normierter Wert AE_Norm
Digitaler Eingangs-nennwert AE_Nenn
Ausgang des Sensors
[mA]
Physikalische Größe
[m³/h]
5002764820500
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 116TU Dresden, 13.10.2009
Allgemeine Normierungsvorschrift
AE: Digitalisierter Eingangswert
REAW: Normierter Analogeingabewert
OGREB, UGREB: Grenzen Eingangsnennbereich
OGRNB, UGRNB: Grenzen Normierungsbereich
U1,U2: Spannungsmessbereich
UAE: Anliegende Spannung
OGREB
UGREB
UGRNB
OGRNB
UAE
AE
REAW
U1 U2
ΔGREBΔGRNBUGREB)(AEUGRNBREAW −+=
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 117TU Dresden, 13.10.2009
Realisierung als Funktion AEnorm in AWL (IL)
Realisierung als IEC-61131 Funktion in AWL
Ein-Address Maschine, alle binären Operationen ziehen verknüpfen den Akkumulator mit dem angegebenen Operanden und legen Verknüpfungs-ergebnis (VKE) dort wieder ab
Sprache ist typsicher, d.h. nur Operatoren gleichen Typs können verknüpft werden Wandlungsoperatoren *_TO_*
Benötigter Sprachumfang für diese AE
LD op (* vke := op *)ST op (* op := vke *)ADD op (* vke := vke + op *)SUB op (* vke := vke - op *)MUL op (* vke := vke * op *)DIV op (* vke := vke / op *)INT_TO_REAL (* vke := float(vke)
*)WORD_TO_REAL (*vke float(vke)
*)AE ist als WORD Variable definiert
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 118TU Dresden, 13.10.2009
Normierungs-baustein in AWL
Funktion (ohne output-variablen)3 lokale Variablen
UIn
-30000
+30000-10.0
A ENormfUIn
+10.0
w A E
iUGREB
iOGREB
fOGRNB fUGRNB
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
SPS-SPS Kommunikation
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 120TU Dresden, 13.10.2009
• SPS-SPS-Kommunikation
• IEC 61131-5
• Netzvariablen a la CoDeSys
• IEC 61499
• OPC
Übersicht
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 121TU Dresden, 13.10.2009
SPS-SPS-Kommunikation
• Vertikale Integration: Vernetzung der Prozessdaten mit überlagerten Führungssystemen
– SCADA / HMI– MES / ERP– Kleinere Abtastrate, Bulkdaten
• Horizontale Integration: Quervernetzung mit anderen Steuerungs-”inseln”
– Anbindung intelligenter Feldgeräte ( VL Bussysteme, →PRLT)
– SPS-SPS-Querverkehr – Hohe Abtastraten, kleine Datenvolumina
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
IEC 61131-5
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 123TU Dresden, 13.10.2009
61131-5: Bausteine zur Kommunikation
• Definition von Variablen für Fernzugriff– REMOTE_VAR
• Funktionsbausteine für– Statusabfrage: USTATUS, STATUS– Datenaustausch ohne Aufforderung: USEND, URCV– Koordinierter Datenaustausch: SEND, RCV– Steuerung durch Client: WRITE– Polling: READ– Ereignisbehandlung: NOTIFY, ALARM– Verbindungssteuerung: CONNECT
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 124TU Dresden, 13.10.2009
STATUS, USTATUS
• USTATUS: liest Status zyklisch solange EN=TRUE
• STATUS: liest Status bei steigender Flanke auf REQ
• Ausgabe:– NDR: Neuer Status empfangen– ERROR: Fehler aufgetreten– STATUS: Fehlerstatus– PHYS: Physikalischer Status des Partners– LOG: Logischer Status des Partners– PCSTATE: Lokaler Status d. Partners
USTATUSENID
NDRERROR
STATUSPHYS
LOGPCSTATE
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 125TU Dresden, 13.10.2009
Status anzeigende Teile (PCSTATUS)
• Teilsysteme– 1. SPS (als Ganzes)– 2. E/A Teilsystem– 3. Verarbeitungseinheit– 4. Stromversorgungs-Teilsystem– 5. Speicher-Teilsystem– 6. Kommunikations-Teilsystem– 7. Herstellerspezifisch
• Befinden: GUT/WARNUNG/SCHLECHT (2 bit, 1 var)
• Zustand: teilsystemspezifisch, bis 14 bit, z.B. SPS– Läuft, Lokal, Keine Ausgänge abgeklemmt, keine
Eingänge abgeklemmt, E/A zwangsgesetzt, ...
