t-konno/thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌtÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐnÖØ×¦Ó Ù...

47

Upload: buingoc

Post on 10-Nov-2018

213 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

� � � � � � � � � � � �� � � � � ��� � �

� ������� �"!$#&%('*)�+-,.�0/21�3 4 576"8 9;:2<>=@?A,�<2= �

BDC&EGFDHDI JLKNMPORQTSUO V&W X-YZ\[D] ^`_Ga b Ydc@e f ] ^hg&ikj&l c@eAm�n"oDp q*r cDe"stvuxwzyP{|y~}��T��yT��t�����yR��yP�;yP�|}�����}\{|��w�}\��yP�*�U��}\�z������yRw��(yR����yP����yR����wzyP�

���x� {|y~}\��w���y � � �;��w�¡R���|¢£�0u¥¤��¦��yR�§����yR�©¨�� � ��ªL��w�yR�«�;���U�hyT�xt����zyP��yR�§yR�|}�¬�­}\{®��w¯}\�°yR�(��¤|� �h¨®�±¢£yR�§{|y~}\�³²´yT���U���µ�·¶\¸�w�¡U�T���°¹�����¡´�(yº²º�����³}¼» �

½x� ¾T�³}\¤��À¿ÁyP����y Z �(�|}��R}z¤��ÀÂÃ�|}\���������z�Äy ��½Å�³¢z¤���yP��yP¡R� s

Page 2: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉÏÑдÒÔÓ�ÕÊÓ\ÐNÖØצÓ�Ù�ÒÔÚ�Û|Ö�Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàÞ£Ð�ÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ�Ú�ÕáÞ£ÝãÓ�ßäРÖÔÞ0Ö�Ü Ó�âäßàÝãÓ\âàßàåÎÜ ÖhÙ¯Ú�ÕÊÞÎРÖÔÒÔÞÎâæÖÔÓ�ÕÊÜNÐNÞ£âàÞ£åÎ×

Þ�ç�ÕÊÞÎÝãè âäßéÕ\Ù�ÖÔÓ�êëÒÔÞÎìUÞ£ÖÔÚ�ÖÔÜTÙ�Ö�ÜTÙ�Ú�Ý�Ù�ÐN×íÙ£ÕáÖÔîRÙ¯ÖÔÓ\ÒÔÚ¯ï*ðñÐNÓòÞ�ç�Ö�Ü ÓòÒÔÓ�Ù�ÚÔÞ£ÐNÚ�ê¦Ó\èRÓ\ÐRê¦Ú�Ü Ó�Ù�ó�ßàâàקޣÐßàЦÖÔÓ\âàâäßàå£Ó\ÐTÕÊÓxÜNîNÝ�Ù�РÞÎßéê�ÒÔÞ£ìRÞÎÖÔÚÅÖÔÜTÙ�ÖÅôõÓ\ÒÔÓ�ê¦Ózó�ÓzâäÞ£èNÓ¯êÁßàÐÄö;Ù�ÚÔÓ¯êNÙã÷ÀРßäóUïÅÙ�ÐTêòøõÞ£ÐRêNÙhù�Ó�ÕÃÜNÐNÞ£ÒÔÞ£å£×úºÙ¯ìºïäï�û®îNÖ�ÖÔÜNÓ\ÚÃÓØÒÔÞ£ìRÞ£Ö�ÚãÕ\Ù�ÐLü Ö`ýþîNÝãèÿÙ�ÐTê ÒÔîNкÛ~ÚÃÞ�ÒÔÓ�Ù�â«Ü îNÝ�Ù�ÐNÞ£ßéêÁÝãÞ£ÖÔßäÞ£ÐÿßàÚ�ßàÝãèRÞÎÚÃÚÔßàìNâàÓØצÓ\Ö�ïãÏå£î Ó\ÚÔÚ«ÖÔÜTÙ�Ö�ßàÖzü Ú®Õ\Ù�îNÚÔÓ¯ê ì ×ñÖÔÜNÓ ìTÙ�ÚÔßéÕ�ÕÊÞÎРÖ�ÒÃÞÎâ�ÚÔצÚÔÖÔÓ\Ý Þ¯çPÖÔÜNÓzÚÔÓÀÒÔÞ£ìRÞÎÖÔÚ�ï��RÞ£ÒºÒÔÓ�Ù�âà× ÜNîNÝ�Ù�РÞÎßéê¥ÝãÞ£ÖÔßàÞÎÐìRÓ�ÕÊÞ£ÝãÓ¥Ù�ÐÄÙ£Õ\ÕáÞ£ÝãèNâàßàÚÔÜNÓ¯ê�ç­Ù£ÕáÖ�Û³ßàÖzü ÚÀÐNÓzÓ�ê�ÖÔô|Þ�Ó\âàÓ\ÝãÓ\РÖ�ÚÀÙ�ìTÞ£î Ö ÕáÞ£ÐNÚÃÖ�ÒÔîRÕáÖÔßàÐNåãÝãÞNê¦Ó\â~Þ�ç«ÚÃ×�ÚÔÖÔÓ\Ý�ï

� ï��«âéÙ�ÚÔÖÔß ÕÊßäÖ·×� ï��³Ó\â ç��Þ£ÒÔå�Ù�ÐNß�\ßàÐNå ç°îNÐTÕÊÖ�ßàÞ£Ð

�³Þ¬Ï èNÒÔÞ£èUÞ£ÚÃÓhÙ�РÓ\ôGÕáޣЦÖÔÒÔÞÎâ|ÚÔ×�ÚÃÖ�ÓzÝ>ç°ÞÎÒ�ÖÔÜNÓãÝãÞ£ÖÔßäÞ£ÐÿÕáÞ£ÐNÖÔÒÔÞ£âºÞ�çñÙ¬ÕáÞ£ÝãèNâàßéÕ\Ù�Ö�Ó¯êÄÒÔÞ£ìUÞ£Ö�ïãùõÜNÓìRÙ�ÚÔÓÀÞ�ç~ÖÔÜNÓñÚÔ×�ÚÃÖ�ÓzÝDÜTÙ�ó£ÓÀÙxÕáÞ£ÐRÕáÓ\è Ö`ÖÔÜRÙ¯Ö�Ù�îNÖÔÞ£ÐNÞ£ÝãÞ£îNÚ�ê¦ßàÚÔèRÓ\ÒÔÚÃßäÞ£Ð�ßäÚæÕáÞ£ÝãèTÞ£ÚÔÓ¯êhÞ�ç~ÚÃÓ\â ç��Þ£ÒÔå�Ù�ÐNß�\ßàÐNåÝãÞNê¦îNâàÓ\Ú¯ï �ÅÐRê§ÏØÕáÞ£ÐNÚÔÖÔÒÔîTÕÊÖ�Ù ÚÔÓ\â ç��Þ£ÒÔå�Ù�ÐNß�\ßàÐNåÿÝãÞ³ê¦î âäÓ�ßàЧâàßàÐNÓ�ôõßäÖÔÜ´ÖÔÜNÓ�ìTÙ�ÚÃÓÄÕÊÞ£ÐTÕáÓ\è Ö�ï ÏhÕ\Ù�âàâÖÔÜNÓãÝãÞ³ê³îNâàÓ¼ü ÚØÙ�âäå£Þ£ÒÔßàÖ�Ü Ý ìN×ÄÙ��|Ù�ÒþÙ�ÐNÓzîNÒÔÞ£Ð��õÓ\ßàЦç�Þ£ÒþÕáÓzÝãÓ\ÐNÖ��Åâàå£Þ£ÒÔßäÖÔÜNÝ����������\ïLùæÜ ßàÚ Ù�âàåÎÞ£ÒÔßàÖÔÜNÝÚÃßäÝ�îNâéÙ�ÖÔÓ\Ú®ÙñÚÔßàÝãèNâàÓæÐNÓ\î ÒþÙ�âRÕáÞ£î èNâàßäРåxÞ�ç~ÕáÒÔÓ�Ù�ÖÔîNÒÔÓ�ï�Ï�Ö®ÜTÙ�Ú«ÖÔô`ÞñôõÓzßäå£Ü¼Ö�ìRÓ\ÖÔô`Ó\ÓzÐãÙÅßäРèNîNÖ�Ù�ÐTêØÞ£îNÖÔèNî ÖÚÃßäå£ÐRÙ¯â�ï�ùõÜNÓ�Ù�âàåÎÞ£ÒÔßàÖÔÜNÝ2ÝãÞ³ê¦ß ç�×�ÖÔÜ ÓÅôõÓ\ßàå£Ü¦Ö�ÚæìN×�Ù�ßàÐNè îNÖ�ÚÔßàå£ÐTÙ�â�ï�ÅÐTê�Ö�Ü Ó\ÐÁÖÔÜNÓ�ÚÃ×�ÚÔÖÔÓ\Ý"ÜTÙ�Ú¥Ù�ÝãÓzÝãÞÎÒÃß�\ßàÐNåhç°îNÐTÕÊÖ�ßàÞ£ÐÄÖÔÜTÙ�ÖÅÝãÓ\ÝãÞ£ÒÔß�\Ó\ÚxÙ�ÚÔÖþÙ�ÖÔÓ�Þ�ç������*ÚÔצÚÔÖÔÓ\Ý

î ÚÔßàÐNå�ÖÔÜNÓxÐNÓzîNÒþÙ�â~ÐNÓzÖ�ô�Þ£Ò��hôõßäÖÔÜ�Ö�Ü ÒÔÓ\Óxâ Ù�×£ÓzÒÔÚ�ìRÙÎÕ���èNÒÔÞ£èRÙ¯å�Ù�ÖÔßäÞ£ÐÁâàÞ£ô ïùõÜNÓ�ÕÊÞÎРÖÔÒÔÞÎâPÚÃ×�ÚÔÖÔÓ\Ý Ù�è èNâà×�ÖÔÞ�Ù ç°Ó\ô�èNâéÙ�ÐNÖÔÚ�ÖÔÜRÙ¯ÖÀÜTÙ�ÚÅÙ �"!NÓ�ê�èTÞ£ßàÐNÖ�Û Ù�ÐTê�ÖÔÜRÙ¯ÖÅê¦Þ�ÓzÚÅÐNÞ£ÖõÜRÙ¯ó¼Ó

Ù�Ð¦× �"!NÓ�ê�èRÞ£ßäРÖ�Ú¯ï# Ù%$�ÏÑÐhÕ\Ù�ÚÔÓ`Þ�çUÙ��&!³Ó�ê�èRÞ£ßäРÖzÛzÖÔÜNÓz×�Ù�ÒÔÓ`Ý�ٯРßäè îNâéÙ�Ö�ÓzÒ�ü Ú«èNâéÙ�ÐNÖÔÚ~Þ£ÐãÙõÖÔô�Þ'��ê¦ßàÝãÓ\ÐNÚÃßäÞ£ÐTÙ�âÎè â Ù�РӼï�ùõÜNÓ\ÚÃÓèNâéÙ�ÐNÖÔÚ�ÜRÙ¯Ú �)(�* ÝãÞ£ÖÔÞ£ÒÔÚ�ï

# ì)$�ÏÑÐÄÕ\Ù�ÚÔÓxÞ�ç«ÐNÞ �"!NÓ�ê�èRÞ£ßäРÖ�Ú¯Û�ßäÖÀÚÔßàÝãîNâéÙ¯ÖÔÓ\ÚæÖÔÜNÓxâàÞÎô�Ó\Ò�ÜRÙ�â ç«Þ�ç«ÖÔÜNÓxìRÞ³ê¦×�ÞÎÐÄÙØÖ�ô�Þ+�·ê¦ßàÝãÓ\РÚÔßàÞÎÐRÙ�âèNâéÙ�ÐNÓ¼ï�ùõÜNßàÚÀèNâéÙ�ÐNÖ�ÜTÙ�Ú-, ÝãÞ£ÖÔÓ\ÒÔÚ�ïùõÜNÓñÚÔÓzâ ç.��Þ£ÒÔå�ٯРß�zßäРåãÙ¯âàå£Þ£ÒÔßäÖÔÜ Ý/�0�1������Ù�ÐTê�ÖÔÜNÓñÝãÓ\ÝãÞ£ÒÔß�zßäРå ç�î ÐTÕáÖÔßàÞÎÐÁÙ�èNèNâà×hÖÔÞ�Ö�Ü Ó\ÚÔÓñÝãÞ£Ö�ÓzÒÔÚ

ì¦×�ÕáÞ£Ýãè îNÖÔÓ\ÒÀÚÔßàÝãîNâéÙ¯ÖÔßàÞ£ÐLïû`×�îNÚÃßäРåãÖÔÜNÓxÚÔצÚÔÖÔÓ\Ý2ÖÔÞãÝãÞ£ÖÔßäÞ£Ð0ÕÊÞÎЦÖÔÒÔÞ£â�Û Ù32RÓ4!Nßäì âäÓ�ÕáޣРÖ�ÒÔÞ£âPÞ�ç®ÕáÞ£ÝãèNâàßéÕ\Ù�Ö�Ó¯ê�èNâéÙ�ÐNÖ�ô Ù�Ú�Ý�Ù£ê¦Ó

èRÞ£ÚÔÚÃßäì âäÓ�ï5�ÅÐTêãÖ�Ü ÓÀâäÓzå£Ú®èNâéٯРÖ�ô Ù�Ú®Ý�Ù£ê¦ÓÀèRÞ£ÚÔÚÔßàìNâàÓÅÙ¥ÚÔÖþÙ¯ÐRêhî èhÝãÞ£Ö�ßàÞ£Ð6�0, �'7 ÖÔßäÝãÓzÚ�ÚÃîTÕ\ÕáÓzÚÔÚ®ßàÐ �98:8;8ÖÔßàÝãÓ\ÚæÖ�ÒÔßéÙ�â�ï �\ïû`îNÖõÖÔÜ ÓÅèNÒÔÞ£ì âäÓ\Ý2ßàÚÀÖ�ÜRÙ�Ö<����� Õzٯкü ÖÀÒÔÓ�Ù�âàß�zÓ¥Ù�Ü ßäå£Ü âä×�è ÒÔÓ�ÕáßàÚÔÓxèRÓ\Ò·ç°Þ£ÒÔÝ�Ù¯ÐRÕáÓ¼ï

Page 3: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

= >?A@CBADFEHG�I6JFKMLONCPFQSRUTWVYX[Z]\F^�_U`baCced�f gUh]ikjkdAlnmeoOpU`SqOJWrts

uCvAu VwQ]Jyx �0z|{F}�~ ��� � m��F�6\yqOJCrUs uCvAu V�QeJSxn�y�C`6��� }�~C��� `6��fC�mO�S\|� � m �F�S� \F�S�A�Mhe�|�b�nm��M�w�Ol � � ��� �]�F� �C���U�bG�VY�e�U`� A¡|¢F£`w¤F¥§¦Y¨kXyl � �y���y©|ª�X {O« hw¬F�C�nm�­b®�¯ Iw°OJM±Y²�\ }�~C�F� h�³k´¶µ �y� ��·¸ ��¹Wº Xy»�¼A�n\ �3½§¾ µ�dO\ }�~ ­wxÀ¿kÁ�ÂCÃChwÄ|ÅC�nm��zF{F}�~ � �ÀÆ<ÇbÈAÉ \ º Ê \ Æ<Ç h «ÌËYÍ �bÎÐÏ uSÑWuyÒ \wÓb¼ ¾ � \ Æ<ÇbÔ \�ÕAÖ }

~ \wÓC¼ ¾ `woW× ¸ ¨Mm6�C�6\ ¾�Ø � �6\ ��½ \wÓO¼W\�Ù�Ú ¾ Xbm6\O� }�~ Û|Ü \yqAÝ�x|Þb�� m�� � µ�d �  A¡C¢F£n`w¤A¥§¦Y¨Fßn`e�y���y©�ª�X {O« hw¬F�C�nm º Ê \yqFÝ�x|ÞM­wxM¿kÁÂCÃO`eà Ê ¸ ¨nm�\|� � áCâ �kmeqFÝ�x�\SãFlA»�äy� � q|Ý�xCå áFâ \wæOçy� � ¾ �S� \Mè�é êXSå áOÉ Ób¼W\eëFìn� � m��� ��� �AíOî �F� � ãFlF»SäA� ¾ è-éWêFX�qAÝ�xb\�å áOÉ Ób¼Whw¬F�|�nm º Ê��6ï ß � �-ð

ñ � Í ñCò ` Û µ�d ��óCô õ|ö \y÷yÞ øFùMh�³Oúûµ º�üAýkþ�ÿOóCô ÷yÞM­6xÀ¿kÁ�ÂCà �0�������hwÄ|Åk�nm6�k��¨�� � ð Í ñ�� `�������� h��¶µ ��� \ ���Wh ð ñ ��� ` Û µYd[è�éWêO`��� �nm ¾ l�� þ�� X �S\|� � m�� � µ�dU¦ ¸ ` � ��ð ñ � Í ñCò `A���t¦3¨Mm ����� h6� ð ñ� Í ñCò Ô���� �nm��b`|� � ð ñ���� `�� �¶¦Y¨Mm"!�#�$&%n` Û �nmyr '�(FÃ&��)k�O\�* � hDÐX�+OXyl ¾ l,�Aè�éFo&-W\�.0/�h102 �Wm��C��� �nmC� ¾ � � 3 � �54 � µ º è�6708yÞn\��9W· ¸ �5:0; ¾ µ�dO\5<0= � �|¨Mm ¾ l,�?>C_ � Ü hA@�2 �nm�����|µ�dSÄ|Åk�nm�\ �F� qFÝ�x|ÞM­�ÎnQeJC¯ ` B ×km ¹Wº Xy»�¼A�n\ � ½¶¾ µ�dO\DC E�F

G�H�I�J&KL&M&N�O C"P0Q&R&S0T ¾ l,� }�~ .0/W� � m���6\�.0/Uh �S�F� �C� � ïVU �0WWhX ½ }�~ Û|Ü � ïYU �0WWhX º Xyl }�~ Û|Ü ` Û µ�dZ1

2 µ �[Æ<ÇbÔ \�ÕAÖ|�C¼Ðh�[�\yÓMr^]wI�_ Jbr s u `baCcedZ`0a �nm��U �0WWhX ½ }�~ Û|Ü `|� � b&c0d0e �O\�K Ñgf ID_ JM±�h�2&h µ ��� \[Á u ®"i�\ j�k

` Û �nmwÕAÖ|�k¼ÐhS�k`�`0a �Um�� � µ�d � �6\5`0an· ¸ml&n Þ µ º�}�~ Û|Ü ` B ×�m �����o&p ��� \Zq&-bê X�rFDOÓb¼W\Zs0t�� � ë0u§¦Y¨ º ����¨n` Û µ�d �S�Aíbî �C� ð ñ���� � op ÿ�vxw Æ<Ç|ÿ�vyw�Æ<ÇDz � � ` Û �nm�{&1nX ����� o&p ���Ðh�|&} �nmYÓb¼Mh �Z~0�0���&�ò Ñ IeJUÏ x0�HT V ��JU® �����Åû���� \�@�2n`ba|cSdCr�'�(FÃO`6Õ��W�nmC� ¾ �5�0�b�nm��U �0WWhX º Xyl }�~ Û|Ü `|�F����� � b&c0d0e � � G�V��&���W\e³&��ÎÐÏ u V�h�2&h �

m��k�6\��&���bÎÐÏ u V `|� ����� `�|&}yÓb¼Ðh�Õ��̵ º r�'�(FÃCh1�2 µ � ���5� � c º �Ô \�ÕAÖÐ` Û �nm��C¼����Ðh]DÐX�� �b¦ ¸ ` � �6\Or^]]I�_ Jbrts u · ¸ ���5� � m {O«O� ëu§¦Y¨ º � ¾ h��W×|d � ����� ~0�0� �&� ò Ñ IeJUÏ x0�ÀTWV ��JU®�`ba�ced áOÉ �nmA������ Ô \�ÕAÖ|�C¼Ðh`0a �nm��� �b\br^]]I�_ Jbr s u · ¸ � Ä|Åk�nm�C E�F G�H�I�J�KL&M�N�O C"P�Q&R&S0T ¾ l,� .

/ �F�UÆ<ÇbÔ \�ÕAÖÐ` BFl|d�>C_ � Ü h]_ �C�nm|� ¾ �Z¡ ¦3¨ º � � µ�d �6}�~ Û|Ü \ l�n Þ` Û µ�d�� ��~0�0���&� ò Ñ IeJUÏ x0�¶TWV ��JU®yh�2 l º ����� o&p ��� \Z|&}yÓb¼n`baAcd �O� m�ù�¢W\6ÕAÖ|�C¼W\ ÈAÉ h5£ÐmF� ¾ � � Ø º � ï|ºF��U �0WWhX º Xyl0�����bÎÐÏ u V�C� ���OÔ \�ÕAÖ�\�¤A`����5� � m ¾ l,� {O« h]¬F�C�nmC� ¾ � � Ø º �b¦ ¸ ` � ��¨Ðh��W×d6DÐX c ºF��~0�0���&� ò Ñ IeJUÏ x0�§T V ��JU®�`ba�ced áCâ �nmA����� � Ô \�ÕAÖÐ`�BFld � ¦ ¸ Xbm����5� �§Ë<{O« \ ÈAÉ h5£ÐmC� ¾ � � Ø º ��6\WaD��` � �OÔ \�ÕFÖÐ` BFlbdC�Uè�éWêWXFr�'�(CÃ|\�å áOÉ Ób¼n`baCced �  F¡C¢F£n`

¤F¥§¦Y¨�XSl|�y���y©�ª�X {O«O� ¬F�b� Ø mO�S\ ¾¦¥g§ m�� º&¨ µ �]�F� � ©0ªUm�\O�SÕ�Ö }~ `A� ¸ ¨ º « � � m6\|� � ÝÀTyP�QkTS®�¬5­�® Æ êSD { \Z¯ É XUZ ÎÐÏ uSÑWu�Ò `�°�+CmYÓ¼ÐhAr�'�(AÃO`6Õ��W�Wm s0t �F� m�� ï|ºF��� \�øFùU` BFlFd� A¡n\�j�Þ�® {O« ¢F£W\y�6�F�h�ÕF৵�dyl±� º Ê `|� � è�6708|Þbq�²FIeJyxF²�\Mè�éCo�-�102 ¾ l^� .0/�\�³�´kÎÐÏ u VÔ \5102n`baFced6_ �C�nm :0; \5µ[mA¶bl \wÓ�=Ðh � a Ë�· µ��¸�&¹k�nmC� ¾ � s0tb� � m��

Page 4: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

º 2 zF{F}�~ \ º Ê \Or�'�(FÃ áCâ ` B ×km»AÄ|Å ¼

½ ¾

¿ À�Á ¿

ÂÄÃ�Å&Æ�ÇÉÈZÊ�Ë�Ì0Í�Î0Ï�Ð�Ñ�Í�Ò Ó ¿

ÔÕÆ�ÇÉÈZÊ�Ë�Ì�Ö�×�Í�Ø�Ù&Ú�Û ÂÜYÝßÞáà�â�ã�ä�å�æDç�èÉé"ê0ë,ì�í î�èÉïðÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý òÜYÝ ò ¹Wº�ó5ô�õ�ö ÷�ø è�ù�ú�ûDü�ý ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý Ü

þ ÿ���������� ����� ������Í������ Í���� �� ÝßÞáò Á! ï ÷ é í�"$#&%('*)+# 102 Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý ,� Ý ò -/.�02143�546 7$8 ô�õ 9�: Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ;� Ý Ü -/.�0 <�=>546 7$8 ô�õ 9�: Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Þ@?� Ý � %A'B)C546 7$8EDF#�G�H256½JI�ý Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ Þ Þ

� ÿ���������LK M�N���� ������Í������ Í���� ¿ Ô,YÝßÞáÜ Á! ï ÷ é í�"$#&%('*)+# 102 Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý Þ Ü,YÝ òO�QP ,RP S Á4 ï ÷ é í�"$#&%('*)+# 102 Ý�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý ÞT�,YÝ Ü U Á! ï ÞWV X ÷ é í�"$#&%('B)+# 102 Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý ÞY,

,YÝ Ü ÝßÞ -Z.�02143�546 7$8 ô�õ 9�: Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ Þ@,,YÝ Ü Ý ò -Z.�0 <�=>546 7$8 ô�õ 9�: Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ Þ@[

,YÝ � 143 ÷ é í\#^]`_`a�546 7$8cb�d�e�f�g 9�: #4h�i Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý Þ@[,YÝ , jJk�lJm`noD>#^pFq�rFs�#Lt�u�56½JI�ý Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ Þ@;

vw�W���yx!zJ{|^}`~`�������`��Í����`�Fx��$��� Â��SYÝßÞ � �`���`�`����%('*)+#�S Á! ï ÷ é í�"$# 102 Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý ò Þ

� Å`�0Ï`�`��������Í���}  Ô[YÝßÞ��`��� ¼ #^ J¡>56½JI�ý ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�Ý ò Ü[YÝ ò¢f�g�£�¤`¥�å�æDç�èÉé"ê0ë,ì�í î�èÉ罹©¨�¨�ª«%^Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý ò Ü[YÝ Ü U Á! ï ÞWV X ÷ é í�"$#!�`��� ¼ # 1�2 ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ò¬�

­ ÿ��������®�¯�°K M�N���� ������Í������ Í���� Â�­;YÝßÞ�[ Á! ï ÞWV X ÷ é í�"$#&%('B)+# 102 Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý ò±;;YÝ ò¢²�³J´�µJ"$#4¶�· Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÜYÞ

¸ÕÆ�ÇÉÈZÊ�Ë�Ì0Í�¹�º Ô ÔUYÝßÞ » 67�¼ a½$¾�ç�è�ê ¾�¿ ý�#&%('*) Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ Ü ÜUYÝ ò ¨/¨�ª*%À5Á�8c�`��Â$Ã`#^ J¡ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ Ü¬�

¿Ä�!Å Æ Ô��

¿ ¿LÇ�È�Í�É&Ó Ô��Þ Þ ÝßÞJÊ�èÌË°ÍJÎÀÏ°# ö ÷�ø è�ù Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý ÜÐ,Þ Þ Ý òÒÑ�ÓÉíÔÍJÎÀÏ°# ö ÷�ø è�ù Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý ÜÐS

