t · viii Özet günümüzde dünyanın nüfusu hızla artmasıyla özellikle büyük ehirlerde...

T.C.

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Mühendislik Fakültesi

Elektrik-ElektronikMühendisliğiBölümü

BĠLGĠSAYAR KONTROLLÜ ARAÇ

210226 Serkan DEMİRBAŞ

228443 Yusuf YAZICI

Danışman: Prof. Dr. Cemil GÜRÜNLÜ

Haziran, 2014

TRABZON

Tasarım Projesi Onay Formu

Serkan DEMİRBAŞ ve Yusuf YAZICI tarafından Prof. Dr. Cemil Gürünlü yönetiminde

hazırlanan “ Bilgisayar Kontrollü Araç ” konulu lisans bitirme projesi tarafımızdan

incelenip, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir.

Danışman : Prof. Dr. Cemil GÜRÜNLÜ

Jüri Üyesi 1 : Prof. Dr. Sefa AKPINAR

Jüri Üyesi 2 : Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ

Bölüm Başkanı: Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ

V

ÖNSÖZ

Günümüzde sayısal haberleşme teknikleri oldukça ilerlemiştir. Sayısal haberleşme

uygulamaları paralel ve seri olmak üzere iki ana başlık altında toplanabilir. Uzak

mesafelerde yapılan haberleşme uygulamalarında seri haberleşme kullanılmaktadır. Bu

çalışmada bluetooth kullanılarak sayısal haberleşme sisteminin gerçekleştirilmesi ve araç

kontrolü sağlanacaktır.

Çalışmalarımız boyunca bize değerli zamanını ayıran ve verdiği fikirler ile bizi

yönlendiren hocamız Sayın Prof. Dr. Cemil GÜRÜNLÜ‟ye teşekkür ederiz.

Hayatımız boyunca her türlü maddi ve manevi desteklerini hiçbir zaman esirgemeyen

ailelerimize şükranlarımızı sunarız.

Yusuf YAZICI

Serkan DEMİRBAŞ

Haziran 2014

VI

İÇİNDEKİLER

Tasarım Projesi Onay Formu ........................................................................................................... I

ÖNSÖZ .............................................................................................................................................. V

ĠÇĠNDEKĠLER ............................................................................................................................... VI

ÖZET .............................................................................................................................................. VIII

ġEKĠLLER DĠZĠNĠ ........................................................................................................................ IX

ÇĠZELGELER DĠZĠNĠ .................................................................................................................. XI

SEMBOLLER VE KISALTMALAR ........................................................................................... XII

2. TEORĠK ALTYAPI ..................................................................................................................... 2

2.1. KABLOSUZ AĞLAR ........................................................................................................... 2

2.1.1.Bluetooth .......................................................................................................................... 2

2.2. MĠKROĠġLEMCĠLER ......................................................................................................... 8

2.2.1. Mikrodenetleyiciler (MCU) ........................................................................................... 5

2.3. DOĞRU AKIM MOTORLARI ........................................................................................... 7

2.3.1. Endüvi ............................................................................................................................. 7

2.3.2. Stator (Endüktör) ........................................................................................................... 8

2.3.3. Kolektör .......................................................................................................................... 8

2.3.4. Fırçalar ............................................................................................................................ 8

2.3.5 Yataklar Ve Diğerleri ....................................................................................................... 9

2.3.6 Fırçasız Doğru Akım Motoru ......................................................................................... 9

2.4. DOĞRU AKIM KAYNAĞI (PĠL) ..................................................................................... 11

2.5. ARDUINO ........................................................................................................................... 12

2.5.1. Arduino ÇeĢitleri ......................................................................................................... 12

2.5.2. Neden Arduino .............................................................................................................. 38

2.6. Motor Sürücü Devreleri ...................................................................................................... 39

3. TASARIM ................................................................................................................................... 23

4. YAPILAN ÇALIġMALAR ........................................................................................................ 28

4.1. Sürücü Devre ÇalıĢmamız .................................................................................................. 28

4.2. Arduino ÇalıĢmalarımız ..................................................................................................... 30

4.3. Akılı Telefon Araç Kontrol Paneli ÇalıĢmamız ................................................................. 40

4.4. Sensör ÇalıĢmamız .............................................................................................................. 44

4.5. Sıcaklık Sensörü ÇalıĢmamız ............................................................................................. 47

4.6. Çalışma takvimi ......................................................................................................................... 48

VII

5. DENEYSEL ÇALIġMALAR ................................................................................................... 43

5.1. Arduino................................................................................................................................. 43

5.2. Telefon Ve PC ....................................................................................................................... 43

5.3. Bluetooth Modül .................................................................................................................. 43

6. SONUÇLAR ............................................................................................................................... 44

7. YORUMLAR DEĞERLENDĠRMELER ................................................................................. 45

11. MALZEME/TECHĠZAT OLANAKLARI ............................................................................. 46

KAYNAKLAR ................................................................................................................................ 47

EKLER ............................................................................................................................................ 48

ÖZGEÇMĠġ .................................................................................................................................... 54

VIII

ÖZET

Günümüzde dünyanın nüfusu hızla artmasıyla özellikle büyük şehirlerde güvenliği

sağlamak büyük bir sorun haline gelmiştir. Eskiden bazı örgütlerin yaptığı eylemler

günümüzde dağlardan şehirlere taşımıştır. Örgütlerin yaptığı eylemler özellikle uzaktan

kumandalı bomba hem siviller için hem de güvenlik güçleri için büyük bir sorundur. Bu

nedenle bomba uzmanlarının iş güvenliğini sağlamak için uzaktan kumandalı araçlarla

bombaya müdahale edebiliriz. Uzaktan kumandalı araçla müdahale etmek kullanılan bir

yöntemdir ama ülkemizde bu araçların yapımı yoktur. Bu projemizde uzaktan kumandalı

araç kısmını yaparak bir adım atmış olacağız.

Bu proje, bir aracın uzaktan kumada ile hareketini kontrol edilmesini sağlayacak

şekilde tasarlanmıştır. Bilgisayar kontrollü araç, batarya ile çalışan, kontrolü bilgisayar

veya android işletim sistemi bulunan cihazlarla uzaktan kontrol edilebilen, dört tane

tekerleğe sahip, ileri - geri, sağa - sola yön kontrolü edilebilen ayrıca fren sistemi bulunan

uzaktan kumandalı bir araçtır. Bu aracın kendini diğer projelerden ayıran özelliği android

işletim sahip cihazlarla kontrol edilebilmesi, sensör ve gerekli ekipmanlar takılarak farklı iş

alanlarda da pazar payı elde edebilir olmasıdır.

IX

ġEKĠLLER DĠZĠNĠ

Şekil 1. Master-slave yapısı ................................................................................................... 5

Şekil 2. Mikroişlemci temelli sistemlerin genel yapısı ......................................................... 8

Şekil 3. Temel bir mikrobilgisayar yapısı .............................................................................. 4

Şekil 4 Mikrodenetleyici sembolü ......................................................................................... 5

Şekil 5Arduino uno .............................................................................................................. 12

Şekil 6 Arduino lilypad ........................................................................................................ 32

Şekil 7 Arduino mega adk ................................................................................................... 32

Şekil 8Arduino ethernet ....................................................................................................... 33

Şekil 9. Arduino bluetooth ................................................................................................... 33

Şekil 10. Arduino mini - mini pro ....................................................................................... 34

Şekil 11. Arduino nano ........................................................................................................ 35

Şekil 12. Arduino leonardo .................................................................................................. 36

Şekil 13 Arduino esplora ..................................................................................................... 37

Şekil 14. Arduino due .......................................................................................................... 38

Şekil 15. L298 motor sürücü devresi ................................................................................... 39

Şekil 16. L298 entegresi ...................................................................................................... 21

Şekil 17. L298 blok diyagramı ............................................................................................ 22

Şekil 18 Giriş çıkış uçları .................................................................................................... 28

Şekil 19.Doğru akım motoru ............................................................................................... 29

Şekil 20 Arduino derleyici ana ekranı ................................................................................. 30

Şekil 21. Akıllı telefon için araç kontrol paneli yapımı ....................................................... 41

Şekil 22. Kontrol paneli blok diyagramı ............................................................................. 41

Şekil 23. Blok diyagram ayrıntısı ........................................................................................ 42

Şekil 24. Visual Studio ana ekranı ....................................................................................... 42

Şekil 25. Kontrol paneli yapım aşaması .............................................................................. 43

Şekil 26. Ultrasonic sensör .................................................................................................. 45

Şekil 27. HC-SR04 sensörü ................................................................................................. 45

Şekil 28. Aracın devre planlaması 1 .................................................................................... 23




X

Şekil 32. Aracın üç boyutlu çizimleri 1 ............................................................................... 25





Şekil 37 Aracın üç boyutlu çizimleri 6 ................................................................................ 27

Şekil 38 Aracın üç boyutlu çizimleri 7 ................................................................................ 27


XI

ÇĠZELGELER DĠZĠNĠ

Çizelge 1. Bluetooth Genel Özellikleri ................................................................................. 4

Çizelge 2. Bluetooth 4.0 ile Bluetooth 3.0 karşılaştırması .................................................... 6

Çizelge 3. Mikroişlemci Mikrodenetleyici Karşılaştırma ..................................................... 6

XII

SEMBOLLER VE KISALTMALAR

RAM :Random Access Memory

MHz : Mega Hertz

PIC : Peripheral Interface Controller

A : Amper

mA : mili Amper

V : Volt

N : Norht

S : South

PDA : Personal Digital Assistants

WPAN : Wireless PersonalArea Network

EDR : Enbenced Date Rate

HS :High Speed

AES : Advenced Encrytion Standard

CPU : Centeral Processing Unit

DA :Doğru Akım

LED : Light Emitting Diode

Wi-Fi : Wireless Fid

1

1. GĠRĠġ

Kablosuz iletişim teknolojisi günümüzde çok yaygınlaşmış durumdadır. Bluetooth en

basit ve en çok kullanılan kablosuz haberleşmelerden bir tanesidir.