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 126TU Dresden, 13.10.2009
READ – Auslesen von Daten
• Daten vom Typ VAR_ACCESS (61131-3) können via READ ausgelesen werden
– Steigende Flanke in REQ triggert auslesen– V1 .. Vn sind die Pfade zu den Variablen
READREQID
V_1...V_2
NDRERROR
STATUSRD_1
...RD_n
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 127TU Dresden, 13.10.2009
USEND – URECV (Lesen ohne Aufforderung)
• USEND: schreibt bei steigender Flanke auf REQ
• URECV: Empfangsbereit, wenn EN_R=TRUE
URECVEN_RIDR_ID
NDRERROR
STATUSRD_1
...RD_n
USENDREQIDR_IDSD_1...SD_n
DONEERROR
STATUS
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 128TU Dresden, 13.10.2009
Zusammenfassung
• IEC 61131-5 definiert Dienste und Funktionsbausteine zur Kommunikation
– Status, Kommunikationsschema, Verhalten genormt – Verbindungsaufbau & Zugriffspfade hersteller- und
netzwerkabhängig– Erlaubt flexible, anforderungsgerechte Programmierung
der Kommunikation
• Umfrage SPS/IPC/Drives 2009– ca. 80% geben an, IEC61131-5 in der eigenen Familie zu
unterstützen,– Stichproben der Fragebögen lassen vermuten, dass diese
Angaben zu großen Teil falsch sind Nacharbeit!→
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Netzvariablen a la CoDeSys
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 130TU Dresden, 13.10.2009
Netzwerkvariablen
• Master-SPS verteilt eine globale Variablenliste (GVL) im Netzwerk
– Einstellung der Kommunikationsparameter für GVL– Netzwerkart, Task, Cyclic/On Change, ...
• Slave-SPSen definieren eine identische Globale Netzwerkvariablenliste (NVL)
– NVL identisch zu GVL– Slave-SPS kann diese Werte nur auslesen!
• Bidirektionaler Verkehr?– Beide SPS-en definieren einen eigenen netzweiten GVL– Achtung! VARs befinden sich im gleichen Namensraum
>> CoDeSys:Kommunikation.project
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 131TU Dresden, 13.10.2009
Device 3Device 2Device 1
Identischevariablen-vereinbarung
Kommunikation mittels Broadcast
GVL
Task
Transport
GVL
Task
Transport
NVL
Transport
NVL
Transport
Publish/Subscribe
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 132TU Dresden, 13.10.2009
Beispiel: Erkennen von Netzausfall/Aussetzern
• Sender erzeugt “Heartbeat”: gB = 1 XOR gB
• Empfänger prüft auf Ausbleiben der Flanken
Sender
Empfänger
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
IEC/EN 61499
Grafiken von James H. Christensen, http://knol.google.com/k/james-christensen/iec-61499#
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 134TU Dresden, 13.10.2009
IEC/EN 61499: Infrastruktur zur Projektierung von AT mit verteilten intelligenten Geräte
ProjectRepository
SoftwareTools
SoftwareLibraries
PORTABILITY
INTEROPERABILITY
Distributed intelligent devices & machines
CONFIGURABILITY
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 135TU Dresden, 13.10.2009
Kaspelung und Wiederverwendung von EN 61131-3 Funktionsblöcken
External Interface Specification
INBOOLDB_TIMETIME
OUT BOOLDEBOUNCE
INBOOL INBOOLDB_TIMETIME DB_TIMETIME
OUT BOOLOUT BOOLDEBOUNCE
Control Algorithm SpecificationControl Algorithm Specification