Õ Ö×Õ

Page 5: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

)Ø%ÚÙÜÛÐÝQÛÐÞà߬áâÛ¬ãÚ)�äRåÜÛÐæRÛÐçèÛÐäRÞ�é/êëÞÜÝ�ìYÙÜÞíêîÛÐæ4ïñðñÞÜåÜìYçòãóÛÐÙ�ôLÛÐåÜêîÛÐæLõ«Û±æöåÜÙÜÛ±á ÷ó÷

¿YÂ4�cøùøûúýüÚþâ÷óÿ ÔQ­Þ ò ÝßÞ����ç��"è���� é�� è� Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÜÐ;

Þ ò ÝßÞ Ý Þ�� ÷ ÁL ���� à ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÝñÝ�Ý�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�Ý ÜÐ;Þ ò ÝßÞ Ý ò��`=�� 9�: Ý Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�Ý ÜÐ;

Þ ò Ý ò����ç��"è���� ��� #^ J¡ Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý Ý�ÝñÝ�Ý Ý�Ý�ÝñÝ Ý�Ý�Ý�ÝmÝ�Ý�Ý�Ý ÜÐ;

Õ Ö Ö Õ

Page 6: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

� 2�� = ô�õ # º ü�#����! �"� J¡>546 7$8$#�%�& ¿

' (*)

+�,�- #À-/./.�0�132543637Ì898;:Fs;<�= ó =�>�ú;0 ���!?�@ 5$A�B�CED 8!Fb¾ ó�GIH â�J5$KML�F�N4`s�OJ8 � = ô�õ ���! �"�#^ J¡>5�P 8RQTS�U�s!.�0 H â�J ó � = ô�õ ���! �"�.5V �Wc¾�X ��½0è�Y� !Z� í ø è�ê\[^]�J � = ô�õY_ #�`�a 2�b sR]ÒÏcD!03dJ#fe�g�hF# Þji>5�.�k3l�mn&ã�o�p ã�b�â,�-�q è3r + ms`�a ,�-�t s�uTv�CED�w òsx�y�z�{�|ZçZè�}�~�VJË ø�� ì�í!������4R�!� ÏcD 8RQF�F^s�02-/.�N��>8 H â�J ó � = ô�õ �R�! �"�#T���Éú òsx�y�z�{�|�ç�è�}�~�VJË ø�� ì�íRN�¿�wR��â

5�.�0;dJ# ø�� ì�íE.fy I!w���0���9w���0T����w���09��� ¨ �RN I�LLÁ�L ó 8;: ó =�>�úT���Ø¿�0���w�0� r��R��N I �9wR¡�S óf¢ + ��� #4<�aFÎÀÏ�0T£!¤�r�0f¥!¦#�Á�L óT§ t ��� #4<�a�5���s3¨�© I 1�ª ú«3¬ 5R�>8!F�Ns4�o�­Fs®P 8RQFL#�Á�Lc530�8;:Fs;<�= ó � =gú:�¯ ó ��� #4<�a�5T� ª ¿ji�i3z ó L�F�N�ú;0�°®p®���! �"�s;���!�

84#�. § ü�ý!±9² ó F�N°s®P 8�4�09³/¯T°$Ã�4�d;DÒÏ°#R>�´�ú² ó�G �3z��>8!F�N°ÎÀÏTµf03dJ#T¶�·54;¸«3¬ s!. ó I/F�Ns4�¹�Î�8RQ Á��5ý�0 +�,�- s!.R13254 4 »�59º!i5���! �"�#9»�¼�ú ¢ +�½3¾ N�¿�0ZûDü8 � =gúT���!�>8$°®p®���! �"�#^ J¡gú�-�¿®��Q

À ÁÃÂÅÄÇÆ ÈÊÉÌËÎÍÐÏÒÑÔÓ Õ×ÖØÏÌÙ×Ú

#3Û5J ó � = ô�õ ���! �"fÜ�Ý$#�Þ�Dgú$ß���Q

à áô�õ ����N ó 8 ÷ é í\#�½�â�ê�a

ã÷ é æ �� [äzJ=�å�æ _

ã¶�· ô�õã

÷ é 62Á9ç�½�â�êF#LlJmè é

� = ô�õ .�0 � =gú�V�� è¾;�>8 ÷ é æ �� #�� ¬ Ns03dJ#�V�� è¾ CED�wØ-/."$#4¶�·F#�� ¬ N�5V�7ÌÏcD 8/� êë�ëQ;dØ¿ ý FL#�ì�í># ¢3î N ó 84#�4 ô õ ���F#�½�â�ê�aFs®P`8RQ�F�F^s�0�dJ#�½�â�ê�a>#;ïð 5�. � =�ñ�ò®ó$#9ô®õ�4�e�µ$8 G 0RdJ# � =�ñ�ò®ó5.�é � é ¾�ç ð #�Á�L óRö ë�ê�÷ èRø�ù25Á�8 ��!?�@ # H â�a�5Á���ý�0;#�ú®J ófû ú N!84#�4;#3Û5J�s®P 8RQ;dØ¿ ý�0 FL# � =�ñ�ò®ó�ú9õ I!w ÷ é æ �� 0462Á9ç�¶�· ô�õ .�0f�!ü ô�õ o�ýF# ¤ s�# ?�@ ñ�ò®ó$#4�5þ�5Á!��ý�0�ÿ�ã®J5���� ó �`=����ú «3¬ N�¿�0�C Ï�5�.�0�dJ#��`=����>5T�®�>8 ô�õ �`�$#!Ê�èÌË��X ö J ó�� ��¶�· : ¬ 5Á���ý�0�d#� �� : úT���!�>8RQ¿èÎ�¿E0 +�,�- s9­�3���8\]�_ ó�÷ é íWs�.;0dJ# ÷ é í 4�JÎfD>8 ����?�@ #;8f: : N�� � 5�0$d

# ÷ é í����>5$v�1��>8��������>5����Ì¿�wL]�_ : 5Á���ý�0�d;DÒÏ°# ?�@ úL½�â�ê�a��>8 � =�ñ�ò®ó#^ J¡�4 �"!$5�±9² ó µ!#�N ó �ZýÀ¿s��LcQ���w�0 � =�ñ�ò®óF5Á!��ýL J¡®�>8�½�â�ê .�0#� J¡>546 78$<�= : 4$ ¿ G&% I/F�N°ÎÀÏ�0TÜ�ý�# ?�@ úT#��>5!½�â�ê�a��>8!F�N�ú^�&û!�>8�w�üR03dJ#�'�(�N�¿ ýS�)�N I�L+*-, 4.!$5fi O3��N!L�F�N�5 ó ��ýÀ¿s��LEQ;dØ¿ ý F�D>5Á!��ý�0�dJ#RS�)�ú0/���1 � =�ñ�òó�4���� ó �`=����gú�2�¹f7�ýÀ¿s��L�F�N�5 ó 8TQF�F4546`I�ý�0 ÷ é æ �� r�¶�· ô�õ 546 7$8 *-,43�5F530 ÷ é í úL½�â�ê�a��>89ï ð "$#�65w ó

ö ÷�ø è�ù�#�7�� : 4�8�9�CED 8RQ

Õ :OÕ

Page 7: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

)Ø%ÚÙÜÛÐÝQÛÐÞ ß á Û¬ãÚ)/äöå ÛÐæöÛ±çèÛÐäRÞ�é/êëÞÜÝ�ìYÙíÞÜêîÛÐæ4ïÄðýÞÜåÜìYç ãóÛÐÙ�ôLÛÐå êëÛÐæ4õ«ÛÐæRåÜÙÜÛÐá ;

< =?> @BADCFEHGJIDKBLNM?OQP

R�S�T.U"VXW�Y�Z-[�\ ]�^4_�`�a.b-cedgfih�jlk�mnZo peq-r�s�autwvyx.z-{�|4}eZ-[�\�]Xa�~ �.�ea���e�"� Z � v����iz0{�|��+��[�\�]Xa ��{��������X�y�4� �"� Z ������z����ya��.��W-����}eZ��"��Wx.z�[�\�]Xa�����~��.�����XW�z �a[�\�]Xan¡w¢y£"����¤�¥�^X� ¦�h �"� Z ����an�¨§z����~��.�ea��� �©��ª�«4¬ � x.zX­y®0¯l°²±�³4´iµ�¶4· £�¤J¥4¸�¹�º r¼»©]4½�¾y¿0À¨r¼Á+Â�Ã��"Ä"}nZ��4��Å � §�Z��ze�+mÆf0x.z�[�\�]Xan¡w¢y£"����¤�¥�^nÃ-Ç�µ�d"W�dv�È�ÉeW�ÊË�¼ª��4����Ì-Í �"� Zy�©��ª�Î � h�jÃ0ÏX�.}��4��� � §.��"� Ë� � z¨�.��W¨Ð"}eZy¡-Ñ�Ò.Ó�Ô�Õ�Ö�×�[�\�]Xa ��¤�¥�^.Ø4ÙËÃ�Ú�vyÒ.Ó�Ô�Õ����+Û.zÜ�W�ÝÞ�ß�à�á

W â"ã�Z©ä�å�æ�ç"è.éyaê�±�£"�¨ë�ì�í.î�Ã�ï�ð�}eZ0ñ�ç�ò�ó ¸"¹"º r�»©]�½ô¾�¿0À¨r�ÁËõ öø÷ùW�úÆû�}eZ �

üþý ÿ �������������� �������������

����� � � ��� W"!�f+d�a�æ�ç�{$#eÃ0{�|��+z� �a�æ�ç�å&%XW('&)yà *Xã�Z a�x ¹�º r�»©]�½�¾"¿0À¨rÁ,+.-�W��0/�}eZ21.3 �"� Z �  l�+Û�z54 � Ũ �a6'&)yà ���.7 W¨ÐÆ�+Û98�S k;:¼Z2<9=nÃ�Ú�vnÅ�a"Ã-ñç�ò�ó ¸"¹4º r�»©]�½�¾"¿0À¨r�Á4�,>.?4�@ ñ�ç�ò�ó ¸"¹4º r�»©]�½ô¾�¿0À¨r�Á ¦ ���.7 W¨ÐÆ�+Û9'&)yÃ�ë�ì@ ¶�·�A ¤`¥4¸"¹4º r�»©]�½ô¾�¿0À¨r�Á ¦ � �.7 W â"ã�ZeûCB 7 �0a(D�·eW¨ÐÆ�+Û9'0)yÃ�ë�ì¶�·�A ¤`¥4¸"¹4º r�»©]�½ô¾�¿0À¨r�Á�aFE�çËW�x.z¨¶�·eWHG�I����9'&)"a�ë�ì�<.=����+ÛFJ0KML�N�`y�O�zQPR-�^�\�]TSQ<9=��,>�U�mËZ�Ũa� � Z¨�"�+dg��zHV � �0ë�ì6W�XXÃ�Úy����� ñ�ç�ò�óya"E�çËW�x z� a6'&)"a�ë�ì�<.=lÅQY�Z �"� Z �

[$\ ç&]�Ä�^0_a`cbedgfhf�aF^0_�ibjdkfhf.aF^0_��,>0U�mËZ�Å�a.xFl.v4d � Z¨��z0 �a�4 � ÅQ1eW�Y�m �Æf mnZ�a�xFn0N�a4YXª��H^._

�"� Z �tpo�Ò0q�p�Ó9r�×yaFs�tvu aFw0x��zy�×yaFs�t�{ a(w0xô�0a.|F}X����~��-¤�ç0:ËW������¼�¨§�W� ��Û�u�dgf�{���a�Ò0q�p�Ó æ�çËW ~��4£"�F8�^X��ê���Zy�©��ª�^0_

� o�Ò0q�p�ÓHy�×4aFs�t�{ a"�0�ô��z Ò0q�p�Ó9r×��"aF��]4Ó�a �0��`�uÆaH�0��i"���&�9���6�4W� �.Zy�©��ª�w0x��(� �C� k�mnZy��z �a�Ò0q�p�Ó�a(�&�4�g�,�.��WF�.�Æ�+Û.��m��©��ªC^0_

� o�Ò0q�p�Ó6y�×yaFs�tXaH�0�¼W¨ÐÆ�+Û(��W6����� æ�çM��ã��F 0¡�£4W�è^ k�mnZy�©��ª£¢�¤.WHGI����F^0_

¥p¦Q§©¨"ª¬«�­�®¦;§¯¨2ª±°³²z´�µ�¶³·¹¸»º�¼ ½¿¾£À©ÁC£à ÄÆÅÈÇ�¾¯ÉzÊCË;Ì;Í©ÎÈÏ£·¹Ð£¾¹ÑÈÒHÓCÔÆÕeÖC×�Ø�Ù Ä(ÚÜÛÞÝ5ßáàpâäã£åÈæeå,ͻԱ·�¦;§©¨2ª´eæ�çeå9Ó±è(éëê»ì¹íQî¯ï įð£ñ£ò»ó£ôj¾eõ;özóe÷zøÆù»Ízú»ûü·¯ý³þ£ÿ��Q¾����Cå��9Ó±èHé��"Ä Â��9ÔÆÕ� 9û¬·jÅ;Ç�¾¹ÉzÊCËzÌ»Ä

��� Í ÖC× °³²£´³µ��������������Èõ;ö£ó£øzÓ������Ⱦ���zõ;ö£óe÷ÈÔ� "ÔÆ·"!�#��zò»ó¹¸»º�¼2½±Í� ³è£Õ,ô¹·¹Ðz¾�$�%�& Ä�'�(RÔÊ�Ê�)�*,+.-�/Cý³þ Ä"���Cå��zò»óe¾�Í�¶³·ÆÅ;Ç�¾ Ë;Ì,Í�ú�ó�0�1�2�3�4�+�5�6©æ�7Q¼�8;Í�9�:�+�;<=�">Réƾzô@?�A�õ;ö"û¬·"A�B£·-�/³ý�þ,¾�)�*���C�D Í�EGF=H¿ùHó�I=J�¶LK£èȾ.M�NÈè£÷�O�P�·�QSRü«STL UHWV�X�ð�Y.Ô�PȦ;§¹¨2ª©´jæ£çeå"Í;ú�óÆê,ì¹í»î¹ï Äe·Z -£ò»ó"C�D,Í@[,\.]ÈÕ�^³ð£ñ�ò»ó£øÈÓjô�9�:;Í@<RÔ±èz÷�ø¹¾QúQé©ÍC·`_a"��b��,¾¹ð�c,ıÉdP�+³è,¦£§¯¨"ª î¹ïQõz¶£ö£ó���·£øÆùÍ"eQ¾�5�6¹æ�7Q¼�8�f¯åhgdikjzµzÄ�l�m�n�oQò,ó�øÈÓ±õ�·¹ÐCùpH¯¾��»¾ Â��2Ä�qGr"P�s�t"ô")£èvu wyx{z u |yx{z u }~xä÷LP��"ÔÆ·eè���ùQ¾.���ô�¦;§¯¨2ª�_W�,Í`_a@��b��Q¾¹ð�c»Ä ÉdP�+³è,øÈÓ¯Ízú»û�^³ð£ñÈÍL�zÇ��L�, zó�P��C·�1�-����ȾQúQé¯Í����,+@��­��zð2įð�Yzò»óøÈÓ©Í��������� ¹ùÈÕ³è,óe÷�ú�r Õ�·!�#��9Ô�P�¸»º³¼ ½±Í� ³è£Õ£¾L����ÖC×d+h�Æ·;ú»û����,+`�W�CåÈõ£¾È¦£§¯¨"ª±°³²z´�µ�¾S_a��b�4�+L��Y»¶�;<,õ;özóÈÓ��SF£óe÷� 3��������� �7�6¹æ2º±å�¡£¢È½@¤ æh¥�®ê»ì íQÇzÍ"¦§HW £¾�¨�[�ð�c,įÉzÊ�7�6 滺±å�¡©¢z½@¤©æh¥eÍ� £è�Õ�·Cì¹í�ª�«ÈͬzòÈó@­�®Lª�«;Ä"¯�°FÔ ·eÐz¾.3��,ͱ�²£è£Õ

¨�[�ð�c,Í"³�´hµ¿ù,P�¨�[�¶zï,Ä@·�¸FÔ±Õ�èp¹Wf©å©gdi�j�µ���3��������� �7�6¹æ2º±å�¡G¢Q½@¤©æh¥ õ;özó ÷zøÆù»Í;ú�r©Õ�·�°³²z´µ�À Á,�jÉzʳê,ì©íQÇL���Cå,¾.�£è���º�& Äk'�(Èò»óe÷�O�P�·Èøj¾L�£è���º�&Q¾�P���ÍC·´�»��,¾�;<=+¹ê»ì¹íQÇ.��æh¼�½G¢z½ ¾���Cå��2;�¿�&2ÄkÀ�Ázò»ó£øÈÓW�����Èõzözó¹÷,Ô� "Ô±·Èøj¾3��������� �7�6©æ2º±å�¡£¢;½�¤ æh¥j¶³·�ö`H� hR�©ê£í�ª�«QÍ@¬£ò»ó­�®�ª�«��LÂ�Czõ;özó�P��e·S_aC¾¹ð�c»Ä=_�Ã,4ÈÍ"·�¸�ò»ó£øÈÓ���õ�Ä�+³èHÓ è(é�Å��,ÄÆÉzÊÈ÷

Æ Ç Æ

Page 8: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

È�Ä�R�SÊÉÌËËa��"�.a�Ò.Ó�Ô�Õ-{��eW â"ã�Z PvÍÏÎ Ð

[ è^ÒÑÏÓ0^0_s�t u�dgf�{���a�Ò0q�p�Ó æ�çy��zXÅXª£P�vÌÔ�aFs�tÖÕyWyY0�-Û u�dgf�{ ��a�Ò0q�p�Ó�a(�

�4�98 ^�}yZy�³^Ø×l�+z`Õ�d¼f�a ��� � { W"�0�����vÙÛÚ�W�{ W ��� ÃSÜ �LÝßÞ � �yZ¨~��XÒ.q�pÓ0��ã���è^ôk�mnZy�©��ª�^0_

[ J�Ý 7Ûà �Gá�^0_� ZSâ k¨�hãÒä ` ñ�çvãåä�i.Ö�W©ævç�}eZ PvèXa9s�tXagªhé � zFJ�ÝM� � Ã.�n�+�6s�t t�ê ��ã

��z ��� Ò0q p�Ó.aè�^nÃSëyã�zy�+dXÅ���an��§z���aFs9tËW�æ�ç���Û.�yZGìpíXa ��� Ò0q�p�Ó��(+Û�è�^ôk mnZ¨a � x�� m z- �aÌÙÛÚ�W ��]"Ó ��� �"�Òî �+Û��� ��� ÒRq�p�Ó0��ã���è^ k�meZy����F^0_

�+mÆf�a(^0_ex.z�ÝÞ�ß�à�áXW â"ã�ZSïÏð�µÌñØòô�©���-� \ çÒóåô©õ VÒö ÜÒ÷Êø§ùßúpûåüvýÿþ������ ����� ö� �=ü��Ø×��,û þ��������(w0xÿö������������! #"%$ þ�&('`ø*)�+åö-,/.10�2Ûþ*3&Uô-������������54�6 ö��������/�7�8 ø59�:;��û þ!<�=�>�?70-@��BA-C-D-E�F�G-H!IKJBL-M#N�O!P�I�QUôSR�Tÿö�U*Vü*>�?� �WX"SY�Z7[ÿþ�&('%@5)�+åö-,/.10�2Øþ7']\7^�_Ìþ�"%$��§ý�3

`badc egfihkjmlgnmoqprtsguKvxw y&=û7z-0�{1&('`ú�|8�-�������-{*}�~��-���K�*�ÊýÒü*�����(�5���! #"SY�Z7[ÿþ��-@�������{5���1�*�

� ���/���K"SY�Z7[ÿþ!��9ßø�2Øþ7'��X��|�û þ*3&�&�0��S>�?�-�K"g�������8����Fk'�����'����-@��-�/�(�X&*�/����|�û þ��b�i'S���5�k�,û þ ��� {

� {5�� X"��������54�67{5������� 'B[ÿþ�&('`ø�0(�Òþ*{-0�����{�� � ���/���X�(UK¡¢�������-{�4�6�£¤ ���K�%���������7�B #"BY�Z70��Òþ%¥�W* åø�¦vý�3S§�¨��%��©7{�ª�Q�«�HS¬�I#­�"/>*?�[ÿþ8®-C1��@��%�{5�� ���¯�°ÒýÒü����7"%����[Ìû1±-² ³b��´ �5µ "!¶K���*M·N�O!P�IKQ�"!~�¸�[ÿþ!��9#¹*�§ý�3

+-

Error OutputTarget ErrorW º» ¼ ½ ¾ ¿ ÀÁ  à À Ä ¾ À Å Æ Ç

ÈÊÉÌËÎÍ �ÐÏѯ-Ò���������Ó�Ô(N�Q5Õ�����Ö�8����F�0�{��������54�67{��×��Ø{�Ù*Ú@�����{#'��*��{#'���0/Û�Ü '��,û þ!=��7{�Ý�= ��

"���Þß|,ú�{/��� ��� ú�|�ýÊú��1�=ü�$ þ©ú�'�ý�à¢áSâ#�/ã�ä�[ þ*3*&=û��!·�,ü ÈÊÉÌËÎÍ �¢��åm�������-���0�@���æ1çèI�é¢ê;N�Q��,û þ��%� �� '��×� ��� '!{/ X"%�-� �� '��8�/=��m'!{ � �5���7"%ë1ì§üvýÿþ53

�×��í îðï�ñóòõô÷öùø�5��í îûúýüþø ÿÎüþø��  î � ò ò�� ò��� î��

>�?�� î����Ñø ò���

� ò ò�� ò�� ïbñþò ôóöùø���ú¢üþø ÿÎüþø � ������ � � ò ò�� ò�����������Ñø ò��� �� � �"! � ò ò�� ò$#��� � � ò ò�� ò%����������Ñø ò��� �� �'&(! � ò ò�� ò �*)��

�,+.-0/�&5{1�*)���2X�*��ì�3%���4� "�æ1ç�I�é¢êßN�Q!¬#J%I��657+.-*=(�7�/���8+.-"9 ³�&('S00/�ÛÜ��5=��7{�Ý�=":�;7"/�����(�!Y�Z7[<3*3

��� �dúýüþø ÿÎüþø=����� � �>� ø@?BA øC�D�E�<�F� øC�G?IH(! � ò ò�� òJ#��� �dúýüþø ÿÎüþø=%���� � & � øK?IA øC�L�M� & � øC���0HN! � ò ò�� ò �*O��

HÖî �������0PQ� ��ÚSRT�

U V U

Page 9: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

W,XZY\[�]^[�_a`�bK[�cZWedgfh[�ig[�j.[�dk_ml×Én_\]poqYC_ Ér[�i(sutv_\f\oqj8cw[�Ymxy[�f Én[�i(zF[�ikf\Y\[�b {

|T} {(UàB�(/%�e5û�B{�~�����C�"����(�����0�,+��¹/{S�'�e�(�����N�,��M3('9;àe���X"��-©K&%{�ªL,��������"N/8Ò"���(0�@��"�I y¡�~��I�y�#ªSL,���.���¢� X>`�Y£`�ikoqdgY\[�i�¤¥o Éni¦c§[�Y£¨aoqj.oqi¦fFWmbÌË�[�Y Énf\©kj î X>¤¥W �'T+.-Nª�«[<3�¬ ­*®°¯ ¬ ±h® 3�0²E+./�&5{�ª%L,���.����@ � ��� �8����F({�>*?I5-�({�®-C1�"³5ÚE��� 3N�I´(/6µ�����µ��5��F�Ø{¶�· ��á/â<�y¸E3*3 +.¹E+./�&�&�0Sµ����7{yº<»�"���¼7+.-Nº�½��-C�¾�{�MkNO!P�IKQ�"!~�¸�[S�1±"/���1@��� T¿SÀ0Á(F"Â�A-C�D-E�F({-G(H/IKJBL�MßN�O!P�IKQSØ{NÃBÄ#'%�k¡Å/7&.� |.��Æ1��Ç0È70(����9K&'%@�ÉK�6ÊTË���Ì ¡ý0�2I3*3U-VN-0/�¸8���M3�µ�����µ�5��F-Ø{ ¶�· @"/6Í'Î�"�Ï0Ð���Ñ�Ò'��ÓB/����":�;��Ô6Õ¢���M3�º�½�Ö0×

�65�[<3�Ø"Ù�Ú0�0ÔyÛ0�{6Ü���"6ÝSÞ0ßX�-^���9;'à9·àÅáTâ(0�2I3*3(&.�1@"/'�Å��ã0ä7{6åTæ70�2;¡Å/��{(´*0�@6Í Î�"<��ç�Ø"Ù�Ú0�54�67{5���(è(WX"���V��Sé�êH/I�L 'T+.-yë��(/-����ì�����í0î10(��3�ï"ð�*ñ Y\Y\[�Y � ��{��S5"ò[B3�&�'/�(U�V�-0/yÐTó·'T+�-�{yô"õ����S�M3�&�'�"�ö"÷([<353�&5{7U1àS�����K".ø#V��Ø"Ù�Ú0��@�ù�ú Ø"Ù�Ú0�,¬ û*® '.ü�±y��/NýTþ7{6ú�Ã��Nö0÷¢����-"9<3�ãTÿ(01¹�2I3*3&5{�U1à���+�-��g¡ ä 9��·�×�1Ø{�����>�?;�*�ì�3��B�(��¥-W� x'T+�-�{�é�-L��K{�ª��Ô5I�«I�0/

� ���������������������� �"!�#$"%�& 0�2I353�&5{6å�æK"%Ü�T�[B3�&('¢00/B~��([<3�é��L({�¦"9�¥' ß'�/���� |�é��L � {M�Å�7����}�~��Sè(W7{*§0��"�ø àý3