Bluetooth gerek akıllı telefonlar gerekse bilgisayarlar tarafından kolayca haberleşme

aracı olarak kullanılmasından dolayı projede kullanılmıştır. Bluetooth sayesinde aracımızın

hem akıllı telefonlar ile hem de bilgisayarlar ile haberleşmesi sağlanacaktır. Bluetooth

donanımına sahip aygıtlar tarafından kolayca yönlendirilebilecektir.

Araç, mikroişlemciler kullanılarak tasarlanacak olup haberleşmede bluetooth

kullanılacaktır. Açık kaynak kodlu olması, kurulumunun kolay olması, tüm işletim

sistemleriyle uyumlu çalışabilmesi, kütüphane arşivinin geniş olması, hızlı çalışması,

fiyatının uygun olması ve en önemlisi her türlü sensör tipinin bağlanabilmesi mikroişlemci

olarak arduino'yu seçme nedenlerimizi oluşturmaktadır.

Aracımızın doğru akım motorları kontrolü sağlamak için motor sürücü devresini

kullandık. Araştırmalarımız sonucu iki ayrı doğru akım motorunu sürebildiği için L298N

motor sürücü devresinde karar kıldık. Bu projede L298N motor sürücü devresini seçmemiz

deki en önemli etken, istediğimiz sayıda giriş çıkış uçlarının olması ve maliyetinin düşük

olmasıydı.

Aracımız ilave sensörler takılarak ve mikro işlemciye gerekli programlamalarla farkı

alanlarda da kullanılabilir. Örneğin engelli kişilerin kullandığı tekerlekli sandalyelerin

yerine uzaktan kumandalı araca gerekli donanımlar yerleştirerek engelli kişilerin engelini

biraz olsun azaltmış oluruz. Uzaktan kumandalı aracı geliştirip her sene yurt dışından

milyonlar vererek ithal etmemize gerek kalmaz.

2

2. TEORĠK ALTYAPI

2.1. KABLOSUZ AĞLAR

Kablosuz ağların bize sunduğu en büyük kolaylık şüphesiz ki kablo derdi olmaksızın

erişim imkanı sağlamasıdır. Kapsama alanı içerisinde özgürce taşıma imkanı sağlarlar.

Kablosuz ağ bağdaştırıcının bilgisayarlara tanımlı olması kurulumunu ve kullanımını

oldukça basitleştirmiştir. Kapsama alanı ilk zamanlarda sorun gibi algılansa da teknolojinin

gelişmesiyle GSM, WIFI, WIMAX servislerinin yaygınlaşmasıyla bu sorun doğal olarak

aşılmıştır [6].

Kablosuz Ağların Avantajları;

Taşınabilirlik

Kolay kurulum ve kullanım

Kapsama alanı

Yatırım ve işletme kolaylığı

Kablosuz Ağlara Özgü Zorluklar

Kablosuz ağların belli frekans bantlarında çalışması bu frekansta diğer frekanslarla

karışıp girişim oluşmasına neden olabilirler. Bu sebeple sistemde çalışma aksaklıkları

görünmesine neden olur. Kablosuz ürünlerin kullanımı ve tasarımında kablosuz ortamın

özellikleri dikkate alınması gerekir. Kablosuz ağlar yapısı itibariyle davetsiz misafirlere

açıktır. Özel tedbirler alınmadığı sürece ağ trafiği dinlenmesi çok kolaydır. Çevredeki

birçok sinyal kaynağından etkilenebileceğinden iletişim kalitesi dalga girişimine bağlı

olarak düşebilir. Binaların yapısına ve vericilerin yerleşimine bağlı olarak bazı yerlerde

sinyal gücü zayıflayabilir. Bundan dolayı kurulumu yapılırken mutlaka alan taraması

yapılması gerekir.

2.1.1.Bluetooth

2.4 GHz ISM bandı üzerinde sayısal olarak ses ve veri aktarım sağlayan kablosuz veri

aktarım teknolojisidir. Cihazların birbirlerini doğrudan görmelerine gerek yoktur çünkü

bluetooth teknolojisi radyo dalgalarıyla çalışır.

FHSS adı verilen frekans atlama yöntemiyle bluetooth teknolojisindeki oluşan

elektriksel parazitleri engellemek ve aynı anda birçok birim ile haberleşmek için kullanılır.

3

Bu nedenle bluetooth‟lu cihazlar birbirleri ile 2.4 GHz ile 2.48GHz arasında birer MHz‟lik

bantlardan haberleşirler. Bluetooth teknolojisi sinyal seviyesi 0 dbm iken 10 metrelik bir

uzaklıktan 1 Mbps‟lik veri aktarma yapabiliriz. Ayrıca 10 dbm‟lik sinyal seviyesi ile 100

metrelik uzaklıktan veri aktarımı yapabiliriz. Kolay bir yazılım ile birbirlerinin kapsama

alanında olan iki telefon ya da bilgisayar kendi aralarında bluetooth veya IrDa aracılığıyla

resim, müzik ya da mesaj paylaşımı yapabilirler, hatta üzerinde çalışılarak konuşma dahi

yapılabilir. Ama IrDa‟nın kendi özelliklerinden dolayı bunun yapılması kısıtlıdır.

2.1.1.1 Bluetooth Genel Özellikleri

Bluetooth teknolojisinin ismitoprak ve din kavgaları yüzünden ayrılmış olan Norveç

ve Danimarka‟yı birleştiren kral Harald Blaatand (Harald Bluetooth)'dangelmektedir. İki

ülkeyi yöneten kral, iki halkın bir araya gelmesini sağlamış, Bluetooth da normalde

birbiriyle bağlantıya geçemeyen cihazı birbirine bağladığından kralın soyadıyla anılmaya

başlamış. Logosu ise, tasarlanırken Rün alfabesi harflerinden "B" ve içinde bir çarpı ile b

harfine benzeyen "H" harfinin birleşiminden oluşmaktadır.

Bluetooth hemen hemen tüm cihazlarda kablo bağlantısını ortadan kaldırıp telsiz

bağlantısını sağlayarak cihazların birbirleriyle sorunsuz haberleşmesini gerçekleştirmek

için tasarlanan bir standarttır. Kablosuz iletişim teknolojisi bluetooth'un genel özellikleri

Tablo 1'de gösterilmiştir.

4

Çizelge1. Bluetooth Genel Özellikleri

Frekans Aralığı 2.402-2.480 GHz

Menzil 10 - 100 metre

Veri Oranı 1Mbps

Kanal Band GeniĢliği 1mHz

Frekans Atlama 1600 kez/sn

ġifreleme 48bit cihaz ID ve Eo 128 bit şifreleme

En Fazla Veri Paketi Uzunluğu 2.745 bit

IEEE Standartı 802.15.1-802.15.2-802.15.3-802.15.4

Master Slave Yapısı

Bluetooth iletişim sırasında radyo kanalı, ortak saat ve frekans sıçrama eş zamanlı

olarak çalışan bir grup cihaz tarafından paylaşılır. Bu eşzamanlılığı, master olan cihaz

sağlar. Diğer cihazlar slave (bağımlı) olarak çalışır. Master Slave çalışma yapısı Şekil 1'de

verilmiştir.

5

Şekil 1. Master-slave yapısı

Bluetooth cihazları iletişim içim 2.402-2.483 GHz radyo frekans aralığında çalışır.

Güvenlik

Frekans atlama: Bu yöntemde cihazların aynı frekansta karşılaşmaması, karşılaşsa

bile parazitlenmenin en aza indirgenmesi sağlanır. 79 ayrı frekans kullanılarak saniyede

1600 atlama ile bu işlem gerçekleştirilmiş olur. Ayrıca güvenlik açısından dışarıdan birinin

bağlantı frekansını yakalaması bir nebze olsun engellenmiş olur.

Bağlantı öncesi anlaĢma ve 128 bit Ģifreleme tekniği: Bluetooth cihazlarının sisteme

bağlamadan önce 128 bitlik güvenlik şifresi (pin) istemesi ve verilerin yine aynı şekilde

kodlanması tekniğidir. Böylece veri akışı için güvenlik seviyesi artırılmış olur.

2.1.1.2. Bluetooth 4.0

Bluetooth özel uzmanlar ekibi SIG, bluetooth 4.0 yeni adıyla Bluetooth low energy

(LE düşük enerji)kablosuz bağlantıile iletişim tekniğinin kullanımını artırmak için

çalışmalar yapmaktadır. Bluetooth 4'ün bluetooth 3'den üstünlüğü Tablo 2'de gösterilmiştir.