DB_FF
S1
R
Q1OFF_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
OUT
DB_TIME
IN IN
PT
Q
ET
TON
ON_TMR
SR
DB_FF
S1
R
Q1OFF_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
OUT
DB_TIME
IN IN
PT
Q
ET
TON
ON_TMR
SR
DB_FF
S1
R
Q1OFF_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
OFF_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
OUT
DB_TIME
IN IN
PT
Q
ET
TON
ON_TMR
IN
PT
Q
ET
TON
ON_TMR
SR
IN
PT
Q
ET
TON
OFF_TMR
ON_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
| |IN
|/|IN
(R)OUT
(S)OUT
DB_TIME
DB_TIME
IN
PT
Q
ET
TON
OFF_TMR
ON_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
| |IN
|/|IN
(R)OUT
(S)OUT
DB_TIME
DB_TIME
IN
PT
Q
ET
TON
OFF_TMR
IN
PT
Q
ET
TON
OFF_TMR
ON_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
ON_TMR
TON
IN
PT
Q
ET
| |IN| |IN
|/|IN|/|IN
(R)OUT(R)
OUT
(S)OUT(S)
OUT
DB_TIMEDB_TIME
DB_TIMEDB_TIME
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 136TU Dresden, 13.10.2009
IEC/EN 61499 Execution Control Chart: verteilte ereignisgesteuerte Ausführungskontrolle
Output variablesInput variables
Event inputs Event outputs
Algorithms
Type identifier
(IEC 1131-3)
Internalvariables
ExecutionControlChart START
INIT INIT INITOINIT INIT INITO
EC initial state
MAIN EX EXOMAIN EX EXOEC action
algorithmevent
EC state
INITINIT EXEX 1111
Output variablesInput variables
Event inputs Event outputs
Type identifier
ExecutionControl
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 137TU Dresden, 13.10.2009
IEC/EN 61499: Service Interface Function Blocks
(application-initiated transactions) (resource-initiated transactions)
QOSTATUS
INITIATOR
SD_m:
SD_1
CNFREQINITO
: RD_n
RD_1
INDRSPINIT INITO
QOSTATUSPARAMS
RESPONDER
SD_m:
SD_1:
RD_n
RD_1
QI QOSTATUSPARAMS
RESPONDER
SD_m:
SD_1:
RD_n
RD_1
QI
resourceapplication
PARAMSQI
INIT
STATUSINITO(+)STATUSINITO(+)
RD_1,...,RD_n
CNF(+)
STATUS
RD_1,...,RD_n
CNF(+)
STATUS
tt
startServicestartService
writeOutputswriteOutputsreadInputsreadInputs
PARAMS
INIT(+)
PARAMS
INIT(+)
ANYBOOL
EVENT
ANYBOOL
EVENT
REQ(+)SD_1,...,SD_m
REQ(+)SD_1,...,SD_m
ANY:
ANY
EVENT
ANY:
ANY
EVENT
BOOLANY
EVENT
BOOLANY
EVENT
ANY:
ANY
EVENT
ANY:
ANY
EVENT
BOOLANY
EVENT
BOOLANY
EVENT
INIT(-)INIT(-)
STATUSINITO(-)STATUSINITO(-)
endServiceendService
EVENT
:ANY
ANY
EVENT
:ANY
ANY
RSP(+)SD_1,...,SD_m
RSP(+)SD_1,...,SD_m
resourceapplication
BOOLANY
EVENT
BOOLANY
EVENT
PARAMS
INIT(+)
PARAMS
INIT(+)
STATUSINITO(+)STATUSINITO(+)
RD_1,...,RD_n
IND(+)
STATUS
RD_1,...,RD_n
IND(+)
STATUS
startServicestartService
writeOutputswriteOutputs
readInputsreadInputs
INIT(-)INIT(-)
STATUSINITO(-)STATUSINITO(-)
endServiceendService
EVENT
:ANY
ANY
EVENT
:ANY
ANY
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 138TU Dresden, 13.10.2009
Zusammenfassung
• IEC/EN 61499 definiert ein Modularisierungs- und Kommunikationskonzept für verteilte AT
– Execution Control Chart– Service Interface Function Blocks
• Bislang vor allem Forschung, erste Produkte vorhanden
– http://www.holobloc.com/– http://iec61499.de/
• Umfrage SPS/IPC/Drives 2009: Standard bei den Befragten weitgehend unbekannt.