U ( U

Page 10: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

)�T�<�=�>�?X{��I´�{TØ"Ù�Ú0�/~�¸��*��ì�3�Ý"ª�« *

+ ,.-0/214305.687:9<;<=?>A@CB DFEHG B.ICJ

KbaML c4NFOQP#oSRTO4UWVTX Y[Z�\ XF]_^ÈÊÉÌËÑÍ )*��å([[`"abXJ�c#O�Ø�/yO Í )edK��ª�« +.� X>¤¥W {M�Å��ã0ä-Ü�TX"�ßX��àý3

f

g

h i i j

k h i j l

m

n

o

p

q

r sÈÊÉÌËÑÍ ) Ï t0ó�u�Ûv`"a"�wXJ�c#O

x �xîzy|{~} � ��� )���� ���y�}�� � ��� )�O�� ���

� � î�� } � ��� �T� � ô��� � � ��� �T� � ô��

ÈÊÉÌËÑÍ )5��å�["1J�cXO¢@�t0ó�*��ì�3�u�Û1"���Ú¢+��1¹�{�00/ t�� {������"Ùyá���Ø����X"Së�Ú�[�3�����"�"� �*�09�-0/�´��� � �Å� �¡*ÚE������¢��£�¤�[<37'9·à5¹�{-0�2I353*�,+.-0/7&5{�XJ�c#O8"�¥v¦èMب§�H�©BIBبª�c��(U�V�-N���8+./-��{�¨�{Nï"ð�" Wm]k]poqi¬«þÉ®­ �5å([XUKà!�%~�¸[<3*3�zT�0/ XZ[ÐÉni�f\W /¯ "�Ý�=�[<3!=���9°7@"/y�²±v� 21����9 ÈÊÉÌËÎÍ O/{(�� #"���©b£�¤�è�"��(Ú�[<3M�M³0ó�´�µ6R-íX@ Wm]k]poqi¬«þÉ®­�/å([S� 3

=���Ý�=":�; î·¶¹¸8�²¶º¸ ø üÎñ ø ö ò��=���Ý�=xO L;Q îðï � ïe� ò¼» üÎö �½�¾v¿ÀÂÁÄÃFÅ îðï�ÆÄÇÉÈ � ÊKñÌË � ��ü �!ïm� ò¼» üÎö �

Í P"ÎSR î4Ï��w±

ï�� ï ÆÄÇÉÈ ø ñ¦��ÐG�²¶¹¸ÒÑ�Ϧ�A� Ó[��� �²±v�

-10 -5 0 5 10

Tor

que

[Nm

]

Ac

-Tmax

Tmax

0

ÔÖÕØ× Ù Ú�ÛÖÜ�Ý ÁÄÃFÅ�Þ ÔÖÕØ×ßÙ à�á�âäã�å Á æ_çéèëê_ì�í"îïñð�òvó�ô�õ á�â�ã�å Áeö�÷�øFù á�úûvü�ý æ�þ�ÿ���������äì�÷� �

ð á�� ì�� Î ïñð����bö���ð���� á�� � ô þ�ÿ������ ì�� �"! úû"ü�ý æ�#�ô%$�ÁeöW÷�ø'&�( á*),+�â%-.�/ ì10�2�æ4365ô 7'8'9':äì�;�î�ïñð��

< = <

Page 11: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

êFç?>A@CBD@CEGFIHJ@LK êNMPOQ@CRP@TS6@CMUEWV Õ EABYXZ>[E Õ @CR�\^]_EAOAXZS`Ka@C>Wbc@CO Õ @CR�de@CRUOA>A@CH f

g hi�j �lk�á�m�n 9':polq�r�æ�svð%tNuwvxzy{�'r�7'8

|�'r�7'8 �~},�ñá 7'8�����7'8'� á*���

|��7��P�7��'r,��� á��w�c��á ���� �

�'� �ô��bÅ �w�������[æ�����ð��'7'8 æ �~365 �[¡¢�G£'� Ú �¥¤ á çéè êTì�í�î�ï,¦w§�ô�¨�©bæ1ªwï«��¬C�G£��­T�¥¤ á þ�ÿ���������ï®�°6±²�ì�³ ð� � æ��bð��

�'r��'7'8 îµ´�¶¸· � ´�¶¸¹ º_»½¼�·Y¾Y¶¸¶¸¼ � ¿ ïNºÁÀ¢ÂU¶GÃ���'7'8 îµÄW¶I· � ÄW¶Iº_Å?·Æ¾D¶¸¶I¼ � ¿ ÇÉÈ Ãʾ È ÃË'Ì �'r��'7'8 îµ´�´�· � ´�¶Iͽ¶IÀI¶I»UÃN´�¶¸¹ º_»½¼�·Y¾Y¶¸¶¸¼ � ¿ Î ÀLÀIÏLÀÐ /Ñ ²cÒ'Ó�ÔÕ î Ö × ¯ Ø ¿ Ö Ù�¯ ÚÔÕ�ÛÜ'Ý îµÞn'ß�à �'á îµ» �ãâUäG¡Cä à ä¢åZå¢åZä » ä¢åZå¢å �

´�´�· æ ´�¶¸·,ç'Ä趸· é ÀIºÁ¼ ÑCêI¶¸ëAì �ã¬C�í Í � ´�´�·�î âT� ï ëðæ�Öc×cñZ´�´�· �ãòC�í Í � ´�´�·�ó âT� ï ëðæ�Ö Ø ñ¸´�´�· �ãôC�

��òC� ô��ãôC�¥¤�æ�����ð�ÔÕ á�ü�õ ��ö¯®�°6±²�ö � ¤��*÷løù¦ ð��

í Í � Ä趸·î âC� Ö ×úé »Uìûæ�Ö*×üé »1ç ¡ ì o Þ�ñ¢´�´�· � Öc×�î âT� ��ýT�í Í � Ä趸·ó âC� Ö Ø é »Pìûæ�Ö Ø é »�ç ¡ ìPç�Þ*ñI´�´�· � Ö Ø î âC� ��­T�

¨�þ á ��ö¯®�°6±²,#�ôc7'8"ÿ�� ���������æ�����ð_ç �� � å � )�+ æ �~365ô�õ á �� å ìñþ����bæ���"ïñð* ´ á ��ö¯®�°6±²�ì���� 36�� á ² ��������� ð� � ö'� � ð��[õ¯365ô%� á þ�ÿ������! !"æ�����ð Ð /Ñ ² áWúû$#!% !" ì'&���� Ð �)( � 36 á ö+* F-,UH X Ù ¡ ����ð��

*úF-,UH X Ù ¡ Û çéèëê á þ�ÿ������! !"���'7'8 �'r��'7'8 Ë'Ì �'r��'7'8 Ð /Ñ ²cÒ'Ó�ÔÕ õÝ'),+ ���èðX¸\ VNX¸\ VèVè\ Öc× ä Ö Ø ê�./ ó / / 0 �2143 Öc× ñI´�´�· ¿ // î / 5 �76�143 Ö Ø ñZ´�´�· ¿ 5/ 5 5 �76�143 Ö Ø ñZ´�´�· ¿ 55 î 5 5 381 0 � Ö Ø ñZ´�´�· ¿ 55 ó 5 / 381Z�!6 Ö × ñI´�´�· ¿ /5 / / 381Z�!6 Öc× ñI´�´�· ¿ /

���'7'8�ö�Ü á òvóäæ�ø � 5�¨�©bæ:9�;�ïñð��< �=� ����������ö�Ü?>�@$ACB�� ÄW¶I·�î âC� á"� �

V Vè\ö / � k §�ô���r¯øù¦�5 � ð�7'8ñæ���D á 7�8�ö � 3�5 � � � � � æ��bð á �ô���ýC�?¤�æs!E15 Ö × ì 0 � 3�ô�Ü=ACB!F õ ���wì�G �IH ïñð���J�æzVèVè\�ö 5 á òvówô

< K <

Page 12: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

L î!M õ'),+äá ´ á�Ð /Ñ ²:N�Oñæ�����ð�&$P?Q R

� �'r��'7'8�ö âäã / � ´�¶¸·î âC� á4� ��'r¯øù¦w5 � ð�7'8"s S8����D á 78 á >�öTG �T� � � æ��bð á �ô���ýT�¥¤äæ�s!Ec5 Ö × ì�76 øÉ� ð��* ² 3�ô�� áWúûwá�� ��á*),+ >�@,# Ö Ø ì�;�î~36CU��V / >�@ � 3 ô:W7XY��c7'8 á ÛÜñì�� �"! �Z ô�� á�ú�û � á í�[ � Ö Ø á �?��#��w�?\1¦�� � �,sCE15ô�� á�úû ��;î�ïwð Ö Ø #�ô�6¦ Z � á']7^ 9':ñæ:_7`�ïñð� � æ��bð��� �'r��'7'8�ö$U��V / � ´�¶¸·ó âC� á4� ��'r øù¦�5 � ð�7'8!>a@�ö���D á 7'8�>�@ � J�����ð* ´ ô Ö × ì �ãýC�?¤�æ�s�E15c�=6 øÉ�

ð���'� �ô1��ýT� ô��ã­C�û¤ ází Í � Ä趸· å å å � ì í Í � ´�¶¸· å å å � � 365ô Ö Ø ì 0 �~ø � ð'� � �8W7X����ÔÕ á ÛÜb� � � � ð��"3 � 3�ô%� á >7cñì�� �"! � ôCd�e:f%x ág ó�hwö 0 � 365�ÔÕ�ö'ißwá >�@ � @ � !*� � ö Ì � E15 � ð��

� � ��ô�çéè ê_æ�� � 5�j÷ õ$k ì����"! òvóñì1Ó$l�ðc�'�6¦w#�ô���¬C�û¤�æ1ªbï Ë'Ì �'r,�'7,8 ��VèVè\P� á¦ Ü æ�� � 5ôc��vxvö¯tNuwvx�æ:m � 36 � ��á �'r�7'8�öTnYoCG � �bð� � ìCp�qc�ræ'���wïñðù�������ð��

´�´�·�æ tNu��'8 ç ���'8ï í ¹1¶ts í ¹ í à çÄè¶I· � ¡¢âC�

uwvyx�z|{}vyx~v������t�y�~����z|���� ¡ZâC�J¤ á sw! æ�ï,¦�§[ôwtNu?��� ��á8%õ ì â Ù ¡ é EAX�. ì �c� � ! 7r á ���wì:��bïwð� � ö$�����'��S ô�6¦w#!�,vbæ�ô�� á * Õ S6X�� Õ S Õ O æ�s�E15T����8 á��7� öT�$��� � ð� � ì:�=�vïñð��¨�þwæ Ó7l��� ÕØ× Ù àWá�âäã�å ( ��á ç èëê á í"îäì[ô�¨�©bæ1ªbï ),+ ÿ - ��æc����ïñð��

  ¡ ¢ £ ¤   ¡ ¥ ¦

§ ¨ © ª « £ ¬ ­ ­ ® ¯ ° ± ²

³ ´ ³ ´ µ ¶ · ¸ ¹ º ° » ¼

½ ¾ ¿ ½ À Á ° Â Ã Ä Å ¿ ½

Æ Ç È É Ê Ë Ì ¬ ³ ¾ Í Î Ï Ð ¯

¢ £ ¤ ¥ ¦ Ñ Ò Ò Ó Ô Õ Ö ×� ÕØ× Ù Ø ÛP),+ ÿ - ���Ù1�)(

< Ú <

Page 13: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

êFç?>A@CBD@CEGFIHJ@LK êNMPOQ@CRP@TS6@CMUEWV Õ EABYXZ>[E Õ @CR�\^]_EAOAXZS`Ka@C>Wbc@CO Õ @CR�de@CRUOA>A@CH Û

ÜÞÝàß á7âäãæåIç+è)éäêìë�íïîäð)ñ

Ð § � © � Ð ª åóò¨ã7ô ����ì�õ á sw!�æ:ö�÷��

�JÔÕ�ÛÜ'Ý Þ�æ â Ù âTâCâCâU¡�ô Ð § � © � Ð ª å A ý æ ¬CâCâ é A ì�}ø!ùÔÕ æ â Ù ¡�ôltNuwvx æ ¬ é EAXt. ì�ú����8�÷ ý �û* Õ S6Xt� Õ S Õ O � æ â Ù ¡ é EAXt. ì

*úF-,UH X Ù à Û ø7ù��Y�bô"tNu?�Y��'8 ø!ù��'8 é > Fýü ì tNu��'8 é > Fýü ìþ�þ ê ÿG¡ Ù ¬Cô â Ù ¬ àþ ê�� Ú�Ù ¡ Ø ÿ à�Ù ôC­

�6¦ñæ�s?E*5*³ k ¦ ðÂçéèëê ÔÕ á�ü�õ Þ #æ� ÕØ× Ù ¬c��� S¹ô�� m�n�� Ë #�� ÕØ× Ù òc����ð��w�'� �ô��m�n�� Ë #�¡�A á*õ$k�Ð § � © � Ð ª å�� v�� á d�� � á tðu?�Y� Z � á�m,nwá ��� � ÷��"ïñð � Z ô� á � m�n�� Ë á��� � á ÷'ª�ì üÁX KaBY@ Õ RPO � ïñð��

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

PR

A w

eig

ht

step

W_OL

W_OR

W_AL

W_OL

� ÕØ×ßÙ ¬ Û çéè ê Ô�Õ á�ü�õ Þ 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.10

0.12

0.14

0.16

0.18

0.20

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

defp

oin

t [m

]

step� Õ × Ù ò Û � m�n�� Ë Þ

õ¯365ô�� � �bæ1³ k ¦��ÔÕ�æ�svð%tNu ��á ��� úû ì�ªbï %õ���� ôc�'8�� Ë Þ ôI( ö � ü�õ Þ #�ôvõ�¦��¦ � ÕØ× Ù ô�ô�ý�ôc­ á sw!�æ��bð��

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50

y [m

]

x [m]

trace:A

trace:B

start

end

� Õ × Ù ô Û %�õ����

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0 100 200 300 400 500 600 700

targ

eta

ngle

- a

ngle

[ra

d]

time [msec]

def_angle: O

def_angle: Atarget time (500)

� Õ × Ù ý Û ��8�� Ë Þ

< � <

Page 14: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

L î!M õ'),+äá �r á�Ð /Ñ ²:N�Oñæ�����ð�&$P?Q �

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0 100 200 300 400 500 600 700to

rqu

e [

Nm

]time [msec]

first step: Ofirst step: A

500 steps later: O

500 steps later: A

� ÕØ× Ù ­ Û ( ö � ü�õ Þ��Z ô�Ô�Õ�ÛÜ�Ý Þ ì ü! ïñð � ôvõ á¯� ��á � m�n�� Ë � s#" çéè ê ÔÕ á�ü ��Þ���# � ÕØ× Ù ¡¢â�ô�¡C¡

á sw!�æ��bð��

0.001

0.01

0.1

1

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

de

fpo

int

[m]

step

$ % & ' () * + , + + -) * + , + + + - ) * + , + + + + -

) * + , -) * + , + -) * + , + + -) * + , + + + -) * + , + + + + -

�/.10325476983: ;=< >�?A@CB=D õFEHGJIFK ��L�M ��N B�D�O P��

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

defp

oin

t [m

]

step

Q R S T U

Q R S T S UQ R S T S S U

Q R S T S S S U

Q R S T S S S S U

V1WYX[Z]\_^

0

1

2

3

4

5

6

7

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

defp

oin

t [m

]

step

` a b c b d

` a b c b b d

` a b c b b b d

` a b c b b b b d

e f g f h` a b c d` a b c b d` a b c b b d` a b c b b b d` a b c b b b b d

VjikXlZnmCop .503214q4r8s: ;=< >�?t@CB=D�u EHGJIFKwvyx{z : ;JB�D�O P�|

} ~ }

Page 15: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

z�v����q�s�q���������lz��9���q�9�q���q�9��� . ���s�Y��� . �q�����������Y�����q�{���q� . �r���]�q�9�����q� ���

�{�¡  ¢�£¥¤§¦©¨§ª¬«¥­ì믮©°¥±¬²³�´�µ·¶ B�¸�¹�º»F¼H¹_½�¾J¿¥À�ÁFÂ�Ã�ÄÅ EÇÆÉÈ�ÊÌË9ÆÍÈ!Î�Ï Á Æ�ÈCÐÑ#Ò ½#D Ó©ÀÕÔ�Ö ×CB=u�ØÚÙÛÕÜFÝßÞ Ù_àÕÃÕá�⯽�ã I�ä!å�åHæ Á=¸�¹ ÆÍÈ�ÊÚç#èJé B#ê�ëFB ¶ æ 476r6q6�ì Ø�í IFK�ä

îÍï�ð ÆñÈJÎ�Ï ð!ïò óõô�ö�÷ø ð ÆÍÈCÐ Ñ ð!ùHò úõûýü�÷

þ�ÿ���� ½�� ��� �5� 2 ø�� À�Á å��� 4�� Æ B ÆÉÈ ����� B����FÙ ÛHÜ!Ý Þ ÙÇà�Ã�½������¥4�� Æ B ÆÈCÐ Ñ�æ �"!$# Á%$&�'$(*) À�Ô Á + ÏCç 4,� Æ B ÆÍÈ �-� �� ø � Æ B Æ{È ����� B#u�Ø Ù Û�ÜJÝßÞÙ¯àÕÃ�½=Á ø � Æ B ÆÍÈ!Ð Ñ�æ.��!0/ ä�å B�1 /�E À32 4Y6q6q6 ì�4 æ B#u�ØJÙ Û Ü!ÝßÞ Ù¯à�Ã�½ �"!�5 Ô �6 B v xnz :J;JB�D�u�P�| �87 L�M9 N P�| ½=Á$$&*:$& p .10 214 ø Á�4<; E ã I�ä

0

1

2

3

4

5

6

7

8

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

PR

A w

eig

ht

step

W_OL

W_OR

W_AR

W_AL

V1W7X>=@?BA8CEDGF�H$I�J IKILI<M

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

PR

A w

eig

ht

step

W_OL

W_OR

W_AL,W_AR

VjikXN=O?BA8COD"FPH%IQJ ILILIKI<M

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

PR

A w

eig

ht

step

W_OL W_OR

W_AL

W_AR

VSR�XN=,?TA8COD�F3H�IQJ ILIUM

pWVSXZY\[ ø^] v xnz`_�a-b�c u�d�|

} eKf }

Page 16: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

g ¿�h�u�ê�i b Ô-j b Ùlk�m�Åon�prq�s-t�u vlwx �s�

0.0001

0.001

0.01

0.1

1

10

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

defp

oint

[m]

step

y z { | { { }

y z { | { { { { }y z { | { { { { }y z { | { { }

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000step

y z { | { { { }

pWVSXZY\[ ; ]~7��� 9���d�|4�Ô Á pWVSXZY\[ ; b 7*��� 9��-d�| �� Á%9-� Ê q%���ru���� b í-�r�=¹¯½�Á$����|*� b �#¹-��� � À 2

pWVSX~YS[K� q �0u å � ' æ 6 u ä

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0.0001 0.001 0.01 0.1 1

coun

t

defpoint [m]

� � � � � � � �

� � � � � � � � �

� � � � � � �

pWVSXZY\[K� ]~7��� 9�� b �#¹����-d�|

�{�¡� �$�*� ª¬«¥­ìë����`��� ª`���`�è���b á â �� � � u�1 / q�Á v xnz q$s�t�u � b.¡-¢Fç b�Ð�£ b�Ð�£ æl¤�¥`¦ &§u©¨�u�ª�«rq�Á¬ b�­ Ï�b.¢ × æ �l�¬À32 # � � ½ ®-¯��ru å � q�°-u ä·À32�Á$ b �l� bo±G²�ç%³�b 1 / ql4 � j-u &�u ä´ � b.µ�¶�±G² q���À32¸·

��'�¹ 6 � ! u � Á ºl»�¼�½ � b�¾�¿ |�' �lÀ À Á _�aç.Á�³lc u-�ru�1 / q ! u ä À � À§�*'¹ 63Â�à u � Á ¤�¥ ¨�ulª�«½�Ä��ÉÔ�j b._alc uÅ�Æ Ê q�� À,2�»�í ¦ &�u3¨�u$ª�«�' � 6�Â�Ãoǽ È���1 / q !ÊÉ Á _�alc u�d�|�'%Ë�u�À32 ÆÍÈ q��-�ru �l��|���'%Ì é �ru ä

´ � boÍ�Îl±G² q���À32¸·�*' Í�Î À�Á �����b%c urq��-��u Á�³lc u�'%Ï 6 ! � ! &�Ð�ÁÑoÒ!ÁÕìGÓ bÇÆÍÈFæ�b Å�Æ _�a �

b �$��'.Ô�� ! u b�æ Á ÆÍÈ�Ê '$¹ 6 � c u��rußÖ�×�q ç ÁP� boÍ�Î qPÕ / 9�� b%µ%¶ '%Ï å u�1 /q ! u ä 4�Ô�Á ê�i�ª�«�d=|Gq�s�t�u�ê�i-d�Ö�' ������b%c u�d�| b�a q�1 5 2%®-¯ ¦ &�ul1 / q !u�4 æ �ǽ©× ¦ �Ø��&�Ð�Á$�l��Ù ¶ æ�b �É��� � b �l��9���'�Ú$Û ¦ &�u å � q ! u#Ô-j�Á�Ü çÊÉ9���' �lÀ �ru�1 / q ! u ä

} eÝe }

Page 17: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

z�v����q�s�q���������lz��9���q�9�q���q�9���BV1���s�Y���ÞV1�q�����������Y�����q�{���q�ÞV1�r���]�q�9�����q� �àß

å.b 1 / q#Á _�a$á�â�ã � ç Á æ 6 u%ä�t.¹ 6 #%å '�æ # '�Áo¹ 6©Â�à 2 ç�!� ©!.#¯å � '�çGèlu ä 4Ô�Á© b ÅlÆ Ê ç ºl»�¼�½rq�éê�ìëí��ru�Ô�j�q#Á3¹ c q î�ï�ð©ñ !%c u�d�|Ú½PÈ 5 2 # u ä 1 5 2�ÁPòóô ! �����%c u�õ�q��-�ru v xnz�b Æ�¿ æ ç Á� b �l�¯½ ®-¯��ru _�a.á�â�ã � b Å�¹�ö�'�ðoñ !å � � Á$÷�qo9��Ú½ µ�¶ø¦,ù u3úrû�q !ÊÉ �0u b�æ Á ü�ý !�þ Â�Ã�ÿ � b v xnz�b Æ�¿Ú½��"è�uÕÖ�×"q ç Á _a$á�â�ã ½ Ì ����è�u å � æ·ÆÍÈ�Ê ó ô q g ¿lö©À�Ô _�a ½ ¥ j-u å � '���4_À # � çrè�u ä4�Ô�Á�� ½oÌ �#À32 g ¿lö¥À�Ô _�a ½ ¥ j�2ls # 2 �� Á�$&Ú½ þ�ÿ _�a � À32�Á-°-u ­ Ï�b%Á�³ �l�

½�Ï å � � �# 4 æ �¯½.¹ 6 �Ø�ru � #`/Oå���� � æ °-u � ��è &�u ä

} e�� }

Page 18: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

g ¿�h�u�ê�i b Ô-j b Ùlk�m�Åon�prq�s-t�u vlwx ���

� ������������� �"!$#&%�' ()+* ,.-0/ *2143pWVSX~Y ø æ�b ø65 Ã87 þ Â�Ã�ÿ�q���À32�Á å�å�æ ç Á b 5 Ã87ß¹¯½ µ Ü�ÀÕÔ�Ö�× b vyx{z b �l��|��Ú½9�: �ru ä

; �=<  ?>.@BACEDF@�GIH � �$��� �.JLKpWVSX~YS[NM.b�þ Â�Ã�ÿ � v x{z ½ Æ�¿-�ru ä

O

P

Q R R S

T Q R S U

V

W

X

Y

Z

[

Q S U \

pWV\XZYS[NM ] ; 5 Ã87 þ Â�Ã�ÿ

] ¦ ·_^a`cb d e�f ø M ò g ÷^hbji d e�f ø ; ò g ÷^ ilk d e�f e ù�ò g ÷

m Ç ·on b d [ f M ò p�qõ÷n i d [ f e ò p�qõ÷n k d erf M ò p�qõ÷Ù ÛÕÜ!ÝßÞ Ù�àÕÃtsÇÂ�u Þv ½ ³�b 1 / qxw-¯��ru ä

y _�a$á�â�ã ��dze Y e{e|e [ Á�Ù ÛHÜ!ÝßÞ ÙÇà�Ã%�#¹}d ø e|e|e ò � ÷y þ�ÿ _�a d [ Á�~�� Ï ¯�¹ Ë � V1�����NV1�3V1� Ò d�e YS[ ò ����� ÷

èJé�b���� æ Ù ÛÕÜ!ÝßÞ ÙÇà�Ã�½ �"!0/ ä[ Y@[ e|e|eñì b ¸�¹ ÆÍÈ � Ë9ÆÍÈ ��� Á ÆÍÈCÐ Ñ#Ò ½HØ�í*�ru ä Ô�äÇÀ�Á �ZY ; YN�Fæ Ø�í©À�Ô ø�5 Ã87 þ Â�Ãÿ æ�b ¸�¹ ÆÍÈ � q���À32 ; 5 Ã87 Æ ½�� ¶ �ru ä

ø Yì�~Y ; YN� � �x�Gq�Á ÆÍÈ ��� �� �ÆÍÈ ����� b �l�FÙ Û�ÜFÝßÞ Ù_àÕÃ�½ �"!0/ ä; Y þ�ÿ b������ ¼�½ � #`/ d���| ½%������u#Ô�j�Á [ e|e|e ì bÇÆ{È�Ê ½ ø Ï Á ø e{e|eO�-q�� 5 2 b �l� ÙÛ�Ü!ÝßÞ Ù�àÕÃ�½ �"!0/ ä

����b��I� æ Ù Û�Ü!ÝßÞ Ù¯à�Ã�½ �"!�5 Ô�á�â�� &�u 7��� 9��ld�| ½ pWVSXZYS[�� q��*���o.�32���� b�WVSX~YS[N� q%s��8 �� [ e|e|e_¡�¢|e|e|e � b�£ ¤ �I¥����-d�¦§6¨I©Iª �%b § �WVSXZY\[N« q��*���

0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

defp

oint

[m]

step�WV\XZYS[N� ]­¬��� ® ��d�¦0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01

coun

t

defpoint [m]�°¯²±­³µ´N«r¶ ¬�· ¸ ®�¹�º » ¥�¼�½�¾�¦

¿ À�Á ¿

Page 19: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

ÂzÃhÄÆÅ|ÇÈÅ|ÉËÊÍÌÎÅÍÏÐÂÒÑ�ÓÆÅ|Ô�Å|ÕÖÅ|Ñ�ÉÒ×دµÉÆÇÈÙ�ÄÆÉƯµÅ|ÔÛÚÝÜÝÉÆÓÆÙ�ÕÞÏßÅ|Äáà�Å|ÓƯµÅ{ÔÛâãÅ|Ô�ÓÆÄÆÅ|Ì ä_å

æaçéè êáëìæaëîíðï�ñóòôEõFñ÷öÛøFù ú�ûoü ù.ýLþ�°¯µ±ÿ³µ´�� º�������� � �8 �� ×���¤ º�������� ��� ��¤ º�������� � ��� ¤ º � ��������� ����º�!" $# �Ö  Ã&%� §�')(+*-,Û�

.