6

Çizelge2. Bluetooth 4.0 ile Bluetooth 3.0 karşılaştırması

Bluetooth 4 Bluetooth 3

Uzaklık/Aralığı 100 m 50 m

Hava veri hızı 1-3 Mbit/sn 1Mbit

Aktif Köleler 7 Tanımlanmış değil

Güvenlik

56/128-bit ve

uygulama katmanı

kullanıcı tanımı

128-bit AES sayaç modu ile

CBC-MAC ve uygulama

katmanı kullanıcı tanımı

Sağlamlık Adaptif hızlı frekans ,

atlamalı FEC hızlı

Adaptif frekans 24-bit CRC 32-

bit ileti bütünlük denetimi, lazy

teşekkür atlamalı

Gecikme Genellikle 100 ms 6ms

Veri göndermek için

toplam süre 100ms 3ms, <3ms

Ağ topolojisi Scatternet Star-bus

Güç tüketimi Referans olarak 1 Referans olarak 1

Tepe akım tüketimi <30 mA <20 mA

Profil kavramı Evet Evet

Birincil kullanım

durumları

Cep telefonları, oyun,

kulaklıklar, store ses

çıkışı, bilgisayar,

güvenlik, otomotiv,

yakınlık, spor vb

Cep telefonları, oyun, kulaklıklar,

store ses çıkışı, bilgisayar,

saatler, yakınlık, spor, sağlık

güvenlik, ev elektroniği,

endüstriyel

Bluetooth 4'ün en önemli özelliği enerji tüketimi düşürmektir. Enerji tüketimini

düşürmekteki amaç yalnız mobil telefonlardaki bataryaların şarj sürelerini değil, özellikle

bluetooth yongaları tümleşik bir düğme hücre üzerinden seneler boyunca çalışabilecek

teknolojik cihazlara dönüştürmeyi düşünmüşler. Buna bluetooth „un sıkça kullanılabileceği

kol saati ve uzaktan kumada sistemleri örnek olarak verilebilir.

Buradaki başka bir amaç ise bağlantı standardını geliştirmek olacaktır. Sürüm 4.0 ile

iki bluetooth cihazı 5 ms'den daha düşük sürede bağlantı kurabilecek ve iki

7

cihazbirbirinden 100 m uzaklıkta bulunabilecekti. Sürüm 4.0 güvenliği de ön planda

tutmayı hedeflemektedir. Bağlantı güvenliğini 128 bit AES şifreleme sağlayacaktır.

SIG sürüm 4.0'ın standartları sayesinde bilgisayarların pil ömrünün biraz daha

uzayacağı ve bluetooth aygıtlarının daha da ucuzlayacağını düşünmektedir. SIG' göre artık

bozuk para büyüklüğündeki bir pil bile sürüm 4.0 aygıtlarını yıllarca çalıştırmaya

yetecektir.

SIG, yeni standardın iki farklı kipte geleceğini belirtmiştir: Çift-kip ve tek-kip. Çift

kipte örneğin Bluetooth 3.0 ve 4.0 aygıtları birleştirilebiliyor ve veri aktarım hızı artarken

eski Bluetooth aygıtının güç tüketimi azaltılabiliyor. Tekil kipte Bluetooth 4.0 aygıtı aynı

teknolojiyi destekleyen başka bir aygıtla beraber işlevlerini tam olarak yerine getirebiliyor.

Son çıkan bluetooth sürümünün özellikleri aşağıdaki gibidir;

Geliştirilmiş çekim alanı (100m kadar çekim gücü)

Wi-Fi tabanına dayalı yüksek veri hızı (24Mpbs)

Çok daha düşük güç tüketimi

AES-128 (Advenced Encryption Standard-Gelişmiş Şifreleme Standardı) güvenlik

desteği kazandırılmış.

Bluetooth ‘un Kullanım Alanları

Bluetooth „un kullanım alanı bluetooth 4.0 ile olabildiğince gelişmiştir. Kısa mesafe

haberleşmelerinde pek çok şeye alt yapı sağlayabilmektedir.Bilgisayarlarımızın,

yazıcımızın, farelerimizin kablolarına gerek kalmadan, kablosuz bağlantıya geçebiliriz.

Bluetooth özelliği olan telefonumuz çantamızda taşırken, kulağımızda taktığımız kulaklık-

mikrofon ile telefonla konuşabiliriz veya arabamızda giderken telefonumuz çaldığında

arabamızın bluetooth özelliği olan teybine bağlanıp telefon görüşmesi yapabiliriz. Cep

telefonu aracılığı ile arabanın tüm diyagnostik bilgilerini servise aktarabilir hatta servisin

aynı altyapı üzerinde arabaya müdahale etmesini sağlayabiliriz. Geliştirilmiş uygulamalar

sayesinde cep telefonu, tablet mobil cihazlarımızın internet bağlantısını bluetooth

üzerinden paylaşabiliriz. Bu örnekleri daha da çoğaltabiliriz.

8

2.2. MĠKROĠġLEMCĠLER

Bilgisayarda ve bilgisayar sisteminde programların işletilmesinden sorumlu olan ve

tüm aygıtları tek merkezden kontrol eden entegre devredir. Çok genel bir ifade ile

bilgisayarın beyni, gerçek iş yapan kısmıdır. Dijital bir bilgisayarı üç kısma ayırabiliriz.

Mikroişlemcilerin yapısını şekil 2'de görüldüğü bölümlerden oluşur.

Merkezi İşlem Birimi - MİB (Centeral Processing Unit-CPU)

Program ve Veri Hafızaları (Program and Data Memory)

Giriş - Çıkış Birimleri (Input-Output Units)

Şekil 2. Mikroişlemci temelli sistemlerin genel yapısı

4

CPU, sistemi oluşturan diğer birimler arasında bilgi akışını kontrol etme ve verileri

işleme görevini gerçekleştirir. Aritmetik Lojik Birim'de veri işlemenin büyük çoğunluğu

gerçekleştirilir. Kod çözme kontrol birimleri ve saklayıcılar (Registers) bu işlemlerin

gerçekleştirilmesinde yoğun olarak kullanılırlar. Merkezi işlem birimini (CPU) oluşturan

alt birimlerin tek bir entegre devre üzerende üretilmiş haline mikro işlemci denir. Mikro

işlemci kullanılarak üretilen bilgisayarlara mikrobilgisayar denir. Modern gelişmiş

mikroişlemcilerde çok küçük alanlarda milyonlarca transistör bulunur. Örneğin pentium ll

işlemcisinde ön hafıza hariç 7.5 milyon transistör bulunmaktadır.

Mikroişlemci ana işlem birimindeki kelime boyutunun 32 bit'ten 4 bit'e düşürülmesi

ile doğmuştur. Böylece ana işlem biriminin mantıksal devrelerinin transistörleri tek bir

parçaya sığdırılmıştır. Böylece mikroişlemciler 1970'lerin ortalarından itibaren

mikrobilgisayarların imalatını mümkün kılmıştır. Mikroişlemciyi devrelerin içine gömerek

işlemcinin gücü ve fiyatı büyük oranda düşürüldü. Tüm devrelerin doğuşuyla ana işlem

biriminin yapımında mikroişlemci kullanımı en yaygın oldu. PC'nin en önemli parçası

işlemcilerdir ve günümüzdenormal bilgisayarlardan, laptop, tablet bilgisayarlara kadar her

türlü elektronik aletin beyni olarak mikroişlemci kullanılır. Bir bilgisayardaki

mikroişlemcinin yapısı Şekil 3'de olduğu gibidir.

Şekil 3. Temel bir mikrobilgisayar yapısı

5

2.2.1. Mikrodenetleyiciler (MCU)

Mikrodenetleyici işlemci, hafıza ve giriş-çıkış birimlerinin tek bir entegre paketi

içerisine yerleştirilmesi ile oluşturulmuş özel amaçlı bir bilgisayardır. Programlanabilme

programı içerisinde saklayıp daha sonra çalıştırabilme özelliklerine sahip tek bir çipten

oluşur. Yani mikrodenetleyicinin içerisinde mikroişlemci vardır. Mikrodenetleyicilerde

analogdan dijitale ya da dijitalden analoğa çeviriciler, CPU input-output uçları, RAM,

ROM, sayıcılar bulunur. Örneğin bilgisayarlarda bu özelliklerin her biri için ayrı ayrı

mikroişlemci kullanılır. Günümüzde entegre üretimi yapan çok sayıda firma

mikrodenetleyici üretmektedir. Mikrodenetleyiciler sahip oldukları üniteler, çalışma

hızları, giriş-çıkış bacakları, veri ve program yolu genişliği, bellek kullanım şekilleri gibi

etmenlerle birbirlerinden farklılık gösterirler.

Mikrodenetleyiciler program depolayabilme, istenildiği zaman çalıştırabilme, ucuz

olmaları, tek bir mikrodenetleyici ile çözümler üretebilme gibi nedenler ile tercih edilir.

Program dileri aracılığıyla oluşturulan kodların uygun derleyiciler kullanılarak

mikrodenetleyiciye aktarılarak programlanır. İnput-output uçlarından alınan (gelen)

sinyallere göre kararlar verdirilebilir. Elde edilen verilere göre mantıksal ve matematiksel

işlemler yapılarak sonuçları tekrar input-output uçlarında 5V=lojik 1, 0V= lojik 0 dijital

sinyaller halinde verilir. Bir CPU'nun Ram, Rom, giriş ve giriş uçları arasındaki veri akışı

Şekil 4'de gösterilmiştir.