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
OPC / OPC-UA
Openness, Productivity & Collaboration - the Standard formerly known as OLE for Process Control
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 140TU Dresden, 13.10.2009
Hintergrund
• Harmonisierung des Schnittstellenzoos
• OPC auf Basis von Microsofts COM/DCOM
• OPC Server– Datenlieferant– Hardware, SPS
• OPC Client– Datennutzer– Software, HMI, MES, ...
>> CoDeSys:Kommunikation.project
Quelle: Matthias Damm, ascolab
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 141TU Dresden, 13.10.2009
Probleme mit COM/DCOM
• Nicht gut geeignet für Embedded Systems, keine Verfügbarkeit jenseits Windows CE
• Weitere Probleme:– Verteilung, Timeout, Zuverlässigkeit– Redundanz, mehrere Server– Fehlende Echtzeitinformation– Abhängigkeit von proprietärer Technik
• → OPC Unified Architecture (PC UA)
>> CoDeSys:Kommunikation.project
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 142TU Dresden, 13.10.2009
OPC-UA Objektmodell
• Objekt besteht aus– Variablen– Ereignisse– Methoden
• Komplexe Objekte– Complex Data Types– State Machine– Programm– Historie
• Informationsmodellierung– Metainformationen
OPC UA Object
Variables_________
Methods___()___()___()
Events
OPC UA Object
Variables_________
Methods___()___()___()
Events
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 143TU Dresden, 13.10.2009
OPC-UA Adressraum
• Hierarchie Netz→
Root
Fieldbus Sensor Bus Areas
PressureTransmitter Valve Area 1
Root
Fieldbus Sensor Bus Areas
PressureTransmitter Valve Area 1
Root
Field Bus
Sensor Bus
Areas
Pressure Xmitter
Temp Xmitter
Valve Area 1
Area 3
Area 2 Hi Limit Lo Limit
Lo Alarm Lo Alarm
Current Value
“Located In” reference
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 144TU Dresden, 13.10.2009
Schichtenmodell
• Wenige Basisdienste
• Binär/XML
• Performance– UA Binary schneller als DCOM– UA Binary langsamer als COM– UA Binary 20 mal schneller
als XML-HTTP– XML-HTTP + WS-Secure
2 x langsamer als XML-HTTP
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 145TU Dresden, 13.10.2009
OPC & CoDeDys
• OPC-Server– OPC-DA
• Mehrstufig überGatewayprozess
– DRAM (1)– UDP (2)
• Konfiguration einer “Symbolkonfiguration”
>> CoDeSys:OPC.project
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 146TU Dresden, 13.10.2009
Zusammenfassung
• OPC-UA ist ein offener Middlewarestandard in der AT– Datenmodellierung – unterschiedliche Transportwege– Kooperation mit verschiedenen Initiativen und Standards
zur Datenmodellierung (S88/IEC61512, S95/IEC62264, ECT-EDD/IEC61804, FDT, FDI, Open O&M)
• Umfrage SPS/IPC/Drives 2009– 20% der Hersteller kennen OPC-UA nicht,– über 50% der Hersteller planen OPC-UA in den nächsten
beiden Jahren auf den Markt zu bringen.
