student: lazar marković broj indeksa: 72/2006 smer: elektroenergetika
DESCRIPTION
DIPLOMSKI RAD:. MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE. Mentor: Miroslav Bjekić. Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika. Uvod :. Diplomski rad : - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG
REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE
Student: Lazar MarkovićBroj indeksa: 72/2006Smer: Elektroenergetika
Mentor: Miroslav Bjekić
DIPLOMSKI RAD:
Uvod:
Diplomski rad : “Mogućnost pozicioniranja upotrebom standardnog industrijskog frekventnog regulatora bez povratne sprege”,
bavi se problematikom upotrebe standardnog frekventnog regulatora u aplikacijama,gde je potrebno izvršiti pozicioniranje korišćenjem
asiihronog motora.
Sadržaj:
Diplomski rad se sastoji iz sledećih celina:
- Elementi sistema
- Formiranje algoritama za poziciju
- Simulirani i eksperimentalno dobijeni rezultati
Opis elemenata sistema:
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš
2 2. Pokretna kolica
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš23
2. Pokretna kolica3. Linarna vođica
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš2
4. Gornji granični prekidač3
2. Pokretna kolica
4
3. Linarna vođica
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš2
4. Gornji granični prekidač
32. Pokretna kolica
4
3. Linarna vođica
5
5. PLC kontroler
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš2
4. Gornji granični prekidač
32. Pokretna kolica
4
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom
9
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom9 10. Enkoder za merenje pozicije
10
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
11. Remenica za trapezni kaiš
4
4. Gornji granični prekidač2
2. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
5
5. PLC kontroler
6
6. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom
910. Enkoder za merenje pozicije
1011
11. Asihroni motor sa kočnicom
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
11. Remenica za trapezni kaiš
4
4. Gornji granični prekidač2
2. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
5
5. PLC kontroler
6
6. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom
910. Enkoder za merenje pozicije
1011
11. Asihroni motor sa kočnicom
12. Operator panel
12
Formiranje algoritama za poziciju:
Home pozicija:
Ako želimo da izvršimo pozicioniranje nekog sistema moramo odrediti
startnu poziciju, Home pozciju . Kada se kolica pozicioniraju u home
poziciju ,može krenuti zahtevano pozicioniranje sistema.
Algoritam za dovođenje kolica u home poziciju:
Deo koda PLC-a za formiranje Home pozicije:
Trapezni profil brzine:
Najjednostavni profil za planiranje kretanja je trapezni profil brzine. Površina
trapeza prestavlja željenu pozciju.
v
t
T constT acc T dac
Uslov za generisanje rampi:
Ako je pozicija veća ili jednaka od proizvoda brzine I vremena ubrzanja sistem se može pozicionirati.
[m]accP v t
Kod PLC-a kojim se formira uslov za generisanje rampi:
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v
t
T acc
Rampa ubrzanja
T acc = vreme ubrzanja
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v[m/s]
t[s]
inkrement= 10 ms
10ms
0.1 V
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v[m/s]
t[s]
2 inkrementa = 20 ms
20ms
0.2 V
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v[m/s]
t[s]
T acc vreme ubrzanja
T acc
10 V
Kod PLC-a za formiranje rampe ubrzanja:
Generisanje rampe konstantne brzine:
v
t
T const
Rampa konstantne brzine prestavlja vreme za koje je brzina konstantna.
-2
acc decconst
t tPtV
Kod PLC-a za formiranje rampe konstantne brzine:
Generisana rampa snimljena na naponskom izlazu PLC kontrolera:
Ukupna sekvenca sistema za pozicioniranje:
Кретање великом брзином ка HOME позицији
JOG брзина ка HOME
позицији
пози
цион
ирањ
е
Simulirani I eksperimentalno dobijeni rezultati:
U ovom delu diplomskog rada prikazane su greške u pozicioniranju sistema
kada se menjaju vrednosti parametara sistema.
Dobijena greška prilikom pozicioniranja bice predstavljena graficki u funkciji parametra sistema čiju vrednost menjamo.
Greška u funkciji brzine:greška(cm)
V (m/s)
Greška u funkciji pozicije:
Ponovljivost sistema:
10
1 69.9810
ii
PP cm
Srednja vrednost greške:
Ponovljivost sistema prestavlja sposobnost da za iste zahtevane parametre
greška sistema bude indetična.
Bududući koraci:
-Povezivanje inkrementalnog enkodera za automasko merenje pozicije
-Postavljanje konstrukcije u horizontalni položaj
-Izvršiti pozicioniranje sa povratnom spregom
Hvala na pažnji