MCU = CPU + RAM/ROM + I/O portları

Şekil 4 Mikrodenetleyici sembolü

6

MikroiĢlemci: Aritmetik ve mantıksal işlemler yapar

RAM: Geçici veri ve sonuçların tutulduğu yerdir

ROM: Sistemin ilk komutlarının tutulduğu kalıcı bellektir

I/O: Giriş ve çıkış birimleri ile bilgi alış verişi kullanılan ara birimdir

Mikroişlemci ve Mikrodenetleyici Tablo 3'de karşılaştırılmıştır.

Çizelge3 Mikroişlemci Mikrodenetleyici Karşılaştırma

Mikrodenetleyici MikroiĢlemci

Ucuzdur Pahalıdır

Tek amaçlıdır Genel amaçlıdır

Dahili ROM, RAM, I/O portları vardır,

ayrıca bir tasarım gerektirmez

Tasarımcı RAM, ROM, I/O portların

büyüklüklerini kendisi belirler ve ona göre

tasarımını yapar

Tek bir yonga içerisine CPU, RAM,

ROM, I/O, timer vs. konulmuştur

Sadece CPU içerir RAM, ROM vb.

ayrıca bağlanır

Bulaşık makinelerinde, mikrodalga

fırınlarda, alarmlı saatlerde vs elektronik

kontrol gerektiren cihazlarda kullanılır

Bilgisayarlarda kullanılmaktadır

Çok yönlüdür

7

2.3. DOĞRU AKIM MOTORLARI

Da motorları elektrik enerjisini mekanik enerjiye çeviren makinelerdir. Bir iletkene

doğru akım uygulandığında çevresinde manyetik alan oluşur. N ve S kutuplarında oluşan

bu manyetik alanın etkisi içerisinde bir iletken bulunuyorsa ona mıknatıs gibi davranır.

Yani iletkeni kendisine çeker, aynı kutuplu manyetik alanı iterken farklı kutuplu manyetik

alanı çeker. Kuvvetin yönü N' den S' ye doğrudur ve bu manyetik akı olarak

adlandırılmaktadır. Da motora enerji verdiğimiz zaman statorda manyetik alan oluştuğu

gibi rotor iletkenleri aracılığı ile de rotorda bir manyetik alan oluşur. İşte doğru akım

motorun çalışma prensibi statordaki manyetik alanın rotordaki manyetik alanı itmesi veya

çekmesi prensibine göre çalışır. Rotorda oluşturulan manyetik alan statorda oluşan

manyetik alandan bir miktar kaymış yani aralarında açı olacak şekilde meydana gelir. Bu

kayma sayesinde statordaki manyetik alan rotordaki manyetik alanı çekmesi veya itmesi ile

hareket oluşur [1]. Rotorda ki sargının statorda ki N-S kutuplu manyetik alan eksenine

gelmesi ile hareket sona erer. İşte hareketin böyle sona ermemesi için rotor çok sargılı imal

edilir. Bu sargılar yine rotorun üzerindeki kolektör adı verilen iletkende toplanırlar.

Kolektöre uygulanan gerilim yeri sabitlenmiş fırçalar aracılığı ile aktarılır. Fırçalar sabit bir

eksende olduğu için rotor döndükçe gerilim uygulanan sargılar da değişir. Fakat manyetik

alan ekseni sabit kalır. Bu şekilde her defasında statordaki manyetik eksene belli açıda

manyetik alan oluşacağı için gerilim uygulandıkça hareket süreklilik kazanmış olur. Dönüş

yönünü değiştirmek istediğimizde rotora uygulanan gerilimin yönünü değiştirmemiz

yeterlidir [1]. Artı ve eksi uçları ters bağlanılır.

Doğru akım motorlarda rotorun dönmesi ile endüvideki sargıların statorda oluşan sabit

manyetik alanı kesmesi ile iletken üzerinde bir indükleme gerilimi oluşur. Bu indükleme

gerilimine zıt elektromotor kuvvet (EMK) oluşur. Oluşan bu zıt emk, motorun çektiği

akımın düşmesine neden olur.

2.3.1. Endüvi

Dinamo saçlarından oluşan, iletkenleri taşıyan ve gerilim indüklenen kısma endüvi

denir. AC seri motor, doğru akım motor ve doğru akım dinamonun dönen kısmı endüvidir.

Yani mekanik enerjiği aldığımız kısımdır. Bu motor elamanı 0,30 mm - 0,70 mm arasında

8

değişen metal dinamo saçlarından meydana gelir. Endüvi, ortasında çelik mil bulunan ve

bu çelik mil üzerine preslenmiş sac paketleri oluklarına sarılmış sargılardan meydana gelir.

Bu dinamo sacları motorun büyüklüğüne uygun olarak istenilen biçimde ve ölçüde presle

kesilerek tavlanır ve birer yüzleri yalıtarak paket haline getirilir. Endüvi üzerine

iletkenlerin yerleştirilmesi için oluklar açılır. Bu olukların şekilleri ve sayıları; sarım tipine,

devir sayısına, makinenin büyüklüğüne ve sarım şekline göre değişir. Kısa devre ihtimali

ortadan kalkması için sargılar bandajlanır ve oluklara yerleştirilir.

2.3.2. Stator (Endüktör)

Doğru akım motorlarında sabit manyetik alan meydana getirir. Endüktöre kutup da

denilmektedir. Kutup uzunluğu endüvi uzunluğuna hemen hemen eşittir. Stator ana ve

yardımcı kutuplar ve kutuplar üzerindeki sargılardan meydana gelir. Kutuplar (endüktörler)

sabit mıknatıslarla yapılabildiği gibi kutup sargılarının enerjilenmesiyle sargılarına

kazanmış olduğu elektromıknatıslar ile de yapılırlar. Genellikle elektromıknatıs kutuplar

kullanılmakla beraber çok küçük doğru akım motorlarda sabit mıknatıs kullanılmaktadır.

Alternatif akım makinelerinde kutup sayısı indüklenen gerilim, akımın frekansı ve hıza

bağlıdır. Doğru akım makinelerinde ise kutup sayısı devir sayısına ve makinenin gücüne

göre değişir.

2.3.3. Kolektör

Kolektör sert bakırdan preslenerek elde edilmiş dilimli endüvi elamanıdır. Endüvide

yer alan sargılara (bobinlere) kolektör aracılığı ile gerilim iletilir. Kolektör bakır dilimleri

arasına 0,5 ile 1,5 mm kalınlığında mika yalıtkanı konulur. Bu değişken kalınlık ardışık iki

gerilim arasındaki gerilim farkına ve kolektörün çapına göre değişir. Kolektör doğru akım

motorların en çok arızalan ve en önemli parçasıdır. Bu nedenle dilimler arası gerilim farkı

15V'u geçmeyecek şekilde olur.

2.3.4. Fırçalar

Doğru akım motorlarda akımı statordan endüviye iletmek için fırçalar kullanılır. Yani

motorun duran kısımdaki akımı hareketli kısma aktaran motor parçasıdır. Akımı taşıdığı

kısım hareketli olduğu için iletimi iyi sağlayan, aşınmayı minimuma indiren fırça tercih

edilir. Saf bakır aşınmayı artırdığı için karbon veya karbon alaşımdan fırça yapılır. Bazen

iletkenliği artırmak amacıyla bakır alaşımı karbon fırça yapılır.

9

2.3.5 Yataklar Ve Diğerleri

Endüvi (motorun hareke eden kısmı) mümkün olduğu kadar gürültüsüz kayıpsız ve

ekseni etrafında rahatça dönmesini sağlamak yatağın görevidir. Doğru akım motorlarda

makaralı, bilyeli ve bilezikli yataklar kullanılır. Sürtünme kayıplarının az olması,

değişiminin kolay olması gibi nedenlerle küçük ve orta güçlü motorlarda bilyeli veya

makaralı yataklar kullanılır. Yataklar kolay arıza yapan ve fazla bakım isteyen kısımdır.

Buralarda meydana gelen aşınmalar büyük arızaların doğmasına ve komütasyonun

bozulmasına neden olur. Bunlardan başka vantilatör, klemensler, kapaklar, ayaklar, taşıma

kancası gibi yardımcı parçalar bulunur.

2.3.6 Fırçasız Doğru Akım Motoru

Projemizde kullandığımız motor çeşidi fırçasız doğru akım motorudur. Fırçasız doğru

akım motorunda mekanik (fırça/kollektör) sistemlerle değil elektronik denetleyicilerle

sağlanır. Elektronik denetleyicilerle beraber bobin uygun şekilde enerji alarak rotor

dönmeye başlar [2].

Fırçasız doğru akım motor yapısı, sabit mıknatısla yerleştirilmiş rotor ve rotora

sabitleştirilmiş stator sargılarından oluşur. Bu tipte ki fırçasız doğru akım motorlarına dış

rotorlu fırçasız doğru akım motorları denir [2].

Fırçasız doğru akım motorlarının matematiksel modelin elde ediliĢi;

Modeli oluşturulmak istenen motor birçok kontrolör sistemlerin tasarımları gibi

doğrusal bir sistem gerektirir.Sistemin matematiksel modelin doğrusal olmayışı bazı

varsayımların yapılmasına sebep olmuştur. Böylece model doğrusallaştırılmış our [3].