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 147TU Dresden, 13.10.2009
Zusammenfassung
• Verschiedene Ansätze zur Standardisierung der SPS-SPS-Kommunikation
– EN 61131-5 Spezifikation lässt zuviel Freiraum– EN 61499 Forschung– OPC “mühsame” horizontale Integration– OPC UA Zukunftsweisend durch Modellierung
und breiten Ansatz
• Zusammenfassung Umfrage SPS/IPC/Drives 2009– SPS-SPS Kommunikation wird von den meisten
Herstellern (noch?) stiefmütterlich behandelt,– Ansprechpartner auf Messe sind vielfach nicht informiert.
Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, Professur für Prozessleittechnik
Umfrage SPS/IPC/Drives 2009
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 149TU Dresden, 13.10.2009
Umfrage zur SPS-SPS-Kommunikation SPS/IPC/Drives 2009
• 26 Hersteller– ausgewählt durch Eintrag “SPS” bzw. “SPS-Komponenten”
im messago Ausstellerkatalog
• Befragung mittels Fragebogen mit Items zu
• SPS-Programmiermodell– EN 61131-3
• SPS-SPS-Kommunikation– EN 61131-5 – EN 61499– OPC / OPC-UA
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 150TU Dresden, 13.10.2009
Programmiermodell nach IEC EN 61131-3
• IEC EN 61131-3 hat sich im SPS-Umfeld durchgesetzt
– EN 61131 ≠ CoDeSys– Anzahl Firmen CoDeSys (50%) ≠ Marktanteil !
Einsatz von CoDeSys als Engineering Software
13 12
02468
101214
CoDeSys Eigene SW
Seitenfelder hierher ziehen
Anzahl von Firma
CoDeSys
Reihenfelder hierher ziehen
Engineering mit einem EN 61131-3 konformem SPS-Modell
23
20
5
10
15
20
25
ja weitgehend
Seitenfelder hierher ziehen
Anzahl von Firma
Eng 61131-3
Reihenfelder hierher ziehen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 151TU Dresden, 13.10.2009
Kommunikationsmodell nach IEC EN 61131-5
• > 70% behaupten EN 61131-5 einzusetzen; – Ergebnis spiegelt die Marktlage nicht wieder– CoDeSys implementiert diesen Standard nicht– Der Vertreter eines Marktführers, der den Standard
definitiv implementiert, verneint dies.
EN61131-5 SPS-SPS-Kommunikation
janeinunbekannt
Seitenfelder hierher ziehen
Anzahl von Firma
EN 61131-5
Reihenf elder hierher ziehen
EN61131-5 SPS-SPS-Kommunikation
0
5
10
15
Ergebnis 10 3 10 1 1
ja unbekannt ja nein unbekannt
CoDeSys Eigene SW
Seitenfelder hierher ziehen
Anzahl von Firma
CoDeSys EN 61131-5
Reihenfelder hierher ziehen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 152TU Dresden, 13.10.2009
Kommunikationsmodell nach IEC EN 61499
• ~ 30% behaupten EN 61499 einzusetzen; – Davon verwenden 3/5 CoDeSys, das diesen Standard
definitiv nicht implementiert.
• Mehr als 60% kennen diesen Standard nicht.
Kommunikationsmodell EN 61499
janeinunbekannt
Seitenfelder hierher ziehen
Anzahl von Firma
EN 61499
Reihenfelder hierher ziehen
SPS&KR (c) Urbas 2008-2009 Folie 153TU Dresden, 13.10.2009
OPC / OPC-UA
• 70% bieten einen OPC-Server an– ähnlich viele auch einen OPC-Client? Frage? Verständnis?
• Drei Firmen haben OPC-UA Produkte, vier planen– OPC-UA ist noch nicht ausreichend bekannt!
Hat die SPS einen integrierten OPC-
Client/OPC-Server?
15 17
9 7
0
10
20
30
OPC-Client OPC-Server
neinja
Setzen Sie OPC-UA ein oder planen Sie bereits
Produkte?
14%
18%
32%
36%
ProduktPlanungk.A.nein