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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
有用なRTCの紹介
菅 佑樹（早大，SSR）
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
移動ロボット
• Kobuki
• Pioneer3 DX
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RTC
RTC.TimedVelocity2D RTC.TimedPose2D
RTC.TimedPose2D
• 目標速度を与えて現在位置を返す．
• 現在位置は，駆動モータに着いたエンコーダの値の積算なので，スリップなどの影響で狂いやすい
• 現在位置を外部のRTCから更新できる
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OpenRTM-aist学習用台車シミュレータ
• Loader.batを実行–シミュレータ
–仮想ジョイスティック
– コントローラ
• すべて接続してACTIVATE
• ジョイスティックで操作
• コントローラGUIで位置や接触センサを確認
シミュレータ 仮想ジョイスティック
コントローラGUI
http://ysuga.net/?p=133
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台車シミュレータの中身
• RT System Editorで表示
仮想ジョイスティック
コントローラ
シミュレータ内のロボット
目標速度
現在位置
接触センサジョイスティック入力
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応用例: Mapperシステム
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ロボットアーム
• OROCHI
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RTCManipulatorCommonInterfaceMiddle
ManipulatorCommonInterfaceCommon
• サービスポートで動作
• 手先の目標位置を指定するとそちらに直線で動く
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IDLを見る
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interface ManipulatorCommonInterface_Common {RTC::RETURN_ID clearAlarms();RTC::RETURN_ID getActiveAlarm(out RTC::AlarmSeq alarms);RTC::RETURN_ID getFeedbackPosJoint(out RTC::JointPos pos);RTC::RETURN_ID getManipInfo(out RTC::ManipInfo manipInfo);RTC::RETURN_ID getSoftLimitJoint(out RTC::LimitSeq softLimit);RTC::RETURN_ID getState(out RTC::ULONG state);RTC::RETURN_ID servoOFF();RTC::RETURN_ID servoON();RTC::RETURN_ID setSoftLimitJoint(in RTC::LimitSeq softLimit);
};
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interface ManipulatorCommonInterface_Middle{
RTC::RETURN_ID closeGripper();RTC::RETURN_ID getBaseOffset(out RTC::HgMatrix offset);RTC::RETURN_ID getFeedbackPosCartesian(out RTC::CarPosWithElbow pos);RTC::RETURN_ID getMaxSpeedCartesian(out RTC::CartesianSpeed speed);RTC::RETURN_ID getMaxSpeedJoint(out RTC::DoubleSeq speed);RTC::RETURN_ID moveLinearCartesianAbs(in RTC::CarPosWithElbow carPoint);RTC::RETURN_ID moveLinearCartesianRel(in RTC::CarPosWithElbow carPoint);RTC::RETURN_ID movePTPJointAbs(in RTC::JointPos jointPoints);RTC::RETURN_ID movePTPJointRel(in RTC::JointPos jointPoints);RTC::RETURN_ID openGripper();
RTC::RETURN_ID setMaxSpeedCartesian(in RTC::CartesianSpeed speed);RTC::RETURN_ID setMaxSpeedJoint(in RTC::DoubleSeq speed);RTC::RETURN_ID setMinAccelTimeCartesian(in double acclaim);RTC::RETURN_ID setMinAccelTimeJoint(in double aclTime);RTC::RETURN_ID setSoftLimitCartesian(in RTC::LimitValue xLimit, RTC::RETURN_ID setSpeedCartesian(in RTC::ULONG spdRatio);RTC::RETURN_ID setSpeedJoint(in RTC::ULONG spdRatio);….
};
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組み込み
• Raspberry-Pi
• Linux
• SSHでログインして使う
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ご清聴ありがとうございました
菅 佑樹 ([email protected])
株式会社SUGAR SWEET ROBOTICS代表取締役
早稲田大学ヒューマノイド研究所招聘研究員
芝浦工業大学SIT研究所客員研究員
東京大学情報理工学系研究科特任研究員（JSK-START)プロジェクト
http://ysuga.net
http://sugarsweetrobotics.com
http://opensource-robotics.tokyo.jp
尾形 哲也 ([email protected])
早稲田大学基幹理工学部表現工学科 教授
科学技術振興機構さきがけ研究「情報と人」領域研究員
http://ogata-lab.jp
本研究の一部はJSTさきがけ領域「情報環境と人」及び文科省科研費新学術領域研究「構成論的発達科学」（No. 24119003）の助成を受けています．ここに感謝の意を表します．
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