10

V ( devrenin gerilimi) aşağıdaki denklemde verilmiştir,

g

dlV L RI E

dt (1)

Eg zıt emk gerilimidir.

g E mE k W (2)

denklemi düzenlersek;

E m

dlV L RI k W

dt (3)

Burada matematik alanının sabit olarak kabul edersek, manyetik akının akım cinsinden

ifadesi;

TT k I (4)

Motorun temel mekanik özellik atalet momenti Jm , sürtünme momenti Tf dir. Dw yük

ise sabit tersinir moment TL, ilave olarak sürtünme JL ile ifade edilir. Bu ifadeleri göz

önüne alırsak motorun mekaniksel denklemi;

m L(J J ) mw f L

dwT D T T

dt

(5)

Hız ve uygulanan gerilim cinsinden transfer fonksiyonu elde etmek için, elde edilen

denkleme Laplace dönüşümü uygulayarak;

( )s E mV L R I k w

(6)

denklemini elde ederiz ve manyetik alanın akım ifadesinden hareketle;

T( ) kE m

S

V k wT

L R

(7)

denklemini buluruz.

Tf ve TL motor fonksiyonunu etkilemeyeceği göz önüne alınırsa motor mekanik

denklemi aşağıdaki gibi olur.

m L E

(s) 1

(s) ( )[(J J )] k k

m

S T

W

V L R

(8)

11

2.4. DOĞRU AKIM KAYNAĞI (PĠL)

Kimyasal enerjiği depolayan ve direk olarak elektrik enerjisine dönüştüren aygıttır ve

piller doğru akım kaynaklarıdır. Genel olarak bütün pillerin yapısı birbirine benzer. Bütün

pillerin ortak tarafı iletken bir sıvı içerisine batırılmış farklı iki iletken çubuk olmasıdır.

Pillerdeki bu iletken sıvıya elektrolit, iletken çubuklara ise elektrot denir. Pildeki kimyasal

tepkimeler sonucu elektrotlardan biri pozitif diğeri negatif yükler birikir. Anotla(-) katot(+)

arasındaki gerilim farkı (yük farkı) ne kadar fazla ise pil içerisindeki elektron akışı o kadar

hızlı olur.

Piller akümülatörler gibi doldurulamazlar. Bünyelerindeki depoladıkları enerji kısıtlı,

buna karşılık ise taşınabilirler. Ebatları küçük ve hafiftirler. İstenen yer ve zamanda akım

sağlarlar.

Batarya: Birden fazla pilin birbirine bağlanmasıyla ortaya çıkan sisteme denir.

Gerilimi arttırmak için pil seri bağlanır. Bu şekilde pillerin ömrü sabit tutulmuş olur.

Paralel bağlanarak ise gerilim sabit tutulmuş pil ömrü ise pil sayısına doğru orantılı olarak

artar.

EMK (Elektro Motor Kuvvet) : Pilin uçları arasındaki gerilim farkıdır. Akım

kapasitesi pilin bitinceye kadar verebileceği akım değeridir. Birimi amper saattir.

Ġç direnç: Sıcaklık ve elektrolitin yoğunluğu ile ilgilidir. Yük akışına gösterilen

zorluktur.

Tek kullanımlık (Ģarj edilmeyen) piller

Çinko - karbon

Çinko - klorid

Alkalin

Gümüş - oksit

Lityum

Cıva

Çinko

Isıl

11

ġarj edilebilen piller

Kurşun - asit

Lityum - iyon

Sodyum - sülfür

Nikel - demir

Nikel metal hidrit

Nikel - kadmiyum

Sodyum - metal klorid

Nikel - çinko

Erimiş tuz

Pilleri

12

2.5. ARDUINO

Arduino‟nun tarihi Wiring ve Processing projelerine dayanmaktadır. Processing,

programlamayla ilgili hiç deneyimi olmamış kişilere programlama öğretmek amacını

edinmiş iki araştırmacı tarafından geliştirilmiş bir programlama dilidir [5]. Aynı zamanda

geliştirme ortamıdır.

Arduino kartlarının birçok çeşitleri mevcuttur. Temele indiğimiz vakit ortak bileşenler

tabi ki vardır. Bunun yanında mikrodenetleyici modelleri, giriş-çıkış pinleri, dahili

modüllerin sayısı, boyut, çalışma gerilimi gibi farklılıkları da vardır. Projelere göre kişiye

en uygun olanı tercihi kullanıcıya bırakılmıştır.

2.5.1. Arduino ÇeĢitleri

2.5.1.1Arduino Uno

Atmega328 mikrodenetleyici

USB bağlantı portu

16mhz kristal bileşenler

Seri-USB dönüştürücü

USB portu üzerinden hem programlanabilmekte hem de iletişim kurabilmekte

Kart hem usb hem de adaptör girişinden beslenebilmekte [5]

Ardunio uno'nun görünümü Şekil 5'de verilmiştir.

Şekil 5Arduino uno

31

2.5.1.2.Arduino Mega

Atmega2560 mikrodenetleyici

54 dijital giriş / çıkış pin

16 analog giriş

4 donanımsal seri port (UART)

16mhz kristal osilatör

Daha fazla giriş / çıkış pinine gerek olan projeler için ideal

Hem USB hem adaptör üzerinden beslenebilme [5]

Arduino mega'nın görünümü Şekil 5'de verilmiştir.

Şekil 7. Arduino mega

2.5.1.3. Arduino Lilypad

Lilypad elbiseler ve kumaş üzerine dikilebilecek şekilde tasarlanan böylelikle

giyilebilecek şekilde tasarlanan projelerde kullanılabilecek olan bir arduinodur. Üzerinde

atmega168‟in düşük güçlü mikrodenetleyicisi vardır. Arduino lilypad'ın görünümü Şekil

7'de verilmiştir.

32

Şekil 6Arduino lilypad

2.5.1.4. Arduino Adk

Temel olarak mega modeliyle aynı

Üzerinde host özelliği için ekstra bir USB port

Host özellikli USB aracılığıyla android telefonlar ve tabletlerle iletişim kurabilme

Arduino mege adk'nın görüntüsü Şekil 8'de olduğu gibidir.

Şekil 7 Arduino mega adk

2.5.1.5. Arduino Ethernet

Ethernet çipi

Ethernet portu

Atmega328

33

Ayrıca SD kart yuvası

Arduino ethernet'in görüntüsü Şekil 9'da verilmiştir.

Şekil 8Arduino ethernet

2.5.1.6. Arduino Bluetooth

Özellikleri cep telefonlarındaki bluetooth protokolüyle haberleşebilen uygulamalar

yapmak için uygun olan arduino üzerinde bir bluetooth modül bulunmaktadır. Bu modül

aracılığıyla ile de uzaktan arduino programlanabilir. Arduino bluetooth'un görünümü Şekil

10'da verilmiştir.

Şekil 9. Arduino bluetooth

2.5.1.7. Arduino Mini – Mini Pro

Başka bir projeye entegre olabilecek şekilde tasarlanmışlardır

Atmega168 – Atmega328 mikrodenetleyici

34

Küçük boyutun önemli olduğu uygulamalar için ideal

Programlamak için harici USB – Seri dönüştürücüye ihtiyaç duyarlar

Arduino mini - pro'nun görünümü Şekil 11' de verildiği gibidir.

Şekil 10. Arduino mini - mini pro

2.5.1.8. Arduino Nano

Oldukça küçük ve devre tahtası üzerindeki projelere uygun şekilde tasarlanmıştır

Atmega328 – Atmega168 mikrodenetleyici

Gerilim regülatörü

Seri – USB çevirici

Doğru akım besleme giriş portu

Mini USB portu

USB port üzerinden programlanabilme

Arduino Nano Şekil 12'de gösterildiği gibidir.

35

Şekil 11. Arduino nano

2.5.1.9. Arduino Leonardo

Atmega32u4 mikrodenetleyici

USB portu için ekstra bir çipe gerek duymaz

20 dijital giriş / çıkış

12 analog giriş / çıkış

Üzerindeki mikrodenetleyici yüzeye montaj kılıfa sahip

Programlaması diğer arduinolardan farklı değil

USB bağlantı özellikleri sayesinde bilgisayara klavye veyahut fare olarak bağlanabilme

özelliği vardır ve görünümü Şekil 13'de verilmiştir.

36

Şekil 12. Arduino leonardo

2.5.1.10. Arduino Esplora

Üzerinde çeşitli sensörler bulunuyor

Kaydırmalı potansiyometre

Işık ve ses sensörü

Sıcaklık sensörü

Ses üreteci (buzzer)

İki eksenli mini analog joystick

Üç renkli LED

Bir ivmeölçer

Atmega32u4 AVR mikrodenetleyici

Mikro USB port

Arduino Eplora'nın görünümü Şekil 15'de verilmiştir.

37

Şekil 13 Arduino esplora

2.5.1.11. Arduino Due

Bundan önceki arduinolarda 8 bitlik Atmega AVR bulunuyordu. Due üzerinde ise

32 bit ARM Cortex – M3 daha güçlü bir mikrodenetleyici bulunuyor.

Üzerindeki güçlü mikrodenetleyici sayesinde yüksek performans veya kapasite

gerektiren projelerde kullanılabilme

12‟si PWM çıkışı olarak kullanılabilen 54 dijital giriş / çıkış

12 analoh giriş

4 seri haberleşme portu (UART)

OTG (On the go) özelliği olan USB port

2 dijital – analog çevirici (DAC)

2 TWI (two-wire) iletişim

CAN – BUS ve DMA (direct memory access)

2 USB port. Biri programlama diğeri başka donanımlarla haberleşme [5]

38

Arduino due'nun görünümü Şekil 15'de verilmiştir.