/

0 1 1 2

3 0 1 2 4

5

6

7

8 9 :;

2 4 <0

�°¯µ±­³²´���¶ÿ� ������������

=?>A@CBEDGF H ICJ KMLON P&QB FSR H ICJ KUT&N P&QBERWV H ICJ IUX&N P&QBEVSY H ICJ IUZ&N P&QB Y\[ H ICJ IUT&N P&QB [^] H ICJ IUT&N P&Q

_&` @bacF H deJ LON fCgeQa R H deJ ION fCgeQacV H IhJ LON fCgeQaiY H IhJ T&N fCgeQa [ H IhJ KON fCgeQa ] H IhJ KON fCgeQjlknm�o�p jrq �nsl�)t pu §$v ºxwzyn�{+| �

}�~����������)�r� ³ ����� ´ � jlk$m�o�p jlq �I» ¥ � ¢ ������� »��}�����~���� ´ ���+��� | ¥���� ¯µÕÖÙ��j¯µÕÖ¯µÓM� ��� ³µ´ � ÉÆÙ�� �

jlknm-o�p j�q ��� � § � ³µ´|³�¡ º£¢x������������ ¨¥¤�¦ ¨§ ª�¨$© º�ª ´ ����� ¡�¢ ����� »�º «�¬ j­knmo�p j�q �  �+® , ¬�· ¸ ®�¹�º » ¥�¼�½�¾�¦§ �°¯²±­³µ´�¯ ¥° *)±

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0.001 0.01 0.1 1

coun

t

defpoint [m]

4 link 5 link 6 link

�°¯µ±ÿ³µ´�¯�¶ ¬�· ¸ ®�¹�º » ¥�¼�½�¾�¦

¿ À³² ¿

Page 20: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

´ (�µ�¶�· ¸ º ª+¹ º j�º�»�¼�½�¾ �+® ,¥¿�À�Á äGÂ

æaçÄà Å?ï.ñBò ƨÇÉÈÞô õFñ÷öIøFù ú�ûoü ù.ý þ�°¯µ±ÿ³ ¢ � º ������iÊ Ã&%á §¥')(+*-, ±

Ë

Ì

0 Í Í Î

Ï 0 Í Î Ð

Ñ

Ò

Ó

Ô Õ Ö×

Ø Ù Ú

Û°¯²±­³ Ü � ¶E¯ ����� ´ ¼ Ý ������

=?>A@CB DGF H ICJ KMLON P&QBEFSR H ICJ KUT&N P&QBERWV H ICJ IUX&N P&QBEVSY H ICJ IUZ&N P&QB Y\[ H ICJ IUT&N P&QBE[^] H ICJ IUT&N P&QBERWÞ H ICJ IMßON P&QB Þ^à H ICJ IUZ&N P&QBEà\áâH ICJ IUT&N P&Q

_&` @�a F H dMJ LON fCgeQacR H dMJ ION fCgeQacV H ICJ LON fCgeQacY H ICJ T&N fCgeQa [ H ICJ KON fCgeQab] H ICJ KON fCgeQacÞ H ICJ LON fCgeQa à H ICJ T&N fCgeQaãáâH ICJ KON fCgeQÛ°¯µ±ÿ³ Ü �$ä ª å�æ�ç+w¨è�éz� ºnꨥë)ìxízî�º�ï+ð , ± � í�ªxñ�ºò © º�ó ¶�¾�ô �xw�õ)������ º ½�¾ö�÷ �ø�ù�ú ä ª���� ����ç ÂÒÇ�ÇÈÙ�ÔEûr¯ýü ¥° *)±

Â�þ ÿ�þîä ������������ ����������jlk$m�o�p jrq �nsl�)t pu ç v ºxwzyn�{+| ±

}�~����������)�r� ³ ������� ´ ª jlknm-o�p j�q �I»�� � � ����� »��}�����~����r� ³µ´ ª�������� � � � ÉÆÙ�� �} �+��� |� ��� ¯²ÕÖÙ��j¯µÕÖ¯²Ó³� �r� ³µ´ � ÉÆÙ�� �

� Ê ��̵٠³ ¢ ¶ �)� } ���"!�#$ � ��� $ � � ÄËÊ�û � ��� $ � � ÄËÊ�û �%&%  ' ´|³ �)( � ³ � Ü% Â+* ¢ ³²´ � ' Ü�³ ( ¯Â+*�â ' Ü�³ ¯), ¢ ³ � �*�âá× Ü�³ ¯), Ür³ � (âá× � ¢ ³²´ � Ür³ ¯),× � Û ¢ ³²´ � Ür³ ( ¯Â&*.- Ü�³ ¯), Ür³ Ü),*.-0/ ' Ü�³ ¯), ' ¢ ³ � �-1/32 ¢ ³²´ � ' Ü�³ � (

ñA�- w"4�ú�576?� , ~�� º98 ¶�¾�ô ä Û°¯²±­³ Ü�´ ï ð èãª;:�· ¸"<�¹ ä Û°¯µ±ÿ³ Ü�Ü ï�ð , ±

¿ À>= ¿

Page 21: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

ÂzÃhÄÆÅ|ÇÈÅ|ÉËÊÍÌÎÅÍÏÐÂÒÑ�ÓÆÅ|Ô�Å|ÕÖÅ|Ñ�ÉÒ×دµÉÆÇÈÙ�ÄÆÉƯµÅ|ÔÛÚÝÜÝÉÆÓÆÙ�ÕÞÏßÅ|Äáà�Å|ÓƯµÅ{ÔÛâãÅ|Ô�ÓÆÄÆÅ|Ì ä@?

0.01

0.1

1

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

PR

A w

eig

ht

step

OA

BCBG

ID

E

G : 0.0001H : 0.0001

2

4

ACBEDGFIHKJ�L�MONQPSRUTWVXMOYCT

0.01

0.1

1

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

PR

A w

eig

ht

step

O

A : 0.0001BC : 0.0001BG : 0.0001

C : 0.0001D : 0.0001E : 0.0001

G

H

2

4

A[Z\D]FIHKJ^L_M`N[PSRUTWHGN[PSRaTÛ°¯µ±­³ Ü�´|¶ ~�� 8 ¶�¾�ô

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.6

1.8

2.0

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

defp

oint

[m]

stepÛ°¯µ±­³ Ü�Ü�¶ :�· ¸"<�¹� §Aú�ªcb�dfe c576?��í ~�� w , ��� Ê º «�¬)æ�g�祰 *9h�¶�ij ª $ �"k ¹ ¾�ô ªr�ml �n8 ¶�¾

ô ä ª���� ��� Û°¯µ±­³ Ü ¢Gª Ü �Eª Ü �Iº�wzyn"o , ±

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

y[m

]

x [m]

A

BC D E

F

G

H

I

Û°¯²±­³ Ü ¢ ¶ h�¶�ij

-3

-2

-1

0

1

2

3

0 100 200 300 400 500 600 700

taangle

- a

ngle

[ra

d]

time [msec]

OOA

OAB

ABC

BCD

CDE

DEF

ABG

BGHGHI

DEF

Û°¯µ±­³ Ü � ¶ $ �"k ¹ ¾�ô

¿ À>p ¿

Page 22: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

´ (�µ�¶�· ¸ º�í ¹ º j�º�»�¼�½�¾ �+® ,¥¿�À�Á äIq

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

0 100 200 300 400 500 600 700to

rque [N

m]

time [msec]

O

A

BC

BG,C,D,E,F,G,H

Û°¯µ±­³ Ü � ¶ �ml �n8 ¶�¾�ô

Â�þ ÿ�þsr �����ft�uv��� ����������

jlk$m�o�p jrq �nsl�)t pu ç v ºxwzyn�{+| ±

}�~����������)�r� ³ ����� ´ ª jlk$m�o�p jlq �I»�� � Ü ������� »��}�����~���� ´ ª �+��� |� ��� ¯µÕÖÙ��j¯µÕÖ¯µÓM� ��� ³µ´ � ÉÆÙ�� �

� ³²´|³�¡ º�¢+������������ ò ¤�¦ º�� �xï�ªw����x6º9y�zv{�6 «�¬ jlkAmzo�p jlq � � ï ç}|wo�4�í9~� 576i� , : · ¸<�¹ ¾ ô ç Û°¯µ±­³ Ü), ¥° *�± � §Aú�ª+ñ�º Û°¯µ±­³ Ü), ���ù�ú�ª ´ �����X� Ü ����� »�º���ï�»�� ¼½�¾�ô ç-ò�4�ízîIº+ç Û°¯µ±­³ Ü ( ¥° *)±

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

5.0

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

defp

oin

t [m

]

stepÛ°¯²±­³ Ü),r¶ :�· ¸"<�¹ ¾�ô0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

count

defpoint [m]Û°¯µ±­³ Ü ( ¶ :�· ¸"<�¹�º »�� ¼�½�¾�ô

æaçîê ��� ô õFñ÷ö�ù��������7�������7�����������Fù����

� |���ç�� øx��)�l�iÊ º à %á º '+( xw�4�ú^5�6 ��í+ª����x���6º:�·�¸�<o¹6º8»^� ¼�½�¾�ô çÛ°¯µ±ÿ³ Ü�� $° *�± í� l§Aª�¡ ������ ï�º�:�· ¸"<�¹ ä ª ��� ����º9¢���ï�º����^!�#­òtºÛ· ¸"< ¹�º�:�£ï |�¤ *-, í ¹ ª Û°¯µ±­³ Ü�� $° * º ä ª ��� ����º������� ï�ºc:�· ¸"<�¹�ç��8º9¢��^�xïc¥�4�ú¦�§�¨ §ízîIº�ï+ð , ±

¿ À>© ¿

Page 23: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

ÂzÃhÄÆÅ|ÇÈÅ|ÉËÊÍÌÎÅÍÏÐÂÒÑ�ÓÆÅ|Ô�Å|ÕÖÅ|Ñ�ÉÒ×دµÉÆÇÈÙ�ÄÆÉƯµÅ|ÔÛÚÝÜÝÉÆÓÆÙ�ÕÞÏßÅ|Äáà�Å|ÓƯµÅ{ÔÛâãÅ|Ô�ÓÆÄÆÅ|Ì ä@ª

0

200

400

600

800

1000

0.0001 0.001 0.01 0.1 1

coun

t

defpoint (average) [m]

2 link

3 link

4 link

5 link6 link

9 link

Û°¯µ±­³ Ü���¶ :�· ¸�¦�§"<�¹�º »�� ¼�½�¾�ô

æaçéæ «�¬�­¯®�° ± ù�²¯³µ´�¶óù�·�¸¹��º¯»½¼

ñ�ñ � ï�ª Ã&%� º�¡�¾ ¡ Ê�¿�À&ÁÃÂ�Ä ')(ÆÅ ª · ¸ #"Ç ò}ÈÆÉ�ÊwË�Ì�Íο ½fÏ evo9Ð ¦�ô�ÑwÒ ¿9Ó�Ô¿�Õ�Öç�× ìØÉ9¿"{ ç;Ù�Ú §Aú © í ±9Û ¿�í ¹ ª�¡�¾ ¡ Å ��øÆÜÃÝ�Þ�ß�à�á�â�¿�b�ã�ó ¶�ä�å�æ ÊwË�Ì�ÍÅ ��ø�ç�Ì"Ý�è¨ç_éÆê Ñcëfì�í_îÃï^ð"ñ;òfóÃÑænôöõ÷õIøEùIúXû[ü�Ñ�ýfþ É�ÿ������ ø���� ¿ ��� ä"ëfìfÑ9ý���î�� È��� Ñæ � ���wÅ������ ã ��� ävÑ !Û�"$#%"ÆÑ'&�(*) ã ï�(%+-,/.0�vð�1vî32 É ñ ��4 î�æ�57698;:<57=98?>A@BCBCD &FEHGfì ÈvÉI� äA@ �'��J3K ôCLM@�N ��O Ñ$P�Û�"$#�"ÆÑ�+�,/@�Q�R È�É�S�TVU WYX�É ð3Zæ�Û�@ N��O Ñ[��\Y(�]�^_5a` bdc ef8�@ g�h O*T � � P�@ U Q�R/iYj�!%k/l323j�ñS "Am l�!�æ�n'o-p�q r sY@�t-uY.Iv X j�ð3Z�Ñ%]�^�g�h�wx57y?8z.�{'|�Ñ0v X îÃï^ð U æ[}�~���Ñ Õ i

j����3ô�@��-� âI������T � �H�$� Ñ9ý���î�!�æ�]�^�g�h�w/@����[��l-@%� � T � �H�-� @�� � p�P��-�i��Æï�l/23j9ñ�� S l�æ S3S l�!�� û �¡��£¢ @�6 ç�¤�¥[¦¨§�¤F© .�ª_)¬«�­�æ S�S ® ���%�*¯ T l-@�]�^�gh�w/@�ëfì�.I°¨(���æ���@ ±�² p�qA@ N'�F.%³¨j9ñ]�^�g�h�w/@�ë�ì/!�æ%¡� ´µ�£�¨@·¶ ç%¤�¥[¦¨§�¤F©I® ý���î·y ¸º¹�» ¹¼¹¼¹��[@�±�² p�q U �ºP[½�& 4 ð S$T&ºE_æI��¾ ��� ä�¿¼¹ ® ýfþ/j0]�^%g�h�w·¹�� ¹9¹¼¹��I.0t À T í_î�æ ��@�ÁY@-�V� ® ýfþ3j0]�^%g�h�wY.VGfìiYj9ñ

ÿÂ����� ø�� ÄÃ�]3^�g�h�w/@����[��l-@�ëfì�[� ��¾ ��� ä ]�^�g�h�w�yÅ ¿¼¹ ¹�� ¹¼¹¼¹��ô ´¼¹ ¹�» 6MÆ��£¹ÈÇ¡ÉÊ ¹�» ¹¼¢MÆ��;¹µÇ¡ÉË �¼� ¶ ¹�» ¹¼¶��Æ��£¹�Ç¡ÉB ¹�� ¿ ¹�» ¹��£¹ÌÆ��£¹�Ç¡ÉÍ ¹�� ´ ¹�» ¹¼¹¼6ÌÆ��£¹�Ç¡É

ÿÂ�Î�Ä� øÏ� [@�ëfì ® � jж¼¹¼¹¼¹��-@ ±�²YѺÒÔÓ/ÕMÖ$ÑF× ¤�Ø &ºE_æ[� û �¡� ¶¼Ù ® �$i'Ú-Û Ü�Ý-+$@ ��Þ�ß'à-á�p.0â�j S$TMU l�ï�j�ñ%m"ð�ãIä å�æ ç T í î èfî-@��[�/l-@�]�^�g�h�wY.é¹�� ¹¼¹¼¹µ� ® ëfì�í_ð%ê ë�@[Ú-Û'ÜÝ-+A@ ��Þ-ß'à3á�pF.0�$i�ñì£í¬îðïMîzñ[òôó�õIöf÷ÔøÌù�ú£û ü£û�ý�þ�ÿ�����÷Ôø

� ��� �

Page 24: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

�� � n'o¨@"ð3Z�@-Ñ�� ���� � ® ýfþ/j0{���� ���

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0.01 0.1

count

defpoint (average) [m]0.005

� � � � � � � �� � ! " #

$ % & & '�

� û �¡� ¶¼ÙµÃ¡Ú-Û Ü Ý-+A@ ��Þ-ß'à3á�p

()*+,-./01) (

) ( ( ( ) ) ( ( ) * ( ( ) + ( ( ) , ( ( ) - ( ( ) . ( ( ) / ( ( ) 0 ( ( ) 1 ( ( * ( ( (

234 567 89:

; < = >

? @ A B? @ A C

? @ D B? @ D C

W_B,C,D,E_LR

� û �¡� ´¼¹µÃ�]�^�N � á�p� û�Ä� ¶¼Ù[@���Þ-ß�à3á�p�&FEI! ã0���[�/lFEHG�.M°¨( � S-T[® � jIn o-p qA@JI�� U ³�î�ª "¨j9ñ0� S l�ãS @ T ï'@ ]�^�N � á�pF.�� û �¡� ´¼¹ ® ³fî�^Yj T ã��[� Ê : Ë : B : Í l-@ ]�^ UFK-�ML î L m 4 î��Yj S$TVUß/&Aj�ñ�� S l'ã���@ K �ML î L m 4 î��Yj��I� Ê : Ë : B : Í l�@ ]�^%g�h�wY.�{ONQPSRUT iYj9ñ S � iAj ST l�â Eô"Fj�Ú-Û'Ü Ý�+A@'��Þ-ß�à3á�p U � û�Ä� ´��Ìl�23j9ñ%m"ð�ãVä å�æ ç T�L î%è�î-@��[�/l-@�]�^�g�hwY.�¹�� ¹¼¹¼¹¼¹�� ® EQG L ð ê ë�@�Ú-Û Ü Ý-+A@ ��Þ-ß'à3á�pF.0�$i�ñ

V

W V V

X V VY V V

Z V V

[ V V V

V \ V V [ V \ V [ V \ [

]^_`a

b c d e f g h i j k l c m k n c o p q r

s t u v u u u ws t u v u u u u wx y z i f q \ W

V \ V V {

j k | | oj k | | os

� û �¡� ´��9áÚ-Û Ü Ý-+A@ ��Þ-ß'à3á�p

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000

PR

A w

eig

ht

step

W_OL

W_OR

W_AL

W_AR

W_B,C,D,E_LR

�~} �¡� ´¼¶µÃ�]�^�N � á�p� «$@F���A&ºE�ã%]�^�g�h�wY.[���[��lFEQG-iYj S$T @�� � p U W�X j9ñð� L ã ��@OEQG ® !��Q�Q�(�����p � ���� á�p¨(�������(F��� U�� � ð3Z ® ãJ�H� ® ��@F����.0GQG-iYj S$T !�lÃï�(��fñ�� L îS "�! ã^ð��� ® ]�^�g�h'wY.�P�R�T L ð��H�'l�!��~} �¡� ¶¼Ù ® �$i �$� ® ã�� ® ±�² p�q3@O�Q /.¢¡£T S$T® ( 4 î L m � S$T &ºE�PF¤�E�&�l323j9ñ

� ��¥ �

Page 25: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

¦ �¨§ª©¬«­©¬®°¯ � ©²± ¦´³�µ ©¬¶�©¬·¸© ³ ® B }¹®ª«­º»§ª®ª}¹©¬¶ D½¼ ® µ º»·M±¾©¬§À¿O© µ }¹©Á¶ Ë ©¬¶ µ §ª© � ÂÄÃ

Å Æ�Ç£È ÉËÊÍÌÏÎÑÐÓÒÓÔÓÕ×ÖÙØ×ÚÍÛÝÜ×ÞàßáÉãâÏäæån'o çè ®�é �/jJê'q�p THL î�ã�ë3ß ì3l323jîíQïðH�ñ/@-Ñ�� ��Fò/@�ó�ô�@%��õ�!�]�$l323j9ñ��S l�ã�ö�÷ùøHú��üû�ý�Ó[Ö�þ THL ð ��� ¦ òA@�íQïð��ñ3@�ó�ô�.0��õ L î�^/j9ñMÀ ÿ$ã0��� ¦ ®�é �3j ö÷ùøHú � J/K/® ïð J/K . � L î��Yj @-!�ã������ ©¬U ïð J/K . � L î ��"$#�"A@���-.[n'o L î�Yj T��� "Yj�&ºEÔl-2-j9ñ0m"ð�ã íQï�ðH��ñA.Vn'o ��ñ THL î[���AÑ�������! ã� 3Ö�� ò/@��'° U���� l23j T � �����������! U 23j S$T P%ã���@�ó�ô�.^ð3Z�E � 1�j0{�� l323j�ñ L & L ã S "ÐEV@ ��� !�ã%�Â� ¦ò/@�íQïðH�ñ/@�ó�ô�.�"QG-iYj¢ç$# ® !�(FEI(%�fñ� 4 î S�S l�!�ã[Àè�@-!$%0Z'l�&-�Ãð('()YÑ�� �� @�*,+ T � � t À�-(.¨. 2 X î0/(1 L ã'��@�ó�ô

® � jIn'o-p�qA@�ê'q�p ® ����î��-�3iYj S$T�T iYj9ñ¡� �¼�£� ®�é ��î�ã �  �@ ��� ® G323iYj54 §,6 Ö$7 ® ��4 îO� � L ð�ïð ì$@ ö�÷OøHú �$8ùþ:9<; � �U ã�57¿98>=�57Ù¼8 >$l323j9ñ

+�ßH�@?BAïð CED5D�F 5GD5HJIKHMLMHMNPOQD5HJRTSUNWV�FYXZHJHMVÏ8�@?BAïð CED5HJF 5!D5HMR�S[N\V�F\XZHJHMVÏ8]BAïð CE^_HJF 5G^`HJS[abF\XZHMHJVÏ8

Ñ�� ��dc@&-]�^ C ` bdc e]�^�g�h�w C yÜ@e3f�°@g CEN(h ¹Pi;�ji ¶Pi;»£»;»kilNbi »;»£»nm

S�S ® ã�R3E ® �   ® �$i(4 §,6 Ö$7 .OG32 L ã¸íQïðH�ñY.Jó�ô L ð ö�÷ùø�ú �$8ùþ:9<; � � . 5 �¼�;8=�5 �;¢¼8?>/@ ��� ® � �3iYj9ñ

+�ßH�@?BA�íQïð CoDTD�p 5GD�HJI\HJLnHJNqOrD5HMR�S[NWV�ptsusuHJa 8�@?BA�íQïð CoDTHkp 5!D5HMR�S[NWV�ptsusuHJa 8]BA�íQïð Co^_Hvp 5G^_HMSUawp`susuHMa 8

Ñ�� ��dc@&-]�^ 5 ï�ð�8xC `zy£b c eÑ�� ��dc@&-]�^ 5¾í ïð�8xC `zS¼b c e

ïð-]�^�g�h�w C yb{íQïð-]�^�g�h�w C yb|

D5D5F ¸}D�HJF�~@^_HJF � LMS[V��jyMHJs�� 5 �¼�;8D5D�p¨¸}D5Hvp<~�^`Hkp � LMS[VU��yMHJs>�>� 5 �£¶¼8

� I 5GD5D5F,�Y¹¼8 p`s ¸º5a`y b��A`�S¼b 8b�MD5D5F 5 �£´¼8� I 5GD5D5F,�Y¹¼8 p`s ¸º5a`y ed�A`�SÏeÂ8b�vD�DTF 5 ��Ï8� I?5!^`HJF��/¹98 `zy£b�� Nq� ¸F`�y£b�� N�~/���[�AyY{��MD5D5F 5a`zy�b��Y¹98 5 �£¿¼8� I?5!^`HJF��/¹98 `zy e � Nq� ¸�`zy e � N�~/���q~�y { �kD5DTF 5a`y e �$¹¼8 5 �£6¼8� I 5G^`Hkp���¹¼8 `zS b � Nq� ¸º`S b � N�~/���[�3y | �vD5D�p 5a`S b �/¹¼8 5 �£=¼8� I 5G^`Hkp���¹¼8 `zS e � Nq� ¸�`�S e � N�~/���q~�y | �MD5D�p 5 `zS e �/¹98 5 �£¢¼8

S @·5 �¼�;8>=-5 �£¢¼8 > ® � jI�@4 §,6 Ö$7�@ N ��� Ö$7%Ñ�Ö © !���¯ ��� º�� ¿[@ ��� ® ($j9ñ

� �J� �

Page 26: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

�� � n'o¨@"ð3Z�@-Ñ�� ���� � ®�é �/j0{����  �

��¯ ��� º�� ¿�òíüïðH�ñA�T�,4 §,6 Ö$7�@ ö�÷ùøHú �@�@�]BAïð �@?BAïð ]BA�íQïð �@?BA�íQïð +�ßH�@?BA�íQïð �Â� ¦ ^�Àº D B º D �Àº ¦ B º ¦ BCB ¦ `�S b i�`S e� � � � � � � � íY:w�

� � � � �,� :w�� � � � íY:w�

� � � � � � �0: � í� � � � �0: ���� � � � �0: � í

� � � � � �0: � í� � � � �0: ���� � � � �0: � í

� � � � � � � �0: � í� � � � �0: ���� � � �0: � í

� � � � � � � íY:w�� � � � �,� :w�� � � � � íY:w�

� � � � � � íY:w�� � � � �,� :w�� � � � � íY:w�

� ��¡ ¢¤£�¥�¦¨§�©�ª «­¬�® ¯ �±°³²µ´$¶¸·¹²»º0¼¹¯µ½�¾¿P¿ ¶P¿£��À �~}�Z¿ÂÁ£¢ ®�à L ðÅÄ<; ¤�¥[¦¨§�¤F©M® æ L î�ãùíQïðH�ñ}ÆJó�ô L ðÈÇÊÉ ¦ Æ�Ë ÍÌ}Î ñÏ À �~}�Z¿ ´¼´ ®,Ð ã �   ®�à ÌÅÑ�Ò À0Ó,ÔBÕBÖ,×ØÀBÙ0Ú,Û(ÜÍÝ3Þ$Æ Ã Ì ñÁj¿ í ïðH�@ßØà L�á0â@ã�ä�å�æ�ç {uè ¯MéêéÊÁ á­ë {íì Ávî[ïKð�CYñP¿ Ñ ¿vòôóöõê÷Z¿ øjù­ú Ãüû�ý Ý3Þüþ�ÿ��øP¿�������@ß�à û á�â@ã�ä@å¤æ�ç� è � éÂé Á á�ë� ì���� ò���þ�ú�������ñP¿ ñP¿>òôóöõê÷Z¿ �PÁ�ú Ãüû�ý Ý3Þµþ�ÿ���P¿rø ¿ À����! �"$#&% ýÅç� Æ�'�( û*) ������@ß}Æ,+-� á0â@ã�ä�å æ ç/. è0� éêé Á á­ë1. ì Ávî�ï32Ñ54 ������@ß7698 á�â@ã�ä�å�æ�ç ;: . è0� éÂé Á á�ë ì Ákî ïZð á ë . ì Ávî[ï32

0

200

400

600

800

1000

0.001 0.01 0.1

coun

t

defpoint (average) [m]

1.3.4. 2.