Şekil 14. Arduino due

2.5.2. Neden Arduino

Kurulumu çok kolay

Windows, Linux, Mac de çalışabilmesi

Kütüphanesinin genişliği sayesinde karmaşık işlemlerde kolaylık sağlaması

Programları arka planda başka bir ara yüzde koşmadığından oldukça hızlı

çalışabilmesi

Arduinoya bağlanmayan hemen hemen hiçbir sensör tipinin olmaması

Fiyatının uygun olması

Açık kaynak kodlu olduğundan herkes istediği gibi kullanmakta özgür

39

2.6. Motor Sürücü Devreleri

Motor sürücü devreleri, güç elektroniğin önemli konularından biridir. Motor sürücü devresi

ile pozisyon, hız veya moment kontrolü yapabiliriz. Motor sürücü devreleri motor ve

motoru kontrol eden güç elektroniği devrelerinden oluşur. Motor; DA, senkron, asenkron

motor olabilir. Bundan başka motorun miline bağlı bir hız veya pozisyon sensörü bağlanır.

Güç elektroniği devresi yardımcı elektronik ve ana güç kartından oluşur.

Aracımızda önce röle kullandık çünkü arduino akımı küçüktür bu akımla motoru

süremeyiz bizde küçük akım ve güçlerle büyük akım ve güçleri kontrol etmek

istediğimizden röle kullanmayı düşündük. İlk testlerimizde sürekli bağlantı kopması ve

aracın istediğimiz gibi çalışmaması sonrası sorunu aramaya başladık sonrasında ise röle

yerine motor sürücü devresi denedik ve bu aşamada L298 motor sürücü devresini

kullanmaya karar verdik. Bunu seçme nedenlerimizden en önemlisi ise bu sürücü devresi

ile iki tane da motor sürebilmemiz olmuştur. KullandığımızL298 motor sürücü devresinin

görünümü Şekil 30'da verilmiştir.

Şekil 15. L298 motor sürücü devresi

21

L298 özellikleri;

Çift çıkışı olan bir motor sürücü devresidir

Bu devrenin temelinde adını da kendisinden aldığı L298N entegresi vardır

İki tane bağımsız kanalından çift bağımsız akım çıkışı verebilmektedir

Koruyucu diyotları mevcuttur

Entegre de oluşacak olası bir kısa devre veya yüksek sıcaklığa karşı koruması

mevcuttur

Dahili olarak 5V regülatörü vardır tek yapmamız gereken motora besleme

vermemiz yeterlidir

İki ayrı doğru akım motoru sürülebilir

Max. olarak 2A 46V sınırı vardır

15 bacaklıdır

Şekil 16. L298 entegresi

L298N entegresinin bacak yapısı Şekil 31'de ki gibidir. Burada 5. Ve 7. bacaklar birinci

motorun 10.ve 12. bacaklar ikinci motorun iki yönlü kontrolleri için giriş bacaklarıdır,

bunlara denk gelen çıkış bacakları ise 2-3 ve 13-14 bacaklarıdır. 8 numaralı bacak toprak

bacağıdır, 9 numaralı bacak ise sürücü devresinin besleme bacağı olan 5v girişlik bacaktır,

4 numaralı bacak ise kontrol edilecek olan motora uygun olan ve 46v gerilimi aşmayan

gerilim girişidir. L298 sürücü devresini blok diyagramı şekil 32' verilmiştir.

22

Şekil 17. L298 blok diyagramı

23

3. TASARIM

Tasarımda planladığımız arabamızın devrelerini ve üç boyutlu çizimlerini ( aşağıdaki

şekillerde ) çizimlerini bilgisayarda gerçekleştirdik. Daha sonra aracın parçalarını bu

çizimlerden yararlanarak birleştirdik. Şekil 36, Şekil 38, ve şekil 39'da görülmekte olan

şekiler aracımızda hangi develerin kullanıldığını ve bu devrelerin birbirlerine bağlanma

durumları ve çalışmalarını gösterilmektedir. İlk önce bilgisayardan veya akıllı

telefonumuzdan uygulamayı açıcağız sonra bluetooth teknolojisi ile arabayla bağlantı

kuruyoruz arabada ki bluetooth aygıtına bağlandıktan sonra panelimizden aracın hareki ile

ilgili komutları verince bluetooth teknolojisi sinyali aracın bluetooth aygıtına gönderir.

Bluetooth aygıtı sinyali alıp araçta ki mikro işlemciye (arduino) iletir. Mikro işlemci gelen

sinyali değerlendirir ve sinyale karşılık gelen komutu motor sürücü devresine (L298N)

gönderir. Motor sürücü devresi gelen komutla motorun hareket etmesini, durmasını, sağa,

sola hareket etmesini sağlayacak çıkışlardan sinyal göndererek motoru besler. Böylece

motoru uzaktankumanda ile kontrolünü sağlamış oluruz. Bluetooth gelen sinyalin Şekil

37'de ki çıkış uçlarından hangisine akım akışı sağlarsa aracın hareket durumunu belirlediği

görünmektedir.

Şekil 18. Aracın devre planlaması 1

24




25

Uzaktan kumandalı aracın malzemelerini belirleyip, satın aldıktan sonra bu

malzemeleri arabanın iskeletinin üzerine doğru yerlere ve doğru şekilde monte etmemiz

gerekiyordu. Bu amaçla monte edeceğimiz malzemeleri teker teker şasenin uygun yerlerine

bilgisayar programı yardımı ile belirleyip, çizdik. İlk önce Şekil 1'de görüldüğü gibi

tekerlekleri yerleştirdik. Daha sonra araca kaynak olarak Şekil 41'de olduğu gibi pil

koyduk. Şekil 42' görünün yeşil renkli parça bluetooth modülü mavi renkli parça ise

arduino modülüdür. Daha sonra Şekil 43'de pilin ve arduino, bluetooth modülün arasında

gözüken parça motor sürücü devresini yerleştirdik. Aracımızın farlarını (Şekil 44'de

görünen en öndeki temsili parça) ekledik. Aracımız farlarını ekledikten sonra Şekil 45'de

görünmekte olduğu gibi aracın doğru akım motorunu yerleştirdik. Son olarak da şekil 46

ve Şekil 47'de farların üzerinde görünen parça ultrasonic sensörü yerleştirdik.

Şekil 22. Aracın üç boyutlu çizimleri 1

Şekil 23.Aracın üç boyutlu çizimleri 2

26




27

Şekil 27Aracın üç boyutlu çizimleri 6

Şekil 28Aracın üç boyutlu çizimleri 7

Şekil 29. Aracın üç boyutlu çizimleri 8

28

4. YAPILAN ÇALIġMALAR

4.1. Sürücü Devre ÇalıĢmamız

Aracımızın hareketini sağlayan iki adet doğru akım motoru bulunmaktadır. Bu

motorlar L298 sürücü devresi beslemektedir. Şekil 33'de L298 sürücü devresindeki

motorların bağlantı noktaları gösterilmiştir. Bu çıkışlardan aldığımız kabloları Şekil 34'de

görülmekte olan doğru akım motorların giriş uçlarına bağladık.

Şekil 30 Giriş çıkış uçları

Sol

motor

çıkışı

Toprak Vcc

Besleme

+5V sürücü

devre

beslemesi

Sağ

motor

çıkışı

29

Sol motor için aktif pini Sağ motor aktif pini

Sol motor 1. - 2. giriş Sağ motor 1. -2. giriş

Şekil 31.Doğru akım motoru

30

4.2. Arduino ÇalıĢmalarımız

Arduino IDE kodları yazdığımız derlediğimiz ve arduino kartına yüklediğimizJava diliyle

yazılmış bir programdır. Herhangi bir programlama dilinde yazılmış olan bir programı

derlemekteki amacımız ise, yazdığın bir programı (programlama dilinde), makine diline

çevirmek ve çalışan kullanılabilir bir program elde etmektir. Ardinuino derleyicisinin

görünümü Şekil 16'de verilmiştir.

Şekil 32 Arduino derleyici ana ekranı

31

Aracımızın kodlarını yazarken sıcaklık faktörünün göz önüne aldık. Buna ilişkin kod

günümü aşağıda verilmiştir.

void sicak() {

int sensorValue = analogRead(A0);

float voltage = sensorValue *0.38828125;;

Serial.print("Sicaklik=");

Serial.print(voltage);

Serial.println("*C");

void ldr() {

int ldrdeger = analogRead(A1);

delay(10);

Serial.print("Isik=");

Serial.print(ldrdeger);

if(ldrdeger>300)

Serial.println(" Aydinlik");

else

Serial.println(" Karanlik");

}

38

Aracımızın çalışmada sistem kodları, portların açılıp kapanması için yazılmış olan kodlar

if(serialPort1.IsOpen && i==3)

{

int i_key;

i_key = e.KeyValue;

switch (i_key)

{

case 100

sendstring("6");

break;

case 101:// 5 tuşu

sendstring("1");

break;

case 102:// 6 tuşu

sendstring("5");

break;

case 103:// 7 tuşu

sendstring("3");

break;

case 104: // 8 tuşu

sendstring("2");

break;

case 105: // 9 tuşu

sendstring("4");

break;

}

39

}

}

Aracımıza bluetooth modül üzerinden kablosuz bağlanacağız, bu bize hem pc hem

telefon hem de başka bir bluetooth aygıtla bağlantı yapma şansı tanıyacağından aracın

avantajlarından biri olacaktır.Bu amaçla kablosuz haberleşmeyi sağlayan bluetooth‟un

arduinoda ki kod görünümü aşağıda verilmiştir.

if (serialPort1.IsOpen)

{

serialPort1.Write(data);

}

else

{

MessageBox.Show("Port açık değil", "Hata!");

}

if (serialPort1.IsOpen == true)

{

serialPort1.Close();

button1.Text = "Bağlan";

pictureBox2.Image= Arac_Kontrol_Yazilimi.Properties.Resources.bagli_degil;

}

else

{

serialPort1.BaudRate = 9600;

40

serialPort1.PortName = comboBox1.Text.Split('-')[0].ToString();

serialPort1.Open();

button1.Text = "Bağlantıyı Kes";

pictureBox2.Image = Arac_Kontrol_Yazilimi.Properties.Resources.bagli;

}

}

Programımıza göre arduino bize bağlantı için port veriyor, daha doğrusu portu biz

seçiyoruz. Bağlantı için port 1 i seçtik, eğer port 1 den veri geliyorsa bağlantı var

gelmiyorsa port açık değil mesajını bize göstersin istedik.

Aracımızı android akıllı telefonlardan da kontrol etmek istedik, bunun için app invertor

adlı online tasarım aracından telefon için bir kontrol paneli oluşturmamız gerekiyordu

bizde akıllı telefonlar için kontrol panelimizi bu program aracılığıyla oluşturduk.

4.3. Akılı Telefon Araç Kontrol Paneli ÇalıĢmamız

Aşağıdaki Şekil 20‟de son haline dönüştürdüğümüz kontrol panelini görmekteyiz. App

inventor uygulaması ise bu kontrol panelinin neler yapabileceğini block diyagramları ile

tanımlıyoruz.

41

Şekil 33. Akıllı telefon için araç kontrol paneli yapımı

Akıllı telefonlar için yaptığımız uygulamanın kontrol panel görünümü Şekil 21'de

verilmiştir.

Şekil 34. Kontrol paneli blok diyagramı

Burada sadece bir komutun block diyagramını açtık, Şekil 29‟de kısa kısa görünen

herişaretin ayrı ayrı kendi içinde block diyagramı bulunmaktadır.

42

Şekil 35. Blok diyagram ayrıntısı

Programlama yaparken kullandığımız program olan Visual studio görünümü Şekil 23'de

verilmiştir.

Şekil 36. Visual Studio ana ekranı

Aracımızın yön kontrol paneli aşağıdaki Şekil 24'de olduğu gibi yapılmıştır.

43

Şekil 37. Kontrol paneli yapım aşaması

Bu panelin kodları Şekil 25'de verildiği gibi yapılmıştır Burada tanımladığımız sadece yön

tuşlarıydı yani ileri geri sağa ve sola komutlarını rakamlara döktük. Sağ ileri sol geri gibi

daha komplex işler için kodlarımız ise aşağıdaki gibidir.

if (serialPort1.IsOpen)

{

if (joystickState.Y == 0 && i==1 && joystickState.X == 32511)

{

// ileri gidiş

sendstring("2");

}

else if (joystickState.Y == 65535 && i==1 && joystickState.X == 32511)

{

sendstring("1");

// geri yön

}

44

else if (joystickState.Y == 0 && i == 1 && joystickState.X== 65535)

{

sendstring("4");

// sağ ileri

}

else if (joystickState.Y == 0 && i == 1 && joystickState.X == 0)

{

sendstring("3");

// sol ileri

}


{

sendstring("6");

// sol geri

}


{

sendstring("5");

// sağ geri

}


{

sendstring("0");

// sdur

}

4.4. Sensör ÇalıĢmamız

Aracımızda mesafe ölçme amacıyla HC-SR04 modeli ultrasonic sensör kullandık, bu

modelin dört bacağı vardır bunlar besleme ucu, tetikleme ucu, echo ucu ve toprak

45

ucudur.Aracımızda kullandığımız ultrasonnic sendörün görünümü Şekil 27 ve Şekil 28'de

verilmiştir.

Şekil 38. Ultrasonic sensör

Vcc besleme ucu Toprak ucu

Trigger pulse input (tetikleme ucu) Echo pulse output

Şekil 39. HC-SR04 sensörü

46

Bu sensör trigger ucundan darbe yolladığımızda 40khz frekanslı bir ses yollar birçok

ultrasonic sensörden çıkan sesi insan kulağı duymaz. Ultrasonic ses 20kHz-1GHz frekans

aralığındaki sestir.

Bu 40 kHz frekanslı ses deniz seviyesinde ve 15 derece sıcaklıkta 340 m/s hızla yol alır

ve cisme çarpar. Birçok ultrasonic ses katılar ve sıvılardan çok iyi oranda yansır bu

neredeyse %99a denktir.

Bizde bu yansımadan dolayı çarpa sesin büyük bir oranını geri alırız sensörle. Bu

sensörün tek gözü sesi yollarken diğeri sesi alır, sesin hızını bildiğimizden dolayı

gönderilen sesle yansıyan ses arasında ki zaman farkını timerla tuttuğumuz vakit

ℎı𝑧 𝑣 =𝑦𝑜𝑙 𝑥

𝑧𝑎𝑚𝑎𝑛 𝑡 (9)

formülünden mesafenin ne kadar olduğunu ölçebiliriz.

Trigger ucundan tetikleme yolladığımız zaman aynı anda echo ucunda bir lojik-1 oluşur

ve yansıyan ses sensöre geldiği zaman bu işaret lojik-0 a dönüşür, mikrodenetleyici

timerinin tuttuğu zaman işte bu lojik-1 in kaldığı süredir.

void uzaklik() {

digitalWrite(trigpini, LOW);

digitalWrite(trigpini, HIGH);

digitalWrite(trigpini, LOW);

deger = pulseIn(echopini, HIGH);

cm=deger/29/2;

Serial.print("Mesafe=");

Serial.print(cm);

Serial.println(" cm");

}

47

4.5. Sıcaklık Sensörü ÇalıĢmamız

Aracımıza sıcaklık devresi de ekledik. Bunu lm35 sıcaklık sensörü ile yaptık. Bu sensörün

sol ucu Vcc besleme ucudur(5V) orta uç çıkış ve sağ ucu topraktır. Bu sensörde besleme ve

toprağı bağlayınca çıkış ucundan bir gerilim vermektedir bu gerilim max 1500mv

olmaktadır. Çıkışta verdiği gerilim çıkışını arduinonun analog girişine bağlıyoruz ve bu

bize sayısal bir değer atıyor 0-1023 arasında. Yani 1500mv gelse 1023 sayısal değerini

gösterecekti.

Bu sensör 2-150 santigrad derece arasında işlev görmektedir. İstendiğinde

(çağırıldığında) sıcaklığın ölçülmesi için bir sıcaklık fonksiyonu oluşturduk ve arduinoda

analog olarak yapılan ölçümleri dijitale çevirdi ve 0-1023 değerleri arasında bir dijital

değer atadı. Çıkış gerilimine göre max1023 min 0 değerlerini atayarak sıcaklığı belirledik.

Örneğin çıkış akımı 1500mv iken 150 derece 250mv iken 25 derece olacak şekilde bir

fonksiyon belirledik ve ortam sıcaklığını bu fonksiyonla belirledik. Lm35 doğrusal bir

davranış göstermektedir. Sıcaklık artıkça çıkış gerilimi doğru orantılı olarak artmaktadır.

Her 10mv değeri 1 dereceye karşılık gelmektedir. Bu dijital veri aracılığıyla da ortamın

sıcaklığını telefon ya da pc ekranına yansıtırız.

48

4.6. Çalışma takvimi

Çalışma planını tablo 4'te olduğu gibi yaptık.

Çizelge 4 Çalışma Takvimi

ĠĢler Ekim Kasım Aralık Ocak ġubat Mart Nisan Mayıs Haziran

Proje için

gerekli

araştırmanın

yapılması

Projenin teorik

analizi

Analize uygun

malzemenin

belirlenmesi

Gerekli

malzemelerin

sipariş

verilmesi

Tasarıma

uygun teknik

faaliyetlere

başlanması

Oluşacak

sorunların

teorik

analizler ile

hesaplanma ve

çözümü

Projenin

tamamlanması

43

5. DENEYSEL ÇALIġMALAR

DA motor kontrolü, telefon ve bilgisayar ile iletişimini sağlayan bluetooth modül ile

Arduino üzerinden gerçekleştirilmiştir. Yaptığımız çalışmaların detaylı gösterimi

çalışmalarımız kısmında bulunmaktadır.

5.1. Arduino

Telefon ya da PC‟den gönderilen datalar, arduino üzerine bağlı olan bluetooth modül ile

alınır. Gönderilen data arduino içerisindeki programa göre işlenip, çıkış pinlerinden çıkış

alarak doğru akım motorarının kontrolü sağlanır. Yazılan kodların temsili gösterimi

çalışmalarımız kısmında bulunmaktadır.

5.2. Telefon Ve PC

Telefon ve bilgisayardan giden veriler arduinoya gitmekte olup orda işlenmektedir.

Telefon ve bilgisayardan kontrol etme işinin arayüzlerini ise iki farklı programla yaptık.

Bilgisayardan kontrol etmede visual studio programıyla arayüzü hazırlayıp kontrol panelini

oluşturduk telefon kontrol panelini ise app invertor isimli online program aracılığıyla blok

diyagramlar oluşturduk ve paneli hazırladık. Daha detaylı gösterim çalışmalarımız

kısmında bulunmaktadır.