óöõÂ÷ 4 �<�>=ZÓ,ÔBÕBÖ,×�?BÙ0Ú,Û(ÜÍÝ3Þ0

2

4

6

8

10

12

14

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000

PR

A w

eigh

t (ac

cel)

step

W E_LR

W D_LR

W C_LR

a

a

a

a

W O,A,B_LR

óöõê÷ 4 � Ñ = ä�å æ�ç . è ?�@BA@Ý3Þóöõê÷ 4 �<�C? Ñ54 Æ�DFE Ì}Î þ�G1H?�+IBÞ�J Ð þ )7K�LBMON7P ú�QSR Î ñ û�T û�á Ñ54 ?�U�V�WSXZYFU�[�\

Æ�]�à7^ ý þ,_B?�������Íßú N ^ )�`�a9b % Î ç . ?0Ý3Þ$ƸóöõÂ÷ 4 � Ñ ú-E Î þ á H�?­Ý3Þ ÐCc �d?�DBeÆ�f Î �gB �6 Î ñFhC?0Ý3Þ7i�jBk � òzú�l M�)7N 8nmoØàB? Ð3á jBk � òS?�p!i N 8rqts�u � ò T #�?

v wyxzv

Page 27: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

{�|~}��<���<� � é ����{������<���<�*�<����� õ ������}�� õ �<�����������������<}0�C�<� õ �y�����<����}�� é �5�

������� g�����s á�  Û}ú�¡SRS#&%£¢S¤n¥ �,¦¨§ û ú©s M�ý�ª �6�¢9ñ!hC?����7«  �¬®­¯B°£± þ9²!³*´µ ?F¶� B« á/·£¸/P¨¹dº ��» é � 4 ñ�ú�¼ û�ý/½ YO¾CUCY$¿À?ÂÁ �Ã{ þ ����{ i�ĨÅFÆ:þ�à�¢�Ç@Û<ú�È�É,�S¢9ñ�h?ÊÁ ��{ þ �n�Ã{ i�Ä�ÅFÆ�?/Ç@Û7«�Ë ) ç . � c � bZÌ ¢ ý!ª(á jBk � ò7 �? ä�å¸æ ç . è i c �O?�D�e �f£¢�h�þ�úBà�^ ) û�Í�P ?B �«@à M�T þÀÎ7RS#&%£¢9ñ-HOh, á Á ��{ þ �n��{ i�ĨÅFÆ:þ�àF¢Øþ,_BúB« ä�åæ�ç . è ? `�a � ]�àBÏ,à MON7P ú,ШÑ�Ò¨Ó � �£R¢9ñFhC?$þ,_/?0Ó,ÔBÕBÖ,×�?BÙ0Ú,Û(Ü,Ý3Þ7iÈóöõê÷ 4 �jñC �68 á H�? ä�å @BA@Ý3Þ7iÈóöõê÷ 4 �<ÔC �6�¢9ñ

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0.001 0.01 0.1

coun

t

defpoint (average) [m]

1.4.

Õ Ö × Ø Ù Ú Û

óöõÂ÷ 4 �jñ>=ZÓ,ÔBÕBÖ,×�?BÙ0Ú,Û(ÜÍÝ3Þ1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000

PR

A w

eigh

t (ac

cel)

step

W E_LRW D_R

W D_L

W C_R

W C_L

W O,A,B_LR

óöõê÷ 4 �<Ô�= ä�å æ�ç . è ?�@BA@Ý3Þóöõê÷ 4 �jñ�?¨Ü�ÝÞ/ßÍÝ3Þ T #�« áCà àF¢®+¨IBÞ�JF?/á�â � EO¢�h�þ�i� �_�¢�ã û*T û�á óöõÂ÷ 4 �<ÔC? ä�å @BA

Ý3Þ � EO¢Øþ á óöõê÷ 4 ��ä�?CШÑ�Ò¨Ó � +-� û à M/åBæ�N 8ç« ä�å ? c �Si�è£RS#r% )¨M ¢ K ?/? á H�?�p7éÞO«(ÿ��! 6�¢Bh�þçi�Þ T ¢�ã/hC? Í�ÍTä@å ? c ��iCê ª/ë3áíìSî úC+-I!ïB?�ð¨A��¨��i�m¨o<úBà�^ )@á �i ) «®Ð/ñFò/J}ú�ó!^ ) û�Í�P ã®ô�õ�ú�ö�óöõÂ÷ 4 �<��?ø÷ 4 ?����! ?ù÷kîjîjîÀúû¤*?�¤0¥F+�I!ï�?9¿ þ£ü�@/A�ýþ þ�ö�óöõÂ÷ 4 �jñ�?ÿ÷vîjîjîÀúû¤*?�¤n¥+¨I�ï�?¨HC% � óöõê÷ 4 ���dú���� û*)�� ¢Øþçö�HOh�úB«� ·� i 8�ï-� ���A���ï�?CðA���� � EO¢�h�þ�i� F_�¢�ã

-10

-8

-6

-4

-2

0

2

4

6

8

10

0 100 200 300 400 500 600 700 800

torq

ue [N

m]

time [msec]

OABCDE

� ��� ���������� û-40

-30

-20

-10

0

10

20

30

0 100 200 300 400 500 600 700 800

torq

ue [N

m]

time [msec]

OABC

DE

� »�� ��������7698óöõê÷ 4 ����=&¿ þ9ü�@BA�ý þ ? ���

hC? ��� � Î����S¢Øþ�ö-HOh�úB«���<ú! �"$#���%�&O?'�(£h�þ�i�Þ T ^ ) s*¢�ã¨H K H K ö$)+*&Y-,.0/ ü21!Æ �43 ( û*)d �¬®­¯B° � ]+� P åBæ ú-«¨ö�57?����}ú�6 û*)�7�� � `�a �S¢Øþ,_Bú/ö/H�?5¨þM©P ���7«-�� Íú!8�9!? K ?B �6�¢Øþ M©P �"$#���:<;!i =�>!�S¢�ã!hC?�%�&�«¨ö  �¬®­¯B° �!? M�@ A\� C]+� P åBæ úB«�Bzþ4C ¹ED ú��£#F� M i�ö-HOh�ú à �F¢FG�H þ ��I ª ¢ N7P ú��F¢�þ�ö�J�K b %£¢ NP ú��F^ ) s*¢�ã¨H û*) ö ÍOb ú!hC?�%�&Si�ö,��������!?  �¬®­¯B° U @�L µ<M ?�+��$ú N ^ ) m�> °û*) _ ý7K ?$þZÎORS#À%£¢¨ã0óöõê÷ 4 ��ä5G �<Ô-? 7$� @A�ý þ ú�l�g!¢ c �Si�NBÝ � Ý$#Øú��7¢�?«�ö �O ? NP �$)P*&Y-, .Q/ ü*Ð/ñSiR�R¢S �"$#���T�U�iV � 7 ��8W�B%S¢�h�þ � ¼�X û*)¨M ¢ N7P úCÎOR!#&%£¢Cãô�õ�ú/ö����������«���<úC@ ° ?�Y ûçM 1!Æ� �6�¢ ý�ª ö �7��Z\[ ?<] æ�^ i c � û ö 7�� i_�` û*)M ¢ K ?$þÀÎORS#&%£¢�ã

v w w v

Page 28: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

a (�b�A�Ð/ñO? ý�ª ?U @�L µ�c�d ú�l�g!¢®D�e�f �hg

i jlknmpopqsrutnvxwzyu{h�h Í ?<|�} T #EN�~� F_�¢�?«¨ö�ÔS³�\�ü��+�¨\£¿��P�Íú-E©#&%£¢®+¨I�����? �$� �698 ö�h*%7«

¤n¥�� � � î úC@ ° bÀÌØý�åBæ ú N 8nmoF �6�¢�ãý�� û ö�óöõê÷ 4 ø��-?��S³C\�üù÷çÞP�����¨\£¿í ?P��� ¤n¥�� M ?�+�I� �«���������+¨I þ J � ¼7��h�þ

T #*ö�H�?�+¨I��¨��� ° ? �$���S¢ØþCh��/«-ö,q-� ° �S¢S¤0¥$ú�6��S¢ 7��-`�a���� ?C@ à ? � ?�6��?�:<;}ú�6�¢�?B �«�� M�T þ����! F_�¢�ã N ^ ) hC?�%�& �F��� �S¢(úB«¨ö,ú î ?�¤n¥ M ?�+¨I�ú�� û�ý| Á { 7�� �! �¡ �zú�"$#&%£¢ N7P �F¢FJ � U @�L µ ú���£dh�þ�i ¤�F �6�¢ØþÀÎOR�#&%£¢�㥠î�¦ ¿À? åBæ úB«¨ö!hC?!¢FJ �4§ ?<¨�©}ú N ^ ) ]+�7^ )¨M ¢ØþçQFÏ�%£¢�h�þ T #*ö�"�ªP«F K H-%

ú!¬ M ö®A��B���F?<¨�©¢FJ�?­�® � e�f!�S¢Cã�h*%7«¨ö,¡SRS#&% ý H-%P¯�%�?�¤ ¥��zúF°$±B�S¢2²�³üþZöH�?}þ®_/? | Á { 7�� � ��= û ö L/M ²�³Fi�" #�%O¢ ý�´ ú-H�?!²�³üþ 7�� ?���=�µ [ � à<¶µû*)-M _Cö2·¸ #�ú L/M ²�³7i�"$#&% ý þ,_/? 7�� ?<¨�©�µ [ � c�d �S¢Øþ M©PCK ?B �6�¢�ãFh*%}ú N 8 ö¹�`P#�� 7� ?  �¡ ����?�º�] �<» J þ û ö�¼�½�¾��d¤n¥$ú�6��S¢®+¨I þ J�?�¿�� � ô����S¢�ã

ÀÂÁÄà ÅÇÆÉÈËÊÍÌQÎËÏÑÐÓÒÕÔ×ÖØ�Ù}ú�¨�©�µ [ � c�d û�N7P þZ�S¢ åBæ úB«¨ö ½ Y£¾ �!Ú�Û û öBH�? ½ Y£¾ �!Ü�Ý ú!Þ�ß þ�ÞdR�ö ÍBý

H�? ½ Y9¾0ú�6 û*) Ü�Ý ú�à �!L s ± ü!á @ �S¢¨? T ��â�ã �S¢/?Bi�ä�^æåÂ8�ç M ã�ô!õPè�éëêíì�î ï���ð��ñò üù÷æóP���+� òõô è ö�÷�ø�ùCö úüû Z�ý ð  �¡�þ�ÿ���� ð������üè<6�� 7$� ö � ´ ²�³\ð<6������� ð�������=���p����<·õù2¿��������! �"� ���#ð�p����%$&�  �¡�þ�ÿ'����( è*)����+���,�.-,/è.021� Sø�÷�s4325+è2�26�ß�ð7�98Fè ��(;: ð=<�>�?.�@�A���CBDE�EFEG�H s4IEJ' æø�÷�sK# � èEH�L+�M: è2� � ð7�98Fè, æø�N :O(�P�Q J7H.R�S�B�D%T*); æø��*U P H*V�W þ�ÿ � � ð=R�S�B�D�ð�XFð=Y�ó�TZ ÷�ðE"���[%\���^]�_�TPùKJ�`&HEa�b!�Cc%d���8KTEH����Ee<ø���f&g�h��%$.R�S�B�D%T=<�>�?ji>%k��Kl%mEn�o�T2�*V�W&p�q�T*); æø�r�s M^( �t.W&p�q7�Cu

Pv ð.wEx+û*y�ð*l%m �*z {���2� P ��#ð�û*y�|E}�ð&F�TE$&�=~E�E�� M^(�P V�t.W�ð=)&�+ûC�×ù þ� ð*021�T%�=eFø � ð þ�ÿ B�D��C0�1 M n,E# � �=�%� ( P�v ��V�t�W&)&�$ð=<&>�?^��� ô TC); 2ø2���� T�û*y�ð��.Y þ�ÿ �*021 M n!%# � ðE��`%^]�_ �Cc%d��C��� ñ��%� ����r������ #*�%�=f&g�h9�%$=��Pð�a.b!�K��������C�'� ñ���� T2�=����2�����9��>,�@��� � ôK¡ >,¢�£¥¤¦¤¨§

©«ª4¬®­°¯²±´³µª¶¬¸·«¹»º¼¯¦½�¹ ê ·¦¾.·¦¾°¯¦¬¸¬O³¿±´ÀÁ¬®¯¦Â4Ãı¼ÅƽCÇȯ¦º¼Éʱ ì ±´· ê º¼Ë.³¿±´¹,ÌͪΪ+ÃÄÇÐÏ �CÑ�Ò�����

ÓÕÔ×Ö ØÚÙ;Û ÜÚÝßÞßàÚá,âäã�åÚæèçäé�ê�âìëîíÄï ï ð�ñò�óô H=õ2ö�ð��C��� ñ^�%� TE$��K~2÷ ô Hßø�ù à î Ç�ú T���KûEü�õ2ö&ý��%�K>,�j���!� ôK¡ >9¢��jþ

ÿ �� � ð<ú����� ô TE$ ©����¼Ï�� ð�� ������û*y,� ÿ ÷���@�

� ©�� Ï�� ���������� © �!� Ï ©���� Ï

ªÎª+ÃÄÇ � ïjd2þ ÿ �� ��(#"�( � Ç%$'&)(�* �,+-/. ���Pð=R&S�B�DKl%m7T10Pø��.� P �CR�S�BD�þ ÿ ��.F�ð32 ó ð�465�>�$=�87�ð7�98KTEH���

� î:9/; <>=����+�/<>=����+�@?%D�ð1A6Bï î:9/; <>=����+�/<>=����+�@?%D� ÿ ÷ P R�S�B�D ©×ªÎªÎûÇÐÏ�C ð3D�E

F/G ªÎªÎûÇ@C ð3D�E H R�S F/GÇ%$'&I(8* ªÎªÎûÇ@C ð3D�E H R�S Ç%$'&I(8*

J�KLK�MON P�QSRSTVUXWSY:Z\[%]_^�K�KLMON1`8NbaLc�d'egfXhXiVP�jSkST�U%l,m!n�opPrqXsST�UXW�Y�tpZvuxw:y{z}|~U_�'�,�Vdx�X�P'�X��YrT\U�d!`,^_KLKLMON d:�����p�x�������X�Xt'�S�XwX�_�S�g�\t%��UXW�Y,Y�T\U��

v ��� v

Page 29: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

& Çȯ¦º¼Éʺ¼Â²±´³Íº���&έ°·¦º¼Ë°º���º¼­°Â! v¡ ¦Éʬ¸¯¦Â ¡ º¼Ë�¢ À ¦·¦¬£�¤�¨º¼¯:¥.º¼· ¡ º Ë�¦»º¼Ë°·¦¯¦º¼³ §©¨

ø©ª Ç�$:&¬«�­,®�¯6°/± ÿ T��/²~³�´µ ¶

· ªv³ ´ F/G¹¸ R�S F/G «�º/»ì© +6-/. ��� «�º/»�ϼ ³�´ F/G « p��½ ¾23E5 © +6-/. ������R�S F/G «�¿ ( �,L~ÀVÁ#¾23E5 ϳ�´Â «äÇ�$:&I(�* � ªÎªÎÃ»Ç � «Ã yEl%m ÿ <�>�?�� �>Ä:Å�T1³{Æ

¼ ³�´ F/G « p���Ç8¾23E5 © +6-/. ������R�S F/G «�¿ ( �,L~À�È6¾23E5 ϪΪ+ÃÄÇ ��LvD�E P R�S Ç%$'&)(�* � ªÎª+ÃÄÇ � «Ã yEl%m ÿ <�>�?�� �8ÄjT1³{Æ

É ªv³ ´ F/G�Ê ª+ªÎÃÄÇ � «Ã yEl%m ÿ <�>�?�� �8ÄjT1³{Æ

Ë ª ª+ªÎÃÄÇ T#Ì/² à yEl%m ÿ <�>�?�� �8Ķy «/ÍÏÎ �=¢<�>�?�� �8Ķy7�2��G�Ð ÊÒÑ { P ?/Ó%� « ªÎªÎÃ»Ç T#Ì/² à y «�Ô l%m

Õ ª:9/; <>=#ÖØ×vÙ/<>=#ÖØ×vÙ@?%D « A6BÛÚ � ª�T�Üݲ

ÓÕÔßÞ àâáØã ë äÝåçæ¤èìãéãèé3êéëíì¤î¤ï¬ðéëòñ¬óô ¡öõ ª ÷�ø�T~B#ù �>ú3û ¢ �S¯8üý � û Ä C R�S�B�D Ê ± ÿ VÖ +-/. ���6þ�ÿ «�º/» Ê�� H!8^��#�#*�6Ö

þ ÿ ùϲ¬÷@d « R�S�B�D « V�W ¼�� D ¼ t.WEù «�� �����Ķy�$�� ±�°³ ¬ ª Ë « Ì98KT��ùϲ �K�� ±�°³ ¬ ª Ë�� ªÎªÎÃ»Ç «�� ù T����>²���!�8Ķy

���=p�q V�WEù � D.ù t.WEù �E5 (�* + y�� ���Ç%$'&I(8* ��� ø�ø ��� ��� É �+-/. ��� ��� ø�ø � � Õ �

� V�WEù Ì����96; <>= Ì! C©#"$"&% '(")%&*+'#%)*-,&'(*.,0/�'1,0/�23'(/�2045'6%)*879'(*87$:�'(7$:�; Ï < �×vÙ/<>= Ì! C©#"$"&% '(")%&*+'#%)*-,&'(*.,0/�'1,0/�23'(/�2045'6%)*879'(*87$:�'(7$:�; Ï < �×vÙ@?%D < �

� t.WEù Ì�����= �Ç%$'&I(8* Ì >+?A@ B�©C"0")%.'1"&%)*�'D%&*.,0'1*8,$/E'1,0/�23'(/�2$4F'D%&*.7-'(*.70:�'170:G; Ï < �H�+-/. ��� Ì!/�IKJML1NPOAQ �¼©#"9'6% '(*3'(,$'(/�'12-'1*�'(79'(:=Ï < �

96; <>=ÖÝ×vÙ/<>=Ö ×vÙ@?%D�TSR{Ö É ª ø©ª ÷©ªUT « ×vÙÐWVSX�T����8²Òµ ¶þ�ÿ9T��6¾ZY ÿ ¾ P � ø�ø�ø8� «[ y<�>�? Ê�ÿ ¾Ï²�\G] P Ö��_^C�a`j>#�_b û�c �WdK>�?�À É ª ø©ª ÷ ª�T ¸3e�f T��ùϲ�\��� « ��T���¾SY6Ö ªÎª+ÃÄÇ T#Ì ² à yEl�m ÿ <�>�?����8Ķy « ��GÒÐ Ê � ø�ø ¸Wg P�h�i « +-{. �E�

¯Gj þ�ÿ Ê ô ¡öõ ª ø � T~B#ùW\

kHl)m3npo�q$r�tg�v^:N a}c�h,its0u&vtw&x~tzyt{pT\U%egft|8}p^3~��&|.}p^+~�� �So&�F�-�:|~U���U�&� h,it�&�a�G���)�&�S���M�A�9��oF���+�6��oF���-�U�A� �F�t�

v �H� v

Page 30: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

� ÿZ� X6µ ¶ « Pv « �&k�� � l%m�T����>²C~�AS� §��

0

200

400

600

800

1000

0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0co

unt

defpoint [m]

no memory (Fig.27)

use memories

ô ¡öõ ª ø � � R�SW� � « þ ÿ T à ùϲ +-/. ��� ¯Gj þ�ÿ

¿ g Y6Ö¢¡ « ô ¡öõ ª ø �{«1¯Zj þ�ÿ Ê+£ Ó�y ©��¼Ï¥¤�¦¨§ Ö +-/.�©«ª ���6þ�ÿ ¸Wg Y ¿�¬ Ê ô ¡öõ ª ÷ ��­�(�®² ¸ Ö�ü « ô ¡öõ ª ø � �E¯±° ¬ ²�\

0

200

400

600

800

1000

0.0001 0.001 0.01 0.1 1

coun

t

defpoint (average) [m]

2 link

3 link

6 link 9 link

9 link with 2 memories

ô ¡öõ ª ²´³ �¶µW·S¸ ©«ªS¹Wº ¯Gj þ�ÿ «�º/»

ô ¡öõ ª ²´³ « µW·S¸ ¹«º «S»+¼¯�j þ�ÿ½R�Ö Ã+¼S¾�¿ZÀ�«�ÁW¢Ã-Ä_Å�ÆǼ ��È�É�нÊÌË�Í´Í�Î9ÏÑÐWÒ�Ó«Ô ­EÕ¾�¿ Î�ÖØ×�Ù�Ó�ÚSÛ ¤�Ü Ò�\a¡Z¡ ¤ZÝSÞ Ê ÁWÂßÃ-ÄàÅ�ÆǼ Ê�È�É+áßÎ+V�âZã¢Ò hSi ­ R ÝGÞ�¬¢­�ä Ò3å«æç«è Rêé�Ê äaë�­ VGì ã¢Ò�í î ë ïWðñ�ò Ý�óZô �a��Î ¾Wõ ã¢Ò÷öøötùFúüû Ü Ò-ý�þ¢É�ÿ�� ¬ Ó���Ê ÁWÂßÃ3Ä Å½Æ �����½×�� ��������� ܧ&Ý���� Ê óZô Ê äaë�­����G­ å���� ¬ Ò ÁWÂßÃ�­ æ Ù �"! ¼ Ê�#%$& � Î('%)*�,+ÑÒ äaë�­ û��-���.×�. ð�/ . ëEäê§�0EÝ öøötùFú ­ û ��� Ê 132êé-Ê�4 Á Sì�56���×�. /87 ÐWÒ�9 ð�Þ ÊSÓ;: Ý=<6< ��û ÜÒ-ý�þ½Ê ÁWÂßÃ-Ä Å�Æ Î À6>�?-ÝSÞ Ê ÁWÂßÃ-ÄàÅ�Æ ­ É�ÿ ? Ó�@�A�BC! ¼ Î ¾�¿ ã¢Ò </�­ ×�Ò ðä ÙD� Ý öøötùFú ­+À6> ã¢Ò�E�F À�ÁSÂßÃ-Ä_Å�Æ Î�G¢×IHtã ¬J«Ý�óZô & � û�K6.%#�L"M6BØÎ�N"O�� ç�P

ì*� ¬ Ò </�­ × §&Ý�Qa­�R Htã ¬CJ«Ý�S�Tê­(UZÀ ì*� ¬ Ó óZô & � Î3¯ÑÒ </�­ ×�Ò=��#�L"M6Baû(V�Wã¢Ò </�­ ×�Ò ðÞX< � Ý�� ÊZY\[^]`_ aPÍ ­ û Ý Y\[^]`_ ²cb�Ê6d�eDf�g  dihDj ­�ä Ù���¯±° ¬ Ó óZô & � Î�k6l óZô & �X/�?-Ý

ÁWÂßÃ-ÄßÅ�ÆǼ Ê�ÈWÉ+áßÎnm´ÍpoHË�Í´Íporq´Í´Íso1²´Í´Ísotm´Í´ÍpoHË�Í´Í´Í / 'Gì*�,+½Ó�u�vaÊ w%x ç«è Î Ý%y{z H µ«·S¸ ¹WºÊ�#%$ ç«è /�? �(|�ã ð ÓZí ?-ÝEÁWÂßÃ-Ä_Å�ÆǼ �GÈ�É+á ­�} ã½Ò�Ó«Ô ­3óZô & � Î ÕG¾Z¿ ã¢Ò�~����û ÝötöøùFúßÊ ÕG¾�¿ »�¼X� º �%� z � ?��_ë$ð�ÞX< � Ý�� È�É+áC�WÊÌötötùzúÑÊ óZô & � Î��6k ��� þ í�� ¾¿�?-ÝSÞ�¬ Î À ."� Õ þ Ë�Í´Í Í���L¢Ê�� ¼n���{�(� ã¢Ò3å«æ�d�e�fCg  d�h j«Î�ÖØ× ë$ð�r�\���������,������� � ¡,¢�£ ¤�¥8¦¨§�©«ª(¬�­¯® °8±¨²«¤�³��µ´�¶�·\¸��«¹8º�»¼�¾½�¿�À�Á�³¨�¼Â ¢����Ã� ¡�Ä�¥Ã¦�ÅÆÀ¨Ç%ÈÊÉ

Ë ¿ÆÀ�²¾�\������Ì�¤Ã³��µ´�¶�·�¸��¾¹�º�»µ�«Í�ÅÎÀ�²«Ââ�¹�º�»�ľÏ8¹�ª�Ð�Ñ Ò�Ó¼Çâ8±¼²«Ô�Õ�¢«Ö�×\بÙ,À�Ú,�%�\�\������¼¸�Û�8¢¼Ï8¹�ª8Ð8ÜÃÝÃÌ Ó¨Ç(×ÎÇ�Þ�ß�×ÆÛ�×�à�¶�·\¸D�¼É

á âäã á

Page 31: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

å úÎærçéèÊçéêìëîíïçîð å¨ñpò çéópçéô�ç ñ ê¨õ�[^êrèÊö÷ærêr[^çéó�øúùúê ò ö÷ô�ðûçéæ�ü�ç ò [^çcó�ý¾çéó ò ærçéí þ`ÿ

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30co

unt

defpoint (average) [m]

rebuild : 50

rebuild : 300

rebuild : 200

rebuild : 100

rebuild : 500

rebuild : 1000

Y\[^]`_ aPÍ�� ÁWÂßÃ-ÄàÅ ÆǼ È�É+á¢Ê�'�â �(� ã¢Ò µW·S¸ ¹Wº #%$ ç«è Ê����� Ó ÝE¾�¿�? Ó ötöøùFú3��Ê�E�F ¹Wº û��«ëîí� ö _ � |�ã ñ § � Ü Ò ð