5.3. Bluetooth Modül

Aracımızda kablosuz iletişimi sağlamak için hazır olarak bluetooth modül kullandık,

kontrol paneli ile araç arasındaki bilgi alışverişini bu modül üzerinden sağladık.

44

6. SONUÇLAR

Bu tez kapsamında kablosuz iletişim ile veri alışverişinde bulunup hayatımız artık

sorun yaratacak kadar çok bulunan kablolardan kurtulup daha özgür bir şekilde veri

alışverişine imkan tanıyan bluetooth bağlantı ile araç kontrolünü sağladık.

Aracımız da iki adet altı voltluk doğru akım motoru bulunmaktadır. Bu iki motor da üç

tekerli olan aracımızın iki tekerinde bulunmakta olup ön tekerde motor bulunmamaktadır.

Ön teker hareketli teker olup sadece yön verme ve denge sağlamada kullanılmaktadır.

Diğer iki teker yanlarda olup ana kısmı oluşturmaktadır.

Kullanıcının kontrol paneli aracılığıyla gönderdiği komutlar bluetooth modül

vasıtasıyla arduinoya gelmektedir. Arduino içindeki programa göre işlenen veriler motor

sürücü devresine gönderilip oradan da motorlar sürülmektedir. Sonuç ise zevkli bir araç

sürüşü olmaktadır.

Karşılaştığımız zorlular arasında bağlantı kopmaları ve rölelerin devrenin kararlılığını

bozup düzenli bir çalışma yakalayamamış olmamızdır. Onun yerine motor sürücü

devresine geçiş yapmamız daha az enerji daha verimli bir çalışma gözlemlememizde

büyük etken olmuştur.

Bağlantı kopmaları ise daha çok akıllı telefonlarda yaşadığımız bir sorun oldu, bunu

ise farklı telefon modelleri ile deneme yaparak anladık. Örneğin X markası ise yaptığımız

tüm test sürüşlerinde kopma yaşadıktan sonra başka bir markayı kullanmaya karar verdik

ve gerçekte sorunun cihazdan cihaza değişen bir bağlantı kalitesinden kaynaklandığı

kanaatine vardık.

Sonuç olarak yaptığımız kullanıcının isteklerine göre şekillendirilebilecek olup dileyen

güvenlik dileyen eğlence amaçlı kullanabilecektir.

45

7. YORUMLAR DEĞERLENDĠRMELER

Bilgisayar kontrollü araç ülkemizde üretilen bir teknoloji olmayıp bir benzeri yurt

dışından getirilen güvenlik güçlerinde de bulunan bomba imhada da kısmen kullanılan bir

araçtır. Tasarladığımız araçta kullanıcı talebine göre geliştirebilsin diye kütüphasnesi geniş

ve açık kaynak kodlu olan arduino‟yu kullandık. Aracımız kullanıcının isteğine göre

sadece sensörler eklenip gerekli yazılımında arduinoya yüklenmesiyle talep edilen işi

gerçekleştirebilecek düzeyde bir araç olup güvenlik amacıyla da kullanılabilir.

Aracımızda gerek bilgisayar gerekse akıllı telefonlar aracılığıyla komut verilebilecek

olup yaklaşık 15 metrelik uzaklıkta kopma olmadan kontrol edilebilmektedir. Karanlık

ortamlar için far, mesafe ölçüm için ultrasonic sensör, ortam sıcaklık ölçümü için LM35

sıcaklık sensörü ve eğlence için küçük çaplı bir korna ekledik. Tasarım kısmında

vadettiğimiz ise sadece aracı kontrol etmek olup hareketi sağlamaktı. Bu çalışmada

eklemek istediğim tek şey ise GPS ile aracın nerde olduğunu anlamak olabilirdi fakat

çalışmalarımız sadece bu kadar yetiştiğinden GPS‟i de ekleyemedik bu çalışmada içimde

kalan tek ukde budur.

46

11. MALZEME/TECHĠZAT OLANAKLARI

İhtiyaç duyduğumuz malzemelerin fiyat listesi;

Çizelge 5 Malzeme/Teçhizat olanakları

Ürün Adet Fiyat Toplam

Mikroişlemci(Arduino) 1 55,00 TL 55,00

DA motor 2 35 70

Bluetooth modül 1 68 68

Motor sürücü devresi 1 37 37

Batarya 1 30 30

Toplam gider 260 TL

47

KAYNAKLAR

[1].İ. Karagülle, C# Builder.Net: Başlangıç Rehberi. İstanbul: Türkmen Kitabevi, 2004.

[2].J. R. Hendershot, T. J. E. Miller, Design of Brushless Permanent Magnet

Motors.Oxford University Press, 1995.

[3].G. Bal, Doğru Akım Makinaları ve Sürücüleri. Ankara: Seçkin Yayıncılık, 2004.

[4].D. A. Gratton, Bluetooth Profiles. Prentice Hall PTR, 2003.

[5].M. McRoberts, Beginning Arduino. Apress,2010

[6]. J. Oxer, H. Blemings, Practical Arduino. Apress, 2009

[7]. C. Taşdemir, Arduino(6. bsk.).İstanbul: Dikeyeksen, 2012

48

EKLER

EK1: IEEE Etik Kuralları

51

EK2: DisiplinlerArası ÇalıĢma

Projenin ana kısmını oluşturan arduino, motor sürücü devresi ve araç internet üzerinden

alındı. Diğer elektronik malzemeler, tedarikçilerden temin edildi. Mühendis arkadaşlarımız

Mehmet Emre Terzi ve Selim Erkan‟dan yazılım ve donanım aşamalarında yardım aldık.

52

EK 3: Standartlar ve Kısıtlar

1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız.

Bluetooth ile bir aracın kontrolü gerçekleştirilmesi hedeflenmiştir.

2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü?

Tasarımın gerçekleşmesi sırasında belirlenen devreler formüle edilip simülasyonu

yapılmıştır.

3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız?

Rölelerin çalışma sistemi, devre kurulumu, devrenin simülasyonu ve devre

parametrelerin bulunması

4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir?

Sistemin kontrolü mikro işlemci ile yapıldığından mikro işlemci ile bluetooth

haberleşmesi kullanılacağından bu sistem için gerekli standartlar göz önüne alınacaktır.

Ayrıca USB kablo standart A-B, EIA RS-232 standardı, EIA RS-485 standardı,

bluetooth protokolü gibi standartlar göz önünde bulundurulmuştur.

5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir?

a) Ekonomi

Projenin gerçekleşmesi aşamasında kullanılacak malzemelerin uygun olanların içinde

en düşük fiyata sahip olanı alımına dikkat edilmiştir.

b) Çevre sorunları:

Bu projenin çevreye herhangi bir zararı bulunmamaktadır. Ancak kullanılacak

malzemenin seçiminde cevre sorunları dikkate alınmıştır.

c) Sürdürülebilirlik:

Projenin sistemi mikroişlemci ile gerçekleştirileceğinden sistemin geliştirilmesi ve

yeni kontrol sistemleri eklenmesi mümkündür.

d) Üretilebilirlik:

53

Yapmış olduğumuz bu projenin Türkiye standartların uygun ve fiyat performans

bakımından üretilmesi uygun olması hedeflenmiştir.

e) Etik:

Projenin tasarlanmasında tüm etik kurallar dikkate alınmış, gerçekleştirilmesi

aşamasında ise alınacaktır..

f) Sağlık:

Sistemin çalışması sırasında herhangi bir sağlık sorununa sebep olacak malzeme

kullanılmamıştır.

g) Güvenlik:

Sistemin çalışması anında herhangi bir güvenlik sorunu veya riski yoktur.

h) Sosyal ve politik sorunlar:

Sistemin sosyal ve politik açısından herhangi bir sorun içermemektedir.

Projenin Adı BĠLGĠSAYAR KONTROLLÜ ARAÇ

Projedeki Öğrencilerin

adları

210226 Serkan DEMĠRBAġ

228443 Yusuf YAZICI

Tarih ve Ġmzalar

54

ÖZGEÇMĠġ

Serkan DEMİRBAŞ, 20/10/1988 tarihinde GAZİANTEP ilinin Nurdağı ilçesinde

doğdu. İlköğretimini aynı ilçede bulunan Fatih İlköğretim Okulunda okudu, lise eğitimini

Nurdağı Lisesi‟nde tamamladı. 2008 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-

Elektronik Mühendisliği Bölümü‟nde lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin

ayrılması ile seçimini Elektrik-Kontrol dalı olarak yaptı. Şu an 5. Sınıf öğrencisi olarak

öğrenimine devam etmektedir.

Yusuf YAZICI, 20/02/1990 tarihinde ARTVİN ilinde doğdu. İlköğrenimini Sakalar Köyü

İlk Öğretim Okulunda, orta öğrenimini Yedi Mart İlk Öğretim Okulu, lise eğitimini Artvin

Anadolu Lisesinde tamamladı. 2008 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-

Elektronik Mühendisliği Bölümü‟nde lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin

ayrılması ile seçimini Elektrik-Kontrol dalı olarak yaptı. Şu an 4. Sınıf öğrencisi olarak

öğrenimine devam etmektedir.

t · viii Özet günümüzde dünyanın nüfusu hızla artmasıyla özellikle büyük ehirlerde...

Documents