�Æë��pí^ö _ �� ötötùzú{��Ê�E�F ��� � ¹Wº������� m´Í Ë�Í´Í q´Í´Í ²´Í Í m´Í´Í Ë�Í´Í´Íú�� å���� Íp_ Í´Í´Íém´³ Íp_ Í Í´²��´³ Ís_ Í�Ë m�� ² Íp_ Íéqéb��Ë Íp_ Íîa ËH²ém Íp_ Íém´²�éqµW·S¸ ¹Wº Íp_ Í´Í´Í�Ë�Í Íp_ Í Í´Í�Ë q Ís_ Í´Í´Íéq Í Íp_ Í´Í´Í´²´Í Íp_ Í´Í´Í ³´² Íp_ Í´Íéq´³´Í

Y\[^] _ aPÍ � û Ý�Á�ÂßÃ3Ä Å�Æ Ê�ȽÉ+á¢Ê �. �½ä Ò+å«æ"!�þ �$#�% Ê Æ g Â'&)(+* !-,�� . ¬ ��.ßÒ=� Ý/ -«× º"0 û�1�2 ¬ ×�. ðÞX< � Ý43 þ�û öøötùFú½Ê�E%F5!«þ76 E�F"�$�"��8�9;: Þ Ê 0 ÊGÊ)<5=�Î?>aÐ Ý-ÞX<�ï 2 ÝA@ B ã ÒàöøötùFú

Î � !DCFE / � # ¦ ? � GIH �DJ"B�? Ó�u�vaÊ�å«æ�d�eDf�gLKdIhDj«Î�ÖØ× ë.ð ÓZí ?-Ý�<6< �)M�N�ã¢ÒóZô & � û Õ M�N�È�É+á_Î Ë�Í´Í´Í /�? Ó�u�vêÊ 0 Ê�� Ü Ò ð6� Ó Ý�< Ê / -GÊ ötöøùFúüÊ ��O PüÅ�Æ4Q û�ÆëR� í ö _ b�Ê äaëD�DS ÿWã¢Ò ð

�ÆëR� í ö _ b�� ötöøùFúßÊ ��TX��U � Ò O PßÅ�ÆVQ 6 # ¦ :������� @�B T W��)T A�B T ötöøùFúØÊ @ B�X;Q Ú�v ���5Y Q[Z X�\ú�� å���� Ë^] _´Í q ] m�]émcbY"`�a 8"9 Ë^] _´Í Ë ] m���b]

0

200

400

600

800

1000

0.0001 0.001 0.01 0.1 1

coun

t

defpoint (average) [m]

2 link

3 link

6 link

9 link

9 link with 2 memories

9 link with parallel NNBP

Y\[^]`_ a Ë�� óZô & � Î � !DCFE / � # ¦ ? Ó�u�vdc Y"`�a 8"96#%$ ç«è c����

á âfe á

Page 32: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

U;B;g;h w%xicSÓ;:Ic�dIj�k6�DM�N ��U � Ò �Il�m þon

�Æë��pí^ö _ ]�� ötötùzú{��c�E�F ��� �I8"9úp� åF���rq$sut v wxw¼å w¨å ù å ù¾ý ùµý�õ ý�õ4y õ4y�YE�F ��� �I8"9 Íp_ Í´Í´Í Í�] Íp_ Í´Í´Í�]�Ë Íp_ Í Í´Íéq�Ë Íp_ Í Í´Íéq�_ Ís_ Í´Í�Ë bcq Íp_ Í´Íéq�]éq

å ù{z ù{z}| z}|V~Íp_ Í Íéq�]ém Ís_ Í´Íéq�Ë a Ís_ Í´Íéq�cm

óZô & � c J"B Î � !DCFE / � # ¦ ã¢Ò <=/ � Ý å«æ"!�þaû ötöøùFú'c�Ú�v ���5Y Q c��%� /��C�GÝSÞc"���aÎ-�ÑÒ </��I� M�� Ü Ò ð�Þ ? � Ý Y\[^]`_ a ËLc�u�v � û Ý # ¦ ? × ï Ù�Ó�u�vdc�å«æ Y"`�a 8�9+c ©ª áØû Í�� Ë b�� Z ��\ � Üü§øÝ # ¦ ? Ó�u�vdc Þ�¬ û Í���Ë q�] Z ��\ � Ü Ò�c�� Ý å«æ è Maû Ý ötötùzú�c�Ú�v ���Y Q c mp_ L� �(��? � aéa�� q Z ��\ c����;� Ü Ò ðÞX< � Ý�< c óZô !ZþØÎ�Ë�Í´Í � � ã ¬CJ«Ý Y\[^]`_ a¶Ë ��Ü Ò����b � ýWþ+c�å«æ"�I� 0 ×*H$×�Ò�í î ë ïWðCðCð

�ßÐGû ö¼ç�� Ü Ò ð�Þ c���� /�? � Ý Y\[^]`_ a Ë��;c e�fCgLKd�hDj ��U ."� Ý Y"`�a 8"9 Íp_�Ë��"��c�k6l5��r� ��� � ��� ���d�"� Î$� § A ?-Ý�Þ c�Ë,O ËÃO+c��;� �(� ã¢Ò�Ë�Í) )¡�O�c�å«æ�d�e�f�gLKd�hDj«ÎÖØ×�Ù�Ó�ÚSÛêÎ Y\[^]`_ a q � |�ã ð

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

0 10 20 30 40 50 60 70

defp

oint

[m]

step75

Y\[^]`_ a q�� å«æ"�I���;� �(� ã¢Ò ú�� åF��� c ç�P ì�ÚSÛ¢6 Y;`�a 8"9 ç«è :Y\[^] _ a q��;c��I�;�;��cI£(5¢Î)1½Ò /9Ý�Þ c�2 /�¤ é � ) h;¥dW ��c � B%~d�5c('Gì Ý�¦i§�Ý�¨�© ×�úp� å

��� c)ª�«6�5¬ �(�I­ �"-«×�. </L�SÞ c$®�¯�� Ü Ò ð"<6< � Ý ��� ª�«;°[±dc)�%�êûI²�a`_ a`_³C �$´"µ�¶·d¸D� ² � !DC � c)¹�º;» B5¼�½ þ+c��%��¾�| ? ²�� 2 � dIj�k6�)¿"À�"c)Á h ï 2�c$Â�à � Ä -�Å � MÆ c��%��¾ 0�>�Ç ? ��.ÈÅ ð·5É �;²Eúp� å cËÊxÌ"#;à J"B d j�k6�$Í óZô & � c J"B ¾?Î�@ ?�¶ u�v� 0 ²$Ï^Ð�Ð � c�å«æd¾ }«õ�Ñ Å

</ û�Ò � M�� Ó § ²5Ô�c�Õ;. � ûI²�å«æ�w%x � �×Ö ¶�ØiÙ j P j�Ú"c-ÛM / ² ØiÙ jËÜÝc$M Þ ß à$ª�«/ . ¸ � ØÈá K�â � Ò � ã � Ó Å ð

á âfä á

Page 33: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

å úÎærçéèÊçéêìëîíïçîð å¨ñpò çéópçéô�ç ñ ê¨õ�[^êrèÊö÷ærêr[^çéó�øúùúê ò ö÷ô�ðûçéæ�ü�ç ò [^çcó�ý¾çéó ò ærçéí þ�å

æ çéèëêíì�îëïñðóò¢ôöõø÷úùüûëý þËÿ�� ����� ���

� ��� ¾�� ¶ à�� ØiÙ�� ÜÝc��������I² Ô�c ØiÙ�� Ü � ���V��Å?�;���� P�!�"�# K%$$c ·d¸ à � ���¾��'&%(�c · ��()² Q*),+.- c +�/ Æ ¾1032%4356��à�Å 7 Ô�498;²:4*498�(<;*=�>@?;c�A�BDCFE35<8"c�CD J"B ¾1Eià���²6F*GIHKJMLON,P,Q�R;Ã�ß à6S*E˾�TVU:� Ñ Å'435<8;² +�/*W Í@Q�X�Y˾$Õ*Z Ñ Å 7

[]\_^ `ba�ced ^gf.hjilkmcon�pmq r�s3t q�u�vwyx{z}| ~�� QV��� �%��� HKJ]Lm�����,�:� 7

��

� �

�wyx�z�| ~������@� �'�m� C3����� �%�

�¡ £¢¥¤�¦�§ ¨ ©«ª ¬®­°¯ ±K²¤ §�³ ¨ ©«ª ¬®­°¯ ±K²¤ ³�´ ¨ ©«ª µ¶©°¯ ±K²¤�¦¸· ¨ ©«ª ¬®­°¯ ±K²¤ ·º¹ ¨ ©«ª ¬®­°¯ ±K²¤ ¹�» ¨ ©«ª µ¶©°¯ ±K²¤ ¦�¼ ¨ ©«ª ¬®©°¯ ±K²

½K¾ ¢¥¿À´ ¨ µ°¯ Á«Âò¿ ³ ¨ ¬K¯ Á«Âò¿ § ¨ Ä°¯ Á«Âò¿�¦ ¨ Ä°¯ Á«Âò¿ · ¨ Ä°¯ Á«Âò¿ ¹ ¨ ¬K¯ Á«Âò¿ » ¨ µ°¯ Á«Âò¿ ¼ ¨ ÅK¯ Á«Âò

wyx{z}| ~�� ��ÆgÇ � Q�È,É�Ê��bË Ì�ÍÎ8ÐÏOÑVÒ�(VQ�8@Ó@� 7*Ô�Õ�Q×ÖØ�ÐÙ,Ú:Q�Û3Üg��Ý�Þ�Æ�ß'Q ç�à �L�á¸áºâäã�å xçæ �6è3��é�ê1�6ë � �:� 7Vì�Ò*Æ9í,�,�:�mî�îÀïMH@A*ð�Q�ñ,ò%ó �õô ��öø÷úù¸û{â | �¥ü �6è3��é�ê1�6ë� �:� 7

öý÷þù}û�â | �¥ü � î�îÀïMH%Q�A�ð�� ÿ��@�6ñ,ò%ó �õô�� C�D������� �Ú�ð Õ�?Ðð �ÐÚ�ð î�îÀïMH�Q6í,��� ô � �'N'P�� ô�� ���HKJMLeN'P � � � ü Ë � � Ë�� � Ë����R���� � � � ü � � � � � ü��

� �Ú�ð! � �F*G�"@Ü $#&%('*),+.-�/ 0 �2143657398:39;<39=39>439?@39A � B � �CED "@Ü $#&%('*),+.-�/ 0 �2143657398:39;<39=39>439?@39A � B � �CEDGF ? B �

� �ÐÚ�ð! � ËIH �HKJMLON,P J ¤ / K �2A&;&8:39;<8&57398<5L1439A<;&=39;<=M>M3N=M>&? � B � Ë����R���� = 'POQ+NRS)UTQV �21W3.57398M3N;&3N=39>439?@39A � B �

X�Y QÐë�ZÎ�9XjÞW[*Æ6F*G�"@Ü]\ CED "@Ü]\ CEDGF ?,�9Ì@QÎé�ê1�9�_^,�:� 7� F*G�"@Ü]

`�ab ÕÐ8�Qdcfe "@#7g cih � 8�QkjdlÎQVÒ�mVÆ1N�Ú�n�o�p@Brqds_t3Æruwv�5 Q�x à�y ô{z{| Æ9ß4 �9�_^,�:�M}d~ÎÈ�8��<� z F*G�"@Ü:�1�_^,�:�'435���N_� z 435<8,Ó,�Î5���Ñ�� 7ß�498*Æ_cfe "@#7g cfh � }d~ÎÈ�8�Q�� �����_z F*G�"@Ü:�9Ì@Q����Î8����3�Î� 7

� ��� �

Page 34: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

� �_�*Ù_����Q�Ò�m�Q�cd�w� �r�w�{� ÿ��@� �d��� ���

� | ;7�2��36  �¢¡ � üI3 Ë�� � £ �15,Þ Ò�¤w¥@8*Æ�¦(§�¨U© / ¨U©«ª / ©¬ª�­ / §�¨U® / ¨U®°¯ / ®«¯¬± � `�a�b Õ�Q�² ô B ô �<í�jÞW[:�d³ �����r´ Z��:� 7�4WµG¶�Æ�uwvw·f¸jË � ¹ � R�µ@Ò�>�Õ 8:�d³ ���_z�º�» �½¼¿¾À���4359�r^�Á��:� 7

Ë | >�Õ�·f¸<QÂ�kÃrÄ,È@� E z�Å ÆÐA�ÆwÇ,Q9S'Ù_È_É�ÊkË�[ ü��_zwÌ Ò�uwÇÎ�:Í_Î�"@ÜÐÏ�ÞW[kÑ'��:��Ò

Ó Q���� � éi¾�Æ �¥ü7ÔdÕ QkÍ_Î�"@Ü:�½¼d�3�:��Ò

� CED "@Ü] CÖD "�Ü�¶ wyx{z�| ~ � Q@é'ê zr×wØ Y Ê Ì Ò�¤�¥3��Ù�Z%Þ ÆÛÚdÜdÝ z CÖD "*ÜVÿ3é7Þ CÖDdß É3�gö ÷úù¸û{â | � �

QÎé�ê � ë�Z��:��Ò

� CEDGFwà �¥ü7Ô_Õ �_^,�:�4Í_Î�"@Ü � XjÞW[�ö°÷úù}û�â | � Ë6Q CEDGFwà �6�_^,�:��Ò

öø÷úù¸û{â | � � � CáD "@Ü]\ ß É� ÷�� CED "@Ü

#L%('*)I+ æ âã ä ü | �¥ü � ü | ü ü üL ä ü | � ü � ü | ü ü üï ä ü | ü � � ü | � � üå ä ü | ü ü ü ü | � � �æ ü | Ë Ë�ç ü | ~ ~��è ü | � � � ü | ü ü üw ü | ç � � ü | ü ü üé ü | ü ü ü � | Ë � �

� ùê� CLD�ß É5 )�ëíìîV ¦ � ï RSð(� ¦ � ðSVñë��ïKL ã ä � | ü ~�� äÛ� ü | üå ïøL Ë | � � � � � ü | üé&å ï Ë | � � � � � ü | üé&å@æ ä Ë | � �ñ� ä � ç ü | üå@æLè ä Ë | �¸�¥ü ä � � � | üæòè w ä � | ��� � ä �¥ü¸� | ü

ö ÷þù}û�â | � Ë � C¢DGFwàó ÷(ô z â ó ä î¢õ | ö ' £ V � O÷V�T9�

� ç | üø� �Ë �¸| ü ç ~� �¸| � ç Ë~ ç | Ë ü �ç �¸| � � �� �¸| ü � ü� �¸| Ë � �� �¸| � ç��� ~�| � � ��¥ü Ë | �þ~ �

Ó_Ó½ù Æ9�_^jÞ Ò �¥ü7ÔdÕ QkÍ_Î�"@Ü � X,�:��cfe:úGû g cfhM³�ü_ý g � X È'QÎé�ê � ë�Z��:��Ò� | Í�Î�"@Ü3Æ CED "@Ü3Æ CEDGFwà Q � èË | Í�Î�"@Ü3Æ CED "@Ü3Æ CEDGFwà �6� Å Ò�þ�ÿ������ à � î�î�ïýH°� � Q����

� ��� 8 # � Q���� � ��� �#�� 5 N�P ��� 8 # � Q���� � ��� #�� 5 N3P

�¸| H J]L QÂ���wþ������ � é����«æ������ �¥ü�� Q�� ¾��jÞ~�| �Gæ � Ï���� � Q ��! � �_��R����ÎQ ��!_�

\"�«æ � Q�#�Ê�$ Å&%�'�� �_��R�����Ê ��� � Q�ß�µ éi¾�(*) Å&%�' ��«æ�+ÎQ H J]LON'PÎ�.î�î�ïýH ù Q�, ô��w� ��- g/.*0 ó �21k� ��3\"�«æ � Q�#�Ê 4 Å&%�'�� �_��R�����Ê ��� � Q�ß�µ éi¾�(65 Å&%�' �î�îÀïMH é¾����eÞ Ò ��� HKJML N'PÎ��î�îÀïMH ù Q�, ô��w� ��- g/.*0 ó �7� ��3

ç | �Gæ � ��îÀî�ïMH ù Q�, ô��w� ��- g/.*0 ó �7� ��3798�:�;=<�>�?=@BA�CEDGFIHKJ�LNM�OBPNQBR�@2SNTVUXWZYB[N\V]VC�^`_B\a]VC�^`_cb�dBegf*hEi�Wkj

� �ml �

Page 35: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

LOH«ô9õ á�õon ÷úû õqp°LNr ó õ ãIõ ¹ õorsn æÀx nÃáºâ ôtn x õ ã u â n ó â ¹ pîõ�ôEvkõ ó x õ ã å õ ã ó ô9õ û wyx

�¸| îÀî�ïMH � é���, ô��w� ��- g/.*0 ó �õô Q�z|{£ó �- g/.�0 ó � ô Ê Y~}�� ���OÑ Ò F Ç ù Q î�îÀïMH � é���, ô QK� �w� Ò�î�îÀïMHeQ � �w� Y~}��

¶ ç ü�� ë�Z�Ò�¸| �Gæ�����"@Ü!\ È_É���ÆÍ_Î�"@Ü]\ È_É Ï �:�

����R�����Ê ��� & � ü | Ë X�Y Q %�' � C¢D � Q �«æ ����� ÞW[ Å � %�' � � ¶�ÆÐË | ��� ��ÒVÒ� Þ Æ Ó�� ���«æ ��ô ¶ � � ì ù ÒCED � � �«æ � ���jÞ Ò %�' � ¶�Æ��ÎÒ � Í_Î�"@Ü3Æ CED "@Ü3Æ CEDGFwà � � è�� � | � � �

Ó�� cfeÀú�û g cihM³�ü_ý g�� é Ì [*Æ�� ¸&µ%�M�d������� ç�à � wyx{z�| ~ ~ � è3�dÒ�Ò � Þ Æ Ó_Ó½ù�� ��������G¶ æ #�� � �������&�@�:��Ò�m � ÆÆwÇ å � æ � "@Ü���� ù�� ü 0 ó � �X3 Ñ Ò�( ��ù Ó,��Ò

0

1

2

3

4

5

6

7

101 2 3 4 5 6 7 8 9

defp

oint

[m]

stepwyx�z�| ~ ~}� ����������� à � ��� � H ËIH çIH � H � �ì�Ò*Æ CED "@Ü � � �K� � ���,�:�M¤_¥ � �V� � Ëc� C �]� ÆÍ_Î�"@Ü�·f¸ � �K���&� Ï�ÞW[ wyx{z}| ~ ç �

è3�_Ò

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

-2.5 -2.0 -1.5 -1.0 -0.5 0

y [m

]

x [m]

C G BA

OD

EFOA E F

B D

C

G

OABCDEFG

wyx{z�| ~ ç � CED �K� � ÿ��@�4������  � �K¡Ò � Þ Æ Ó_ÓMù�¢ ^�� £|¤�¶ Æ Ó�� � �����{¶�Ó¦¥ ì ù (c§ � � ��� ù Ó���Ï Å ê Ó Ï ù Ó�¾ÀÆ6ì�Ò*Ækc

�w� � ��Ü ��× Ø Y ÊÎ� Ï Å êN¨�© Ê,Ó,� ª_� ù ¶ z�Å Ï Å ê Ó Ï ù Ó,��Ò z�«{z ¸ Æ ~�| � | q � ç��­¬ � � �¯®� è3��é�ê �±°Z²E³ ¶�,rq ß É ��´ ÞW[&µ:Ñ{¸&µ%� CED�� � é Ì [*Æ�ß � ,rqGÊ�¶ � Ù*Ú � ������Î� ´Z��:�·f¸ ù Ó,��Ò

� ·m¸ �

Page 36: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

� �_�*Ù_��� � Ò�m � cd�w� �r�w�{� ÿ��@� �d��� wº¹

ß � l�» � Æ9Ì � wyx{z}| ~S� � è3��é�ê � Æ � � C � ¼d� Þ£ÒÍ_Î"@Ü�·Â¸ � ��� � ÿ Å [*Æ:���������G¶¼ ¤ Å Ê*Æ CED Ï �:��§ � � �K� � ¶�½ Å Ï Å êò¤_¥�Ê�¾�µ�[ Å ��Ò

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

y [m

]

x [m]

OA B

C

G

D

E

F

OABCDEFG

wyx{z�| ~S�¸� CED "@Ü � § � � �K� � �K¡

¿EÀÂÁ ÃÅÄÇÆÉÈËÊÍ̦ÎÐÏÓ_Ó�Ñ�ù��ÓÒ�Ô~ÕÖ� ���|×ÙØMú{ûcÚ~×ÓÛM³ ù ¶KÜ�Ý �ÙÒ�Ô�Þ�ß ¶kËÖàâáã¬Käså æèçmétê �ëÒ�Ô�ì à~íKî�ï&ðÖñ

ò ( ��ù�ó�ô�õ Ò÷ö*øÙö*Ü�ù�ú ��û�ü÷ý�þ÷ÿ ò�� ¤�Ü&Ý�� î ó Ò�Ô � ñ ò���� ÕÖ�� � � õ� �������������� ò�������! "$#&%('*)�+�,.-0/�132�43+65 Õ %87:9<;>=@?�A3BDCE%&F3G �IH Ü*�KJ î�LNM àOQP ôIR% û�ü÷ý�þ÷ÿ òTSNU î ó ÜWV óYX[Z�õ�\ +&2])&+�^ ì C � % Ò�Ô�ÞÖß % ï&ð îW_�ñ ò ��`Na�b÷ýdcNe ñ òf ��� � ò�Ý�� � Ü �����! "g"%�h3iNj ����k a îl õ à�ÜQm�n&o � ò ü3p|ýdq3rYsut�vwNx ý8yzy[{ 7 îDLNM àW|�}ö*Ü�Ý % y[yz{ 7 Õ %&~D� å �K����� ê���� % \ +&2])&+�^ � % Ò�Ô�ÞÖß�������b÷ý ×Q����� î �&� ñ ò� Ýëöà�Ü�Ý %&�N� wNx |�� yzy[{ 7 ý&� % L î pQq ñ ò�

-g ä �-g ��6% ×ÓØd���cÚ~×ÓÛ +���� Ú ý ~���� X[� ö*à�� �uJ vQ�Q`�q�r�w3x¢¡&£|ý¤yzy[{ 7�%¥�¦�G§3¨Q©Dª � ñ ò&� ÑNv ÜD� %6�W«�% ÞÖß3¬ Ú6­ ®�¯ \ +&2])d+�^ ó.°²± ° - å æèçmé ê � Ü&Ý�J�³�J % wNx %¬ Ú6­�´ ó # ä "¶µ ¡ "·'¸µ # ä "¶µ ¡g¡g° µ á 'g#d¹º#¸ ä "¶µ ¡ "$'¸µ #¸ ä "!µ ¡ ¡»° µ á 'g# å ���¼�­ê¾½ ��� ò�

á y[yz{ 76%¥N¦�G §Q¨Q©Dª % °¸± ¡ å æèçmétê�¿ % ÞÖß|ý Ü y[yz{ 7�%¥N¦�G�À�Á ©�ª � öaÜ��KJ î�L X ÜdÂ�ÃÞÖß % §3¨|î�L�M à °²± ¡ å æmçèétêÄ¿ % Ò�Ô�ÞÖß|ýQÅ ¨�ñ ò�ÆW~ ýTÇ�È ñ ò&�

ÑNv Ü 7É9Ê;ÌË�Í�%@?�ANBDC ó Ü �N� wNx |�� ?�AQBDC6��Î@Ï î Ü �Q` î q3r ö v �d«�% Â�à ÞÖß Ü Ò�ÔÞÖß Ü Ò�Ô�ì C6� Ü�Ý %87:9Ê;YË�Í î�L�M à ¥N¦�G ¬ Ú6­ ýTÇ3q ö*Ü ��� G�%�?�A3BDC ýTÇ�È ñ ò� v�Ðö*ÜD� %6�W«�%¥�¦ ¬ Ú6­ ódq3r�wNx �KÎ@Ï î ¡ÒÑ ö*ø ô�õ % � Ü ?�A�Ó � ý o�Ô ò v�Õ %�Ö�Æ@�Ì×�� �%�/NØ�F3G ó P ôNÙ�ô�õ �Ýëö*à�Ü �N� wNx |�� ?�A3BDC��]7:9<;ÌË�Í�?�A3BDC�% yzyz{ 7�%�ÖNÚ�%�Û�ÜIÝ�5Þ~ óàßÉáãâ¸ä � �-å#@% L

î@æ�ç�ñ ò�

ßÉáãâ¸ä � �-å#²è yzyz{ 7é%&ÖNÚ îl�ê ò@Û�ÜéÝ�5Þ~À�Á ©Dª §3¨ Ú í C&Ú Å ¨ Ú ëNU�Ë�Í�hN~ å Ñ ê ì�í ¥N¦�îï�ðQñ3ò7:9<;�Ë�Í #g# - ° - á "$' á ° �-åó ° '¸-�N� wNx -åó # ° -åó - °g° ó ° °g°g°»° á

ô õ»ö÷ô

Page 37: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

;Y7Äø�ùgúûù � áãä ùãüý;zþ¸ÿ�ù��¸ù � ùgþ ��� � � ú � ø � ��ù������ � ÿ � � ü ùgø�&ùgÿ���ù��� ù��¸ÿ�ø�ù ä ��

� §3¨ Ú�� #g#d¹º7:9<;YË�Í ½Â�à ÞÖß ��������������� �T¹! #"%$&"(')"(*+"(,-"(.#"(/"(0 ½ 1 - óÒ�Ô�ÞÖß ����������� ��� � ¹! #"%$&"(')"(*+"(,-"(.#"(/"(0 ½ 1 - óÒ�Ô�ì C 1 -

� §3¨ Ú�� -åód¹ ��� wNx ½Â�à ÞÖß ����������� ��� � ¹! #"%$&"(')"(*+"(,-"(.#"(/"(0 ½ 1 - ó

� Å ¨ Ú�� - á µ -åó7:9<;YË�Í �32546� 7�¹�0+*�'8"9*�'+$:"9'�$; <"90�*+,5"9*�,8.)"%,=.+/ ½ 1 - á�N� wNx �>�+���?��� ��� � ¹! <"�$:"9'8"9*�"9,-"(.<"9/@"90 ½ 1 -åó

A o % L î Ç�È ñ ò yzy[{ 7 ý8B G ö<CED AGF~î=H~ñ ��� Ú � % ×ÙØd���cÚ~×JI + ý P ôé �-g ÂNÃLKNMOD Ò�Ô KNMOD Ò�Ô�ì C�%5P HÂ�ÃLKNM � ä -g å� �dÎ@Ï î D B í � %�4Q+�Q �SRLTÖøÌ� %VU5W=X F ëZY ý ® GÒ�Ô KNM � ä -g å� �dÎ@Ï î m�n&o �>X RLT î@æ�çÒ�Ô�ì C[� á�\&äså æèçmétê %3C � 4Q+�Q � î@æ�ç

á ÂNÃLKNMOD Ò�Ô KNMOD Ò�Ô�ì C ý G õ�v ?�A3BDC ¹ yzyz{ 7 ½ Õ % �����]^$�Ë3Í`_S_5':� Õ % ��� a ?�Ab�c]c$�Ë3Í

�N� wNx |�� _S_5':� Õ % ��� a Ò�Ô KNM�N� wNx |�� y[yz{ 7 Õ % ���3\ +&2])&+�^ ý ° " å � �¼� ê î@æ�çed

#¸ Þ7É9Ê; %VU;f�/EgNF3G î�L ò �Q`ihLj|�� ü3pZkEl % ©im a/ý#n |porq v�Ões D�×ÙØW�D�cÚ~×tI +5u�C ý - ¡wv � �¼�9x s æ�ç

"¶ ÂNÃLKNMOD Ò�Ô KNMOD Ò�Ô u�C�%5P Hzy -g s|{ q��� s H~} v ×/Øu�D�cÚ~×rI +3��� Ú s LQM CED-� % ��` ×ÙØu�D�cÚ~×rI + ý - °g°»° � P�� M v �W« D h

iNjNñ3òN~Z� � ° � AGF � � M v ��~r�àó��ã"�� s5� } v �

����� ��� ���������;�:�O�����6�E��� ��¡£¢�¤<¥¦;§��¨ª©¬«+­c¥¯®�°)±+²&³µ´=¶µ·-¸^¹»º;¼#«+­c¥&½¾¯¿;À;Á<Â�Ã+Ä;Å�¦^Æ<Ç��;§^®c°¦|ÈÊÉ&Ë+Ì&­#ͯεÏ+Ð;�;�8¥&Ñ»¤5ÒÔÓ�Õ#��Ö8×@¢c¤<¥Ø+Ù^§Ú��� Û�� �?�%�!�6ÜÝ+Þ�ß<àÚá5â@àã=Ñ�ä#¥æå

ô õèç ô

Page 38: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

é GEêEë hLj % v�Õ % ×Q����� Ç�Èrs l�ê q � PZì ���

í îðï ñóòõô�öø÷úùðûëZYNü s D �����¶ "$'&% ÇGýrþ � £¬s�ÿ M v�hLj ×Q����� s Ã��Oorq���� � D����� 2�4Q+65 � %��Ï No

q Ò�Ô~Õ % �Q` �#DS� % Ò�Ô~Õ % �Q` Ó � % n | ��� q � ��� � D ����� � PZì } C « v�hLj ×Q����� %cNe � } CEDS� % ��� s&£�� C % ��bQaVþ AGF s���� orq �

� � � �

� � � � �

! � � � �

" #

$ % & '

( ) * +

, - .

/ 0 1 2 2 3 4

4 5 6 7 8

9 :$ % & ; & <

" # = >

�����¶ "$'¸è hLj ×Q����� %@?*�DÝ�, ÇGý

ACBED FHG�IKJMLONQPSRUTKVXWZY�[]\ ^`_bac�dfe PZì orq U�g�hji �kbl���Ú�m�n %VU;f�/EgNF3G � �porqjs %�t e DWì H�u�c ü ��v s � DL� H

� H � % qjs�s LNM C`wjx e %`y@z � �po|{@}f~�� � Ù JVq %�� � �po ��� e � q`��KJf� e D hLj orq _ } þ k ¬ m�Norq SNU s � D nU�Qv q�������� þ���� % H % � } C « v � �po��

� ~�� q t e D Ñ���~ U0/�% Ò�ÔVs�� � oÒÐ ê %-ë p�~@� X�� �Nq���� e �tq�k ¬ mS� �po %i� D��S� Hm X � ��� ~�� q`�} � } D�� ��� C ~ � £j�`� ×Q����� H DZ� } C�� ��Ñ�����~&Ç3q orq���� H D ÑU��~���� e « q¡ @¢

s _ } C %�Í U�g þ f orq���� þ�£ J¥¤eD c@¦�§�e Ò�Ô �&orq �Ï e�¨�© � êEë � �po H % H D PZì orqhLjjqjs %�t`� �«ª « Å*s JVq % e � � � � �­¬f®*� JVq`��¯�°iD�ì H�u�c ü ��v s � } v U�g�hji �kl���Ú�m�n %VU;f�/EgNF3Gb� �<D�±�² {@}f~ ² { orq � R�o � � D "¶µ ¡ ã� e %´³�Ü�µ �*�cÚ6­ Õ %&F3G ¯¶ s LNM C � qK����·�¸ e « q`� v�Ð } D � % L o8s PZì orq hLjjqjsf~ D L X ���� } v _ } þ L X�¹Ó � s|hLj e « q � � � M vjº�»Vs _ orq@¼`½ ¾6Ú�¿ s OÀ|Á� »tþ¡Ã oU���`Ä¡Å�¯ e � q`�S��� e D Pì orq hLjjqjs Á�ÆjÇ s�È´É C�ÊKË|ÌVqÎÍ ��Ï È�Ð�Ñ � þ AGF s �Ò��ÓLC@Ôrq`�

� Í �z�hLjjÕ�} � orq�½fÖ@×�Ø Á�Ù q�Ú �Oþ ���iorq�Û�Ó Á k�Ü´m�Ý�Þ s Ï ��ß�à`áãâäáåâ ÁÒæ�g�h�i kbl@ç6Ú�m ~´è ® ËéÌbÛ�ê�ë þ)�@ì orq�����í@î þ ¬�®eq�Û�Ó s�ï ë opq�� �ðo�ñ´ò�~@�]ó�� �Nq��� e wjx e Á`y@z ~�{ ÌVq���� þ�ô �Oopqf� �po«õ�ö � à�÷ Áùø â Á¥ú�û�ü ¯ {�ý þ �

Ý�Þ ý þ�ÿ Ü´m Á������ Á����Ý ì�ý þ�� ��� ÁÒæ��������´hji��

� ��� �

Page 39: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

��� �"!$#%!$&('*)+!*,-�/.10"!$21!$34!$.1&/5768&"#%9:�"&"68!$2<;>=>&"0"9:3?,@!$�BAC!$0"68!D2<EF!$210"�"!$) G1H

ú ÌJI È�É�ß�à �� ���LK M�N Á ÿ Ü�O �KûQPSRUT�V ü�WUûYX[Z]\ óU^ À¡ú�ûQ_���`ba�c þ<d

e Ñgfihækjml�n�� ÿbo ç6ÚO�p ÁÒæ7� q�r�Æ@Ç I È´É¡ß�s t�u�v ü Í Ç ýbþ ú�ûmw à�ÿ Ü�O �fÁ<T�V üm\óU^ P ß À Ì þLdbx4yzx à ú�Á s t{u�v ûQPzR Ä Á{w àk| Á ÿ Ü<O �bÁL}�~Òük��� I��J�I À´À x ßxY� R d ú ÌJI È´É¡ß�à��� ��� _�� �{� I Z¡Á È RY����� IC���m� À|Á y üm��� ag��PÒûQPSR��� üm� âbdC� Û à<�� ��� Á�� ����������_��bag��PÒûQP�R�ú�ûmw àku�� � É¡ß P þ æYjml{n��ÿbo ç�ÚO�p�� ������� Á �� ���C���{� Ô _ à¡ò Û x�ß ��Æ�a�c þ�y Z R y Ä�� y Ë �PðûQP�R�ú�ûü��g� x�ß P þ<d

ú�Á È RY� Í fi  Ñgf üm� â ����� I Ï�P ß�à<¡ I | Á Ñgf I Õ?x�ß�à�¢�£bý þk¤�¥¦�� ��� _[Z¡ÁL~§ Á Õ�¨ ü���` û ý þ Á y ü�©gª I à<¤�¥�Õ�v ûL� þC« Ö@×ÒØ Á Ý�¬ �b�<­®�� � ø°¯�±�² × ³ � I Õfý þz´ çJµcÚ [¶ × ü ï � É�ß � Û d�| ·�ñ�ò�y Ë w à��� ���C¸{¹b· Ù þ Ú P _[Z ·fÈ R Imº�» ý þ<·�yü�c þ ~ §�¼ Ë y I a � Û¥Ä · û]½ � þ<dbx4yzx�à�ÿ Ü�O � õ�ö û x�ß Í Ç ýfþ¾s t�u�v¿·mt�u<À{Á I w à� í � íC à ·�Ä qb_�­{PUú�û Ä � y a�c þ<d�È�É�ß�à�Å{Æ�Ç Ë � þkÈ�ÉJ·<Ê � Ë�Ì{T���� · ­®��ÒüLÍÎ x�ß PÐÏ Û�Ó�I w à æ�jml{n�� ÿbo ç�ÚO�p · æ�� q�r�ÆjÇ]ûQPSR/Ñ{Ò ·�¤�¥¦�� ����Ób· ÆjÇ I Ï�PßCt�u�ý þk¸{¹b· Ù þ Ú P ·mÀgÁ ü ÈUó7Ô?x ÏFÕ�Ö ý þk×{Ø _�c þ<d

ÙBÚÜÛ ÝÞÝÞß�àâáäãæå¦ç?èêéÐëæì�íÐîÌ{T���� · ­C®�� Ó�ï¨bý þ Û�ð�I ¢�£býbþ ú ·���ñ�òbó�· Ý�Þ w à�÷b· ø f I<ô P ß�ì{õ ü�ö ð þ úûY_�ag� Û¿÷ · û]½ � þ<dá$ø]�� ���C����� ù�·Cú�ô ���fü à4¢�ûSǾüÒþQú�ô�ý þÿ  ê ë ýbþ   ê ë�� ó I���� ß�� rg� Im» ï �`]ûYag� ú�ûYa à ­®�� ý þ ê ë I<ô�î þ Í���� `�üY���Jag� d

ø ø æmjml{n�� ÿbo ç6ÚO a{c þ ���B� ü à��� ���C���{��ù ü� �� ý þ�� O�� ²�� � ûQP�R ýbþ�� î�Iag� d

Ç�� I á$ø I â P ß w à���� ��� ÿ�� O � õ�ö û x�ß�à æ������ ÿ�� O · ��� Þ _���`ba�c þ ú�û y���à�� � �C���{�bù ü � ñ�ý þ �!�#" � I ¹ P�$�%�& § ü Ø Î x �PUú�û ÷ à ­®��HüY��� ag� Ø�'�· áâ í û)( � þ<d� à ø ø I â P ß w à ú ü I*��� ß�+�,-g«/.�021 a ·�3 �54 _ þ ûQPzR�Ì{T · ð ·<��ù _� ��{ag� ÷ · û]½ � �UüÒþ<dÞÇ�� I ú · ú�ûmw�687�9 § Ø�: ü<;�= x �>�? · ����� ü8@�Abag� þ ��`��Òü ûæxB P þ û]½ � �UüÒþ<dDC1øFE I û�ý � R I 6<7�9 § Ø�: ü<;�= x ���B� a w�6<7�9 § Ø�:b·DG�H � y��Y·I ?�J ·LK 7 I*��� B � ù _LM{Ì   t r x 6Í��N& § I<O�P�Q _ u�üÒþ ú�ûY_<q y � B P þ<d �R x 6<79 § Ø�: ü<;�= x ���B� _�6 ��ñÀ ` · Í7 I*��� B �� ���C���{� ù üD �� ý þ ûQPSR ýbþ���S I �þ ú�ûYa�6 I ? ·LT�U û x B � ù _ t r x B xY� RWV · ����üY��Xbag� þ ��`��¿_�c þCd 7�9 § Ø�: ü<;= x ���B� w�6 | ·{�� ���C���{� ù�·5Y�Z ü �\[ 9 Ï^]Þ�[R�ú�ûY_�ag� þ ð 6 � ù�· �� ûQPSR À` ·�_�` _���`ba�c þ�y ÷ xUü �P d

� �ba �

Page 40: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

c A�d�Ì ¤�¥Þ· ð ·{�� ��� ��e I<ô Sbþgf�¢�£ Gih

jlk mon

��p a w�6rq�jml{n�� ÿbo�s ÚO�p · q�� q�r�tNA�ü ��� Ñ{ÒSû x ¤�¥¦�� ��� ü ¢�£ x d ú ·�¤¥¦�� ��� w�65u + ·�f a | ·Lv�w �Òü � þ ú�ûY_�ag� þ<d

e q�jml�n�� ÿbo�s ÚO üx E�y*z I tNA x �>�? I 6 |ü{�|ÿbo�s ÚO ó a ·�|}¿·DT�U û x B q/����\~#� Ób· Í��g_���`ba{c þ újû y2� 6���� <����� I c � ÿ�� O ��T�V üWUû¾X[Z ×{Ø û x �P ¤�¥¦�� ��� ü8��ebag� þ<d

e ����� úN� � ù üD��� ý þk��ñ{òbó ü �#�!" � I���� B ��e ý þ ú�ûYa�6�­®Þ��~#� Ób· Í���� `b_���Jag� þ<d

�R x 6bú�úLa ¢�£ ag� · w�Í�� ¤�¥ I�� �Uü ¤�¥¦�� ��� a�c þ<· a�6 ��������� ³<�5� Ë�~¾�] Ì�ü5��� ý þ ð ·�«r.�0L�/0L��À `¿w5� ï � I ×{Ø a�c þ<d�� �6 | · }�~ I<ô P B È�ÉJ·<Ê � Ë�ÌT���� · ­®��ÒüLÍ Î x B PÐÏ� ð�I w�6rq�jml{n�� ÿbo�s ÚO�p · q�� q�r�tNA]ûQPSR/Ñ{Ò ·�¤�¥¦������Ób· tNA I<ô P B t�u�ý þk¸{¹b· M þ�� P ·4ÀgÁ ü �\[ Ô?x ÏFÕ�Ö ý þk×{Ø _�c þCd

j�j ���������

Å{Æ 6 ¢�£bý þk¤�¥¦�� ��� I<ô P B��/  _���`]û�¡ � üÒþ ú�û�ü65¢ Ú �  ¤£N¥\1]·�¦ � y�� u + I� û ð B ù þ<d

§¨§ Ú©§ ª¬«®­�¯{°²±gì´³¶µ¸·*«º¹

e x EN» I ï�ý þ Í���� ` ·5¼N½��pN¾\¿ I<ô P B 6�øm¯ C ² 0 ³ · � RY�<­�x E � I ï�ý þ Í���� ` ·<Ê � ¡ �Òü ¼N½�ý þ ú�û d

e «r.�021]· ��À�q�Á · ­®�� I ï�ý þ Í��� ` ·5¼N½±�² 0 ³ «/.0Â1U· � RQ�mqNÁ f{·Dv�à I�� þ ­�®�� I ï�ýfþ Í����` ·LÊ � ¡ ��ü ¼�½jýbþ újû d

e�Ä J�q�ÅÂ6 ² 0 ³ÇÆ ·<Ê�È I*� þk¤�¥ � ` ·5¼N½É x EJ· ��À Ä J�Ë�6�x EJó�Ê�� � ² 0 ³ÇÆ � �ÞZ�Ë Ê�È�x �ÌL� · Í���Í ` ·<Ê � ¡ Í2Ë ¼N½�ÎÏ�Ð*Ì d

e Ì�Ñ�Ò þb· ­®�� I ï�Î ÏmÍ���Í ` ·5¼�½Ó À · x E I tNA Î ÏkÌ�Ñ2Ë Ó À I�� Ï�Ð*Ì5Ô Ï7­ » Ò þ�Î Ï�Ð*Ì�a�6 | Ð I tNA ÇYü Ï � �B�

·<� ù _���À�Ì{T�Õ�ÖNË �× Î Ï�Ð*ÌQ_�Ø�` a�cNÏ/Ì]½ � � ü Ï d Ð · � R I 6 Ó À ·<� ù _�Ù S �À�Ì{T · ­�®�Íg_ �L× ÇUü�ü�Ú 6 ¹ & § Ô�Í��Í�`b_ ��Û ag��Ï d �R x 6NÐ ü Ë MÜÀ È�É a ¼�½Î Ï I w�6 u��J· � R�ÔÞÝDß�à¿a ·Náz´<s µcÚ áz¶80 I<â ����ã I 6�äDßNà Ób·å*æ Ë8]rÔ�RLÐ*Ì_ç �¦x P d Ç�� I 6�ä�ßNà Ó ·Lå�æ I*��� B 6mÌ�Ñ · Ò þè § ÔJZ ·5é�» I{÷ \ [ l ð Ï � R I ÔÏ ÷ · Ì]½ � Ï d

e Ì�Ñb_���À�ê�Ì ¡ Í¿_ Ê � x �>�? · Í��Í ` ·5¼N½����� _�q�jml�n���`�ÑrËY��À�Ð�Ì y\� 6YÌ�Ñ ·�¡ Íb_C® z I Ê � x �>�? I ÷ 6 | ·<Ê � Ó�· t

¨ _�Ø�`�R�Ì]½ � �Uü Ï d�| · ð�I 6 | · Ì�Ñ ·�¡ Í � 3 �54 _ [ ¡ Í Ë���ë�ê�Ì�Ñ � Ëk® z I Ê� Ç�ì �>�? · Í���Í ` ·<Ê � ¡ Í2Ë ¼�½�Î Ï�Ð*Ì d

� �îí �

Page 41: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

��� �"!$#%!$&('*)+!*,-�/.10"!$21!$34!$.1&/5768&"#%9:�"&"68!$2<;>=>&"0"9:3?,@!$�BAC!$0"68!D2<EF!$210"�"!$) Gðï

Ð · � R I 6<¢ Ú � � y��Y·��<«Â� Ú�¿ Ì x B�ñ�ò �Uü Ï · w�6D� ¬�ó Ô<­®�Í I ï�Î Ï ¤�¥\á�ô�õ�ö· t ¨ Í ·5¼N½ a�c�Ï d<|�x B 6ÂÐ · � R�Ô é@» I ï?x B 6P�À � a ÷ M�ÜÀgÈ�É a ·Náz´gs µcÚ á�¶80ID÷ Ï · w�6�c � [lø ��ag��Ï�Ð*ÌYa w�ÔP � R I ¡ � ü Ï d�Å{Æ wLù�ú I ¢ Ú �û�ü� ËLT�� x 6 | Ða ·/¥/ý Ú ��þ�� ³ � Ú2ÿ�I*� Ï�� ��S Ì ·���� T�Ab_ ×{Ø a�c�Ï/Ì]½ � Ï d�� �6 Å{Æ�·<M�ÜÀgÈ�É a·Náz´�s µcÚ áJ¶�0 ÌQPzR��� ILô P B w�6 Ó À ã À · ­C®�ÍrË y� I ¼�½�Î Ï · a�w�Ô Ï¤6��� · ��À��¬�ó q�jml{n�� `�ÑrË� �� Î Ï � R�Ô 3 > y�� 6k��tÂÔD� ¬ ÌQPSR ÷ · ËÂq�� ógI ���ag��Ï À `rË<ù ux 6 �\[ ë�� I�� ?�� Ǿü È�É a ·5¼N½ Ë8]/Ô[R��J�R�Ì]½ � Ï d|�x B 6ÂÐ · � R�Ô�½ � y�� 6Lùú · ¢ Ú �û�ü��· T�� I*� Ï�� ��S�·<��Ø Í¿_����� Ǿü Ï · R�Ì]½ � B PÂÏ d

§¨§ Ú Û ���! �¯{°²±gì´³¶µ¸·*«º¹e#" æ § · q�� Y�ZÂ� O � ²�� ö�· ��

$ ø Ó ø EÞ· � Æ I � ��Ï � R I 6 u � f a w�~l� ýbþ I&%(' x �>�? ·&) �{Ì{T I<ô S Ï " æ § ×» �+* 68349-, 6834680 � w/. ø Ó10 &"9-243 I K × x B P2Ï d[x4yzx 6 Å{Æ 6Í��NÍ ` ·�5 4�I*��� B ¹ & § Ô�Í��ËLØ<`¶Ì x rÌL�L6 | ÐLa w ) �{Ì�T ICô S Ï76�8�ͶÌQPzR ÷ · _�\ [ 4 ò �/ü Ï�Ð*Ì I ÔNÏ d�| ·ÌL�6 | · 6�8�Í2Ë�9 × Î Ï · w " æ § × » a�cNÏ dm| ÐLa�6NÐ · " æ § × »b·<Ê�È I*� Ï Ê � ¡ ÍË ¼�½?x 6 | Ð y2�Q|�· " æ § × »¿· q�� ó Ô Y�ZÂ� O � ²�� ö Ë8��e Î Ï�Ð�ÌY_Lç ��ü Ï ÷ · ÌU½� �Uü Ï d

e � ùY�Z�:<;¿· q�� Y�ZÂ� O � ²�� ö�· ��= ø = ø E I<ô S Ï ��ùY�Z�: · É x E a ·CK ×�IN�Â[ 6 | ·Lvw Íb_ ûSÇUü Ï�Ð*Ì y2� 6 É x E ICôS ÏQ��t/Ô ��ùY�Z�: ËÂq>� ó I ��NØ<`ba�cNÏ�Ð�ÌmwDç �¦x P�Ð*ÌQa�cNÏ/Ì�½ � Ï d �R x 6NÐ ·� ùLY�Z?: w7@Nß�Í ·´¹ PA .�B Ú2ÿ a�w�Ô�P · a�6 ¤�¥�ï�v Ì Î Ï «r.�021U·<þ yLü Ï È�É Ë |�·� ¬ _C® z I Ê � Î Ï � RQa�Ô S�ü�Ú 6 |ü W¦Z ¹ PC Ø _ t � x ÔP a�c�DÞRLÐ*Ì ÷ ½ � �Uü Ï d

e ¤�¥FEÂ0C« ² 0L� Ë Ê�È�x �>�? ·�¤�¥ Í ` ·5¼N½u�� 6 ¤�¥FEÂ0C« ² 0L� w �7# # 9 2HGJILK�M û*Î �ON M Ó1P . 0 Q&RTS-U 3VM�W ×YX B?Z Ï\[D���#]_^` á�ôõ�ö ]L>�? M�a 6/Ð�]_^` EÂ0C«cb50L� a�d S�ü�Ú d Z(egf 6�h�]<Í�irË 5 4kj ì Ï�Ð*Ì�l�m(n�Ï\[Ô�oÂÔ � 6�h ü a\p �q�rÂÎ Ï&���(l\^` EÂ0C«Yb50L� ��s Ët. M7u ×YX B?Z Ï_vYw�myx�Ï\[ X vX 6�q&z7{�| r p#} s Ú q�~ ]2q����?��t�A¶Ì Z N ^`?���#] ¿ m a 6�^` E���«cb7�L� ] d\��a_�� Ô&^`�Í�iy] 5�� Ë_�yn�� Î��� m a Ô Z Ì���� j�� Ï\[���� Î Ï�^`�����Ë�� z ]���� M?����a� �&�����?  Ï/Ì�¡�^` E#�C«�b��&¢ a7£#¤7¥ l_¦�§�¨�© M7ª Î Ï�«�¬y] ÿ­O® �_¢ Ì�¯ N Ð�°�l?mn�Ï\[�� ¤�±�²g³�� Z�´�µ N M ¡#¶&z?]�¦�§¸·V¹�º7»?¼�½ ´�¾�¿ M�ayÀ ]7«�¬�Á�¸° Z N ± ]�l\Ã�ÄM�Å�ÆFÇ&È�É º#Ê � ´ [ µ ³&� ¡\ËOÌ&Í s m�Î�Ïgº�° ³�Ð ^`FÑ �C«cb��_¢ M\Ò Z � ]?h�] d?��a ¡ËÓ¶Ôz7{�| r p#}?Õ Ú q s ]_Ö ¿y× ]_Ø_Ù�ºÔÚ(Û X � Z�´ ± ]�°�Ü � w � ¡ j w M ¡�ÃOÎ�Ï M�Ò � ´^`(Ñ ��«cb7�_¢ M\Ò Z ��a ¡�Ý�Þ(m�]�ß?à�º&^_`(½ ´ Å�Æ(Ç#á�â\ã�ä Ú ° Ç ´ À °Ôº&Ú�Û�½ ´ ± ]°�Ü � w � ´ [&h X ��À ] µ N ÇFÀ °�våw�¡�^`FÑ �C«�b&�_¢ Á s º�æ�ç X Ð °7n]&^`�è�iy]\æ rº7é�êy½ ´ À °Ô] Å�Æ èOl�ë�ì j�� ´ [

í(î�ï�ð s ºÔñ�¼(½ ´<ò�ò>óVô ]\õ�ö�÷�øF]�ù �î�ï�ð s ]�ñ�ú MÔûyü X Ð_ý�þ�ÿ��������OÕ Ú� q� ����� Ú ã�� ò>ò>ó ô�� a ¡ î�ï�ð s ºÔñ�úy½´ À ° M µ�´ ­�®�è���] ª�� l��i#v f N v�º7é�ê�½ ´ Ð � M ¡�� � �������yÇ ò>ò�óVô º ûyü X �Z�´ [ X v X ¡ ò>ò>ó ô M�a! OM ® ¤?Ç#" q�$#b&%#' l_��� j�� �?Ò ( ¡&õ�ö�)�ø�*�÷�øF]�+�m�]�,- l��i#myx ´ [.�/�0 m a ¡&132 ��Ç\p�4 q�r�5�6 ° X � ] ô�798 l�¶;: �yÇ�p�4 q ]=<ñ�¼Â�i�º�¦ ³&� Z�´ À°�vkw�¡ À ] î�ï�ð s ºÔñ�ú�½ ´¸ò�ò>óVô M�> Z õ�ö?÷�ø a_Æ�? j�� � Z Ç Z [ X v X ¡�@�A#¡ µ (

B CED B

Page 42: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

F ü�G ¬�^`�] Ð � ]�H�I#J ' ñ�ú M\Ò � ´ � ��� KML

N�O Ç ñ�P�º7¦�§�Q � �R� l�S�T ÇVU�W º=X (ZY ´�µ N Ç ¾�¿ M�a ¡ ò>ò�óVô ]�[�\�l�]�^�½ ´ U�_l�Ü � w � ´ Ð � ¡�h�] µ N ÇVU�_ m�]\õö^�øOºa`�b�m�n ´ " q�$yb&%3' lVc Æ#M�Ç ´ ± ]�°ed �� ´ [

í ²�f ]!]�^î�ï�ð s ºÔñ�úy½ ´Vg MÔû�ü X � Z�´ah�i�j�k a ¡�l�Ï�monqp ·�¹3monrp�·�¹OÁ s ]ts�§#myx ´ [X v X ¡ À ]=u M(± ¡wv�x3y�] j�k *#z �q�{ Ú j�k Ç f ºw| ü ½ ´w} 6#~ x ´��!����� º7¦ Ð�Ç!�Q � �R��� Ò������ ¡wv�x3y�º ²3f ½ ´ À ° � µ ³�� ¡ µ ( SVT Ç ¬��#ºÔì��Om�n ´ ±!� °�Ü � w �´���� Ð ¡ µ (��#����Ç��3� º �V� Ú I\½ ´ Ð � � � ¡ez 3��{ Ú������ ��" Q�� Ú#� ~ c�����x ´V�@3A#¡ µ ( SVT Ç ¬��FºÔ« Ç �V� ´ Ð � � Q � � � �_¢ � Â#��º7»?¼�½ ´ � � ¡ ÀV� µo� Ç�U�_ ì

� j�k º&ØÙ�� � ´ Ð � �_²�fo� ]�^ ~ c Æ �yx ´ °�Ü � w � ´��

ÀV� µ � � ¡å· � «�¬�º¢¡ � µ � ��£o¤�� Ñ ­ %¦¥ ���¨§ v Ç ¡ � Q � � � �_¢ º�© � � ¡�ª Ú H¬« �­ �R� � Ú � �¯® ^ Æ�° ��x ´¯± Æ�° ~ Ý §9² � ��� ´ ° � � . �� ¡Ô� ¤7¥o³ °7Î�T ��´3µ ��S�T Ç ¬��º!���Ó°�½ ´�¶�· H�I#J ' º . ½ ´ ° � � ·V¹ �V¸�¹ §ÔÀ ° ��º�» �_ºÔë�ì¼� � ´V� ¥&½¦¥ ¡�¾�¿ �¦�§�À ¶ � H�I#J ' ºa\�Á#½ ´�} ù&èåº7¦ ³�� ���#½ ´ 2� � ¶�· H�I#J '�~ ¡3à �e' " � Q � ·�¹ � "Q¢� Ú#� ½ ´aÄ Ð�Ç ���?èåº7��Å ¥ ��� ´ À ° ± ` ½ ��Æ ( ¡=@�A � Ò����O± ¡3Ç �=È#É èåº�Ê�¦ ¥ §�§·�¹(»?¼ ��Ð � � é�êÓ°����åºÔ« Ç�³����¨§ }�Ë ��Æ ´��

B CEÌ B

Page 43: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

8 ôÎÍÐÏÒÑÓÏÒÔÖÕØ×MÏØÙÚ8ÜÛÞÝÐÏÒßÞÏÒà&ÏÒÛÞÔÜáãâäÔÐÑÓåæÍÐÔÐâäÏÒß�çéèéÔÐÝÐåæà�ÙêÏÒÍìëVÏÒÝÐâäÏíß�î�ÏÒßÞÝÐÍÐÏÒ× Kðï

ñóò ôöõ!õ�÷;ø�ù!úüû

ýÎþ ÿ ý �������������� ������������������� �����! "�$#&%&'H ® Õ � Ú H¬«)(* � ËyÑ+(VQ-,$( ¢ Á ³��".0/#� µ � ��1 � ½ ´��

H ® Õ � Ú H¦«�(�Ñ+(VQ-,$( ¢ 2 3�4 ±65 7�8:9<;>=¶�· Ñ+(VQ-,$( ¢ 2 ± 4 3 5 7�8:9<;>=

4 Ú ä@? X�Ñ+(VQ-,$( ¢ 2 ± 3 5 7�8:9<;A=

���������B� CED�F"G&HI�J ± J Í+K � I �ML � Æ ´ONQPSRUT � K$V ÕXWÞ×äå J ± I K ±ZY � µ � ��1 � ½ ´��V ÕXWÞ×äå J ± I\[ � ^]�¬ �Z� ã �_^ âa` J ®cb ±ZY b ±Zd b ® 3 �

Ì&Í � � ^]�¬ �Z� ã 5 òìà6=e Y 38 s 3

ó9î � ó9� Iî ± J ®á 3 J Yf 3 J sóhg sg 3 J di 3 J s

V ÕXWÞ×äå J ±ZY [ � ^]&j �Z� ã��k^ âl` J I s �Ì&Í � � ^]&j �Z� ã 5 òZà6=8 ± 3m3ó ±ZY 3î ó ±ZY 3îìá ±ZY 3á ±ZY 3f ± 3m3

V Õ:W × å J ± I K ±ZY �n1 � ½�o � ^p]qj �9� ã�� K&Ç �Er_� �ts � ~ � >$u » � �$vEw Ð °)x � m�n3z ���{ Úº�y�z ¥ K�Ç � º){ ®6| �¥ Ð$} ��Æ0o �� Ð K � I �~L ��y�z�½+o)]&j �Z� ã!� K�H�� Õ � Ú H «)(�Ñ+(VQ-,$(t� � 3c4 ±�5 7t8<9:;A= � * � ±�5 �$7�= .����

æj�ºn� � Ç���� � � ¶�� º 1O� o �

ýÎþ ÿ þ ���������������O���-���H�� Õ � Ú H¬«)( � Ò � oVQ � ( � º�©�� Ð��q�#U�W�� ñ�ú � � K � � � (p� Õ 6 ��� � Ç"� Ä � } 6

º ûyü ¥ Ç�� � Ç �"� � ( ° ¥�� K�I � I � } ùV)�ø&� ã �Z� ���&� º�ÊE� ¥ �&� )�ø ¿ ¼gº)¡ Ç � 536ºn¢&£(½+o � .0/ � Ç � )�ø ¿ ¼ � 5¥¤ º�Å(½ �± J§¦&¨E©«ª&¬E­&®qF¥¯q°&±

�"² K ¶�·�³´ � Ë s � �tµo½ o i º ? �¥K À � � � w"� K�]&j i * Å i ºn¶· �q� �&¸ h ½+o �Ç ¥�� Ç � i ½�¹ K�Ç ��s � ~ � �&º x�)�ø¼»¾½Vº�y�z�½+o �

¿ » 2 À7¼Á ¿XÂÃ5 7tÄm8U= � ® 3 �» ½ 2 ¿ »SÅ�» 5 7�Äm8Æ= � ® ± �

ÇÉÈUÊË Ì�ÍlÎ$ÏÐÈÒÑÔÓqË ÕUÖ×ÍlÎ"ØÒÙÈ>ÚhÛÝÜßÞÔàßáqË ÏÔâäãåÍæ ® ±ZçèL � »�½ � K$é&ê«ë ³ � � ±�ì0í�î6ï¥ð �"ñ&ò » � Kqó+( ï ,$("�ë ³ *�� ��ô �qõ�� ñ&ò ¿ »öp÷ ¥��"ø ÷pù¥ú �"ñ&ò ö Å«û ±"ü ��ÆEo�ý

þ ÿ�� þ

Page 44: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

����� j���� ü ÷ � ü ì�í�� ������� � o��?��� ���

�cJ��&H&G&H0¯q°&±æ ��� çML�� ø ÷ ñ&ò� �! ö .0/�ü �q{ üq/ �#"%$ û+o�&(° � � w$�('�)�* ö ¸,+«û+o�ý-/. ü(021#3 �4 �%5 o ü � K s�6%7&ü ì�8tì:9<;>= ñ&ò>3(?&ñ ��@BADC>E�@ ¹ @GF ý� w$� K � � ü .�H ^JILKNM OQP@ü+�>R � ñ&ò »�SUTQVXWZY�Å\[�]\»�^JTQV_W`Y�ÅZa ö � w�� F ocb�d � 3 ]Be ü

d�fg ü"ñ&ò>3 » SUTQVXW Y+Å � ]�» ^hTQVXW Yji � ° @ ockl H 5 o�ý

+ - +-

+5 +3

+1 -1

A B

mJInKNM OoPqp � 6/7"ñ&ò d�f& C 3 ] � � ü�s�6%7 �&ì�8tì:9<;>= ñ&ò�üGr,s ö ° w ÷ ±"ü � ](tyu 3Dv�ü��>R �B@ o�ý

»�SUTQVXW<Y+»wSUTQVXWxi »wSUToVXWÝÅ0»w^yToVXW� z {#|~}�� æ ��� ç� ^JTQV_W Y � ^JTQVXW i � SUToVXW�� � ^yToVXW� z {#|~}�� æ � a ç

� SUTQV_W���� � � û���� ü ì�8tì:9<;>= ñ&ò � ^JTQVXW�� � �#� û�� � ü ì�8tì:9<;>= ñ&ò�� ü��>R ����� � 6%7&ü"ñ&ò d%f öc� @GF ]�& C ö �B��� ��� ��� �B���/� ü¥ñ&ò d�f öc�

@ R ýa M����� �¡¢�£�¤,¥§¦>¨ª©B«

�%¬ � mJInKNM O a � üG­6¥ñ&ò d�f�® ö�¯ ûEý

°±

²

³

´

µ ¶

·

¸

¹

ºmJILK»M O a p»¼�½D¾�¿ �ÁÀ% ï§8 ¾ 9

æÄà ç(Å �ª] mhÆ ](� � ] ÆÈÇ � � 6/7"ñ&ò d�f öc� @ R ý

þ ÿ�É þ

Page 45: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

�ËÊhÌÎÍ�Ï�Í�Ð ÃwÑ ÍwÒÓ�ÕÔ�ÖÎÍ�×�Í�Ø�Í�Ô�Ð Ç<I ÐÎÏ�ÙÚÌÎÐ I Í�×�ÛÝÜÝÐÎÖÎÙÚØ�ÒÞÍ�Ì�ß(Í�Ö I Í~×�àáÍ�×�ÖÎÌÎÍ Ñ â�ã

æåä ç � à � � 6/7"ñ¥ò d�f öc� @ R ý ÷�æ � ] ± � ü"ñqò ö�çBè û�� ü3 � üGé � � ]�à �#�����3 ] ± � ü"ñ&ò �#� û�� ç�è ñ&ò æ A ö æ � O ç u �(ê>ë��,��ì ý

ícî�ï�ðòñNî�îôóoõ�ö Y÷i � ^hTQVXW � �ôø TQV_W� æ � O ç& ü æ � O ç u 3 æ �~� ç ] æ � a ç u ���%A ��ù�úBû öDü�ýÿþ � ÷ ±"ü � ]�& ü ícîôï�ðòñNîôî�ó ö ] ± � üñ&ò � ��� C>E ] d�fg ü"ñ&ò ö ø ��& � H ��� ��ý

æ�� ç Ç à � � 6/7"ñ&ò d�f öc� @ R ý%&�& � ]�à ü"ñ&ò ö�ç�è û��� � æåä çÓ��ê>ë��,��F ÷ æ � O ç uü ç�è+ö ��� ��ý

æ� ç à�� � � 6/7"ñ&ò d�f öc� @ R ý& ü 5� � ø�� C ÷ à ü"ñ&ò H ]�� 6 �%� ü�ñ&ò ö d�f ��� ø�� C ÷ ñ&ò @ ü � ]& ü g 3 à ü

ì�8tì:9<;>= ñ&ò ö � 6 ����� 1�� �,F ì ýONM������� �!�"$#&%�'

à �)( 4 � ÷ ñ&ò ö ì�8tì:9Z;>=�#�������� 1*� � � � ],+)- � ] Ç ��5 � à �#� ûj� ì�8ì:9<;>= ñqò � ]De ü ( 4 � ÷ à ü � ] Ç �#� û�� ì�8nì:9<;>= ñqò>3(? �%ìÁ@GF ý(e ��� ]/& CH�.�/ û�� ü3 ] � ] Ç ü à �#� û�� ì�8tì:9x;>= ñ&ò � ]#à ü � ] Ç �(� û�� ì�8tì:9<;�= ñ&òü)0 À ñ&ò H ]ÿà ����F�� .�1 R � ö32 F��54���6�A ÷:ý ]7�8�9:8 ÷:ý û���l&; ��@ 8 �,F � � FR & � �%5 ��ýû�� � ]De ü l�; 3 à ����F���<�=�>�? ö3@ &�û ±"ü ��A � ��& � H ��� � ��R �B@ ��ý e§& � ]

& ü ì�8nì:9<;>= ñ&ò 1 R � ü)0 À ñ&ò �)<�=&>&?CB�D ö5E A ÷ ±�ü ö ]�� ] � ] Ç ü e C�FGC ü <= ñ&ò:G � 7 ì & � � ]�HJI >�?,K�L ö3M +«û���ý÷�æ � ]�& ü ;,N>� 3Dv�ü � 6 ü�OJP HQ ��ý- � ] ÇOü HJI >�?,K�L H à �JR�S 1 C>@GF ý- �ª] Æ�ü HJI >�?,K�L H � ] Ç �3R�S 1 C>@GF ý

[ MUT,VCW&XZY[T�V&\�]��� �!�"$#&%�'� 6 ü�^�6 H_ ��`�a�� ÷ bBd�]�e ü�^�6/3Dv�ü��>R �Jb ��c R ý

v’

v’ v’

v

v v

x

y

x

x

y

y

mJILKNM Oed�p � ^%6 ���%A �3f ) `�a

� �hg + ñ&ò z { |�}���ji �lk�þ ñ&ò z { |�}���min � f ) `�a g ü"ñ&ò z { |�}���oip � >�?Cq�r öJs A ÷ ñ&ò z { |�}��

û�� � ]Be ü�^�6 H `�a ë � � ü"ñ&ò ö�t 8 �,F � � � ÷ � � ü `�a g ü"ñ&ò�3 ]G��u � e ü `a ë ü"ñ&ò � � f ) B�Dwvyx E A ]Ge ü)z${ ;>=�xJ|$}�~ Ü�� ;>=C� é R,= 1����O± � �5� ��& � H��� ���& C�x u �)� � � ~ � [m� u � �>R �B@ ���

�ein Yji v � n z {#|�} � ~ � [j�

� �o� �

Page 46: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

����� � ��� � � ë&� &��� � �������%A ���&��� â��

� � ]%& � � ������~�� � ;�=C�K&LC>�� 3 ] `�a��/� t 8 �,F � |$}D;>= z&{ � n x�L * �)�&��� ]e � � n ��>��CB�D����)x G A �O± �$x�� r ;>= z�{:G � 7 ì & � � � 8 � M�þ ��� ����mip Y � pU��  � � � n¡  z {#|~}�� ~ �j¢ �

& ��~ �j¢ � u �,� � 3 ] � p �£ d � 3)¤ �£ d x�¥�¦ � � ± �B�%5 ��� � � ] � p � � � � n 2 F$�§ �&¨ª©�«�F�� ] � � � n �D; H­¬ �DF bBd © 3 ] � ip 3�® � @ � ± �B�%5 ���& C�© � ý ]�¯ ^�6 �5°,±C²C³ � ���)´�µ f ) � ´�µ�°&±C>&�,K&L H M + ��� � �B� ] g 3 ]3¶

a M � ­6�z�{ d,fª· �¹¸ ½yºC» xJ¼F�� z�{ x d�f � C�EC½DF � � æ � ] °,±,²C³¾x�� � g © ­6�z{ d�f x � @ R æ AB� 3 ]#d�fg �3°,± 6 � ] |$}�;>=,©#�����¿¾� z�{ HÀ�Á � � OJP HQ ���e>& � � @BA#C>E�@ � @GF,� 3 ] ´�µ � �3°&±,²�³ � z�{ d�f x ] °,±�µ:©«%A � |,}�;/=,©��

� � ¿�;>= z�{ H @:ìÁ@ � � �­ÃÅÄÇÆ ýUÈ � � @ R & � �%5 ���& � �>R © � C>E ] °,±,²C³ H z�{ d�f ��É&© ü�ýËÊ:� C ��& � ©B@ ���

�� � z�{ d�f$¶ x5Æ ýUÈ$� & � © � 8 � ] '�)�* ]­Ì * ]Í:Î * ] >�� * x M + � ��� � æ � ]�&�D;,NÏ© 3Dv � �>R @ OJP�6 H 5 ����e C 3 ]�Ð&Ñ:Ò ¾Ó ½(¾)Ô � 7 x3Õ À�Ö 1 ì � � @GF � ] <�= f À© � 8 � . � 021 ©3×&Ø HÀ�Á � � � F RyOJP ]5Ù�Ú � ýUÛCÜ ©�5 �­HJI �C<�=&>�� f À H e C � ýËÝ �HJI 6 ©5q�r2�c@GF � F RyOJP¾Þ 5 ����ß �áà*6�� OJPªâ ] F�ã�C ±5ä�å Ð&Ñ � �3æ dCç x5è,é � ��ß �© � 8 �)êª� � H � OJP¾Þ 5 ý ]�ë G © ä�å Ð&Ñ � �3æ dCç HìCí © ë�î Þ � ��ß � â Ì�l Þ 5 ��� � G� ] �&ï�ð � �>R © Ð&Ñ$ñ �óò�ô�õ%@3öC÷&ø�ù�� å�ä x�ú,û � �cbBd © â k ã�� ± e R�Þ�â @GF � @3ü¾ý� ]Be � bBd © â ])þ Ü ©3ÿ � E�� � G �RC÷�� H ¼ .�� C��,F�C>EC½�F$� Þ�� ý ]� ����» H ]Be ��� G � Ð&Ñ$ñ ò�ô�õ�©JöC÷ Þ � ��ß � ��� H � ý Ì�l ý ß � æ G � Þ�� ��� � 8 � ] � Þ�­�� ý Ð&Ñ �ä x���ù¾© � � ��� ���,N â ]J��� � ������� ����» ����� ç x�ú,û � � ©� �5Ð&Ñ Þ�� � � � � ���

!#"%$'&)(+*+,.-+/1032547658:9;4+2;,:<)=)>�?;(.@3A56)8B*125C+91D'E;FHGB='IKJ:L MON)IQP:RHST25*+,+UV?XW ?ZYZ[ \H]_^#`ba5c74ed5fgih cj*ek;l�mO=HDjATE

� �on �

Page 47: t-konno/Thesis/master.pdf · ÆhÇ«ÈÊÉz˯ÌTÍÎÉ ÏÑдÒÔÓ ÕÊÓ\ÐNÖØ×¦Ó Ù ÒÔÚ Û|Ö Ü ÓÁÝhÞÎÖÔßàޣРÕáޣЦÖÔÒÔÞ£âÀÜTÙ Ú ÕáÞ£ÝãÓ

�ËÊhÌÎÍ�Ï�Í�Ð ÃwÑ ÍwÒÓ�ÕÔ�ÖÎÍ�×�Í�Ø�Í�Ô�Ð Ç1p ÐÎÏ�ÙÚÌÎÐ p Í�×�ÛÝÜÝÐÎÖÎÙÚØ�ÒÞÍ�Ì�ß(Í�Ö p Í~×�àáÍ�×�ÖÎÌÎÍ Ñ ârq

sutwvyx

z{z ��|~}�����1� ���� �5������� � à5��� �����)� Ú��������������� ��� À � à;�� �����)� Ú�������������� ©3«�� � à;����� � ��� � �+��� òU� ���� �¡£¢¥¤ ¢ <  ¦�§�¨�¡�©�ª�« �e¬ Í Ñ#­ ௮ Ï»Ï ­ ¼md±°³²X¼jd ¢~ z djd�¼ �

z à �´�µ·¶ �¹¸ Ú ��º ¾�»G¾ �Q��Ú � �¼�½�¾ � Ú�� � ¿�À  �¡ é�Á� �;ÃbıŠ­ z¹zZÆ ²ÈÇ � ÉTÄ ­ z¹�7ÊËÊ ­ Æ ²ÈÌ ~ z Ì±Ì Æ �Í ¤³Î)Ï�Ð ��ÑÒµ�Óµ É£ÔÖÕ�×¾õ · � ¸�Ø º�» ©�Ù�Ú�Û�Ü�ÝßÞTà�á � �:��» ��â�ã �Òä1å Û�ÜKÝæÞ  �¡  �¬eıŠ­ ç �KÉ.Ä ­ ° ��ÊèÊ ­ z ® àjà ² z ®Xée® ~ z ̱̱° �

Í é Î ê µë��ì���í�´¥î�ï��7ð�ñ × ì��jÑ~´¥ò�ó ÔOÛ�Ü�ÝôÞTõ,é � Ú � â�ã$� � ��öø÷ »ù Ú�úßû · � ¸Ø º�» ��ü�ý ��¸þ�ÿ ñ�� ö,¼ ÷ � ¢ z à���Û�Ü�ÝôÞ ����� » � û� Ý� » §¨ é�Á « �7ÊèÊ ­ � éb°³² � é Æ �� Ä����XÄ ® ������� é ÷ ç ® z Ì±Ì ���

Í ° Î���� � ���!�åu¶#" Ô%$#&('�)�*�+�, � �.-�/ Ù�Ú�Û�ÜKÝæÞTà�á10 ����23� â�4�5 � ¢ z76 �ôÛ�ÜÝßÞ80 ���92 0 û� Ý� 2§¨3: Á « �QÊèÊ ­ � ¤ ̳² � é 6 �� Ä����oÄ ® �;�<��� é ÷ ç ® z Ì±Ì �=�Í � Î �'­ > Ä�?èÄ �<�@��ÔA$#&�'�)3* � �B- � 0 � - Ø û(C�ÚED Û3F�G�H9I Ú H�J3K �KÊËÊ ­ � Æ ² z7L¯z z Ì±Ì ���Í ç ÎNMPORQTS �(U �WVTS ��|�µYX�� Ô[Z9\9]9^9_a` �3bPc� 0 ���92 â�ã /d ��Ú ��egfÓ�(h�i9j3k _`9l�m3n ¿�À�o nal�m3n�p�qsr#tutuvxw Ì Æ wzy7{�r ÊËÊ}| ç {~w Æ�L y Ì±Ì Æ �Í Æ ÎNMPORQTS r U �WVTS rP��� X�� Ô<]9^9_a` /(dP� ÚP$����9�g��{��10 ���92g� e3f r8� À�o n : ÁÂTr ÃbıÅ�| y=y Ì w Ç r É.Ä�| 6 r y Ì±Ì¹Ì �Í Ì Î�� U�� S Ô�� û � Ø ÝPF û��A��Ú 0�� û���û����6Ú ÿ ��9�3�3� �¡ �¢ 0 ���92£� rg� À�o n :�¤¥ r ÃbıÅ�| y=y � w Ç r É.Ä�| Æ r ÊèÊ}| Æ y � w Æ y Ì y Ì±Ì ���Í y L ÎN¦9§©¨�ª r.« å­¬ Ô �¯®±°P��²3³9´�µ �3bPcg� oa¶ _¯`�· �(¸ jg¹aº r ä1å ��®±°P� o n ¥ rN» ıÅ�| y�y

ÉTÄ<| ç r ÊèÊ}| y L é ç wzy L�¼�¼ r y Ì±Ì { �Í y�y Î�½9¾ ¿À r¯Á9 � r�Ãg©Ä�Å ÔÇÆ�È Ú I ÿ -±�(É I 2 raÊgËPÌ�r y Ì±Ì { �ÍPÎPÏ r å :�Ð /dP� Ú�ÑÒ ��7 \1Ó ó1Ô 8#Õ�Ö Ô Ö�× rØ�ÙÛÚ�Ü bTݯ� ÞPÞ ÚßÍ y 6 Î�à9áWâ�ã r¯ä�å­æ�çgèTr�é Ðëê Ôíì�î�ï9ð�ñaò o�ó±ô r�õ Ú 2#ö r y ̱ÌXé �Í y7{ Î�÷�øWù3ú Ôüûg* o3¶ Ú �¯®�°P�%ý ��þ \�r ä1å �¯®�°P� o n ¥ r(» ĹÅ�| y@{ É.Ä�| y�r ÊËÊü| ¼ y�w ¼ �� y Ì±Ì ¼ �Í y é Î�ÿ��Pú r��������Tr¯Ãg "� r � U©� S Ô� ��â��±Ó.«��~Ú�Æ�È Ú I ÿ ú °P��/ Ù�Ú���Æ��#È�� Ú� ��������� rg�� 9ï9ð"!�# o n :�¤ ¥ r Ç w 6 » ĹÅ�| $ ç {~w Ç w 6)ÉTÄ�| 67ÊËÊ}| 6 é {~w 6 éoÌ y Ì±Ì L r&%[�(' �Í y ¼ Î*) Ñ,+�� Ô.-�/ 02143 _a` � / 0�· � 153 _a` Ï -�/ 0�· /�6 ß&7 Þ�89�:<;�= � r j3k Ú _a`±r»?>A@ | {CB*DE> | { r<FGF | y(HAH~wzyJI ¼ yJIAI ¼ �K y �MLON�PRQ�S�T r��VUVW& 9rYX�ZR[]\_^a`<b&c�]^"d�ìaî�e<f<g3· � þih r òajl3m3r »?>A@ | ¼ IkDE> |ml FGF | y 6�¼ wzy ¼ B y(IAI 6 �K yJn L Á"oqp�rTrP��s2# tu\<ì�î�v�^� Úxw�y{z�G h}|�~�� 2 Ó#\ Ö�ba� 6 `�b�c�����]9^{dgña4sr j3k$ ^9_a` o n :�¤�� r�»?>A@ | {�{5DE> | ¼ riF�F | BAB�H~w_B ¼ B y(IAIAn �

� �C� �